挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)及挖掘機(jī)械的制作方法
【專利摘要】挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)(28)包括：對(duì)與具備包括鏟斗在內(nèi)的工作機(jī)的挖掘機(jī)械的當(dāng)前位置及姿態(tài)相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)的車輛狀態(tài)檢測(cè)部；對(duì)工作對(duì)象的表示目標(biāo)形狀的目標(biāo)面的位置信息進(jìn)行儲(chǔ)存的儲(chǔ)存部(43)；將鏟斗、設(shè)計(jì)面及所述目標(biāo)面的位置信息顯示于畫面的顯示部(42)；根據(jù)與挖掘機(jī)械的當(dāng)前位置及姿態(tài)相關(guān)的信息來(lái)求出鏟斗的齒尖的位置，并在鏟斗的至少一部分進(jìn)入了與目標(biāo)面正交的方向上的目標(biāo)面的周圍的規(guī)定范圍時(shí)，使根據(jù)齒尖的位置求出的、存在于規(guī)定范圍內(nèi)的齒尖的軌跡顯示在顯示部(42)的畫面中的處理部(44)。
【專利說(shuō)明】挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)及挖掘機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)及具備其的挖掘機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]通常而言，液壓挖掘機(jī)等挖掘機(jī)械通過(guò)操作人員對(duì)操作桿進(jìn)行操作，由此對(duì)包括鏟斗在內(nèi)的工作機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而對(duì)工作對(duì)象的地面等進(jìn)行挖掘。例如，在專利文獻(xiàn)I中記載有在由挖掘疏浚船進(jìn)行的疏浚時(shí)，能夠?qū)㈢P斗的爪尖的深度的軌跡以短時(shí)間的方式保持在監(jiān)視畫面中的技術(shù)。
[0003]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專利文獻(xiàn)】
[0005]【專利文獻(xiàn)I】:日本特開2009-150218號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]【發(fā)明要解決的課題】
[0007]采用液壓挖掘機(jī)等挖掘機(jī)械，將施工對(duì)象的設(shè)計(jì)面的一部分作為目標(biāo)面，在按照上述的方式來(lái)對(duì)工作對(duì)象的地面進(jìn)行挖掘時(shí)，挖掘機(jī)械的操作者尤其需要目標(biāo)面的附近處的信息。專利文獻(xiàn)I的技術(shù)從較淺的位置到目標(biāo)疏浚深度為止來(lái)顯示爪尖的軌跡，故在顯示裝置的畫面中還顯示有目標(biāo)面的附近以外的信息。由此，在專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，存在對(duì)于以施工對(duì)象的設(shè)計(jì)面的一部分作為目標(biāo)面，并按照該內(nèi)容對(duì)工作對(duì)象的地面進(jìn)行挖掘的挖掘機(jī)械的操作者而言，無(wú)法易于理解地提供與施工結(jié)果相關(guān)的信息的可能性。
[0008]本發(fā)明的目的在于，在挖掘機(jī)械的操作者按照設(shè)計(jì)面來(lái)推進(jìn)施工時(shí)，易于理解地對(duì)操作者提供與施工結(jié)果相關(guān)的信息。
[0009]【用于解決課題的手段】
[0010]根據(jù)本發(fā)明，提供一種挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，該挖掘機(jī)械具有:包括鏟斗在內(nèi)的工作機(jī)；安裝所述工作機(jī)的主體部，所述挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)包括:車輛狀態(tài)檢測(cè)部，其對(duì)與所述挖掘機(jī)械的當(dāng)前位置及姿態(tài)相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)；儲(chǔ)存部，其對(duì)工作對(duì)象的設(shè)計(jì)面的位置信息和表示目標(biāo)形狀的目標(biāo)面的位置信息進(jìn)行儲(chǔ)存；顯示部，其在畫面中顯示所述鏟斗、所述設(shè)計(jì)面及所述目標(biāo)面的位置信息；處理部，其根據(jù)與所述挖掘機(jī)械的當(dāng)前位置及姿態(tài)相關(guān)的信息來(lái)求出所述鏟斗的齒尖的位置，并在所述鏟斗的至少一部分進(jìn)入了與所述目標(biāo)面正交的方向上的所述目標(biāo)面的周圍的規(guī)定范圍時(shí)，使根據(jù)所述齒尖的位置求出的、存在于所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述齒尖的軌跡顯示在所述顯示部的畫面中。
[0011]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，在所述鏟斗從所述規(guī)定范圍離開之后，所述鏟斗再次進(jìn)入了所述規(guī)定范圍時(shí)，所述處理部將已經(jīng)處于表示中的所述齒尖的軌跡消除，并使再次進(jìn)入了所述規(guī)定范圍的所述鏟斗的所述齒尖的軌跡顯示在所述畫面中。
[0012]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述處理部根據(jù)作為沿相對(duì)于所述目標(biāo)面垂直的方向擴(kuò)展的空間且包括基于所述鏟斗的挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍和所述鏟斗的位置關(guān)系，對(duì)所述軌跡的至少一部分進(jìn)行消除。
[0013]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，包括所述挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍比所述鏟斗的寬度大。
