工程機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種工程機械，其包括蓄電裝置(11)、充放電控制部(41)、溫度測量部(21)、充電狀態(tài)確定部(23)和動作狀態(tài)判定部(35)。充放電控制部基于由溫度測量部測量的蓄電裝置的溫度以及由充電狀態(tài)確定部確定的蓄電裝置充電狀態(tài)，設(shè)定充放電電力上限值作為蓄電裝置的充電以及放電中的電力的上限值。充放電控制部在由動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為低限制動作狀態(tài)時，將充放電電力上限值設(shè)定為大于由動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值。據(jù)此，能夠抑制蓄電裝置的劣化且能夠確保該蓄電裝置的安全性，并且能夠抑制該蓄電裝置的充放電電力的過度限制。
【專利說明】工程機械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及具有控制蓄電裝置的充放電的控制部的工程機械。
【背景技術(shù)】
[0002]從以往，已知有例如混合動力式工程機械或電動式工程機械等具備蓄電裝置和為了抑制蓄電裝置的劣化而控制蓄電裝置的充放電的控制部的工程機械(例如，日本專利公開公報特開2010-193630號，以下稱為專利文獻I)。
[0003]在專利文獻I中所記載的工程機械中，根據(jù)基于表示室外空氣溫度的信息的蓄電裝置的內(nèi)阻的大小以及基于表示蓄電裝置的劣化的信息(累計使用時間的長度)的蓄電裝置的內(nèi)阻的大小，來限制蓄電裝置的充放電電流(權(quán)利要求1、權(quán)利要求4、[0025]?
[0028]段落)。
[0004]如專利文獻I中所記載的技術(shù)，為了抑制蓄電裝置的劣化和確保安全性，根據(jù)蓄電裝置的內(nèi)阻的大小對蓄電裝置的充放電電流設(shè)置限制值是必不可缺的。
[0005]但是，蓄電裝置的內(nèi)阻的大小也根據(jù)工程機械的動作狀態(tài)而發(fā)生變化。因此，如專利文獻I中所記載的工程機械，即使根據(jù)基于室外空氣溫度以及蓄電裝置的劣化的內(nèi)阻的大小控制充放電電流，在較低地維持蓄電裝置的內(nèi)阻的動作狀態(tài)下，會存在過度地限制蓄電裝置的充放電電流的情況。
[0006]此時，蓄電裝置的能力因充放電電流的限制而被過度地抑制，為了即使在如此的狀況下也發(fā)揮足夠的能力，對蓄電裝置要求過剩的性能(規(guī)格)。
[0007]其結(jié)果，會使蓄電裝置的成本增大，且大型化。如果蓄電裝置大型化，則壓迫工程機械的設(shè)備的布局。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種工程機械，能夠抑制蓄電裝置的劣化且能夠確保該蓄電裝置的安全性，并且能夠抑制該蓄電裝置的充放電電力的過度限制。
[0009]本發(fā)明所涉及的工程機械，包括:蓄電裝置；發(fā)電電動機，具有通過由所述蓄電裝置供應(yīng)的電力而作為電動機動作的功能和通過從外部供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的功能；電力控制部，控制在所述蓄電裝置和所述發(fā)電電動機之間的電力的授受；充放電控制部，將用于控制所述蓄電裝置的充電電力以及放電電力的指令向所述電力控制部輸出；溫度測量部，測量所述蓄電裝置的溫度；充電狀態(tài)確定部，確定所述蓄電裝置的充電狀態(tài)；以及動作狀態(tài)判定部，判定所述工程機械的動作狀態(tài)是預(yù)先設(shè)定的高限制動作狀態(tài)還是預(yù)先設(shè)定的低限制動作狀態(tài)，其中，所述低限制動作狀態(tài)為所述高限制動作狀態(tài)以外的動作狀態(tài)，所述低限制動作狀態(tài)將所述蓄電裝置的內(nèi)阻維持在比所述高限制動作狀態(tài)低的范圍，其中，所述充放電控制部基于由所述溫度測量部測量的所述蓄電裝置的溫度以及由所述充電狀態(tài)確定部確定的所述蓄電裝置的充電狀態(tài)，設(shè)定充放電電力上限值作為所述蓄電裝置的充電以及放電中的電力上限值，所述充放電控制部在由所述動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為所述低限制動作狀態(tài)時，將所述充放電電力上限值設(shè)定為大于由所述動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為所述高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制蓄電裝置的劣化且能夠確保該蓄電裝置的安全性，并且能夠抑制該蓄電裝置的充放電電力的過度限制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的工程機械的整體結(jié)構(gòu)的左側(cè)視圖。
[0012]圖2是主要表示設(shè)置于圖1所示的工程機械中的充放電控制裝置的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。
[0013]圖3是表示圖2所示的蓄電裝置的連續(xù)充放電時間和內(nèi)阻之間的關(guān)系的曲線圖。
[0014]圖4是表示為了通過圖2所示的充放電控制裝置設(shè)定充放電電力上限值而執(zhí)行的處理的流程圖。
[0015]圖5是存儲于圖2所示的充放電控制部中的充放電映射的例子。
【具體實施方式】
[0016]以下參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。而且，以下的實施方式是將本發(fā)明加以具體化的一例，并不具有限定本發(fā)明的技術(shù)性范圍的性質(zhì)。
[0017]圖1表示本實施方式所涉及的工程機械的一例即挖掘機I。挖掘機I進行例如挖掘作業(yè)等作業(yè)。
[0018]挖掘機I具有使用化石燃料以及電的混合動力系統(tǒng)或僅使用電的電動系統(tǒng)(以下，以具有混合動力系統(tǒng)的挖掘機I為例進行說明)來作為其驅(qū)動系統(tǒng)。
[0019]挖掘機I具備:自走式的下部行走體3 ;上部回轉(zhuǎn)體5，能夠回轉(zhuǎn)地設(shè)置于下部行走體3 ;行走馬達22 (參照圖2)，用于使下部行走體3行走；附屬裝置7，能夠移位地安裝于上部回轉(zhuǎn)體5 ;以及充放電控制裝置10 (參照圖2)。
