液壓挖掘的制造方法
液壓挖掘的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生的液壓挖掘機(jī)。在與斗桿上升先導(dǎo)口連接的斗桿上升先導(dǎo)管路中設(shè)有斗桿上升比例電磁閥。在與斗桿下降先導(dǎo)口連接的斗桿下降先導(dǎo)管路中設(shè)有斗桿下降比例電磁閥?？刂破骰谠诳刂茥U與斗桿下降比例電磁閥之間的斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力來控制斗桿下降比例電磁閥的開度，并且對斗桿上升比例電磁閥的開度進(jìn)行控制。在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
【專利說明】液壓挖掘機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)于以往的液壓挖掘機(jī)，在日本特開平7-207697號公報(專利文獻(xiàn)I)中公開有這樣的結(jié)構(gòu):在與斗桿用先導(dǎo)切換閥的斗桿下降先導(dǎo)口連接的管路中設(shè)置具備帶有節(jié)流部的油路位置的電磁切換閥，且在斗桿下降先導(dǎo)口側(cè)設(shè)置壓力傳感器，并將該壓力傳感器檢測到的壓力信號輸入到控制器。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開平7-207697號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]近年來，在作業(yè)車輛中，信息化施工的導(dǎo)入得到迅速地發(fā)展。信息化施工是目的在于通過在建筑工程的施工階段使用信息通信技術(shù)(ICT ;Information and CommunicationTechnology)進(jìn)行作業(yè)機(jī)的位置檢測、并基于檢測出的作業(yè)機(jī)的位置對作業(yè)機(jī)進(jìn)行自動控制來實(shí)現(xiàn)高效率且高精度的施工的系統(tǒng)。
[0008]在使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)中，在對作業(yè)機(jī)進(jìn)行自動控制的情況下，為了避免比設(shè)計(jì)面掘入得深，在如鏟斗的切削刃比設(shè)計(jì)面低那樣時自動地進(jìn)行使斗桿強(qiáng)制上升的控制。
[0009]另一方面，鏟斗的切削刃跟隨圓弧狀的軌跡，因此，在進(jìn)行形成平坦面的翻地作業(yè)時，若不進(jìn)行斗桿的下降動作則可能導(dǎo)致鏟斗的切削刃從設(shè)計(jì)面離開。因此，對液壓挖掘機(jī)進(jìn)行操作的駕駛員在進(jìn)行翻地作業(yè)時優(yōu)選持續(xù)進(jìn)行使控制桿向斗桿下降側(cè)傾斜的操作。
[0010]這樣，持續(xù)進(jìn)行使控制桿向斗桿下降側(cè)傾斜的操作時，在該控制桿上產(chǎn)生微振動(顫動)，從而給把持控制桿的駕駛員帶來不快感。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述的課題而做成的，其目的在于提供能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生的液壓挖掘機(jī)。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]本發(fā)明人關(guān)于在斗桿下降操作中在控制桿中產(chǎn)生微振動的原因進(jìn)行了仔細(xì)研究。其結(jié)果發(fā)現(xiàn)，先導(dǎo)壓力控制閥與控制桿的操作量相應(yīng)地輸出先導(dǎo)壓力，但當(dāng)該先導(dǎo)壓力急劇地變動時，構(gòu)成先導(dǎo)壓力控制閥的滑閥與保持器反復(fù)沖撞，結(jié)果導(dǎo)致產(chǎn)生控制桿的微振動?；诖耍景l(fā)明人得出若能控制先導(dǎo)壓力的變動則能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生的見解，從而完成了本發(fā)明。
[0014]S卩，本發(fā)明的一技術(shù)方案涉及的液壓挖掘機(jī)包括斗桿、斗桿用先導(dǎo)切換閥、斗桿上升先導(dǎo)管路、斗桿下降先導(dǎo)管路、斗桿上升比例電磁閥、斗桿下降比例電磁閥、控制桿、壓力傳感器和控制器。斗桿用先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對斗桿的操作進(jìn)行控制。斗桿上升先導(dǎo)管路與斗桿上升先導(dǎo)口連接。斗桿下降先導(dǎo)管路與斗桿下降先導(dǎo)口連接。斗桿上升比例電磁閥設(shè)于斗桿上升先導(dǎo)管路中。斗桿下降比例電磁閥設(shè)于斗桿下降先導(dǎo)管路中?？刂茥U是用于供駕駛員操作的桿。壓力傳感器用于檢測在控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力?？刂破骰谟蓧毫鞲衅鳈z測出的壓力來控制斗桿下降比例電磁閥的開度。而且，控制器對斗桿上升比例電磁閥的開度進(jìn)行控制。在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一技術(shù)方案的液壓挖掘機(jī)，在進(jìn)行自動地使斗桿上升的控制時，能抑制存在于控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的工作油的量的變動，因此，能抑制該工作油的壓力變動。因此，能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生。
[0016]在上述的液壓挖掘機(jī)中，在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。這樣，在不需要斗桿的下降動作時，能迅速地使斗桿的下降動作停止。
[0017]上述的液壓挖掘機(jī)還包括具有切削刃的鏟斗?？刂破鲗Χ窏U進(jìn)行控制，以防止切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。斗桿上升比例電磁閥是在預(yù)期切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的情況下強(qiáng)制地使斗桿上升的斗桿強(qiáng)制上升比例電磁閥。這樣，能與施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)相符地進(jìn)行整地作業(yè)，因此，能提高使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)的品質(zhì)及效率。
[0018]本發(fā)明的另一方案涉及的液壓挖掘機(jī)包括斗桿、斗桿用先導(dǎo)切換閥、斗桿上升先導(dǎo)管路、斗桿下降先導(dǎo)管路、斗桿上升比例電磁閥、斗桿下降比例電磁閥、控制桿、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和控制器。斗桿用先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對斗桿的操作進(jìn)行控制。斗桿上升先導(dǎo)管路與斗桿上升先導(dǎo)口連接。斗桿下降先導(dǎo)管路與斗桿下降先導(dǎo)口連接。斗桿上升比例電磁閥設(shè)于斗桿上升先導(dǎo)管路中。斗桿下降比例電磁閥設(shè)于斗桿下降先導(dǎo)管路中?？刂茥U是用于供駕駛員操作的桿。第一壓力傳感器用于檢測在控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力。第二壓力傳感器用于檢測在控制桿與斗桿上升比例電磁閥之間的斗桿上升先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力?？刂破骰谟傻谝粔毫鞲衅鳈z測出的壓力來控制斗桿下降比例電磁閥的開度。而且，控制器基于由第二壓力傳感器檢測出的壓力來控制斗桿上升比例電磁閥的開度。在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的另一方案的液壓挖掘機(jī)，按照控制桿的操作進(jìn)行使斗桿上下動作的控制時，能抑制存在于控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的工作油的量的變動，因此，能抑制該工作油的壓力變動。因此，能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生。
[0020]上述的液壓挖掘機(jī)還包括具有切削刃的鏟斗?？刂破鲗Χ窏U進(jìn)行控制，以防止切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。這樣，能與施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)相符地進(jìn)行整地作業(yè)，因此，能提高使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)的品質(zhì)及效率。[0021]在上述的液壓挖掘機(jī)中，控制器通過衛(wèi)星通信與外部之間收發(fā)信息。這樣，能基于與外部之間收發(fā)的信息進(jìn)行信息化施工，能實(shí)現(xiàn)使用液壓挖掘機(jī)的高效率且高精度的整地作業(yè)。
[0022]發(fā)明效果
[0023]如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明，能抑制與控制桿的操作量相應(yīng)地輸出的油壓的變動，因此，能抑制控制桿的微振動的廣生。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中的液壓挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)的概略立體圖。