[0014]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述處理部根據(jù)搭載所述工作機(jī)的上部回旋體回旋的情況，對(duì)所述軌跡的至少一部分進(jìn)行消除。
[0015]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述處理部根據(jù)所述主體部移動(dòng)的情況，對(duì)所述軌跡的至少一部分進(jìn)行消除。
[0016]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，在所述目標(biāo)面變得不為工作對(duì)象時(shí)或者在所述目標(biāo)面發(fā)生了變更時(shí)，所述處理部將顯示在所述顯示裝置的所述畫面中的所述軌跡消除。
[0017]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述規(guī)定范圍的大小能夠變更。
[0018]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述規(guī)定范圍的大小為與對(duì)所述設(shè)計(jì)面進(jìn)行施工時(shí)的公差相當(dāng)?shù)拇笮　?br> [0019]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述處理部根據(jù)所述鏟斗的所述齒尖與所述目標(biāo)面或者所述設(shè)計(jì)面的距離，報(bào)知作為警報(bào)的聲音。
[0020]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述處理部根據(jù)所述鏟斗的所述齒尖與所述目標(biāo)面或者所述設(shè)計(jì)面的距離，對(duì)報(bào)知所述聲音的形態(tài)進(jìn)行變更。
[0021]在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述處理部在所述顯示部的所述畫面中顯示用于表示所述鏟斗的齒尖的位置的引導(dǎo)用的指標(biāo)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明，提供一種具備上述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)的挖掘機(jī)械。
[0023]本發(fā)明在挖掘機(jī)械的操作者按照設(shè)計(jì)面來(lái)推進(jìn)施工時(shí)，能夠易于理解地對(duì)操作者提供與施工結(jié)果相關(guān)的信息。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)100的立體圖。
[0025]圖2是液壓挖掘機(jī)100的側(cè)視圖。
[0026]圖3是液壓挖掘機(jī)100的后視圖。
[0027]圖4是表示液壓挖掘機(jī)100所具備的控制系統(tǒng)的框圖。
[0028]圖5是表示由設(shè)計(jì)地形數(shù)據(jù)示出的設(shè)計(jì)地形的圖。
[0029]圖6是表示引導(dǎo)畫面的一例的圖。
[0030]圖7是表示引導(dǎo)畫面的一例的圖。
[0031]圖8是用于對(duì)求出鏟斗8的齒尖P3的當(dāng)前位置的方法的一例進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0032]圖9是用于對(duì)求出鏟斗8的齒尖P3的當(dāng)前位置的方法的一例進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0033]圖10是表示在顯示部42的畫面42P中顯示鏟斗8的齒尖P3的軌跡TLi的例子的圖。
[0034]圖11是表示使齒尖軌跡TLi顯示于顯示部42的畫面42P中的顯示順序的一例的流程圖。
[0035]圖12是表示顯示有齒尖軌跡TLi的顯示部42的畫面42P的狀態(tài)的圖。
[0036]圖13是表示顯示有齒尖軌跡TLi的顯示部42的畫面42P的狀態(tài)的圖。
[0037]圖14是表示顯示有齒尖軌跡TLi的顯示部42的畫面42P的狀態(tài)的圖。[0038]圖15是表示顯示有齒尖軌跡TLi的顯示部42的畫面42P的狀態(tài)的圖。
[0039]圖16是表示齒尖軌跡TLi的顯示形態(tài)的圖。
[0040]圖17是用于對(duì)作為沿相對(duì)于目標(biāo)面70垂直的方向擴(kuò)展的空間，且包括基于鏟斗8的目標(biāo)面70的挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0041]圖18是表示鏟斗8移動(dòng)時(shí)的齒尖軌跡TLi的顯示形態(tài)的圖。
[0042]圖19是表示鏟斗8移動(dòng)時(shí)的齒尖軌跡TLi的顯示控制的處理順序的一例的流程圖。
[0043]圖20是表示鏟斗8與水平方向規(guī)定范圍AS的關(guān)系的圖。
[0044]圖21是表示鏟斗8與水平方向規(guī)定范圍AS的關(guān)系的圖。
[0045]圖22是表示鏟斗8與水平方向規(guī)定范圍AS的關(guān)系的圖。
[0046]圖23-1是用于對(duì)作為沿相對(duì)于目標(biāo)面70垂直的方向擴(kuò)展的空間，且包括基于鏟斗8的目標(biāo)面70的挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0047]圖23-2是用于對(duì)作為沿相對(duì)于目標(biāo)面70垂直的方向擴(kuò)展的空間，且包括基于鏟斗8的目標(biāo)面70的挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0048]圖24-1是表示鏟斗8與水平方向規(guī)定范圍AS的關(guān)系的圖。
[0049]圖24-2是表示鏟斗8與水平方向規(guī)定范圍AS的關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]關(guān)于用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式)，邊參考附圖邊進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。并不是通過(guò)以下的實(shí)施方式所記載的內(nèi)容來(lái)限定本發(fā)明。另外，以下的實(shí)施方式對(duì)作為挖掘機(jī)械的一例的液壓挖掘機(jī)進(jìn)行說(shuō)明，但在以下的實(shí)施方式中作為對(duì)象的挖掘機(jī)械只要具有挖掘或者回填的功能，并不是局限于液壓挖掘機(jī)。