[0020]附屬裝置7例如具有:動臂7a，能夠起伏地安裝于上部回轉(zhuǎn)體5 ;斗桿7b，能夠轉(zhuǎn)動地安裝于動臂7a的頂端部；以及鏟斗7c (也可以是叉子等)，能夠轉(zhuǎn)動地安裝于斗桿7b的頂端部。
[0021]另外，盡管在圖1中省略圖示，但附屬裝置7還包括:動臂工作缸，使動臂7a相對于上部回轉(zhuǎn)體5起伏；斗桿工作缸，使斗桿7b相對于動臂7a轉(zhuǎn)動；以及鏟斗工作缸，使鏟斗7c相對于斗桿7b轉(zhuǎn)動。這些動臂工作缸、斗桿工作缸、鏟斗工作缸在圖2中作為一個液壓缸20表不。
[0022]參照圖2，充放電控制裝置10是控制蓄電裝置11的充放電的裝置。
[0023]充放電控制裝置10包括:蓄電裝置11 ;發(fā)動機12 ;液壓泵16，由發(fā)動機12驅(qū)動而噴出液壓油；發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18 (分別是發(fā)電電動機的一例)，具有利用從蓄電裝置11供應(yīng)的電力而作為電動機動作的功能和利用從外部供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的功能；電力控制部14，控制在蓄電裝置11與發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18之間的電力的授受；充放電控制部41，將用于控制蓄電裝置11的充電電力以及放電電力的指令向電力控制部14輸出；溫度測量部21，測量蓄電裝置11的溫度；充電狀態(tài)確定部23，確定蓄電裝置11的充電狀態(tài)(State of Charge:以下稱為S0C);行走桿31、回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33(分別是操作桿的一例)，為了挖掘機I的動作而由操作員分別操作；以及動作狀態(tài)判定部35，判定挖掘機I的動作狀態(tài)。
[0024]蓄電裝置11是能夠釋放以及蓄積電能的二次電池。蓄電裝置11包括例如鎳氫電池或鋰離子電池等。蓄電裝置11由于具備比電容(例如，雙電層電容)大的能量容量，所以被利用于需要連續(xù)的充放電(電容不能夠?qū)崿F(xiàn)的程度的連續(xù)充放電)的用途。
[0025]當(dāng)蓄電裝置11的端子間的電壓超過預(yù)先設(shè)定的最高電壓V_max時以及端子間的電壓低于預(yù)先設(shè)定的最低電壓V_min時，存在蓄電裝置11的劣化惡化且損及安全性的可能性。
[0026]因此，以將蓄電裝置11的端子間的電壓控制在最低電壓V_min以上且在最高電壓V_max以下的范圍內(nèi)的方式設(shè)定蓄電裝置11的充電電力以及放電電力的允許值(能夠充放電的電力)。
[0027]決定蓄電裝置11的充放電電力的允許值的主要因素之一是蓄電裝置11的內(nèi)阻。若蓄電裝置11的內(nèi)阻變大，則蓄電裝置11的充放電電力的允許值變小。
[0028]在此，說明蓄電裝置11的內(nèi)阻。蓄電裝置11的內(nèi)阻由S0C(充電率)、溫度狀態(tài)、劣化狀態(tài)以及連續(xù)充放電時間等決定。具體而言，蓄電裝置11的內(nèi)阻在低溫時以及劣化時變大。
[0029]另外，如圖3所示，連續(xù)充放電時間(連續(xù)通電時間)越長，蓄電裝置11的內(nèi)阻(表觀內(nèi)阻，apparent internal resistance)變得越大。圖3是表示蓄電裝置11的溫度在某個溫度T[°C ]時的連續(xù)充放電時間和內(nèi)阻之間的關(guān)系的曲線圖。
[0030]圖3中的區(qū)域A是蓄電裝置11的連續(xù)充放電時間長(數(shù)十秒以上，例如約20秒以上等)的區(qū)域，且是蓄電裝置11的極化的影響幾乎不存在的區(qū)域。
[0031]圖3中的區(qū)域B是蓄電裝置11的連續(xù)充放電時間短(數(shù)秒，例如約10秒以下等)的區(qū)域。在區(qū)域B，由于蓄電裝置11的極化的影響，表觀內(nèi)阻比區(qū)域A低。
[0032]參照圖2，液壓泵16將液壓油供應(yīng)至行走馬達22以及用于使附屬裝置7移位的液壓缸20。在此，在液壓泵16和液壓缸20以及行走馬達22之間設(shè)置有調(diào)整從液壓泵16向液壓缸20以及行走馬達22的液壓油的給排的控制閥19。在圖2中，為便于說明顯示了一個控制閥19，在液壓缸20 (動臂工作缸、斗桿工作缸以及鏟斗工作缸)以及行走馬達22分別設(shè)置有一個控制閥。
[0033]發(fā)電電動機13通過消費來自蓄電裝置11的電力而作為電動機工作，使挖掘機I (以下，關(guān)于挖掘機I參照圖1)驅(qū)動(電動機動作)。具體而言，在液壓缸20以及行走馬達22工作時，發(fā)電電動機13作為電動機而工作，從而輔助負(fù)擔(dān)液壓泵16的動力的發(fā)動機12。
[0034]另外,發(fā)電電動機13將從發(fā)動機12供應(yīng)的動力轉(zhuǎn)換為電力(發(fā)電機動作)。發(fā)電電動機13經(jīng)由電力轉(zhuǎn)換裝置15 (電力控制部14)而連接于蓄電裝置11。
[0035]回轉(zhuǎn)電動機18通過消費來自蓄電裝置11的電力而作為電動機工作，從而使上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)(電動機動作)。另外，回轉(zhuǎn)電動機18在上部回轉(zhuǎn)體5回轉(zhuǎn)減速時將上部回轉(zhuǎn)體5的慣性能轉(zhuǎn)換為電力(發(fā)電機動作)?；剞D(zhuǎn)電動機18經(jīng)由電力轉(zhuǎn)換裝置15 (電力控制部14)而連接于蓄電裝置11。
[0036]電力控制部14包括電力轉(zhuǎn)換裝置15和電力控制器17，電力轉(zhuǎn)換裝置15用于在蓄電裝置11與發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18之間授受電力，電力控制器17連接于電力轉(zhuǎn)換裝置15，并且控制在電力轉(zhuǎn)換裝置15中授受的電力。