[0025]圖2是液壓挖掘機(jī)的駕駛室內(nèi)部的立體圖。
[0026]圖3是表示向液壓挖掘機(jī)進(jìn)行信息的收發(fā)信的結(jié)構(gòu)的概略的示意圖。
[0027]圖4是液壓挖掘機(jī)所應(yīng)用的液壓回路圖。
[0028]圖5是先導(dǎo)壓力控制閥的中立位置時的剖視圖。
[0029]圖6是先導(dǎo)壓力控制閥的閥操作時的剖視圖。
[0030]圖7是使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)的概略圖。
[0031]圖8是表示應(yīng)用本發(fā)明前的液壓挖掘機(jī)中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。
[0032]圖9是表示實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。
[0033]圖10是表示增加比例電磁閥的開度時的電流值的增加的曲線圖。
[0034]圖11是表示減少比例電磁閥的開度時的電流值的減少的曲線圖。。
【具體實(shí)施方式】
[0035]以下，基于【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0036]首先，說明能應(yīng)用本發(fā)明的思想的液壓挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)。
[0037]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中的液壓挖掘機(jī)I的結(jié)構(gòu)的概略立體圖。參照圖1，液壓挖掘機(jī)I主要包括下部走行體2、上部回旋體3和作業(yè)機(jī)5。利用下部走行體2和上部回旋體3構(gòu)成作業(yè)車輛主體。
[0038]下部走行體2具有左右一對的履帶。通過一對履帶旋轉(zhuǎn)，液壓挖掘機(jī)I能自行。上部回旋體3設(shè)置為相對于下部走行體2回旋自如。
[0039]上部回旋體3包括作為用于供駕駛員對液壓挖掘機(jī)I進(jìn)行操作的空間的駕駛室4。駕駛室4包含于作業(yè)車輛主體中。上部回旋體3在后方側(cè)B包括用于收納發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī)室及平衡重。需要說明的是，在本實(shí)施方式中，在駕駛員落座于駕駛室4內(nèi)時，將駕駛員的前方側(cè)(正面?zhèn)?稱為上部回旋體3的前方側(cè)F，將與其相反側(cè)、即駕駛員的后方側(cè)稱為上部回旋體3的后方側(cè)B，將落座狀態(tài)下的駕駛員的左側(cè)稱為上部回旋體3的左側(cè)L，將落座狀態(tài)下的駕駛員的右側(cè)稱為上部回旋體3的右側(cè)R。以下，上部回旋體3的前后左右和液壓挖掘機(jī)I的前后左右一致。
[0040]進(jìn)行砂土的挖掘等作業(yè)的作業(yè)機(jī)5以能向上下方向動作的方式被上部回旋體3軸支承。作業(yè)機(jī)5具有:以能向上下方向動作的方式安裝于上部回旋體3的前方側(cè)F的大致中央部的斗桿6、以能向前后方向動作的方式安裝于斗桿6的前端部的動臂7、以能向前后方向動作的方式安裝于動臂7的前端部的鏟斗8。鏟斗8在其前端具有切削刃8a。斗桿6、動臂7及鏟斗8構(gòu)成為分別由作為液壓缸的斗桿油缸9、動臂油缸10及鏟斗油缸11驅(qū)動。
[0041]駕駛室4配置于上部回旋體3的前方側(cè)F的左側(cè)L。作業(yè)機(jī)5相對于駕駛室4設(shè)于駕駛室4的作為一方的側(cè)部側(cè)的右側(cè)R。需要說明的是，駕駛室4和作業(yè)機(jī)5的配置并不限于圖1所示的例子，例如也可以在配置于上部回旋體3的前方右側(cè)的駕駛室4的左側(cè)設(shè)有作業(yè)機(jī)5。
[0042]圖2是液壓挖掘機(jī)I的駕駛室4內(nèi)部的立體圖。參照圖2，在駕駛室4的內(nèi)部配置有供駕駛員朝向前方側(cè)F落座的駕駛座24。駕駛室4包括覆蓋駕駛座24地配置的車頂部分和支承車頂部分的多個支柱。多個支柱具有相對于駕駛座24配置于前方側(cè)F的前部支柱、相對于駕駛座24配置于后方側(cè)B的后部支柱和配置于前部支柱與后部支柱之間的中間支柱。各個支柱沿與水平面正交的垂直方向延伸，與駕駛室4的底板部和車頂部分連結(jié)。
[0043]由各個支柱和駕駛室4的底板部及車頂部分包圍的空間形成駕駛室4的室內(nèi)空間。駕駛座24收容于駕駛室4的室內(nèi)空間內(nèi)，配置于駕駛室4的底板部的大致中央部。在駕駛室4的左側(cè)L的側(cè)面設(shè)有用于供駕駛員上下駕駛室4的門。
[0044]相對于駕駛座24在前方側(cè)F配置有前窗。前窗由透明材料形成，落座于駕駛座24的駕駛員通過前窗能視覺確認(rèn)駕駛室4的外部。例如，如圖2所示，落座于駕駛座24的駕駛員通過前窗能直接看見挖掘砂土的鏟斗8。
[0045]在駕駛室4內(nèi)部的前方側(cè)F設(shè)置有監(jiān)視器裝置26。監(jiān)視器裝置26配置于駕駛室4內(nèi)的右前側(cè)的角部，由從駕駛室4的底板部延伸的支承臺支承。監(jiān)視器裝置26相對于前部支柱配置于駕駛座24側(cè)。從落座于駕駛座24的駕駛員來看，監(jiān)視器裝置26配置于前部支柱的手邊側(cè)。
[0046]監(jiān)視器裝置26為了使用于多個目的而具備:具有各種監(jiān)視功能的平面狀的顯示面26d ;具有被分配有多功能的多個開關(guān)的開關(guān)部27 ;用聲音表現(xiàn)顯示于顯示面26d的內(nèi)容的聲音產(chǎn)生器28。該顯示面26d由液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等圖形顯示器構(gòu)成。開關(guān)部27由多個鍵開關(guān)構(gòu)成，但不限定于此，也可以為觸摸面板式的觸摸開關(guān)。
[0047]在駕駛座24的前方側(cè)F設(shè)有左右各履帶的走行控制桿(左右走行控制桿)22a、22b。左右走行控制桿22a、22b構(gòu)成用于操作下部走行體2的走行操作部22。
[0048]在駕駛座24的右側(cè)R設(shè)有用于供搭乘于駕駛室4的駕駛員對作業(yè)機(jī)5中的斗桿6及鏟斗8的驅(qū)動進(jìn)行操作的、第一控制桿44。在駕駛座24的右側(cè)R還設(shè)有裝配有各種開關(guān)類的開關(guān)面板29。在駕駛座24的左側(cè)L設(shè)有用于供駕駛員對作業(yè)機(jī)5中的動臂7的驅(qū)動及上部回旋體3的回旋進(jìn)行操作的、第二控制桿45。
[0049]在監(jiān)視器裝置26的上方配置有監(jiān)視器21。監(jiān)視器21具有平面狀的顯示面21d。對圖2所示的監(jiān)視器裝置26的顯示面26d和監(jiān)視器21的顯示面21d進(jìn)行比較，顯示面21d設(shè)置得比顯示面26d大。例如，也可以為監(jiān)視器裝置26具有7英寸的顯示面26d，監(jiān)視器21具有12英寸的顯示面21d。
[0050]監(jiān)視器21安裝于一對前部支柱中的接近作業(yè)機(jī)5的一側(cè)的右側(cè)R的前部支柱。監(jiān)視器21在落座于駕駛座24的駕駛員的向右前方的視線中配置于前部支柱的手邊側(cè)。在駕駛室4的右側(cè)R具備作業(yè)機(jī)5的液壓挖掘機(jī)I中，將監(jiān)視器21安裝于右側(cè)R的前部支柱，從而駕駛員能以較小的視線移動量觀察作業(yè)機(jī)5和監(jiān)視器21雙方。[0051]圖3是表示向液壓挖掘機(jī)I進(jìn)行信息的收發(fā)信的結(jié)構(gòu)的概略的示意圖。液壓挖掘機(jī)I具備控制器20?？刂破?0具有對作業(yè)機(jī)5的動作、上部回旋體3的回旋及下部走行體2的走行驅(qū)動等進(jìn)行控制的功能?？刂破?0和監(jiān)視器21通過雙方向的網(wǎng)絡(luò)通信纜線23相連接，形成液壓挖掘機(jī)I內(nèi)的通信網(wǎng)絡(luò)。監(jiān)視器21及控制器20能經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)通信纜線23彼此收發(fā)信息。需要說明的是，監(jiān)視器21及控制器20分別構(gòu)成為以微型計(jì)算機(jī)等計(jì)算機(jī)裝置為主體。
[0052]在控制器20與外部的監(jiān)視站96之間能進(jìn)行信息的收發(fā)。在本實(shí)施方式中，控制器20與監(jiān)視站96通過衛(wèi)星通信來通信。在控制器20連接有具有衛(wèi)星通信天線92的通信終端91。如圖1所示，衛(wèi)星通信天線92搭載于上部回旋體3。地上的監(jiān)視站96經(jīng)由因特網(wǎng)等與通過專用電線與通信地球站94關(guān)聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)管制站95連接，通信地球站94通過專用通信電線與通信衛(wèi)星93通信。由此，經(jīng)由通信終端91、通信衛(wèi)星93、通信地球站94及網(wǎng)絡(luò)管制站95在控制器20與規(guī)定的監(jiān)視站96之間收發(fā)數(shù)據(jù)。
[0053]關(guān)于在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中采用信息化施工系統(tǒng)的例子進(jìn)行說明。利用三維CAD (Computer Aided Design)作成的施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先保存于控制器20。監(jiān)視器21在畫面上實(shí)時地更新顯示從外部接收的液壓挖掘機(jī)I的當(dāng)前位置，駕駛員能總是確認(rèn)液壓挖掘機(jī)I的作業(yè)狀態(tài)。