[0051]<挖掘機(jī)械的整體結(jié)構(gòu)>
[0052]圖1是本實(shí)施方式所涉及的液壓挖掘機(jī)100的立體圖。圖2是液壓挖掘機(jī)100的側(cè)視圖。圖3是液壓挖掘機(jī)100的后視圖。圖4是表示液壓挖掘機(jī)100所具備的控制系統(tǒng)的框圖。圖5是表示由設(shè)計(jì)地形數(shù)據(jù)示出的設(shè)計(jì)地形的圖。在本實(shí)施方式中，作為挖掘機(jī)械的液壓挖掘機(jī)100具有作為主體部的車輛主體I和工作機(jī)2。車輛主體I具有上部回旋體3和行駛裝置5。上部回旋體3在發(fā)動(dòng)機(jī)室3EG的內(nèi)部收容有未圖示的動(dòng)力產(chǎn)生裝置及液壓泵等裝置。發(fā)動(dòng)機(jī)室3EG配置在上部回旋體3的一端側(cè)。
[0053]在本實(shí)施方式中，液壓挖掘機(jī)100將例如柴油發(fā)動(dòng)機(jī)等內(nèi)燃機(jī)作為動(dòng)力產(chǎn)生裝置，但液壓挖掘機(jī)100不局限于這樣的結(jié)構(gòu)。液壓挖掘機(jī)100也可以為例如具備由內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電電動(dòng)機(jī)及蓄電裝置組合而成的、所謂的混合動(dòng)力方式的動(dòng)力產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu)等。
[0054]上部回旋體3具有駕駛室4。駕駛室4載置在上部回旋體3的另一端側(cè)。S卩，駕駛室4配置在與配置有發(fā)動(dòng)機(jī)室3EG的一側(cè)的相反的一側(cè)。在駕駛室4內(nèi)配置有圖4所示的顯示輸入裝置38及操作裝置25。關(guān)于這些裝載在后敘述。行駛裝置5具有履帶5a、5b。行駛裝置5通過(guò)未圖示的液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而使履帶5a、5b旋轉(zhuǎn)來(lái)行駛，從而使液壓挖掘機(jī)100行駛。工作機(jī)2安裝在上部回旋體3的駕駛室4的側(cè)方側(cè)。
[0055]需要說(shuō)明的是，液壓挖掘機(jī)100也可以為具備如下所述的行駛裝置的挖掘機(jī)，即，該行駛裝置具備代替履帶5a、5b的輪胎，將未圖示的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由變速器向輪胎傳遞而能夠行駛。例如，作為這樣的方式的液壓挖掘機(jī)100可以為輪式液壓挖掘機(jī)。另夕卜，液壓挖掘機(jī)100也可以例如為挖掘裝載機(jī)，該挖掘裝載機(jī)具有如下的結(jié)構(gòu)，即，具備具有上述那樣的輪胎的行駛裝置，進(jìn)而在車輛主體(主體部)安裝有工作機(jī)，且不具備圖1那樣的上部回旋體及其回旋機(jī)構(gòu)。即，挖掘裝載機(jī)為具備在車輛主體安裝有工作機(jī)而構(gòu)成車輛主體的一部分的行駛裝置的裝置。
[0056]上部回旋體3的、配置有工作機(jī)2及駕駛室4的一側(cè)為前方，配置有發(fā)動(dòng)機(jī)室3EG的一側(cè)為后方。面向前方的左側(cè)為上部回旋體3的左方，面向前方的右側(cè)為上部回旋體3的右方。另外，液壓挖掘機(jī)100或者車輛主體I以上部回旋體3為基準(zhǔn)而行駛裝置5側(cè)為下方，以行駛裝置5為基準(zhǔn)而上部回旋體3側(cè)為上方。在液壓挖掘機(jī)100設(shè)置在水平面上的情況下，下方為鉛垂方向、即重力的作用方向側(cè)，上方為鉛垂方向的相反側(cè)。
[0057]工作機(jī)2具有:斗桿6 ;動(dòng)臂7 ;伊斗8 ;斗桿工作缸10 ;動(dòng)臂工作缸11 ;鏟斗工作缸12。斗桿6的基端部經(jīng)由斗桿銷13而能夠擺動(dòng)地安裝在車輛主體I的前部。動(dòng)臂7的基端部經(jīng)由動(dòng)臂銷14而能夠擺動(dòng)地安裝在斗桿6的前端部。在動(dòng)臂7的前端部經(jīng)由鏟斗銷15而能夠擺動(dòng)地安裝有鏟斗8。
[0058]如圖2所示，斗桿6的長(zhǎng)度、即從斗桿銷13到動(dòng)臂銷14為止的長(zhǎng)度為L(zhǎng)I。動(dòng)臂7的長(zhǎng)度、即從動(dòng)臂銷14的中心到鏟斗銷15的中心為止的長(zhǎng)度為L(zhǎng)2。鏟斗8的長(zhǎng)度、即從鏟斗銷15的中心到鏟斗8的齒尖P3為止的長(zhǎng)度為L(zhǎng)3。齒尖P3為安裝在鏟斗8的與鏟斗銷15相反的一側(cè)上的齒8B的前端。
[0059]圖1所示的斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及鏟斗工作缸12分別為通過(guò)工作油的壓力(以下，適當(dāng)稱為“液壓”)來(lái)驅(qū)動(dòng)的液壓工作缸。斗桿工作缸10驅(qū)動(dòng)斗桿6，使該斗桿6升降。動(dòng)臂工作缸11驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂7，使該動(dòng)臂7圍繞動(dòng)臂銷14轉(zhuǎn)動(dòng)。鏟斗工作缸12驅(qū)動(dòng)鏟斗8，使該鏟斗8圍繞鏟斗銷15轉(zhuǎn)動(dòng)。在斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及鏟斗工作缸12等液壓工作缸與未圖示的液壓泵之間配置有圖4所示的比例控制閥37。后述的工作機(jī)用電子控制裝置26通過(guò)對(duì)比例控制閥37進(jìn)行控制，由此對(duì)向斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及鏟斗工作缸12供給的工作油的流量進(jìn)行控制。其結(jié)果是，對(duì)斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及鏟斗工作缸12的動(dòng)作進(jìn)行控制。