[0037]電力轉(zhuǎn)換裝置15包括逆變電路(inverter circuit)和轉(zhuǎn)換電路(convertercircuit)。逆變電路將來自蓄電裝置11的直流電力轉(zhuǎn)換為交流電力，并將該交流電力供應(yīng)至發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18。轉(zhuǎn)換電路將來自發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18的交流電力轉(zhuǎn)換為直流電力，并將該直流電力供應(yīng)至蓄電裝置11。
[0038]電力控制器17具備控制發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18的驅(qū)動的動力控制器的功能和控制蓄電裝置11的充電電力的充電控制器的功能。
[0039]溫度測量部21測量(觀測)蓄電裝置11的溫度。
[0040]充電狀態(tài)確定部23確定蓄電裝置11的SOC。具體而言，充電狀態(tài)確定部23檢測蓄電裝置11的輸出電流和端子間電壓。在此，因蓄電裝置11的端子間電壓依賴于溫度，因此，充電狀態(tài)確定部23使用由溫度測量部21測量的溫度修正端子間電壓。并且，充電狀態(tài)確定部23基于蓄電裝置11的輸出電流以及端子間電壓計算出蓄電裝置11的電力，基于該電力計算出充電量。并且，充電狀態(tài)確定部23計算出SOC來作為所算出的充電量相對于蓄電裝置11的最大充電量的比。
[0041]此外，由于充電狀態(tài)確定部23如上所述地使用蓄電裝置11的溫度計算出S0C，因此，溫度測量部21也可作為充電狀態(tài)確定部23的功能的一部分而合并于其中。
[0042]為使下部行走體3(參照圖1)行走，由挖掘機I的操作員操作行走桿31。通過行走桿31的操作，輸出用于操作控制閥19的指令(電信號或先導(dǎo)壓力)。
[0043]為使上部回轉(zhuǎn)體5 (參照圖1)回轉(zhuǎn)，由操作員操作回轉(zhuǎn)桿32。通過回轉(zhuǎn)桿32的操作，輸出用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)電動機18的指令(電信號)。
[0044]為使附屬裝置7 (參照圖1)進行移位動作，由操作員操作移位桿33。通過移位桿33的操作，輸出用于操作控制閥19的指令(電信號或先導(dǎo)壓力)。
[0045]動作狀態(tài)判定部35判定(判斷)挖掘機I的動作狀態(tài)(動作模式)。具體而言，動作狀態(tài)判定部35判定挖掘機I的動作狀態(tài)是預(yù)先設(shè)定的高限制動作狀態(tài)，還是作為高限制動作狀態(tài)以外的動作狀態(tài)而預(yù)先設(shè)定的低限制動作狀態(tài)，其中，低限制動作狀態(tài)將蓄電裝置11的內(nèi)阻維持在比高限制動作狀態(tài)低的范圍內(nèi)。
[0046]與高限制動作狀態(tài)相比，低限制動作狀態(tài)是作為蓄電裝置11的連續(xù)充電時間或連續(xù)放電時間(以下，稱為連續(xù)充放電時間)而估計的時間短的動作狀態(tài)。
[0047]具體而言，低限制動作狀態(tài)是作為蓄電裝置11的連續(xù)充放電時間而估計的時間為數(shù)秒(例如，約10秒以下、約5秒以下等)的動作狀態(tài)。即，在低限制動作狀態(tài)下，估計在蓄電裝置11的內(nèi)阻沿圖3所示的區(qū)域B內(nèi)的連續(xù)充放電時間和內(nèi)阻之間的關(guān)系的曲線(以下簡稱為“關(guān)系曲線”)推移的狀態(tài)下蓄電裝置11進行充放電。
[0048]另一方面，高限制動作狀態(tài)是作為蓄電裝置11的連續(xù)充放電時間而估計的時間為數(shù)十秒以上(例如，比約10秒長、約20秒以上、數(shù)分鐘等)的動作狀態(tài)。即，在高限制動作狀態(tài)下，估計在蓄電裝置11的內(nèi)阻沿圖3所示的區(qū)域A內(nèi)的關(guān)系曲線推移的狀態(tài)下蓄電裝置11進行充放電。
[0049]另外，低限制動作狀態(tài)是挖掘機I的作業(yè)狀態(tài)。具體而言，作業(yè)狀態(tài)是進行圖1所示的附屬裝置7的移位動作(附屬裝置作業(yè))以及上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)動作中的至少一個的狀態(tài)。
[0050]如圖2所示，在附屬裝置作業(yè)時，從蓄電裝置11放電的電力被供應(yīng)至發(fā)電電動機13(發(fā)動機12得到輔助)。在回轉(zhuǎn)加速時，從蓄電裝置11放電的電力被供應(yīng)至回轉(zhuǎn)電動機18。另一方面，在回轉(zhuǎn)減速時，由回轉(zhuǎn)電動機18發(fā)電的電力被充電至蓄電裝置11。在低限制動作狀態(tài)下進行的這些充放電與高限制動作狀態(tài)時的蓄電裝置11的充放電相比以大電力(大電流)進行。
[0051]另一方面，高限制動作狀態(tài)是進行挖掘機I的行走的狀態(tài)或待機狀態(tài)(空轉(zhuǎn)狀態(tài))。在此，待機狀態(tài)意味著附屬裝置7的移位動作、上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)動作以及下部行走體3的行走動作未進行的狀態(tài)。
[0052]在行走時，從蓄電裝置11釋放的電力被供應(yīng)至發(fā)電電動機13 (發(fā)動機12得到輔助)。在待機狀態(tài)中，利用處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)的發(fā)動機12的動力而由發(fā)電電動機13發(fā)電的電力被充電至蓄電裝置11。在該待機狀態(tài)下的充電在行走桿31、回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33的至少一個被操作為止的期間或蓄電裝置11充電至規(guī)定的SOC為止的期間進行。在高限制動作狀態(tài)下進行的這些充放電與低限制動作狀態(tài)時的蓄電裝置11的充放電相比以小電力(小電流)進行。
[0053]此外，在挖掘機I處于行走狀態(tài)且作業(yè)狀態(tài)時，動作狀態(tài)判定部35判定為行走狀態(tài)(高限制動作狀態(tài))。即，不管是否進行附屬裝置7的移位動作以及上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)動作中的至少一個，動作狀態(tài)判定部35都將進行下部行走體3的行走動作的動作狀態(tài)判定為高限制動作狀態(tài)。
