一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載的制造方法
【專(zhuān)利摘要】一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，包括一條含閉環(huán)子鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈和多條并聯(lián)執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述含閉環(huán)子鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈可控制主臂桿所在平面的鏟斗空間的平面運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈對(duì)鏟斗進(jìn)行可控性調(diào)節(jié)，控制鏟斗上轉(zhuǎn)和下翻等動(dòng)作。本發(fā)明通過(guò)與含閉環(huán)子鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈的合成運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)平面控制，與兩條執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈的連接從而實(shí)現(xiàn)鏟斗的空間運(yùn)動(dòng)，鏟斗空間的動(dòng)力學(xué)性能好，工作空間大，平衡性能好，機(jī)構(gòu)可靠性高，具有結(jié)構(gòu)緊湊，控制簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)，桿件能做成輕桿，能作用于更多的場(chǎng)合，全電力驅(qū)動(dòng)，無(wú)排放和噪聲污染。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]工程機(jī)械是用于工程建設(shè)的施工機(jī)械的總稱(chēng)，裝載機(jī)是最主要的工程機(jī)械之一。裝載機(jī)行動(dòng)靈活方便，能減輕人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，廣泛用于公路、鐵路、建筑、礦山等建設(shè)工程的土石方施工機(jī)械，也適用于鄉(xiāng)村清潔建設(shè)、方便人員的裝載作業(yè)要求，主要用于鏟裝土壤，砂石等物料，也可對(duì)礦石、硬土等作輕度鏟裝作業(yè)。裝載機(jī)分液壓式和機(jī)械式兩種，液壓式裝載機(jī)因?yàn)闄C(jī)動(dòng)性好、靈活性高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，但是液壓式裝載機(jī)也有著許多不足和缺點(diǎn)。傳統(tǒng)的液壓裝載液壓元件加工精度要求高，制造較為困難，機(jī)體積龐大、耗油多，工作效率較低，有噪音和振動(dòng)，對(duì)環(huán)境有一定污染，所述一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式電動(dòng)垃圾裝車(chē)機(jī)，環(huán)保節(jié)能，具有較高的推廣價(jià)值。早先的機(jī)械式裝載機(jī)以及后來(lái)出現(xiàn)的電動(dòng)裝載機(jī)構(gòu)把液壓系統(tǒng)換成連桿傳動(dòng)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，但是早期的由于動(dòng)作簡(jiǎn)單，承載能力大，主要用于礦山等場(chǎng)所，液壓元件出現(xiàn)的漏油，維護(hù)成本高等缺點(diǎn)依然沒(méi)有得得到有效解決，目前的可控裝載機(jī)構(gòu)由于結(jié)構(gòu)上沒(méi)有做任何改變，只是把液壓換成連桿，沒(méi)有綜合考慮轉(zhuǎn)換的合理性，制約了機(jī)械式可控裝載機(jī)構(gòu)的實(shí)用性。
[0003]所述裝載機(jī)所采用的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)剛度好、機(jī)械傳動(dòng)精度高、工作空間大、機(jī)械傳動(dòng)損耗小、無(wú)累積誤差能輸出較大的動(dòng)力，具有有良好的控制功能，在某些結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)或機(jī)構(gòu)的輸入運(yùn)動(dòng)和多自由度閉鏈機(jī)構(gòu)中的某些運(yùn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)可由微機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制或以人工手動(dòng)方式進(jìn)行多固定位置的控制，可以實(shí)現(xiàn)柔性輸出，不產(chǎn)生奇異位形，改善機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)力特性，具有結(jié)構(gòu)緊湊、累計(jì)誤差小、精度高、作業(yè)速度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好等優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)并聯(lián)閉環(huán)子鏈對(duì)鏟斗進(jìn)行微調(diào)控制，使鏟斗上轉(zhuǎn)和下翻，并且采用機(jī)構(gòu)式間接驅(qū)動(dòng)方式，還能有效的減小驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩。這種裝載機(jī)，是根據(jù)全電動(dòng)化、數(shù)控化的國(guó)際趨勢(shì)，將多自由度可控機(jī)構(gòu)理論應(yīng)用于環(huán)保機(jī)械的全新產(chǎn)品，既能像液壓式裝載機(jī)一樣完成各種靈活、復(fù)雜的裝載動(dòng)作，又克服液壓系統(tǒng)精度要求高、制造和裝配成本高、可靠性不理想、易產(chǎn)生漏油等不足。而且，驅(qū)動(dòng) 電機(jī)安裝在機(jī)架上，其動(dòng)態(tài)性能比裝載機(jī)優(yōu)越。全電力驅(qū)動(dòng)，無(wú)排放和噪聲污染。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，解決傳統(tǒng)裝載機(jī)關(guān)于所需力矩大，漏油，剛度低，動(dòng)態(tài)性能差和工作空間小的缺點(diǎn)。
[0005]本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，其結(jié)構(gòu)和連接方式為:
[0006]所述含閉環(huán)子鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈由車(chē)體1、第一主臂桿9、第二主臂桿22、第一主動(dòng)桿20、第二主動(dòng)桿4、第一連桿17、第二連桿6及鏟斗33連接而成，車(chē)體I第一個(gè)連接端8通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第一主臂桿9第一個(gè)連接端10連接，第一主臂桿9第二個(gè)連接端24通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副34與第一連桿17 —端連接，第一連桿17另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副21與第一主動(dòng)桿20 —端連接，第一主動(dòng)桿20另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副19與車(chē)體I第二個(gè)連接端18連接，第一主臂桿9通過(guò)第一主動(dòng)桿20驅(qū)動(dòng)，第一主動(dòng)桿20通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一主臂桿9第三個(gè)連接端23通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第二主臂桿22第一個(gè)連接端連接，第二主臂桿22第二個(gè)連接端7通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第二連桿4 一端連接，第二連桿4另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副5與第二主動(dòng)桿6 —端連接，第二主動(dòng)桿6另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)3與車(chē)體I第三個(gè)連接端2連接，第二主臂桿22通過(guò)第二主動(dòng)6桿驅(qū)動(dòng)，第二主動(dòng)桿6通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二主臂桿22第三個(gè)連接端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副30與鏟斗33第一個(gè)連接端31連接，
[0007]所述的兩條執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由車(chē)體1、第三連桿11、第四連桿24、第五連桿13、第六連桿16、第七連桿27、第八連桿26及鏟斗33連接而成，車(chē)體I第一個(gè)連接端8通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第三連桿11第一個(gè)連接端12連接，第三連桿11由車(chē)體I上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第三連桿11第二個(gè)連接端12通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第五連桿13 —端連接，第五連桿13另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副14與第四連桿24第一個(gè)連接端14連接，第四連桿24第二個(gè)連接端25通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第二主臂桿22第一個(gè)連接端23連接，第四連桿24第三個(gè)連接端25通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副25與第六連桿16 —端連接,第六連桿16另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第三連桿11第三個(gè)連接端15連接，第七連桿27 —端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副14與第四連桿24第二個(gè)連接端14連接，第七連桿27另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副35與鏟斗33第二個(gè)連接端32連接，第八連桿26 —端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副25與第四連桿24第三個(gè)連接端25連接，第八連桿26另一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副28與鏟斗第三個(gè)連接端29連接，
[0008]所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副位于車(chē)體上，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副位于鏟斗上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)畐O、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。
[0009]本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于:`[0010]1、通過(guò)并聯(lián)閉環(huán)子鏈，提高了裝載機(jī)機(jī)構(gòu)的剛度，并且閉環(huán)子鏈機(jī)構(gòu)式的設(shè)計(jì)大大提高裝載機(jī)的工作空間，能避免機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置，微調(diào)裝置能使裝載機(jī)的作用范圍更大，并且能使機(jī)構(gòu)更好的保持平衡；
[0011]2、裝載機(jī)通過(guò)多個(gè)并聯(lián)閉環(huán)子鏈連接鏟斗空間，電機(jī)是安裝在四桿機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)上，通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)上的運(yùn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)閉環(huán)鏈運(yùn)動(dòng)，從而間接驅(qū)動(dòng)鏟斗，使鏟斗的活動(dòng)度和活動(dòng)空間更大，能減小能動(dòng)力矩，上轉(zhuǎn)和下翻動(dòng)作更加便利；
[0012]3、與同類(lèi)型的裝載機(jī)構(gòu)相比較，相同功率下做的功更多；
[0013]4、電機(jī)安裝在對(duì)稱(chēng)連桿的后面，降低了整個(gè)機(jī)構(gòu)的重心，而且可以安裝功率較大的電機(jī)在機(jī)構(gòu)上，使裝載機(jī)可以用在挖礦、土石沙方等復(fù)雜作業(yè)中；
[0014]5、裝載機(jī)構(gòu)在鏟斗處由機(jī)構(gòu)式控制，能使精度更高；
[0015]6、機(jī)構(gòu)式機(jī)構(gòu)與鏟斗空間之間用一個(gè)帶鉸鏈的連桿和鏟斗連接，使鏟斗靈活度更高，工作空間比以往的裝載更大，而且?guī)сq鏈的連桿做成輕桿，可以使整個(gè)機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能更好且易于控制，可以使鏟斗在小范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)360度周角，使機(jī)構(gòu)能適用于更多場(chǎng)合；