[0060]如圖2所示，在斗桿6、動(dòng)臂7及鏟斗8上分別設(shè)有第一行程傳感器16、第二行程傳感器17及第三行程傳感器18。第一行程傳感器16、第二行程傳感器17及第三行程傳感器18為對(duì)工作機(jī)2的姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的姿態(tài)檢測(cè)部。第一行程傳感器16對(duì)斗桿工作缸10的行程長(zhǎng)度進(jìn)行檢測(cè)。后述的顯示控制裝置39 (參考圖4)根據(jù)第一行程傳感器16檢測(cè)出的斗桿工作缸10的行程長(zhǎng)度，來(lái)算出后述的斗桿6相對(duì)于車輛主體坐標(biāo)系的Za軸的傾斜角Θ1。第二行程傳感器17對(duì)動(dòng)臂工作缸11的行程長(zhǎng)度進(jìn)行檢測(cè)。顯示控制裝置39根據(jù)第二行程傳感器17檢測(cè)出的動(dòng)臂工作缸11的行程長(zhǎng)度，來(lái)算出動(dòng)臂7相對(duì)于斗桿6的傾斜角Θ2。第三行程傳感器18對(duì)鏟斗工作缸12的行程長(zhǎng)度進(jìn)行檢測(cè)。顯示控制裝置39根據(jù)第三行程傳感器18檢測(cè)出的鏟斗工作缸12的行程長(zhǎng)度，來(lái)算出鏟斗8相對(duì)于動(dòng)臂7的傾斜角Θ3。
[0061]車輛主體I具備位置檢測(cè)部19。位置檢測(cè)部19對(duì)液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)。位置檢測(cè)部 19 具有:RTK-GNSS(Real Time Kinematic-Global NavigationSatellite Systems, GNSS稱為“全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)”)用的兩個(gè)天線21、22(以下,適當(dāng)稱為“GNSS天線21、22”)；三維位置傳感器23 ;傾斜角傳感器24。GNSS天線21、22設(shè)置在車輛主體1、更具體而言上部回旋體3上。在本實(shí)施方式中，GNSS天線21、22沿著后述的車輛主體坐標(biāo)系的Ya軸而分離恒定距離地設(shè)置。需要說(shuō)明的是，能夠通過(guò)對(duì)位置檢測(cè)部19和上述的姿態(tài)檢測(cè)部(這些車輛狀態(tài)檢測(cè)部)來(lái)對(duì)挖掘機(jī)械的位置及姿態(tài)這樣的車輛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。
[0062]需要說(shuō)明的是，優(yōu)選的是，GNSS天線21、22設(shè)置在作為上部回旋體3之上的、沿著液壓挖掘機(jī)100的左右方向分離的兩端位置處。另外，也可以設(shè)置在作為上部回旋體3之上的、未圖示的平衡重(上部回旋體3的后端)或者駕駛室4的后方。無(wú)論是哪種設(shè)置方式，GNSS天線21、22設(shè)置在盡可能分離的位置時(shí)可提高液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置的檢測(cè)精度。另外，優(yōu)選GNSS天線21、22設(shè)置在盡量不妨礙操作人員的視野的位置。另外，能夠通過(guò)位置檢測(cè)部19和姿態(tài)檢測(cè)部(這些車輛狀態(tài)檢測(cè)部)來(lái)對(duì)挖掘機(jī)械(本實(shí)施方式中為液壓挖掘機(jī)100)的當(dāng)前位置及姿態(tài)這樣的車輛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。
[0063]GNSS天線21、22接收到的與GNSS電波相應(yīng)的信號(hào)向三維位置傳感器23輸入。三維位置傳感器23對(duì)GNSS天線21、22的設(shè)置位置P1、P2的位置進(jìn)行檢測(cè)。如圖3所示，傾斜角傳感器24對(duì)重力所作用的方向、即車輛主體I的寬度方向相對(duì)于鉛垂方向Ng的傾斜角Θ4(以下，適當(dāng)稱為“傾滾角Θ4”)進(jìn)行檢測(cè)。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，寬度方向是指鏟斗8的寬度方向，且與上部回旋體3的寬度方向、即左右方向一致。不過(guò)，在工作機(jī)2具備后述的傾斜式鏟斗的情況下，也有可能鏟斗的寬度方向與上部回旋體3的寬度方向不一致。
[0064]液壓挖掘機(jī)100具備:操作裝置25 ;工作機(jī)用電子控制裝置26 ;工作機(jī)控制裝置27 ;挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)(以下，適當(dāng)稱為“顯示系統(tǒng)”)101。操作裝置25具有:工作機(jī)操作構(gòu)件31 ;工作機(jī)操作檢測(cè)部32 ;行駛操作構(gòu)件33 ;行駛操作檢測(cè)部34。工作機(jī)操作構(gòu)件31為操作人員用于操作工作機(jī)2的構(gòu)件,例如為控制手柄或者操作桿。另外，工作機(jī)操作構(gòu)件31及工作機(jī)操作檢測(cè)部32為兩組(圖4中僅僅圖示出一組)。在駕駛室4內(nèi)的未圖示的操作人員座席的左右各自設(shè)有工作機(jī)操作構(gòu)件31。例如通過(guò)對(duì)設(shè)置在右方的工作機(jī)操作構(gòu)件31進(jìn)行操作，由此能夠使鏟斗8及斗桿6動(dòng)作，通過(guò)對(duì)設(shè)置在左方的工作機(jī)操作構(gòu)件31進(jìn)行操作，由此能夠使動(dòng)臂7及上部回旋體3動(dòng)作。工作機(jī)操作檢測(cè)部32對(duì)工作機(jī)操作構(gòu)件31的操作內(nèi)容進(jìn)行檢測(cè)，并將其作為檢測(cè)信號(hào)向工作機(jī)用電子控制裝置26輸送。
[0065]行駛操作構(gòu)件33為操作人員用于對(duì)液壓挖掘機(jī)100的行駛進(jìn)行操作的構(gòu)件，例如為控制手柄或者操作桿。另外，行駛操作構(gòu)件33及行駛操作檢測(cè)部34為兩組(圖4中僅僅圖示出一組)。在駕駛室4內(nèi)的未圖示的操作人員座席的前方沿著左右排列地設(shè)置有行駛操作構(gòu)件33。通過(guò)對(duì)設(shè)置在右側(cè)的行駛操作構(gòu)件33進(jìn)行操作，由此能夠使右側(cè)的履帶5a動(dòng)作，通過(guò)對(duì)設(shè)置在左側(cè)的行駛操作構(gòu)件33進(jìn)行操作，由此能夠使左側(cè)的履帶5b動(dòng)作。行駛操作檢測(cè)部34對(duì)行駛操作構(gòu)件33的操作內(nèi)容進(jìn)行檢測(cè)，并將其作為檢測(cè)信號(hào)向工作機(jī)用電子控制裝置26輸送。