[0054]如圖2所示，動作狀態(tài)判定部35以能夠檢測從行走桿31、回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33輸出的指令的方式連接于各桿31至33。
[0055]動作狀態(tài)判定部35基于回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33的操作狀態(tài)判定是否處于低限制動作狀態(tài)。具體而言，動作狀態(tài)判定部35基于從回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33輸出的桿信號(先導(dǎo)壓力或電信號等)判定是否處于低限制動作狀態(tài)。
[0056]另一方面，動作狀態(tài)判定部35基于行走桿31的操作狀態(tài)(桿信號)判定為處于高限制動作狀態(tài)。另外，動作狀態(tài)判定部35基于各桿31至33均未被操作而判定為處于高限制動作狀態(tài)。
[0057]充放電控制部41控制蓄電裝置11的充放電電力(充電電力以及放電電力)。充放電控制部41經(jīng)由電力控制器17而連接于電力轉(zhuǎn)換裝置15。充放電控制部41經(jīng)由電力控制器17將在電力轉(zhuǎn)換裝置15中授受的電力值(指令)輸出至電力轉(zhuǎn)換裝置15。
[0058]另外，充放電控制部41連接于溫度測量部21、充電狀態(tài)確定部23、動作狀態(tài)判定部35。充放電控制部41基于蓄電裝置11的動作狀態(tài)(電池動作狀態(tài))以及挖掘機I的動作狀態(tài)，設(shè)定蓄電裝置11的充電以及放電中的電力的上限值(充放電電力上限值)。充放電電力上限值包括充電電力上限值(充電允許電力)和放電電力上限值(放電允許電力)。
[0059]具體而言，充放電控制部41基于由溫度測量部21測量的蓄電裝置11的溫度、由充電狀態(tài)確定部23確定的SOC以及由動作狀態(tài)判定部35判定的動作狀態(tài)設(shè)定充放電電力上限值。
[0060]另外，在充放電控制部41中預(yù)先存儲有蓄電裝置11的端子間的最高電壓V_max和最低電壓V_min。充放電控制部41以蓄電裝置11的端子間的電壓為最高電壓V_max以下且最低電壓V_min以上的方式，設(shè)定充放電電力上限值(詳細后述)。而且，最高電壓V_max以及最低電壓V_min被設(shè)定為能夠抑制蓄電裝置11的劣化和確保安全性。
[0061]接著，說明充放電控制裝置10 (參照圖2)的功能。以下，關(guān)于挖掘機I參照圖1，關(guān)于充放電控制裝置10的構(gòu)成要素參照圖2，關(guān)于由充放電控制裝置10執(zhí)行的步驟SI至S35參照圖4。
[0062]首先，說明由充放電控制裝置10執(zhí)行的處理的概要。
[0063]動作狀態(tài)判定部35判定挖掘機I是高限制動作狀態(tài)還是低限制動作狀態(tài)(步驟SI至S7)。充放電控制部41在判定挖掘機I是高限制動作狀態(tài)時(步驟S10、S30)，設(shè)定充放電電力上限值。另一方面，充放電控制部41在判定挖掘機I是低限制動作狀態(tài)時(步驟S20)，將充放電電力上限值設(shè)定為大于高限制動作狀態(tài)的充放電電力上限值(步驟S25)。
[0064]以下，說明由充放電控制裝置10執(zhí)行的處理的詳細內(nèi)容。
[0065]在步驟S1、S3、S5以及S7，由動作狀態(tài)判定部35判定挖掘機I的動作狀態(tài)。
[0066]在步驟SI，動作狀態(tài)判定部35確認(rèn)是否被輸入行走桿31的桿信號。接著，處理前進至步驟S3。
[0067]在步驟S3，動作狀態(tài)判定部35判定是否有行走桿31的桿信號。
[0068]在有行走桿31的桿信號時(在步驟S3為“是”)，判定挖掘機I的動作狀態(tài)是(I)行走狀態(tài)(步驟S10)。在此，動作狀態(tài)判定部35向充放電控制部41輸出判定結(jié)果(關(guān)于該判定結(jié)果的輸出，判定為后述的(2)作業(yè)狀態(tài)以及(3)待機狀態(tài)時的步驟S20、S30也相同)。
[0069]另一方面，在無行走桿31的桿信號時(在步驟S3為“否”)，處理前進至步驟S5。
[0070]在步驟S5，動作狀態(tài)判定部35確認(rèn)是否被輸入回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33 (圖4中一并顯示為操作桿)的桿信號。接著，處理前進至步驟S7。
[0071]在步驟S7，動作狀態(tài)判定部35判定是否有回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33中至少一個的
桿信號。
[0072]在有回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33中的至少一個的桿信號時(在步驟S7為“是”)，判定挖掘機I的動作狀態(tài)是(2)作業(yè)狀態(tài)(步驟S20)。
[0073]另一方面，在無回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33的兩者的桿信號時(在步驟S7為“否”)，判定挖掘機I的動作狀態(tài)是(3)待機狀態(tài)(空轉(zhuǎn)狀態(tài))(步驟S30)。
[0074]在步驟Sll、S21以及S31，執(zhí)行圖5所示的充放電映射(充放電控制映射)的選擇處理。在此，充放電映射對應(yīng)于行走狀態(tài)、作業(yè)狀態(tài)以及待機狀態(tài)而分別準(zhǔn)備，并且預(yù)先存儲于充放電控制部41中。
[0075]并且，在步驟S11、S21以及S31進行的選擇是由充放電控制部41基于動作狀態(tài)判定部35判定的動作狀態(tài)而執(zhí)行。
[0076]具體而言，當(dāng)(I)行走狀態(tài)時(步驟S10)選擇行走用充放電映射Ml (步驟Sll)，處理前進至步驟S13。
[0077]當(dāng)(2)作業(yè)狀態(tài)時(步驟S20)，在附屬裝置作業(yè)以及/或回轉(zhuǎn)加速時選擇作業(yè)用充放電映射M21，且在回轉(zhuǎn)減速時選擇作業(yè)用充放電映射M22(步驟S21)，處理前進至步驟S23。而且，在附屬裝置作業(yè)時且在回轉(zhuǎn)減速時，選擇兩映射M21以及M22。