[0054]控制器20實(shí)時地對施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和作業(yè)機(jī)5的位置及姿勢進(jìn)行比較，基于該比較結(jié)果驅(qū)動液壓回路，從而控制作業(yè)機(jī)5。更具體而言，對按照施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)施工的位置(設(shè)計(jì)面)與鏟斗8的位置進(jìn)行比較，將鏟斗8的切削刃8a控制為比設(shè)計(jì)面的位置低，以避免掘得比設(shè)計(jì)面更深。由此，能提高施工效率及施工精度，能容易地進(jìn)行高品質(zhì)的建筑施工。
[0055]圖4是液壓挖掘機(jī)I應(yīng)用的液壓回路圖。在圖4所示的本實(shí)施方式的液壓系統(tǒng)中，第一液壓泵31及第二液壓泵32由發(fā)動機(jī)33來驅(qū)動。第一液壓泵31及第二液壓泵32成為用于驅(qū)動斗桿油缸9、動臂油缸10、鏟斗油缸11及走行馬達(dá)16、17等的液壓驅(qū)動器的驅(qū)動源。從第一液壓泵31及第二液壓泵32噴出的工作油經(jīng)由主操作閥34向液壓驅(qū)動器供給。向液壓驅(qū)動器供給的工作油經(jīng)由主操作閥34向油箱35排出。
[0056]主操作閥34具有動臂用先導(dǎo)切換閥36、斗桿用先導(dǎo)切換閥37、左走行用先導(dǎo)切換閥38、右走行用先導(dǎo)切換閥39及鏟斗用先導(dǎo)切換閥40。動臂用先導(dǎo)切換閥36控制工作油向動臂油缸10的供給和從動臂油缸10的排出。斗桿用先導(dǎo)切換閥37控制工作油向斗桿油缸9的供給及從斗桿油缸9的排出。左走行用先導(dǎo)切換閥38控制工作油向左走行馬達(dá)17的供給及從左走行馬達(dá)17的排出。右走行用先導(dǎo)切換閥39控制工作油向右走行馬達(dá)16的供給及從右走行馬達(dá)16的排出。鏟斗用先導(dǎo)切換閥40控制工作油向鏟斗油缸11的供給及從鏟斗油缸11的排出。
[0057]動臂用先導(dǎo)切換閥36、斗桿用先導(dǎo)切換閥37、左走行用先導(dǎo)切換閥38、右走行用先導(dǎo)切換閥39及鏟斗用先導(dǎo)切換閥40分別具有一對先導(dǎo)口 p1、p2。通過向各先導(dǎo)口 p1、p2供給具有規(guī)定的先導(dǎo)壓力的工作油，來控制各先導(dǎo)切換閥36?40。
[0058]對動臂用先導(dǎo)切換閥36、斗桿用先導(dǎo)切換閥37及鏟斗用先導(dǎo)切換閥40施加的先導(dǎo)壓力通過操作第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42來控制。對左走行用先導(dǎo)切換閥38及右走行用先導(dǎo)切換閥39施加的先導(dǎo)壓力通過操作圖2所示的左右走行控制桿22a、22b來控制。駕駛員通過操作第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42，來控制作業(yè)機(jī)5的動作及上部回旋體3的回旋動作。駕駛員通過操作左右走行控制桿22a、22b來控制下部走行體2的走行動作。
[0059]第一控制桿裝置41具有由駕駛員操作的第一控制桿44和第一先導(dǎo)壓力控制閥41A、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B、第三先導(dǎo)壓力控制閥41C及第四先導(dǎo)壓力控制閥41D。與第一控制桿44的前后左右的四個方向?qū)?yīng)地設(shè)有第一先導(dǎo)壓力控制閥41A、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B、第三先導(dǎo)壓力控制閥41C、第四先導(dǎo)壓力控制閥41D。
[0060]第二控制桿裝置42具有由駕駛員操作的第二控制桿45和第五先導(dǎo)壓力控制閥42A、第六先導(dǎo)壓力控制閥42B、第七先導(dǎo)壓力控制閥42C及第八先導(dǎo)壓力控制閥42D。與第二控制桿45的前后左右的四個方向?qū)?yīng)地設(shè)有第五先導(dǎo)壓力控制閥42A、第六先導(dǎo)壓力控制閥42B、第七先導(dǎo)壓力控制閥42C、第八先導(dǎo)壓力控制閥42D。
[0061]在第一控制桿44及第二控制桿45連接有用于操作作業(yè)機(jī)5用的液壓缸9、10、11及回旋馬達(dá)的驅(qū)動的、各個先導(dǎo)壓力控制閥41A?41D、42A?42D。在左右走行控制桿22a、22b連接有用于操作左右走行馬達(dá)16、17的驅(qū)動的、各個先導(dǎo)壓力控制閥。
[0062]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A具有第一泵口 X1、第一油箱口 Yl和第一供應(yīng)/排出口Zl。第一泵口 Xl與泵流路51連接。第一油箱口 Yl與油箱流路52連接。泵流路51及油箱流路52與貯存工作油的油箱35連接。在泵流路51中設(shè)有第三液壓泵50。第三液壓泵50是與上述的第一液壓泵31及第二液壓泵32分開的泵。但是，也可以代替第三液壓泵50而使用第一液壓泵31或第二液壓泵32。第一供應(yīng)/排出口 Zl與第一先導(dǎo)管路53連接。
[0063]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第一控制桿44的操作相應(yīng)地切換為輸出狀態(tài)和排出狀態(tài)。第一先導(dǎo)壓力控制閥41A在輸出狀態(tài)下使第一泵口 Xl與第一供應(yīng)/排出口 Zl連通，將與第一控制桿44的操作量相應(yīng)的壓力的工作油從第一供應(yīng)/排出口 Zl向第一先導(dǎo)管路53輸出。另外，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A在排出狀態(tài)下使第一油箱口 Yl與第一供應(yīng)/排出口 Zl連通。
[0064]第二先導(dǎo)壓力控制閥41B具有第二泵口 X2、第二油箱口 Y2和第二供應(yīng)/排出口Z2。第二泵口 X2與泵流路51連接。第二油箱口 Y2與油箱流路52連接。第二供應(yīng)/排出口 Z2與第二先導(dǎo)管路54連接。
[0065]第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與第一控制桿44的操作相應(yīng)地切換為輸出狀態(tài)和排出狀態(tài)。第二先導(dǎo)壓力控制閥41B在輸出狀態(tài)下使第二泵口 X2與第二供應(yīng)/排出口 Z2連通，將與第一控制桿44的操作量相應(yīng)的壓力的工作油從第二供應(yīng)/排出口 Z2向第二先導(dǎo)管路54輸出。另外，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B在排出狀態(tài)下使第二油箱口 Y2與第二供應(yīng)/排出口 Z2連通。
[0066]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第二先導(dǎo)壓力控制閥41B成對，與彼此相反方向的第一控制桿44的操作方向?qū)?yīng)。例如，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第一控制桿44向前方的傾斜操作相對應(yīng)，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與第一控制桿44向后方的傾斜操作相對應(yīng)。第一先導(dǎo)壓力控制閥41A和第二先導(dǎo)壓力控制閥41B通過第一控制桿44的操作擇一地選擇。即，在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A為輸出狀態(tài)時，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B為排出狀態(tài)。在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A為排出狀態(tài)時，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B為輸出狀態(tài)。
[0067]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A控制工作油向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2的供給及從斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2的排出。第二先導(dǎo)壓力控制閥41B控制工作油向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi的供給及從斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 Pl的排出。與第一控制桿44的操作相應(yīng)地，控制工作油向斗桿油缸9的供給及從斗桿油缸9的排出，從而控制斗桿油缸9的伸張和收縮。由此，按照第一控制桿44的操作，來控制斗桿6的向上升方向或下降方向的動作。
[0068]斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi具有作為使斗桿6上升的動作時供給工作油的、斗桿上升先導(dǎo)口的功能。斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2具有作為使斗桿6下降的動作時供給工作油的、斗桿下降先導(dǎo)口的功能。