[0066]工作機(jī)用電子控制裝置26具有包括RAM (Random Access Memory)及ROM (ReadOnly Memory)中的至少一方的工作機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部35及CPU (Central Processing Unit)等運(yùn)算部36。工作機(jī)用電子控制裝置26主要對(duì)工作機(jī)2進(jìn)行控制。工作機(jī)用電子控制裝置26生成用于與工作機(jī)操作構(gòu)件31的操作對(duì)應(yīng)而使工作機(jī)2動(dòng)作的控制信號(hào)，并將該控制信號(hào)向工作機(jī)控制裝置27輸出。工作機(jī)控制裝置27具有比例控制閥37，根據(jù)來(lái)自工作機(jī)用電子控制裝置26的控制信號(hào)對(duì)比例控制閥37進(jìn)行控制。與來(lái)自工作機(jī)用電子控制裝置26的控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的流量的工作油從比例控制閥37流出，向斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及韋產(chǎn)斗工作缸12中的至少一個(gè)供給。于是，圖1所示的斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及伊斗工作缸12與從比例控制閥37供給來(lái)的工作油對(duì)應(yīng)地被驅(qū)動(dòng)。其結(jié)果是，工作機(jī)2動(dòng)作。
[0067]<顯示系統(tǒng)28>
[0068]顯示系統(tǒng)28為用于向操作人員提供用于對(duì)工作區(qū)域內(nèi)的地面進(jìn)行挖掘而形成為后述的設(shè)計(jì)面那樣的形狀的信息的系統(tǒng)。顯示系統(tǒng)28除了具有上述的斗桿工作缸10、動(dòng)臂工作缸11及鏟斗工作缸12、三維位置傳感器23及傾斜角傳感器24、第一行程傳感器16、第二行程傳感器17及第三行程傳感器18以外，還具有作為顯示裝置的顯示輸入裝置38、顯示控制裝置39、包括用于報(bào)知警報(bào)音的揚(yáng)聲器等的聲音產(chǎn)生裝置46。
[0069]顯示輸入裝置38具有觸摸面板式的輸入部41和LCD (Liquid Crystal Display)等顯示部42。顯示輸入裝置38對(duì)用于提供進(jìn)行挖掘用的信息的引導(dǎo)畫面進(jìn)行顯示。另外，在引導(dǎo)畫面中顯示有各種鍵。作為操作者的操作人員(在對(duì)液壓挖掘機(jī)100進(jìn)行檢查或者修理時(shí)修護(hù)人員)通過(guò)接觸引導(dǎo)畫面上的各種鍵，從而能夠執(zhí)行顯示系統(tǒng)28的各種功能。關(guān)于引導(dǎo)畫面在后進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0070]顯示控制裝置39執(zhí)行顯示系統(tǒng)28的各種功能。顯示控制裝置39為具有包括RAM及ROM中的至少一方的儲(chǔ)存部43、CPU等處理部44的電子控制裝置。儲(chǔ)存部43儲(chǔ)存有工作機(jī)數(shù)據(jù)。工作機(jī)數(shù)據(jù)包括上述的斗桿6的長(zhǎng)度L1、動(dòng)臂7的長(zhǎng)度L2、鏟斗8的長(zhǎng)度L3。另外，工作機(jī)數(shù)據(jù)還包括斗桿6的傾斜角Θ 1、動(dòng)臂7的傾斜角Θ 2及鏟斗8的傾斜角Θ3各自的最小值及最大值。
[0071]顯示控制裝置39和工作機(jī)用電子控制裝置26能夠經(jīng)由無(wú)線或者有線的通信機(jī)構(gòu)而彼此通信。顯示控制裝置39的儲(chǔ)存部43儲(chǔ)存有預(yù)先制成的設(shè)計(jì)地形數(shù)據(jù)。設(shè)計(jì)地形數(shù)據(jù)為與三維的設(shè)計(jì)地形的形狀及位置相關(guān)的信息。設(shè)計(jì)地形表示作為工作對(duì)象的地面的目標(biāo)形狀。顯示控制裝置39根據(jù)設(shè)計(jì)地形數(shù)據(jù)及來(lái)自上述的各種傳感器的檢測(cè)結(jié)果等信息，使引導(dǎo)畫面顯示于顯示輸入裝置38中。具體而言，如圖5所示，設(shè)計(jì)地形通過(guò)由三角形多面體分別表現(xiàn)出的多個(gè)設(shè)計(jì)面45來(lái)構(gòu)成。需要說(shuō)明的是，在圖5中，僅僅對(duì)于多個(gè)設(shè)計(jì)面中的一個(gè)標(biāo)以符號(hào)45，其他的設(shè)計(jì)面的符號(hào)省略。目標(biāo)工作對(duì)象為這些設(shè)計(jì)面45中的一個(gè)或者多個(gè)設(shè)計(jì)面。操作人員選擇這些設(shè)計(jì)面45中的一個(gè)或者多個(gè)設(shè)計(jì)面作為目標(biāo)面70。目標(biāo)面70為多個(gè)設(shè)計(jì)面45中的自此被挖掘的面。顯示控制裝置39在顯示輸入裝置38中顯示用于將目標(biāo)面70的位置向操作人員通報(bào)的引導(dǎo)畫面。
[0072]〈引導(dǎo)畫面〉
[0073]圖6、圖7是表不引導(dǎo)畫面的一例的圖。引導(dǎo)畫面為表不目標(biāo)面70與纟產(chǎn)斗8的齒尖P3的位置關(guān)系，以使作為工作對(duì)象的地面形成為與目標(biāo)面70相同的形狀的方式對(duì)液壓挖掘機(jī)100的工作機(jī)2進(jìn)行引導(dǎo)的畫面。如圖6及圖7所示，引導(dǎo)畫面包括粗挖掘模式的引導(dǎo)畫面(以下，適當(dāng)稱為“粗挖掘畫面53”)和精細(xì)挖掘模式的引導(dǎo)畫面(以下，適當(dāng)稱為“精細(xì)挖掘畫面54”)。
[0074](粗挖掘畫面53)