[0078]當(dāng)(3)待機狀態(tài)時(步驟S30)，選擇待機用充放電映射M3 (步驟S31)，處理前進至步驟S33。
[0079]各充放電映射M1、M21、M22、M3的詳細內(nèi)容將在后面敘述。
[0080]在步驟S13、S23以及S33，充放電控制部41取得蓄電裝置11的溫度以及充電狀態(tài)的信息(S0C信息)。具體而言，這些信息從溫度測量部21以及充電狀態(tài)確定部23被輸入充放電控制部41。接著，在(I)行走狀態(tài)時，處理前進至步驟S15，在(2)作業(yè)狀態(tài)時，處理前進至步驟S25，在(3)待機狀態(tài)時，處理前進至步驟S35。
[0081]在步驟S15、S25以及S35，由充放電控制部41決定蓄電裝置11的充放電電力上限值。充放電電力上限值按照在步驟Sll、S21或S31選擇的充放電映射Ml、M21、M22、M3被決定。
[0082]并且，充放電電力上限值基于在步驟S13、S23或S33取得的蓄電裝置11的溫度以及SOC信息決定。具體而言，充放電控制部41在各充放電映射Ml、M21、M22、M3中確定相當(dāng)于由充電狀態(tài)確定部23獲得的SOC的充放電電力上限值。在此，如圖5所示，各充放電映射Ml、M21、M22、M3由于分別是蓄電裝置11為特定的溫度T時的映射，所以基于由溫度測量部21測量的蓄電裝置11的溫度來修正充放電電力上限值。即，以與根據(jù)蓄電裝置11的溫度而不同的蓄電裝置11的內(nèi)阻相稱的方式修正充電電力上限值。
[0083]并且，充放電控制部41將以上述方式?jīng)Q定的充放電電力上限值輸出至電力控制器17。電力控制器17基于該充放電電力上限值控制電力轉(zhuǎn)換裝置15。其結(jié)果，控制從蓄電裝置11被供應(yīng)至發(fā)電電動機13的電力(發(fā)電電動機13的動力)或從發(fā)電電動機13被供應(yīng)至蓄電裝置11的電力(充電電力)。
[0084]圖5表示在各個動作狀態(tài)的充放電映射的設(shè)定例。充放電映射表示蓄電裝置11的SOC(橫軸)和充放電電力上限值(縱軸)的關(guān)系。另外，在充放電映射中，將充電電力上限值顯示為正的值，且將放電電力上限值顯示為負(fù)的值。并且，充放電映射是蓄電裝置11的溫度為溫度T [°C ]時的映射。
[0085]首先，對在充放電映射中設(shè)定的事項中的在各動作狀態(tài)下共同的事項進行說明。充電狀態(tài)(SOC)越大，則充電電力上限值(的絕對值)設(shè)定得越小。另外，充電狀態(tài)(SOC)越大，則放電電力上限值(的絕對值)設(shè)定得越大。這是由于SOC越大，則越是要促進蓄電裝置11的放電并限制充電以保護蓄電裝置11。
[0086]接著，說明充放電映射的設(shè)定事項中的在各動作狀態(tài)下不同的事項。
[0087](I)行走狀態(tài)(高限制動作狀態(tài))下的放電電力上限值(的絕對值)比(2)作業(yè)狀態(tài)中的放電電力的上限值(的絕對值)設(shè)定得小(低)(放電電力的限制設(shè)定得大)。其
理由如下。
[0088]在(I)行走狀態(tài)下，估計蓄電裝置11的內(nèi)阻沿區(qū)域A (參照圖3)內(nèi)的關(guān)系曲線推移，并且蓄電裝置11進行放電。因此，與蓄電裝置11的內(nèi)阻比該行走狀態(tài)低的低限制動作狀態(tài)(參照圖3的區(qū)域B)比較，有必要抑制放電電力。
[0089]另外，在圖5所示的充放電映射中，基于在區(qū)域A的內(nèi)阻和蓄電裝置11的最低電壓V_min設(shè)定放電電力上限值。具體而言，放電電力上限值被設(shè)定為電壓從某個充電狀態(tài)(SOC)下的開路電壓(open voltage)變動時，蓄電裝置11的電壓不低于最低電壓乂_min (成為V_min以上)。
[0090](2)作業(yè)狀態(tài)(低限制動作狀態(tài))下的放電電力上限值(的絕對值)比⑴行走狀態(tài)下的放電電力上限值(的絕對值)設(shè)定得大(高)(放電電力的限制設(shè)定得小)。另夕卜，作業(yè)狀態(tài)(低限制動作狀態(tài))下的充電電力上限值比(3)待機狀態(tài)下的充電電力上限值設(shè)定得大(高)(充電電力的限制設(shè)定得小)。其理由如下。
[0091]在(2)作業(yè)狀態(tài)中，估計蓄電裝置11的內(nèi)阻沿區(qū)域B (參照圖3)內(nèi)的關(guān)系曲線推移，并且蓄電裝置11進行充放電。因此，與蓄電裝置11的內(nèi)阻比該作業(yè)狀態(tài)高的高限制動作狀態(tài)(參照圖3的區(qū)域A)比較，能夠增大充放電電力。
[0092]另外，在圖5所示的充放電映射中，基于在區(qū)域B的內(nèi)阻和蓄電裝置11的最高電壓V_max設(shè)定充放電電力上限值。具體而言，充電電力上限值被設(shè)定為電壓從某個充電狀態(tài)(SOC)下的開路電壓變動時,蓄電裝置11的電壓不超過最高電壓V_max (成為V_max以下)。另外，放電電力上限值被設(shè)定為電壓從某個充電狀態(tài)(SOC)下的開路電壓變動時，蓄電裝置11的電壓不低于最低電壓V_min。
[0093](3)待機狀態(tài)時(高限制動作狀態(tài))的充電電力上限值設(shè)定得比⑵作業(yè)狀態(tài)下的充電電力上限值小(低)。其理由如下。
[0094]在(3)待機狀態(tài)(高限制動作狀態(tài))下，估計蓄電裝置11的內(nèi)阻沿區(qū)域A (參照圖3)內(nèi)的關(guān)系曲線推移，并且蓄電裝置11進行充電。因此，與蓄電裝置11的內(nèi)阻比該待機狀態(tài)低的低限制動作狀態(tài)(參照圖3的區(qū)域B)比較，有必要抑制充電電力。
[0095]另外，在圖5所示的充放電映射中，基于在區(qū)域A的內(nèi)阻和蓄電裝置11的最高電壓Vjnax設(shè)定充電電力上限值。
[0096]如以上所說明，挖掘機I包括:蓄電裝置11 ;發(fā)電電動機13以及回轉(zhuǎn)電動機18，連接于蓄電裝置11 ;電力控制部14，控制在蓄電裝置11和發(fā)電電動機13之間的電力授受；充放電控制部41，控制蓄電裝置11的充放電電力；溫度測量部21，測量蓄電裝置11的溫度；充電狀態(tài)確定部23，確定蓄電裝置11的充電狀態(tài)；以及動作狀態(tài)判定部35，判定挖掘機I的動作狀態(tài)是高限制動作狀態(tài)還是低限制動作狀態(tài)。