[0016]7、在兩個(gè)并聯(lián)閉環(huán)子鏈上，桿件做成輕桿，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好；
[0017]8、機(jī)構(gòu)上的微調(diào)裝置與傳統(tǒng)的帶有局部閉鏈的操作機(jī)相比，重心集中在微調(diào)裝置上，機(jī)構(gòu)平衡性好，能使裝載機(jī)機(jī)構(gòu)承受更大的力和力矩；
[0018]9、機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造與維護(hù)成本低，便于推廣應(yīng)用。
[0019]10、采用多自由度可控機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)柔性輸出，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)力特性好，具有結(jié)構(gòu)緊湊、累計(jì)誤差小、精度高、傳動(dòng)效率高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。
[0020]11、采用蓄電池提供動(dòng)力，具有低耗能、零排放、低噪音、節(jié)能環(huán)保的優(yōu)點(diǎn)。
[0021]12、采用電控智能化程度高、操作簡(jiǎn)便，有效降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，可實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制，能夠適應(yīng)特殊工程場(chǎng)合。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖2為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第三連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖3為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第四連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖4為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第一主臂桿連接示意圖。
[0026]圖5為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第二主臂桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖6為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的主鏈連接示意圖。
[0028]圖7為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第一工作示意圖。
[0029]圖8為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第一工作俯視示意圖。
[0030]圖9為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第二工作示意圖。
[0031]圖10為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第二工作主視示意圖
[0032]圖11為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第三工作示意圖
[0033]圖12為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第三工作主視示意圖
[0034]圖13為本發(fā)明所述一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的裝載第四工作示意圖
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0036]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，其結(jié)構(gòu)和連接方式為:
[0037]所述含閉環(huán)子鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈由車(chē)體1、第一主臂桿9、第二主臂桿22、第一主動(dòng)桿20、第二主動(dòng)桿4、第一連桿17、第二連桿6及鏟斗33連接而成，車(chē)體I第一個(gè)連接端8通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第一主臂桿9第一個(gè)連接端10連接，第一主臂桿9第二個(gè)連接端24通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副34與第一連桿17 —端連接，第一連桿17另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副21與第一主動(dòng)桿20 —端連接，第一主動(dòng)桿20另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副19與車(chē)體I第二個(gè)連接端18連接，第一主臂桿9通過(guò)第一主動(dòng)桿20驅(qū)動(dòng)，第一主動(dòng)桿20通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一主臂桿9第三個(gè)連接端23通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第二主臂桿22第一個(gè)連接端連接，第二主臂桿22第二個(gè)連接端7通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第二連桿4 一端連接，第二連桿4另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副5與第二主動(dòng)桿6 —端連接，第二主動(dòng)桿6另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)3與車(chē)體I第三個(gè)連接端2連接，第二主臂桿22通過(guò)第二主動(dòng)6桿驅(qū)動(dòng)，第二主動(dòng)桿6通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二主臂桿22第三個(gè)連接端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副30與鏟斗33第一個(gè)連接端31連接，