[0075]圖6所示的粗挖掘畫面53顯示在顯示部42的畫面42P中。粗挖掘畫面53包括:表示工作區(qū)域的設(shè)計(jì)地形(包括目標(biāo)面70在內(nèi)的設(shè)計(jì)面45)和液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置的俯視圖53a ;表示目標(biāo)面70和液壓挖掘機(jī)100的位置關(guān)系的側(cè)視圖53b。粗挖掘畫面53的俯視圖53a通過(guò)多個(gè)三角形多面體而表現(xiàn)出在俯視觀察下的設(shè)計(jì)地形。更具體而言，俯視圖53a將作為液壓挖掘機(jī)100回旋的平面的回旋平面作為投影面而表現(xiàn)出設(shè)計(jì)地形。因而，俯視圖53a為從液壓挖掘機(jī)100的正上方觀察時(shí)的俯瞰圖，且在液壓挖掘機(jī)100傾斜時(shí)設(shè)計(jì)面45也傾斜。
[0076]另外，從多個(gè)設(shè)計(jì)面45作為目標(biāo)工作對(duì)象所選擇出的目標(biāo)面70通過(guò)與其他的設(shè)計(jì)面45不同的顏色來(lái)表示。需要說(shuō)明的是，在圖6中，液壓挖掘機(jī)100的當(dāng)前位置由在俯視觀察下的液壓挖掘機(jī)100的圖標(biāo)61來(lái)表示，但也可以由其他的符號(hào)來(lái)表示。另外，俯視圖53a包括用于使液壓挖掘機(jī)100與目標(biāo)面70正對(duì)的信息。用于使液壓挖掘機(jī)100與目標(biāo)面70正對(duì)的信息作為目標(biāo)面正對(duì)羅盤73來(lái)表示。目標(biāo)面正對(duì)羅盤73為例如箭頭形狀的指針731沿著箭頭R方向旋轉(zhuǎn)來(lái)表示相對(duì)于目標(biāo)面70的正對(duì)方向和需要使液壓挖掘機(jī)100回旋的方向的圖標(biāo)。液壓挖掘機(jī)100的操作人員能夠利用目標(biāo)面正對(duì)羅盤73而對(duì)向目標(biāo)面70的正對(duì)度進(jìn)行確認(rèn)。
[0077]粗挖掘畫面53的側(cè)視圖53b包括:表示目標(biāo)面70和鏟斗8的齒尖P3的位置關(guān)系的圖像；表示目標(biāo)面70和鏟斗8的齒尖P3之間的距離的距離信息。具體而言，側(cè)視圖53b包括:設(shè)計(jì)面線74 ；目標(biāo)面線79 ;在側(cè)視觀察下的液壓挖掘機(jī)100的圖標(biāo)75。設(shè)計(jì)面線74表示目標(biāo)面70以外的設(shè)計(jì)面45的剖面。目標(biāo)面線79表示目標(biāo)面70的剖面。如圖5所示，設(shè)計(jì)面線74和目標(biāo)面線79通過(guò)算出通過(guò)鏟斗8的齒尖P3的當(dāng)前位置的平面77與設(shè)計(jì)面45的交線80而求出。交線80由顯示控制裝置39的處理部44求出。關(guān)于求出鏟斗8的齒尖P3的當(dāng)前位置的方法在后進(jìn)行說(shuō)明。
[0078]在側(cè)視圖53b中，目標(biāo)面線79通過(guò)與設(shè)計(jì)面線74不同的顏色來(lái)表示。需要說(shuō)明的是，在圖6中改變線種類來(lái)表現(xiàn)出目標(biāo)面線79和設(shè)計(jì)面線74。另外，在側(cè)視圖53b中，比目標(biāo)面線79及設(shè)計(jì)面線74更靠地下側(cè)的區(qū)域和比這些線段更靠空中側(cè)的區(qū)域由不同的顏色來(lái)表示。在圖6中，通過(guò)對(duì)于比目標(biāo)面線79及設(shè)計(jì)面線74更靠地下側(cè)的區(qū)域標(biāo)以陰影，由此來(lái)表現(xiàn)出顏色的差異。
[0079]表示目標(biāo)面70和鏟斗8的齒尖P3之間的距離的距離信息包括數(shù)值信息83和圖形信息84。數(shù)值信息83為表示鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面70之間的最短距離的數(shù)值。圖形信息84為以圖形表示鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面70的距離的信息。圖形信息84為用于表示鏟斗8的齒尖P3的位置的引導(dǎo)用的指標(biāo)。具體而言，圖形信息84包括:索引條84a ；表示索引條84a中的鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面70之間的距離相當(dāng)于零的位置的索引標(biāo)記84b。索引條84a對(duì)應(yīng)于鏟斗8的前端與目標(biāo)面70的最短距離而使各索引條84a亮燈。需要說(shuō)明的是，圖形信息84的顯示的接通/斷開設(shè)為能夠通過(guò)液壓挖掘機(jī)100的操作人員對(duì)于輸入部41進(jìn)行的操作來(lái)變更即可。
[0080]如上所述，在粗挖掘畫面53中，顯示出表示目標(biāo)面線79與液壓挖掘機(jī)100的相對(duì)位置關(guān)系及鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面線79的最短距離的數(shù)值。液壓挖掘機(jī)100的操作人員通過(guò)使鏟斗8的齒尖P3沿著目標(biāo)面線79移動(dòng)，由此能夠容易地將當(dāng)前的地形挖掘?yàn)槌蔀樵O(shè)計(jì)地形。需要說(shuō)明的是，在粗挖掘畫面53中顯示有用于對(duì)引導(dǎo)畫面進(jìn)行切換的畫面切換鍵65。操作人員通過(guò)對(duì)畫面切換鍵65進(jìn)行操作，由此能夠從粗挖掘畫面53向精細(xì)挖掘畫面54切換。
[0081](精細(xì)挖掘畫面54)
[0082]圖7所示的精細(xì)挖掘畫面54顯示在顯示部42的畫面42P中。精細(xì)挖掘畫面54與粗挖掘畫面53相比，更為詳細(xì)地示出了目標(biāo)面70與液壓挖掘機(jī)100的位置關(guān)系。S卩，精細(xì)挖掘畫面54與粗挖掘畫面53相比，更為詳細(xì)地示出了目標(biāo)面70與鏟斗8的齒尖P3的位置關(guān)系。精細(xì)挖掘畫面54包括:表示目標(biāo)面70與纟產(chǎn)斗8的主視圖54a ;表示目標(biāo)面70與鏟斗8的側(cè)視圖54b。在精細(xì)挖掘畫面54的主視圖54a中包含有表示在主視觀察下的鏟斗8的圖標(biāo)89和表示在主視觀察下的目標(biāo)面70的剖面的線78 (以下，適當(dāng)稱為“目標(biāo)面線78”)。所謂“主視觀察”，是指從與圖1、圖2所示的鏟斗銷15的延伸方向正交的方向觀察的情況。