[0069]經(jīng)由第一先導(dǎo)壓力控制閥41A向第一先導(dǎo)管路53供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器63來檢測。液壓傳感器63將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的電檢測信號即壓力信號P3輸出至控制器20。另外，經(jīng)由第二先導(dǎo)壓力控制閥41B向第二先導(dǎo)管路54供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器64來檢測。液壓傳感器64將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的電檢測信號即壓力信號P4輸出至控制器20。
[0070]在將第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42與主操作閥34連接的液壓路徑中設(shè)有中繼模塊70。中繼模塊70包括多個比例電磁閥73?79而構(gòu)成。比例電磁閥73設(shè)于第一先導(dǎo)管路53。液壓傳感器63設(shè)于第一先導(dǎo)管路53內(nèi)的、第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間。比例電磁閥74設(shè)于第二先導(dǎo)管路54。液壓傳感器64設(shè)于第二先導(dǎo)管路54內(nèi)的、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與比例電磁閥74之間。比例電磁閥73、74為了按照第一控制桿44的操作控制斗桿6進(jìn)行上下移動的動作而設(shè)置。
[0071]控制器20基于液壓傳感器63檢測出的第一先導(dǎo)管路53的先導(dǎo)壓力來控制比例電磁閥73。即，液壓傳感器63具有檢測按照第一控制桿44的操作在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)產(chǎn)生的油壓的、作為第一壓力傳感器的功能?？刂破?0與由液壓傳感器63檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥73輸出指令信號G3而調(diào)節(jié)其開度，由此，使在第一先導(dǎo)管路53中流動的工作油的流量發(fā)生變化，控制向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2傳遞的油壓。
[0072]控制器20基于由液壓傳感器63檢測出的油壓來控制比例電磁閥73的開度，向比例電磁閥73輸出指示斗桿下降的指令信號。與傳遞至第二先導(dǎo)口 p2的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使斗桿6下降時的斗桿6的速度。
[0073]另外，控制器20基于由液壓傳感器64檢測出的第二先導(dǎo)管路54的先導(dǎo)壓力來控制比例電磁閥74。即，液壓傳感器64具有檢測按照第一控制桿44的操作在第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與比例電磁閥74之間的第二先導(dǎo)管路54內(nèi)產(chǎn)生的油壓的、作為第二壓力傳感器的功能?？刂破?0與由液壓傳感器64檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥74輸出指令信號G4而調(diào)節(jié)其開度，由此，使在第二先導(dǎo)管路54中流動的工作油的流量發(fā)生變化，控制向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi傳遞的油壓。
[0074]控制器20基于由液壓傳感器64檢測出的油壓來控制比例電磁閥74的開度，向比例電磁閥74輸出指示斗桿上升的指令信號。與傳遞至第一先導(dǎo)口 pi的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使斗桿6上升時的斗桿6的速度。
[0075]在第二先導(dǎo)管路54中設(shè)有梭形滑閥80。梭形滑閥80具有兩個入口和一個出口。梭形滑閥80的出口經(jīng)由第二先導(dǎo)管路54與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi連接。梭形滑閥80的一個入口經(jīng)由第二先導(dǎo)管路54與第二先導(dǎo)壓力控制閥41B連接。梭形滑閥80的另一個入口與泵流路55連接。
[0076]泵流路55從泵流路51分支。泵流路55的一方端與泵流路51連接，泵流路55的另一方端與梭形滑閥80連接。利用第三液壓泵50移送的工作油經(jīng)由泵流路51向第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42流動，且經(jīng)由泵流路51、55向梭形滑閥80流動。
[0077]梭形滑閥80是高壓優(yōu)先型的梭形滑閥。梭形滑閥80對與一個入口連接的第二先導(dǎo)管路54內(nèi)的油壓和與另一個入口連接的泵流路55內(nèi)的油壓進(jìn)行比較，選擇高壓側(cè)的壓力。梭形滑閥80將第二先導(dǎo)管路54和泵流路55中的、高壓側(cè)的流路與出口連通，將在該高壓側(cè)的流路中流動的工作油向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi供給。
[0078]在泵流路55中設(shè)有中繼模塊70所包含的比例電磁閥75。比例電磁閥75是斗桿上升強(qiáng)制介入用的閥。比例電磁閥75接收從控制器20輸出的指令信號G5而調(diào)節(jié)其開度。控制器20與駕駛員是否進(jìn)行第一控制桿裝置41的操作無關(guān)，輸出比例電磁閥75的指令信號G5而調(diào)節(jié)其開度，由此，使在泵流路55中流動的工作油的流量發(fā)生變化，控制向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi傳遞的油壓?？刂破?0通過比例電磁閥75的開度調(diào)節(jié)來控制斗桿6的強(qiáng)制的上升動作。
[0079]第三先導(dǎo)壓力控制閥41C及第四先導(dǎo)壓力控制閥41D具有與上述的第一先導(dǎo)壓力控制閥41A及第二先導(dǎo)壓力控制閥41B相同的結(jié)構(gòu)。第三先導(dǎo)壓力控制閥41C及第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與第一先導(dǎo)壓力控制閥41A及第二先導(dǎo)壓力控制閥41B同樣地成對，通過第一控制桿44的操作擇一地選擇。例如，第三先導(dǎo)壓力控制閥41C與第一控制桿44向左方的傾斜操作相對應(yīng)，第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與第一控制桿44向右方的傾斜操作相對應(yīng)。
[0080]第三先導(dǎo)壓力控制閥41C與泵流路51、油箱流路52及第三先導(dǎo)管路56連接。第三先導(dǎo)壓力控制閥41C控制工作油向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 p2的供給及從鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 p2的排出。第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與泵流路51、油箱流路52及第四先導(dǎo)管路57連接。第四先導(dǎo)壓力控制閥41D控制工作油向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 pi的供給及從鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 pi的排出。與第一控制桿44的操作相應(yīng)地控制工作油向鏟斗油缸11的供給及從鏟斗油缸11的排出，從而來控制鏟斗油缸11的伸張和收縮。由此，按照第一控制桿44的操作來控制鏟斗8的向挖掘方向或開放方向的動作。
[0081]經(jīng)由第三先導(dǎo)壓力控制閥41C向第三先導(dǎo)管路56供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器66來檢測。液壓傳感器66將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P6輸出至控制器20。比例電磁閥76設(shè)于將第三先導(dǎo)壓力控制閥41C與鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 p2連接的第三先導(dǎo)管路56?？刂破?0與由液壓傳感器66檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥76輸出指令信號G6，從而來控制向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 P2傳遞的油壓。與傳遞至第二先導(dǎo)口 p2的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使鏟斗8向挖掘方向移動時的鏟斗8的速度。