[0038]所述的兩條執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由車(chē)體1、第三連桿11、第四連桿24、第五連桿13、第六連桿16、第七連桿27、第八連桿26及鏟斗33連接而成，車(chē)體1第一個(gè)連接端8通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第三連桿11第一個(gè)連接端12連接，第三連桿11由車(chē)體1上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第三連桿11第二個(gè)連接端12通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第五連桿13 —端連接，第五連桿13另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副14與第四連桿24第一個(gè)連接端14連接，第四連桿24第二個(gè)連接端25通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第二主臂桿22第一個(gè)連接端23連接，第四連桿24第三個(gè)連接端25通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副25與第六連桿16 —端連接,第六連桿16另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第三連桿11第三個(gè)連接端15連接，第七連桿27 —端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副14與第四連桿24第二個(gè)連接端14連接，第七連桿27另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副35與鏟斗33第二個(gè)連接端32連接，第八連桿26 —端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副25與第四連桿24第三個(gè)連接端25連接，第八連桿26另一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副28與鏟斗第三個(gè)連接端29連接，
[0039]所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副位于車(chē)體上，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副位于鏟斗上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)畐O、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。
【權(quán)利要求】
1.一種具有可控的并聯(lián)對(duì)稱(chēng)機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，其結(jié)構(gòu)和連接方式為: 所述含閉環(huán)子鏈的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈由車(chē)體、第一主臂桿、第二主臂桿、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿及鏟斗連接而成，車(chē)體第一個(gè)連接端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一主臂桿第一個(gè)連接端連接，第一主臂桿第二個(gè)連接端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一主動(dòng)桿一端連接，第一主動(dòng)桿另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與車(chē)體第二個(gè)連接端連接，第一主臂桿通過(guò)第一主動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)，第一主動(dòng)桿通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一主臂桿第三個(gè)連接端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主臂桿第一個(gè)連接端連接，第二主臂桿第二個(gè)連接端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主動(dòng)桿一端連接，第二主動(dòng)桿另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)與車(chē)體第三個(gè)連接端連接，第二主臂桿通過(guò)第二主動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)，第二主動(dòng)桿通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二主臂桿第三個(gè)連接端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗第一個(gè)連接端連接， 所述的兩條執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由車(chē)體、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿及鏟斗連接而成，車(chē)體第一個(gè)連接端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿第一個(gè)連接端連接，第三連桿由車(chē)體上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第三連桿第二個(gè)連接端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿第一個(gè)連接端連接，第四連桿第二個(gè)連接端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主臂桿第一個(gè)連接端連接，第四連桿第三個(gè)連接端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿第三個(gè)連接端連接，第七連桿一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿第二個(gè)連接端連接，第七連桿另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗第二個(gè)連接端連接，第八連桿一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿第三個(gè)連接端連接，第八連桿另一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗第三個(gè)連接端連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副位于車(chē)體上，第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副位于鏟斗上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。
【文檔編號(hào)】E02F3/38GK103726532SQ201310692696
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2013年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月17日
【發(fā)明者】蔡敢為, 胥剛, 張 林, 高德中, 于騰, 丁侃 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)