[0083]目標(biāo)面線78如以下所述來(lái)求出。從鏟斗8的齒尖P3向鉛垂方向(重力方向)垂下垂線時(shí)，包含該垂線在內(nèi)的平面與目標(biāo)面70相交時(shí)所形成的交線為目標(biāo)面線78。S卩，成為全局坐標(biāo)系中的目標(biāo)面線78。另一方面，在以作為與車輛主體I的上下方向的線平行的位置關(guān)系為條件，進(jìn)而從鏟斗8的齒尖P3朝向目標(biāo)面70垂下線時(shí)，包含該線在內(nèi)的平面與目標(biāo)面70相交時(shí)所形成的交線也可以為目標(biāo)面線78。即，成為車輛主體坐標(biāo)系中的目標(biāo)面線78。在哪一種坐標(biāo)系中是否顯示目標(biāo)面線78均能夠通過(guò)操作人員操作輸入部41的未圖示的切換鍵來(lái)進(jìn)行選擇。
[0084]精細(xì)挖掘畫面54的側(cè)視圖54b中包括:在側(cè)視觀察下的鏟斗8的圖標(biāo)90 ;設(shè)計(jì)面線74 ;目標(biāo)面線79。另外，在精細(xì)挖掘畫面54的主視圖54a和側(cè)視圖54b中分別顯示有表示目標(biāo)面70與鏟斗8的位置關(guān)系的信息。所謂“側(cè)視觀察”，是指從圖1、圖2所示的鏟斗銷15的延伸方向(鏟斗8的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸向)觀察的情況。
[0085]在主視圖54a中表示目標(biāo)面70與鏟斗8的位置關(guān)系的信息包括距離信息86a和角度信息86b。距離信息86a表示鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面70之間的車輛主體坐標(biāo)系中的Za方向上的距離。在此，主視圖54a所示的距離信息86a也可以為全局坐標(biāo)系Z中的距離。該距離為鏟斗8的齒尖P3的寬度方向上的位置中的相對(duì)于目標(biāo)面70的最接近位置與目標(biāo)面線78之間的距離。需要說(shuō)明的是，距離信息86a也可以設(shè)定為非顯示。在主視圖54a中，表示最接近位置的標(biāo)記86c與纟產(chǎn)斗8的主視圖的圖標(biāo)89重疊顯示出。角度信息86b為表示目標(biāo)面70與鏟斗8之間的角度的信息。具體而言，角度信息86b為通過(guò)鏟斗8的齒尖P3的虛擬線段與目標(biāo)面線78之間的角度。
[0086]在側(cè)視圖54b中，表示目標(biāo)面70與鏟斗8的位置關(guān)系的信息包括距離信息87a和角度信息87b。距離信息87a表示鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面70之間的最短距離、即與目標(biāo)面70的面垂直的方向上的鏟斗8的前端與目標(biāo)面70之間的距離?；蛘呤牵趥?cè)視圖54b中，也可以將鏟斗8的齒尖和從該齒尖沿著鉛垂方向垂下的線與目標(biāo)面70相交的點(diǎn)的距離作為距離信息87a而示出。另外，角度信息87b為表示目標(biāo)面70與鏟斗8之間的角度的信息。具體而言，顯示于側(cè)視圖54b中的角度信息87b為鏟斗8的底面與目標(biāo)面線79之間的角度。
[0087]精細(xì)挖掘畫面54包括以圖形表示上述的鏟斗8的齒尖P3與目標(biāo)面70的距離的圖形信息84。圖形信息84與粗挖掘畫面53的圖形信息84同樣地，具有索引條84a和索引標(biāo)記84b。如上所述，在精細(xì)挖掘畫面54中，詳細(xì)地示出了目標(biāo)面線78、79與鏟斗8的齒尖P3的相對(duì)位置關(guān)系。液壓挖掘機(jī)100的操作人員通過(guò)使鏟斗8的齒尖P3沿著目標(biāo)面線78、79移動(dòng)，由此能夠進(jìn)一步容易地將當(dāng)前的地形挖掘?yàn)槌蔀榕c三維的設(shè)計(jì)地形相同的形狀。需要說(shuō)明的是，在精細(xì)挖掘畫面54中與上述的粗挖掘畫面53同樣地顯示有畫面切換鍵65。操作人員通過(guò)對(duì)畫面切換鍵65進(jìn)行操作，由此能夠從精細(xì)挖掘畫面54向粗挖掘畫面53切換。
[0088]<求出鏟斗8的齒尖P3的當(dāng)前位置的方法>
[0089]目標(biāo)面線79根據(jù)鏟斗8的齒尖P3的當(dāng)前位置來(lái)算出。顯示控制裝置39根據(jù)三維位置傳感器23、第一行程傳感器16、第二行程傳感器17、第三行程傳感器18及傾斜角傳感器24等的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)求出全局坐標(biāo)系{X，Y，Z}下的鏟斗8的齒尖Ρ3的當(dāng)前位置。在本實(shí)施方式中，鏟斗8的齒尖Ρ3的當(dāng)前位置如以下所述來(lái)求出。
[0090]圖8、圖9是用于對(duì)求出鏟斗8的齒尖Ρ3的當(dāng)前位置的方法的一例進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖8是液壓挖掘機(jī)100的側(cè)視圖，圖9是液壓挖掘機(jī)100的后視圖。在求出鏟斗8的齒尖Ρ3的當(dāng)前位置時(shí)，顯示控制裝置39如圖8、圖9所示，求出以上述的GNSS天線21的設(shè)置位置Pl作為原點(diǎn)的車輛主體坐標(biāo)系{Xa,Ya,Za}。在本例中，液壓挖掘機(jī)100的前后方向、即車輛主體I的坐標(biāo)系(車輛主體坐標(biāo)系)COM的Ya軸方向相對(duì)于全局坐標(biāo)系COG的Y軸方向傾斜。另外，車輛主體坐標(biāo)系COM下的斗桿銷13的坐標(biāo)為(0，Lbl，-Lb2)，且儲(chǔ)存在預(yù)先顯示控制裝置39的儲(chǔ)存部43中。
[0091]圖2及圖4所示的三維位置傳感器23對(duì)GNSS天線21、22的設(shè)置位置P1、P2進(jìn)行檢測(cè)。根據(jù)檢測(cè)出的設(shè)置位置PU P2的坐標(biāo)位置，利用式(I)而算出Ya軸方向的單位矢量。
[0092]【數(shù)I】
[0093]Ya = (P1-P2)/|P1-P2...(I)
[0094]如圖8所示，當(dāng)將通過(guò)由Ya與Z這兩個(gè)矢量表示的平面且與Ya垂直的矢量Z’導(dǎo)入時(shí)，式⑵及式⑶的關(guān)系成立。式⑶的c為常數(shù)。根據(jù)式⑵及式(3)，Z’如式(4)那樣來(lái)表示。當(dāng)將與Ya及Z’垂直的矢量設(shè)為X’時(shí)，X’由式(5)來(lái)表示。
[0095]【數(shù)2】