[0082]經(jīng)由第四先導(dǎo)壓力控制閥41D向第四先導(dǎo)管路57供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器67來檢測。液壓傳感器67將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P7輸出至控制器20。比例電磁閥77設(shè)于將第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 pi連接的第四先導(dǎo)管路57。控制器20與由液壓傳感器67檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥77輸出指令信號G7，從而來控制向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 Pl傳遞的油壓。與傳遞至第一先導(dǎo)口 Pl的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使鏟斗8向開放方向移動時的鏟斗8的速度。
[0083]第五先導(dǎo)壓力控制閥42A、第六先導(dǎo)壓力控制閥42B、第七先導(dǎo)壓力控制閥42C及第八先導(dǎo)壓力控制閥42D具有與上述的第一先導(dǎo)壓力控制閥41A、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B、第三先導(dǎo)壓力控制閥41C、第四先導(dǎo)壓力控制閥41D同樣的結(jié)構(gòu)。第五先導(dǎo)壓力控制閥42A與第六先導(dǎo)壓力控制閥42B成對，通過第二控制桿45的操作擇一地選擇。第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與第八先導(dǎo)壓力控制閥42D成對，通過第二控制桿45的操作擇一地選擇。
[0084]例如，第五先導(dǎo)壓力控制閥42A與第二控制桿45向前方的傾斜操作相對應(yīng)，第六先導(dǎo)壓力控制閥42B與第二控制桿45向后方的傾斜操作相對應(yīng)，第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與第二控制桿45向左方的傾斜操作相對應(yīng)，第八先導(dǎo)壓力控制閥42D與第二控制桿45向右方的傾斜操作相對應(yīng)。
[0085]第五先導(dǎo)壓力控制閥42A與泵流路51、油箱流路52及第五先導(dǎo)管路60連接。第六先導(dǎo)壓力控制閥42B與泵流路51、油箱流路52及第六先導(dǎo)管路61連接。使上部回旋體3回旋的未圖示的電動機(jī)基于經(jīng)由第五先導(dǎo)壓力控制閥42A向第五先導(dǎo)管路60供給的工作油的壓力及經(jīng)由第六先導(dǎo)壓力控制閥42B向第六先導(dǎo)管路61供給的工作油的壓力進(jìn)行控制。該電動機(jī)在向第五先導(dǎo)管路60供給工作油的情況下和向第六先導(dǎo)管路61供給工作油的情況下向反方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。與第二控制桿45的操作方向及操作量相應(yīng)地控制上部回旋體3的回旋方向和回旋速度。
[0086]第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與泵流路51、油箱流路52及第七先導(dǎo)管路58連接。第七先導(dǎo)壓力控制閥42C控制工作油向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi的供給及從動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi的排出。第八先導(dǎo)壓力控制閥42D與泵流路51、油箱流路52及第八先導(dǎo)管路59連接。第八先導(dǎo)壓力控制閥42D控制工作油向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2的供給及從動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2的排出。與第二控制桿45的操作相應(yīng)地控制工作油向動臂油缸10的供給及從動臂油缸10的排出，從而控制動臂油缸10的伸張和收縮。由此，按照第二控制桿45的操作來控制動臂7相對于斗桿6相對旋轉(zhuǎn)的動作。
[0087]經(jīng)由第七先導(dǎo)壓力控制閥42C向第七先導(dǎo)管路58供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器68來檢測。液壓傳感器68將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P8輸出至控制器20。比例電磁閥78設(shè)于將第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi連接的第七先導(dǎo)管路58。控制器20與由液壓傳感器68檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥78輸出指令信號G8，從而來控制向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 Pl傳遞的油壓。與傳遞至第一先導(dǎo)口 Pl的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使動臂7向伸長的方向、即動臂7從上部回旋體3離開的方向移動時、動臂7的速度。
[0088]經(jīng)由第八先導(dǎo)壓力控制閥42D向第八先導(dǎo)管路59供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器69來檢測。液壓傳感器69將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P9輸出至控制器20。比例電磁閥79設(shè)于將第八先導(dǎo)壓力控制閥42D與動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2連接的第八先導(dǎo)管路59?？刂破?0與由液壓傳感器69檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥79輸出指令信號G9，從而控制向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 P2傳遞的油壓。與傳遞至第二先導(dǎo)口 p2的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使動臂7向彎曲的方向、即動臂7向上部回旋體3接近的方向移動時的、動臂7的速度。
[0089]第一控制桿44及第二控制桿45的操作方向與作業(yè)機(jī)5的動作及上部回旋體3的回旋動作的對應(yīng)關(guān)系也能以期望的模式切換設(shè)定。例如，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第二先導(dǎo)壓力控制閥41B可以分別與第一控制桿44向前后方向的傾斜操作相對應(yīng)，也可以分別與第一控制桿44向左右方向的傾斜操作相對應(yīng)。
[0090]圖5是先導(dǎo)壓力控制閥的中立位置時的剖視圖。在圖5及后述的圖6中，以第一先導(dǎo)壓力控制閥41A為例進(jìn)行說明，但其他的先導(dǎo)壓力控制閥41B?41D、42A?42D也具有與第一先導(dǎo)壓力控制閥41A同樣的結(jié)構(gòu)，動作也相同。
[0091]在閥主體81形成有中空的有底筒狀的氣缸部82，在氣缸部82的內(nèi)部配置有活塞83。活塞83設(shè)為能沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動。活塞83具有臺階部83a，在臺階部83a處，活塞83的直徑發(fā)生變化?；钊?3在臺階部83a的直徑變小的一側(cè)(圖5、6中的上側(cè))的端部具有上端部83b，在臺階部83a的直徑變大的一側(cè)(圖5、6中的下側(cè))的端部具有下端部83c。下端部83c的直徑設(shè)為比上端部83b大，上端部83b與下端部83c相比設(shè)為細(xì)徑。
[0092]活塞83在上端部83b與第一控制桿44接觸。上端部83b具有球狀的外表面，由此，活塞83能追隨第一控制桿44的操作而沿氣缸部82的軸向滑動移動。活塞83的下端部83c與氣缸部82的底面82b對置。
[0093]活塞83形成為中空。在活塞83的臺階部83a的內(nèi)壁設(shè)有板狀的保持器84。在保持器84的中央部形成有沿厚度方向貫通保持器84的貫通孔。貫通保持器84的貫通孔地配置有滑閥85。滑閥85配置于由活塞83限定的中空的空間內(nèi)。保持器84設(shè)為能追隨活塞83的動作沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動?；y85也設(shè)為能沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動。
[0094]滑閥85具有作為活塞83的上端部83b側(cè)的端部的前端擴(kuò)徑部85a、與前端擴(kuò)徑部85a相比為小徑的細(xì)徑部85b和與細(xì)徑部85b相比為大徑的中間擴(kuò)徑部85c。與形成于保持器84的貫通孔相比較，前端擴(kuò)徑部85a及中間擴(kuò)徑部85c為比貫通孔大的大徑，細(xì)徑部85b設(shè)為比貫通孔小的小徑。細(xì)徑部85b能插通保持器84的貫通孔，而前端擴(kuò)徑部85a和中間擴(kuò)徑部85c不能插入到保持器84的貫通孔中。
[0095]細(xì)徑部85b的長度大于保持器84的厚度。因此，滑閥85設(shè)為在細(xì)徑部85b的長度的范圍內(nèi)能相對于保持器84沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動。前端擴(kuò)徑部85a及中間擴(kuò)徑部85c限制滑閥85相對于保持器84的相對上下移動。在從保持器84與前端擴(kuò)徑部85a接觸的位置到保持器84與中間擴(kuò)徑部85c接觸的位置的范圍內(nèi)，滑閥85能相對于保持器84相對移動。