[0097]在此，充放電控制部41基于由溫度測量部21測量的溫度以及由充電狀態(tài)確定部23確定的充電狀態(tài)，設(shè)定蓄電裝置11的充電以及放電中的電力的上限值、即充放電電力上限值。
[0098]另外，充放電控制部41在由動作狀態(tài)判定部35判定的動作狀態(tài)是低限制動作狀態(tài)時，將充放電電力上限值設(shè)定為大于高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值(參照圖4的步驟SlO至S15、步驟S20至S25以及步驟S30至S35)。
[0099]如上所述，基于蓄電裝置11的溫度以及充電狀態(tài)設(shè)定充放電電力上限值，從而能夠根據(jù)蓄電裝置11的內(nèi)阻限制蓄電裝置11的充放電。
[0100]在此，將在判定是低限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值設(shè)定為大于高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值。即，與高限制動作狀態(tài)相比，在低限制動作狀態(tài)下緩和充放電電力的限制。
[0101]因此，在蓄電裝置11的內(nèi)阻被維持在低范圍的低限制動作狀態(tài)下，能夠抑制過度限制充放電電力的情況。其結(jié)果，在蓄電裝置11中無需具備過剩的性能(容量等)，能夠抑制蓄電裝置11的成本的增大并且使蓄電裝置11小型化。并且，能夠使蓄電裝置11小型化的結(jié)果，能夠抑制挖掘機I的設(shè)備布局因蓄電裝置11被限制的情況。
[0102]因此，能夠抑制蓄電裝置11的劣化以及確保安全性，并且抑制蓄電裝置11的充放電電力的過度限制。
[0103]更詳細地說明，蓄電裝置11的連續(xù)充放電時間的長度會根據(jù)挖掘機I的動作狀態(tài)(例如，(I)行走狀態(tài)、(2)作業(yè)狀態(tài)、(3)待機狀態(tài)等)而不同。并且，蓄電裝置11的內(nèi)阻根據(jù)連續(xù)充放電時間的長度而不同(參照圖3)，蓄電裝置11的充放電電力的允許值(能夠確保蓄電裝置11的安全性和抑制劣化的允許值)根據(jù)內(nèi)阻的大小而不同。即，蓄電裝置11的充放電電力的允許值根據(jù)挖掘機I的動作狀態(tài)而不同。
[0104]在此，在以往技術(shù)(專利文獻I)中，不考慮挖掘機I的動作狀態(tài)而設(shè)定了蓄電裝置11的充放電電力上限值(專利文獻I中“電池的輸出”，“電池的充放電電流”)。因此，在以往技術(shù)中，充放電電力上限值可能過度提高安全水平而設(shè)定(以限制嚴(yán)格的條件)。其結(jié)果，產(chǎn)生在蓄電裝置11中具備過剩的性能(容量等)的必要性。而在上述的工程機械中，能夠抑制該問題。
[0105]另外，通過所述實施方式能夠獲得以下的效果。
[0106]與高限制動作狀態(tài)相比，低限制動作狀態(tài)是蓄電裝置11的連續(xù)充放電時間(連續(xù)充電時間或連續(xù)放電時間)短的動作狀態(tài)。
[0107]如上所述，蓄電裝置11的連續(xù)充電時間以及連續(xù)放電時間越長，蓄電裝置11中的極化產(chǎn)生的影響越小，所以蓄電裝置11的內(nèi)阻變大。
[0108]因此，通過如所述實施方式地定義低限制動作狀態(tài)，能夠可靠地判定內(nèi)阻被維持在低范圍的低限制動作狀態(tài)。
[0109]動作狀態(tài)判定部35將進行上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)動作以及附屬裝置7的移位動作中的至少一個的作業(yè)狀態(tài)判定為低限制動作狀態(tài)。
[0110]上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)動作以及附屬裝置7的移位動作分別在短期間進行的頻率高，所以估計伴隨這些動作的連續(xù)充電時間以及連續(xù)放電時間也比較短。
[0111]因此，根據(jù)所述實施方式，能夠根據(jù)具體的動作進行低限制動作狀態(tài)的判定。
[0112]另一方面，下部行走體3的行走動作與附屬裝置7的移位動作以及上部回轉(zhuǎn)體5的回轉(zhuǎn)動作相比長期間進行的頻率高，所以估計伴隨行走動作的連續(xù)充電時間以及連續(xù)放電時間比較長。
[0113]因此，如所述實施方式，無論回轉(zhuǎn)動作以及附屬裝置的移位動作，動作狀態(tài)判定部35均能夠?qū)⑦M行下部行走體3的行走動作的狀態(tài)判定為高限制動作狀態(tài)。
[0114]另外，在所述實施方式中，由于將挖掘機I的待機狀態(tài)判定為高限制動作狀態(tài)，所以即使在重新開始作業(yè)需要長期間時，也能夠通過設(shè)定較小的充放電電力上限值，來抑制蓄電裝置11的劣化。
[0115]在所述實施方式中，由于基于各桿31至33的操作狀態(tài)進行高限制動作狀態(tài)和低限制動作狀態(tài)的判定，因此，能夠在挖掘機I中不設(shè)置新的裝置(挖掘機I必須具備的各桿31至33之外的裝置)等的情況下進行動作狀態(tài)的判定。
[0116]充放電控制部41預(yù)先存儲蓄電裝置11的端子間的最高電壓V_max和最低電壓V_min,并且以蓄電裝置11的端子間的電壓成為最高電壓V_max以下且最低電壓V_min以上的方式設(shè)定充放電電力上限值。
[0117]由此，由于蓄電裝置11的端子間的電壓被限制在最高電壓V_max以下且在最低電壓V_min以上，所以能夠抑制蓄電裝置11的劣化以及確保安全性。[0118]而且，在上述實施方式中，動作狀態(tài)判定部35檢測行走桿31、回轉(zhuǎn)桿32以及移位桿33的桿信號，且判定挖掘機I的動作狀態(tài)(參照圖4的步驟SI至S7)。
[0119]動作狀態(tài)判定部35也可檢測挖掘機I具備的致動器(液壓缸20、行走馬達22、回轉(zhuǎn)電動機18)的負(fù)荷，并判定挖掘機I的動作狀態(tài)。
[0120]此外，在上述的【具體實施方式】中主要包含具有下述結(jié)構(gòu)的發(fā)明。