[0096]{I' ,Ya) = O …(2)
[0097]【數(shù)3】
[0098]V = (1-c) XZ+cXYa…⑶
[0099]【數(shù)4】
[0100]V = Z+{(Z，Ya)/((Z，Ya)-1)} X (Ya-Z)...(4)
[0101]【數(shù)5】
[0102]V =Ya 丄 Z'...(5)
[0103]如圖9所示，車輛主體坐標(biāo)系COM為使其圍繞Ya軸旋轉(zhuǎn)了上述的傾滾角Θ 4的坐標(biāo)系，故如式(6)那樣來(lái)表不。
[0104]【數(shù)6】
【權(quán)利要求】
1.一種挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，該挖掘機(jī)械具有:包括鏟斗在內(nèi)的工作機(jī)；安裝所述工作機(jī)的主體部， 所述挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)包括: 車輛狀態(tài)檢測(cè)部，其對(duì)與所述挖掘機(jī)械的當(dāng)前位置及姿態(tài)相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)； 儲(chǔ)存部，其對(duì)工作對(duì)象的設(shè)計(jì)面的位置信息和表示目標(biāo)形狀的目標(biāo)面的位置信息進(jìn)行儲(chǔ)存； 顯示部，其在畫面中顯示所述鏟斗、所述設(shè)計(jì)面及所述目標(biāo)面的位置信息； 處理部，其根據(jù)與所述挖掘機(jī)械的當(dāng)前位置及姿態(tài)相關(guān)的信息來(lái)求出所述鏟斗的齒尖的位置，并在所述鏟斗的至少一部分進(jìn)入了與所述目標(biāo)面正交的方向上的所述目標(biāo)面的周圍的規(guī)定范圍時(shí)，使根據(jù)所述齒尖的位置求出的、存在于所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述齒尖的軌跡顯示在所述顯示部的畫面中。
2.如權(quán)利要求1所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng),其中， 在所述鏟斗從所述規(guī)定范圍離開之后，所述鏟斗再次進(jìn)入了所述規(guī)定范圍時(shí)，所述處理部將已經(jīng)處于表示中的所述齒尖的軌跡消除，并使再次進(jìn)入了所述規(guī)定范圍的所述鏟斗的所述齒尖的軌跡顯示在所述畫面中。
3.如權(quán)利要求1或2所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述處理部根據(jù)作為沿相對(duì)于所述目標(biāo)面垂直的方向擴(kuò)展的空間且包括基于所述鏟斗的挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍和所述鏟斗的位置關(guān)系，對(duì)所述軌跡的至少一部分進(jìn)行消除。
4.如權(quán)利要求3所述的·挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 包括所述挖掘范圍在內(nèi)的規(guī)定的范圍比所述鏟斗的寬度大。
5.如權(quán)利要求1或2所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述處理部根據(jù)搭載所述工作機(jī)的上部回旋體回旋的情況，對(duì)所述軌跡的至少一部分進(jìn)行消除。
6.如權(quán)利要求1或2所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述處理部根據(jù)所述主體部移動(dòng)的情況，對(duì)所述軌跡的至少一部分進(jìn)行消除。
7.如權(quán)利要求1~6中任一項(xiàng)所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 在所述目標(biāo)面變得不為工作對(duì)象時(shí)或者在所述目標(biāo)面發(fā)生了變更時(shí)，所述處理部將顯示在所述顯示部的所述畫面中的所述軌跡消除。
8.如權(quán)利要求1~7中任一項(xiàng)所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述規(guī)定范圍的大小能夠變更。
9.如權(quán)利要求8所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述規(guī)定范圍的大小為與對(duì)所述設(shè)計(jì)面進(jìn)行施工時(shí)的公差相當(dāng)?shù)拇笮　?br> 10.如權(quán)利要求1~9中任一項(xiàng)所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述處理部根據(jù)所述鏟斗的所述齒尖與所述目標(biāo)面或者所述設(shè)計(jì)面的距離，報(bào)知作為警報(bào)的聲音。
11.如權(quán)利要求10所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)，其中， 所述處理部根據(jù)所述鏟斗的所述齒尖與所述目標(biāo)面或者所述設(shè)計(jì)面的距離，對(duì)報(bào)知所述聲音的形態(tài)進(jìn)行變更。
12.如權(quán)利要求1~11中任一項(xiàng)所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng),其中， 所述處理部在所述顯示部的所述畫面中顯示用于表示所述鏟斗的齒尖的位置的引導(dǎo)用的指標(biāo)。
13.—種挖掘 機(jī)械，具備權(quán)利要求1~12中任一項(xiàng)所述的挖掘機(jī)械的顯示系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】E02F9/26GK103857852SQ201280003987
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2012年11月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月5日
【發(fā)明者】野村安曇, 橋本隆寬, 藤田悅夫, 深野亮 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所