[0096]在保持器84與氣缸部82的底面82b之間設(shè)有主彈簧86。主彈簧86保持將活塞83向圖5中的上方推且將保持器84向活塞83壓靠。在滑閥85形成有臺階部85d，在該臺階部85d與保持器84之間設(shè)有彈簧87。彈簧87設(shè)于滑閥85的外周且設(shè)于主彈簧86的內(nèi)周。彈簧87將滑閥85向圖5中的下方向壓下、以保持器84與滑閥85的前端擴(kuò)徑部85a彼此接觸的方式固定保持器84與滑閥85的相對位置。
[0097]主彈簧86產(chǎn)生使活塞83的下端部83c向接近氣缸部82的底面82b的方向(圖中下方向)的、與活塞83相對于氣缸部82的相對移動量成比例的反力。彈簧87產(chǎn)生使滑閥85的中間擴(kuò)徑部85c與保持器84向彼此接近的方向的、與滑閥85相對于保持器84的相對移動量成比例的反力。
[0098]圖5中示出第一控制桿44位于未被向任何方向傾斜操作的中立位置時的、第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的狀態(tài)。此時，由于主彈簧86的作用，保持器84壓靠于活塞83的臺階部83a。另外，由于彈簧87的作用，保持滑閥85的前端擴(kuò)徑部85a與保持器84接觸。
[0099]圖6是先導(dǎo)壓力控制閥的閥操作時的剖視圖。圖6中圖示將第一控制桿44向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A側(cè)傾斜操作、利用第一控制桿44按壓活塞83的上端部83b、結(jié)果活塞83向圖6中的下方向位移的狀態(tài)。活塞83向圖6中的下方向、即活塞83的下端部83c接近氣缸部82的底面82b的方向相對于氣缸部82相對移動。保持器84被活塞83的臺階部83a壓下，與活塞83 —起向接近底面82b的方向相對移動。
[0100]保持器84向從滑閥85的前端擴(kuò)徑部85a離開而接近中間擴(kuò)徑部85c的方向相對于滑閥85相對移動。在保持器84沿滑閥85的細(xì)徑部85b移動的期間，保持器84不向滑閥85施加應(yīng)力，滑閥85保持于圖5所示的原始的位置。在保持器84繼續(xù)移動而與中間擴(kuò)徑部85c接觸的狀態(tài)下，活塞83進(jìn)一步被壓下時，滑閥85與活塞83及保持器84 —起相對于氣缸部82相對移動。
[0101]利用該滑閥85的移動，從第一先導(dǎo)壓力控制閥41A向第一先導(dǎo)管路53供給具有規(guī)定的先導(dǎo)壓力的工作油。由此，先導(dǎo)壓力經(jīng)由第一先導(dǎo)管路53向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的先導(dǎo)口 P2供給，向斗桿6下降的方向控制斗桿6的動作。利用駕駛員進(jìn)行的第一控制桿44的傾斜操作，來決定向斗桿油缸9輸送的工作油的流量。第一控制桿44的傾斜角度越大，工作油的流量越大，斗桿用先導(dǎo)切換閥37的滑閥的移動速度也越變大。
[0102]以下關(guān)于使用具備以上結(jié)構(gòu)的液壓挖掘機(jī)I的整地作業(yè)進(jìn)行說明。圖7是使用液壓挖掘機(jī)I的整地作業(yè)的概略圖。圖7所示的設(shè)計(jì)面S表示按照預(yù)先保存于控制器20 (圖4)的施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的、目標(biāo)的地形?？刂破?0基于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和作業(yè)機(jī)5的當(dāng)前位置信息來控制作業(yè)機(jī)5。如圖7中的箭頭所示，通過使作業(yè)機(jī)5以鏟斗8的切削刃8a(參照圖1)沿設(shè)計(jì)面S移動的方式動作，從而利用鏟斗8的切削刃8a水平地平整地面，進(jìn)行按照設(shè)計(jì)地形的整地。
[0103]鏟斗8的切削刃8a跟隨圓弧狀的軌跡地進(jìn)行移動，因此，在設(shè)計(jì)面S為平坦面的情況下，若不進(jìn)行斗桿6的下降操作，則鏟斗8的切削刃8a可能從設(shè)計(jì)面離開。因此，操作作業(yè)機(jī)5的駕駛員在操作第二控制桿45而進(jìn)行動臂7的挖掘操作的同時，持續(xù)進(jìn)行使第一控制桿44向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A側(cè)傾斜的操作而進(jìn)行使斗桿6下降的操作。
[0104]按照駕駛員的上述的操作操作作業(yè)機(jī)5時，會出現(xiàn)鏟斗8的切削刃8a向比設(shè)計(jì)面S靠下方移動而過挖掘的情況，在該情況下，從控制器20輸出強(qiáng)制地使斗桿6上升的指令?？刂破?0在鏟斗8的切削刃8a向比設(shè)計(jì)面S靠下方移動那樣時進(jìn)行使斗桿6自動地上升的控制，從而來避免鏟斗8的切削刃8a比設(shè)計(jì)面S低。此時，控制器20輸出使比例電磁閥73的開度減少的指令信號G3及使比例電磁閥75的開度增加的指令信號G5。由此，打開狀態(tài)下的比例電磁閥73成為全閉狀態(tài)，另外，全閉狀態(tài)下的比例電磁閥75成為打開狀態(tài)。
[0105]在比例電磁閥75處于打開時，經(jīng)由泵流路55向梭形滑閥80作用有第三液壓泵50的出口側(cè)的噴出壓力。高壓優(yōu)先型的梭形滑閥80以將泵流路55與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 Pl連通的方式動作。由此，向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi供給高壓的工作油，其結(jié)果是，進(jìn)行斗桿6的上升動作。
[0106]若斗桿6的上升動作繼續(xù)，則導(dǎo)致鏟斗8的切削刃8a從地面離開，在該情況下，斗桿6的強(qiáng)制的上升被中止，按照第一控制桿44的下降操作從控制器20輸出使斗桿6下降的指令。此時，控制器20輸出使比例電磁閥73的開度增加的指令信號G3及使比例電磁閥75的開度減少的指令信號G5。由此，全閉狀態(tài)下的比例電磁閥73成為打開狀態(tài)，另外，打開狀態(tài)下的比例電磁閥75成為全閉狀態(tài)。
[0107]當(dāng)比例電磁閥73處于打開時，經(jīng)由第一先導(dǎo)管路53向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 P2供給具有規(guī)定的先導(dǎo)壓力的工作油，其結(jié)果是，進(jìn)行斗桿6的下降動作。
[0108]泵流路55經(jīng)由梭形滑閥80與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi連接，具有作為斗桿上升先導(dǎo)管路的功能。第一先導(dǎo)管路53與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2連接，具有作為斗桿下降先導(dǎo)管路的功能。設(shè)于泵流路55的比例電磁閥75具有作為斗桿上升比例電磁閥的功能。設(shè)于第一先導(dǎo)管路53的比例電磁閥73具有作為斗桿下降比例電磁閥的功能。
[0109]需要說明的是，第二先導(dǎo)管路54及泵流路55均具有作為斗桿上升先導(dǎo)管路的功能。更詳細(xì)而言，第二先導(dǎo)管路54作為斗桿通常上升用先導(dǎo)管路發(fā)揮功能，泵流路55作為斗桿強(qiáng)制上升用先導(dǎo)管路發(fā)揮功能。另外，比例電磁閥74及比例電磁閥75均具有作為斗桿上升比例電磁閥的功能。更詳細(xì)而言，比例電磁閥74能表現(xiàn)為斗桿通常上升用比例電磁閥，比例電磁閥75能表現(xiàn)為斗桿強(qiáng)制上升用比例電磁閥。
[0110]液壓傳感器63檢測按照第一控制桿44的操作在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)產(chǎn)生的油壓?？刂破?0基于由液壓傳感器63檢測出的油壓向比例電磁閥73輸出指令信號G3，控制比例電磁閥73的開度。控制器20向比例電磁閥75輸出指令信號G5，控制比例電磁閥75的開度。
[0111]對鏟斗8的切削刃8a的當(dāng)前位置與設(shè)計(jì)面S進(jìn)行比較，在切削刃8a位于比設(shè)計(jì)面S高的位置時，進(jìn)行使斗桿6下降的控制。另外，在切削刃8a侵占設(shè)計(jì)面S的可能性變高時，進(jìn)行使斗桿6上升的控制。因此，在鏟斗8的切削刃8a的當(dāng)前位置相對于設(shè)計(jì)面S變動時，比例電磁閥73及比例電磁閥75的開度設(shè)定也頻繁地變動。
[0112]圖8是表示應(yīng)用本發(fā)明之前的液壓挖掘機(jī)中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。圖8中的三個曲線圖的橫軸均表示時間(單位:秒)。圖8中的三個曲線圖中的下側(cè)的曲線圖的縱軸表示斗桿下降EPC電流、即控制器20向比例電磁閥73輸出的電流的大小。比例電磁閥73及比例電磁閥75是電流值為零時開度為零(全閉)、與電流值的增加對應(yīng)地使開度連續(xù)地增大的規(guī)格的閥。圖8中的中間的曲線圖的縱軸表示斗桿滑閥行程、即用于使斗桿油缸9動作的斗桿用先導(dǎo)切換閥37的滑閥的中立位置為坐標(biāo)零的情況下的滑閥的相對位置。圖8中的上側(cè)的曲線圖的縱軸表示斗桿下降PPC壓力、即由液壓傳感器63檢測出的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)的油壓。