[0121]S卩，本發(fā)明提供一種工程機械，包括:蓄電裝置；發(fā)電電動機，具有通過由所述蓄電裝置供應(yīng)的電力而作為電動機動作的功能和通過從外部供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的功能；電力控制部，控制在所述蓄電裝置和所述發(fā)電電動機之間的電力的授受；充放電控制部，將用于控制所述蓄電裝置的充電電力以及放電電力的指令向所述電力控制部輸出；溫度測量部，測量所述蓄電裝置的溫度；充電狀態(tài)確定部，確定所述蓄電裝置的充電狀態(tài)；以及動作狀態(tài)判定部，判定所述工程機械的動作狀態(tài)是預(yù)先設(shè)定的高限制動作狀態(tài)還是預(yù)先設(shè)定的低限制動作狀態(tài)，其中，所述低限制動作狀態(tài)為所述高限制動作狀態(tài)以外的動作狀態(tài)，所述低限制動作狀態(tài)將所述蓄電裝置的內(nèi)阻維持在比所述高限制動作狀態(tài)低的范圍，其中，所述充放電控制部基于由所述溫度測量部測量的所述蓄電裝置的溫度以及由所述充電狀態(tài)確定部確定的所述蓄電裝置的充電狀態(tài)，設(shè)定充放電電力上限值作為所述蓄電裝置的充電以及放電中的電力上限值，所述充放電控制部在由所述動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為所述低限制動作狀態(tài)時，將所述充放電電力上限值設(shè)定為大于由所述動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為所述高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值。
[0122]蓄電裝置的內(nèi)阻根據(jù)蓄電裝置的溫度變化。因此，如本發(fā)明，基于蓄電裝置的溫度以及充電狀態(tài)設(shè)定充放電電力上限值，從而能夠根據(jù)蓄電裝置的內(nèi)阻限制蓄電裝置的充放電。
[0123]在此，在本發(fā)明中，將判定為處于低限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值設(shè)定為大于處于高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值。即，與高限制動作狀態(tài)相比，在低限制動作狀態(tài)下緩和充放電電力的限制。
[0124]因此，在將蓄電裝置的內(nèi)阻維持在低范圍的低限制動作狀態(tài)下，能夠抑制過度限制充放電電力的情況。
[0125]因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制蓄電裝置的劣化以及確保安全性，并且抑制蓄電裝置的充放電電力的過度限制。
[0126]在所述工程機械中，較為理想的是，所述低限制動作狀態(tài)是所述蓄電裝置的連續(xù)充電時間或連續(xù)放電時間短于所述高限制動作狀態(tài)的動作狀態(tài)。
[0127]蓄電裝置的連續(xù)充電時間以及連續(xù)放電時間越長，蓄電裝置中的極化產(chǎn)生的影響越小，所以蓄電裝置的內(nèi)阻越大。
[0128]因此，通過如所述實施方式定義低限制動作狀態(tài)，能夠可靠地判定將內(nèi)阻維持在低范圍的低限制動作狀態(tài)。
[0129]較為理想的是，所述工程機械還包括:自走式的下部行走體；上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述下部行走體上；以及附屬裝置，能夠移位地設(shè)置在所述上部回轉(zhuǎn)體，其中，所述動作狀態(tài)判定部將進行所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作和所述附屬裝置的移位動作中的至少一動作的作業(yè)狀態(tài)判定為所述低限制動作狀態(tài)(也就是，所述工程機械處于進行所述回轉(zhuǎn)動作和/或所述移位動作的作業(yè)狀態(tài)時，所述動作狀態(tài)判定部判定所述工程機械的動作狀態(tài)是所述低限制動作狀態(tài))。
[0130]上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作以及附屬裝置的移位動作分別在短期間進行的頻率高，所以估計伴隨這些動作的連續(xù)充電時間以及連續(xù)放電時間也比較短。
[0131]因此，根據(jù)所述實施方式，能夠根據(jù)附屬裝置的移位動作以及上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作等具體的動作進行低限制動作狀態(tài)的判定。
[0132]另一方面，下部行走體的行走動作與附屬裝置的移位動作以及上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作相比長期間進行的頻率高，所以估計伴隨行走動作的連續(xù)充電時間以及連續(xù)放電時間比較長。
[0133]因此，在所述工程機械中，不管所述工程機械是否進行所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作和所述附屬裝置的移位動作中的至少一動作，所述動作狀態(tài)判定部將進行所述下部行走體的行走動作的狀態(tài)判定為所述高限制動作狀態(tài)(也就是，所述動作狀態(tài)判定部根據(jù)所述下部行走體的行走動作的有無，所述工程機械處于進行所述下部行走體的行走動作的狀態(tài)時，判定所述工程機械的動作狀態(tài)是所述高限制動作狀態(tài))。
[0134]另外，即使在附屬裝置的移位動作、上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作以及下部行走體的行走動作等未進行的待機狀態(tài)時，在具有向發(fā)電電動機供應(yīng)電力的發(fā)動機時，由發(fā)電電動機利用處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)的發(fā)動機的動力而發(fā)電的電力被充電至蓄電裝置。
[0135]該充電在作業(yè)再次進行為止的期間(待機狀態(tài)被解除為止的期間)繼續(xù)進行，所以當(dāng)重新開始作業(yè)需要時間時，繼續(xù)比較長的期間。