[0113]圖8中的下側(cè)的曲線圖所示的斗桿下降EPC電流的值從電流值為零開始增加時急劇地增加，因此，曲線圖的傾斜陡。另外，同樣地，朝向電流值為零減少時也急劇地減少，曲線圖的傾斜陡。因此，比例電磁閥73接受使斗桿6下降的指令而急劇地使開度增加，另外，接受使斗桿6不下降的指令而急劇地使開度減少。這樣，由于比例電磁閥73的開度急劇地變動，從而在比例電磁閥73使開度從開度為零開始增加時，在第一先導(dǎo)管路53內(nèi)，從第一先導(dǎo)壓力控制閥41A側(cè)向斗桿用先導(dǎo)切換閥37側(cè)經(jīng)由比例電磁閥73急劇地流動有工作油。此時，經(jīng)由泵流路51的向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的工作油的供給較慢，則PPC壓力瞬間降低，如圖8中的上側(cè)的曲線圖所示，PPC壓力急劇地減少。
[0114]PPC壓力減少時，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的滑閥85與保持器84(參照圖5、6)相對移動，滑閥85從保持器84離開。然后，從泵流路51向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A補(bǔ)充工作油，PPC壓力上升時，滑閥85與保持器84移動成為原來的接觸的狀態(tài)，滑閥85與保持器84沖撞。由于反復(fù)PPC壓力急劇的增減，因此滑閥85與保持器84的沖撞頻繁，在第一控制桿44產(chǎn)生微振動，從而給操作第一控制桿44的駕駛員帶來不快感。
[0115]本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I是用于解決該問題的液壓挖掘機(jī)。圖9是表示實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。
[0116]圖9中的四個曲線圖的橫軸均表示時間(單位:秒)。圖9中的四個曲線圖中的最下側(cè)的曲線圖的縱軸表示與圖8同樣的斗桿下降EPC電流。圖9中的下數(shù)第二個曲線圖的縱軸表示斗桿上升EPC電流、即控制器20向比例電磁閥75輸出的電流的大小。圖9中的上數(shù)第二個曲線圖的縱軸表示與圖8同樣的斗桿滑閥行程。圖9中的最上側(cè)的曲線圖的縱軸表示與圖8同樣的斗桿 下降PPC壓力。
[0117]對圖9中的四個曲線圖中的最下側(cè)的曲線圖與下數(shù)第二個曲線圖進(jìn)行比較，在圖9所示的本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥75輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
[0118]在此，說明每單位時間的電流的增加量。圖10是表示增加比例電磁閥的開度時的電流值的增加的曲線圖。參照圖10，設(shè)在某時刻tl輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為il，設(shè)在時刻tl之后的某時刻t2輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為i2。i2>il的關(guān)系成立，在時刻t2的EPC電流的值比時刻tl的EPC電流的值增加的情況下，每單位時間的電流的增加量為用EPC電流的增加量除以從時刻tl到時刻t2的時間的值。
[0119]g卩，每單位時間的電流的增加量由以下的式算出。
[0120](每單位時間的電流的增加量)=(i2-1I)/ (t2-tl)
[0121]另外，參照圖9中的四個曲線圖中的最下側(cè)的曲線圖，在圖9所示的本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。
[0122]在此，說明每單位時間的電流的減少量。圖11是表示減少比例電磁閥的開度時的電流值的減少的曲線圖。參照圖11，設(shè)在某時刻t3輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為i3，設(shè)在時刻t3之后的某時刻t4輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為i4。i3>i4的關(guān)系成立,在時刻t4的EPC電流的值比時刻t3的EPC電流的值減少的情況下，每單位時間的電流的減少量為用EPC電流的減少量除以從時刻t3到時刻t4的時間的值。
[0123]即，每單位時間的電流的減少量由以下的式算出。
[0124](每單位時間的電流的減少量)=(?3-?4)/ (t4-t3)
[0125]接著，說明本實(shí)施方式的作用效果。
[0126]根據(jù)本實(shí)施方式，如圖8及圖9所示，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20相向比例電磁閥75輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。在輸出至各個比例電磁閥73、75的電流值增加時，對電流值從零增加一直到達(dá)到相同值的時間進(jìn)行比較，比例電磁閥73需要更長的時間。
[0127]通過相對地減小比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率、減小比例電磁閥73的開閥速度，能抑制工作油經(jīng)由比例電磁閥73向斗桿用先導(dǎo)切換閥37側(cè)急劇地流動。因此，能抑制存在于構(gòu)成第一控制桿裝置41的第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)的工作油的量急劇地減少。其結(jié)果是，能抑制第一先導(dǎo)壓力控制閥4IA與比例電磁閥73之間的工作油的壓力變動，因此，如圖9中的最上側(cè)的曲線圖所示,PPC壓力增減的頻度減小。
[0128]在圖8的上側(cè)的曲線圖中，PPC壓力的降低頻率地發(fā)生，每次都產(chǎn)生第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的滑閥85與保持器84的沖撞,這成為第一控制桿44的微振動的原因。相對于此，在圖9的最上側(cè)的曲線圖中，僅產(chǎn)生一次PPC壓力的降低。也就是說，在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，能防止頻繁地產(chǎn)生PPC壓力的降低，由此，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的滑閥85與保持器84沖撞的頻度降低。
[0129]因此，在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，能抑制第一控制桿44的微振動的產(chǎn)生，因此，能避免給駕駛員帶來不快感的問題的產(chǎn)生。
[0130]若過度減小比例電磁閥73的開度增加時的電流的增加率，則相對于駕駛員的操作的響應(yīng)性降低。也就是說，駕駛員對第一控制桿44進(jìn)行傾斜操作之后到斗桿6進(jìn)行動作需要花費(fèi)時間，可能給感到斗桿6的動作較慢的駕駛員帶來緊張感。因此，期望在不對手動操作時的作業(yè)機(jī)5的動作的響應(yīng)性帶來影響的范圍內(nèi)減小比例電磁閥73的開度增加時的電流的增加率。比例電磁閥73的開度增加時的電流的增加率例如設(shè)定為比例電磁閥75的開度增加時的電流的增加率的1/100倍以上1/2倍以下的范圍即可。
[0131]另外，如圖9所示，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。對輸出至比例電磁閥73的電流值增加時和輸出至比例電磁閥73的電流值減少時進(jìn)行比較，電流值以相同差分變化所需要的時間在電流值增加時更長。
[0132]通過減小比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率，如上所述，能抑制PPC壓力的變動而抑制第一控制桿44的微振動的產(chǎn)生。另一方面，通過與比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率相比，相對地減小比例電磁閥73處于關(guān)閉時的電流的減少率，而比例電磁閥73的閉閥速度相對變大。
[0133]在自動控制中，關(guān)閉比例電磁閥73的情況相當(dāng)于用于防止鏟斗8的切削刃8a離開地面的斗桿6的下降指令不再需要的情況。在該情況下，期望縮短斗桿6的下降動作持續(xù)的時間而迅速地停止斗桿6的下降動作。通過相對地增大比例電磁閥73的閉閥速度，能使斗桿6的下降動作迅速地停止，因此，能更可靠地避免產(chǎn)生相對于設(shè)計(jì)面S過度地挖掘的不良情況。因此，能提高使用液壓挖掘機(jī)I實(shí)施對地面進(jìn)行整地的作業(yè)時的效率及品質(zhì)。
[0134]需要說明的是，在上述實(shí)施方式中，說明了通過對比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率和比例電磁閥75的開度增加時的電流的增加率進(jìn)行比較來減小比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率的情況。但是，比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率的比較對象不限定于比例電磁閥75的開度增加時的電流的增加率，也可以將其他的比例電磁閥74、76?79處于打開時的電流的增加率作為比較對象。
[0135]具體而言，圖9中的四個曲線圖中的下數(shù)第二個曲線圖表示時間的經(jīng)過和控制器20向斗桿上升強(qiáng)制介入用的比例電磁閥75輸出的電流的大小的變化的關(guān)系?？刂破?0向按照第一控制桿44的操作控制斗桿6的上升動作的比例電磁閥74輸出的電流的每單位時間的變化量與圖9中的下數(shù)第二個曲線圖所示的每單位時間的電流的變化量相同。
[0136]因此，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥74輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。輸出至各個比例電磁閥73、74的電流值增加時，對電流值從零增加一直到達(dá)到相同值的時間進(jìn)行比較，比例電磁閥73需要更長的時間。