[0136]因此，較為理想的是，所述工程機械還包括:發(fā)動機，對所述發(fā)電電動機供應(yīng)動力，其中，所述動作狀態(tài)判定部將所述發(fā)電電動機利用從處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)的所述發(fā)動機供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的狀態(tài)判定為所述高限制動作狀態(tài)(也就是，所述發(fā)電電動機在利用從處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)的所述發(fā)動機供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的狀態(tài)時，所述動作狀態(tài)判定部判定所述工程機械的動作狀態(tài)是所述高限制動作狀態(tài))。
[0137]根據(jù)該實施方式，即使在至作業(yè)再次進行為止需要長期間時，也能夠通過設(shè)定較小的充放電電力上限值，來抑制蓄電裝置的劣化。
[0138]較為理想的是，所述工程機械還包括:操作桿，為執(zhí)行所述工程機械的動作而被操作，其中，所述動作狀態(tài)判定部基于所述操作桿的操作狀態(tài)判定是所述高限制動作狀態(tài)還是所述低限制動作狀態(tài)。
[0139]根據(jù)所述實施方式，能夠在工程機械中不設(shè)置新的裝置的情況下，進行高限制動作狀態(tài)和低限制動作狀態(tài)的判定。
[0140]在所述工程機械中，較為理想的是，所述充放電控制部預(yù)先存儲有所述蓄電裝置的端子間的最高電壓和最低電壓，并且，所述充放電控制部以所述蓄電裝置的端子間的電壓成為所述最高電壓以下且所述最低電壓以上的方式設(shè)定所述充放電電力上限值。
[0141]根據(jù)所述實施方式，由于能夠在最高電壓和最低電壓之間的范圍內(nèi)抑制蓄電裝置的端子間電壓，因此，能夠更可靠地抑制蓄電裝置的劣化以及確保安全性。
【權(quán)利要求】
1.一種工程機械，其特征在于包括: 蓄電裝置； 發(fā)電電動機，具有通過由所述蓄電裝置供應(yīng)的電力而作為電動機動作的功能和通過從外部供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的功能； 電力控制部，控制在所述蓄電裝置和所述發(fā)電電動機之間的電力的授受； 充放電控制部，將用于控制所述蓄電裝置的充電電力以及放電電力的指令向所述電力控制部輸出； 溫度測量部，測量所述蓄電裝置的溫度； 充電狀態(tài)確定部，確定所述蓄電裝置的充電狀態(tài)；以及 動作狀態(tài)判定部，判定所述工程機械的動作狀態(tài)是預(yù)先設(shè)定的高限制動作狀態(tài)還是預(yù)先設(shè)定的低限制動作狀態(tài)，其中，所述低限制動作狀態(tài)為所述高限制動作狀態(tài)以外的動作狀態(tài)，所述低限制動作狀態(tài)將所述蓄電裝置的內(nèi)阻維持在比所述高限制動作狀態(tài)低的范圍，其中， 所述充放電控制部基于由所述溫度測量部測量的所述蓄電裝置的溫度以及由所述充電狀態(tài)確定部確定的所述蓄電裝置的充電狀態(tài)，設(shè)定充放電電力上限值作為所述蓄電裝置的充電以及放電中的電力上限值， 所述充放電控制部在由所述動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為所述低限制動作狀態(tài)時，將所述充放電電力上限值設(shè)定為大于由所述動作狀態(tài)判定部判定的動作狀態(tài)為所述高限制動作狀態(tài)時的充放電電力上限值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程機械，其特征在于:` 所述低限制動作狀態(tài)是所述蓄電裝置的連續(xù)充電時間或連續(xù)放電時間短于所述高限制動作狀態(tài)的動作狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工程機械，其特征在于還包括: 自走式的下部行走體； 上部回轉(zhuǎn)體，能夠回轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述下部行走體上；以及 附屬裝置，能夠移位地設(shè)置在所述上部回轉(zhuǎn)體，其中， 所述動作狀態(tài)判定部將進行所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作和所述附屬裝置的移位動作中的至少一動作的作業(yè)狀態(tài)判定為所述低限制動作狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工程機械，其特征在于: 不管所述工程機械是否進行所述上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)動作和所述附屬裝置的移位動作中的至少一動作，所述動作狀態(tài)判定部將進行所述下部行走體的行走動作的狀態(tài)判定為所述高限制動作狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工程機械，其特征在于還包括: 發(fā)動機，對所述發(fā)電電動機供應(yīng)動力，其中， 所述動作狀態(tài)判定部將所述發(fā)電電動機利用從處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)的所述發(fā)動機供應(yīng)的動力而作為發(fā)電機動作的狀態(tài)判定為所述高限制動作狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程機械，其特征在于還包括: 操作桿，為執(zhí)行所述工程機械的動作而被操作，其中， 所述動作狀態(tài)判定部基于所述操作桿的操作狀態(tài)判定是所述高限制動作狀態(tài)還是所述低限制動作狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的工程機械，其特征在于: 所述充放電控制部預(yù)先存儲有所述蓄電裝置的端子間的最高電壓和最低電壓，并且，所述充放電控制部以所述蓄電裝置的端子間的電壓成為所述最高電壓以下且所述最低電壓以上的方式設(shè)定所述充放電電力上限值。
【文檔編號】E02F9/20GK103711171SQ201310452446
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月28日
【發(fā)明者】北村佳昭, 土井隆行, 五頭直紀(jì) 申請人:株式會社神戶制鋼所, 神鋼建設(shè)機械株式會社