[0137]控制器20向其他的比例電磁閥76?79輸出的電流的每單位時間的變化量也與圖9中的下數(shù)第二個曲線圖所示的每單位時間的電流的變化量相同。因此，也可以將這些其他的比例電磁閥76?79處于打開時的電流的增加率作為比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率的比較對象使用。
[0138]這樣，通過相對地減小向斗桿下降比例電磁閥73輸出的指令信號的每單位時間的電流的增加量，能抑制第一控制桿44的微振動的產(chǎn)生。
[0139]本次公開的實(shí)施方式的所有點(diǎn)均是示例，應(yīng)該認(rèn)為并不是限制性的內(nèi)容。本發(fā)明的范圍不是上述的說明，包含由權(quán)利要求表示、與權(quán)利要求等同意義及范圍內(nèi)的所有變更。
[0140]符號說明
[0141]I液壓挖掘機(jī)、2下部走行體、3上部回旋體、4駕駛室、5作業(yè)機(jī)、6斗桿、7動臂、8鏟斗、8a切削刃、9斗桿油缸、20控制器、34主操作閥、35油箱、37斗桿用先導(dǎo)切換閥、41第一控制桿裝置、41A?41D，42A?42D先導(dǎo)壓力控制閥、42第二控制桿裝置、44第一控制桿、45第二控制桿、50第三液壓泵、51，55泵流路、52油箱流路、53，54，56?61先導(dǎo)管路、63，64，66?69液壓傳感器、70中繼模塊、73?79比例電磁閥、80梭形滑閥、81閥主體、82氣缸部、83活塞、84保持器、85滑閥、86主彈簧、87彈簧、G3?G9指令信號、P3，P4，P6?P9壓力信號、S設(shè)計(jì)面、pi第一先導(dǎo)口、p2第二先導(dǎo)口。
【權(quán)利要求】
1.一種液壓挖掘機(jī)，包括: 斗桿； 斗桿用先導(dǎo)切換閥，所述先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對所述斗桿的操作進(jìn)行控制； 斗桿上升先導(dǎo)管路，與所述斗桿上升先導(dǎo)口連接； 斗桿下降先導(dǎo)管路，與所述斗桿下降先導(dǎo)口連接； 斗桿上升比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿上升先導(dǎo)管路中； 斗桿下降比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿下降先導(dǎo)管路中； 控制桿，供駕駛員操作； 壓力傳感器，用于檢測在所述控制桿與所述斗桿下降比例電磁閥之問的所述斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力； 控制器，對所述斗桿上升比例電磁閥的開度進(jìn)行控制，并且基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力來控制所述斗桿下降比例電磁閥的開度，其中 在所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在所述控制器向所述斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓挖掘機(jī)，其中， 在所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的液壓挖掘機(jī)，還包括: 具有切削刃的鏟斗，其中 所述控制器控制所述斗桿，以防止所述切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)， 所述斗桿上升比例電磁閥是在預(yù)期所述切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的情況下強(qiáng)制地使斗桿上升的斗桿強(qiáng)制上升比例電磁閥。
4.一種液壓挖掘機(jī)，包括: 斗桿； 斗桿用先導(dǎo)切換閥，所述先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對所述斗桿的操作進(jìn)行控制； 斗桿上升先導(dǎo)管路，與所述斗桿上升先導(dǎo)口連接； 斗桿下降先導(dǎo)管路，與所述斗桿下降先導(dǎo)口連接； 斗桿上升比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿上升先導(dǎo)管路中； 斗桿下降比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿下降先導(dǎo)管路中； 控制桿，供駕駛員操作； 第一壓力傳感器，用于檢測在所述控制桿與所述斗桿下降比例電磁閥之間的所述斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力； 第二壓力傳感器，用于檢測在所述控制桿與所述斗桿上升比例電磁閥之間的所述斗桿上升先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力； 控制器，基于由所述第一壓力傳感器檢測出的壓力來控制所述斗桿下降比例電磁閥的開度，并且基于由所述第二壓力傳感器檢測出的壓力來控制所述斗桿上升比例電磁閥的開度， 在所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在所述控制器向所述斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的液壓挖掘機(jī)，還包括: 具有切削刃的鏟斗，其中 所述控制器對所述斗桿進(jìn)行控制，以防止所述切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的液壓挖掘機(jī)，其中， 所述控制器通過衛(wèi)星通信向外部發(fā)送信息和從外部接收信息。
【文檔編號】E02F3/43GK103958782SQ201380003402
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】高浦健 申請人:株式會社小松制作所
【專利摘要】本發(fā)明提供能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生的液壓挖掘機(jī)。在與斗桿上升先導(dǎo)口連接的斗桿上升先導(dǎo)管路中設(shè)有斗桿上升比例電磁閥。在與斗桿下降先導(dǎo)口連接的斗桿下降先導(dǎo)管路中設(shè)有斗桿下降比例電磁閥?？刂破骰谠诳刂茥U與斗桿下降比例電磁閥之間的斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力來控制斗桿下降比例電磁閥的開度，并且對斗桿上升比例電磁閥的開度進(jìn)行控制。在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
【專利說明】液壓挖掘機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)于以往的液壓挖掘機(jī)，在日本特開平7-207697號公報(專利文獻(xiàn)I)中公開有這樣的結(jié)構(gòu):在與斗桿用先導(dǎo)切換閥的斗桿下降先導(dǎo)口連接的管路中設(shè)置具備帶有節(jié)流部的油路位置的電磁切換閥，且在斗桿下降先導(dǎo)口側(cè)設(shè)置壓力傳感器，并將該壓力傳感器檢測到的壓力信號輸入到控制器。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開平7-207697號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]近年來，在作業(yè)車輛中，信息化施工的導(dǎo)入得到迅速地發(fā)展。信息化施工是目的在于通過在建筑工程的施工階段使用信息通信技術(shù)(ICT ;Information and CommunicationTechnology)進(jìn)行作業(yè)機(jī)的位置檢測、并基于檢測出的作業(yè)機(jī)的位置對作業(yè)機(jī)進(jìn)行自動控制來實(shí)現(xiàn)高效率且高精度的施工的系統(tǒng)。
[0008]在使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)中，在對作業(yè)機(jī)進(jìn)行自動控制的情況下，為了避免比設(shè)計(jì)面掘入得深，在如鏟斗的切削刃比設(shè)計(jì)面低那樣時自動地進(jìn)行使斗桿強(qiáng)制上升的控制。
[0009]另一方面，鏟斗的切削刃跟隨圓弧狀的軌跡，因此，在進(jìn)行形成平坦面的翻地作業(yè)時，若不進(jìn)行斗桿的下降動作則可能導(dǎo)致鏟斗的切削刃從設(shè)計(jì)面離開。因此，對液壓挖掘機(jī)進(jìn)行操作的駕駛員在進(jìn)行翻地作業(yè)時優(yōu)選持續(xù)進(jìn)行使控制桿向斗桿下降側(cè)傾斜的操作。
[0010]這樣，持續(xù)進(jìn)行使控制桿向斗桿下降側(cè)傾斜的操作時，在該控制桿上產(chǎn)生微振動(顫動)，從而給把持控制桿的駕駛員帶來不快感。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述的課題而做成的，其目的在于提供能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生的液壓挖掘機(jī)。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]本發(fā)明人關(guān)于在斗桿下降操作中在控制桿中產(chǎn)生微振動的原因進(jìn)行了仔細(xì)研究。其結(jié)果發(fā)現(xiàn)，先導(dǎo)壓力控制閥與控制桿的操作量相應(yīng)地輸出先導(dǎo)壓力，但當(dāng)該先導(dǎo)壓力急劇地變動時，構(gòu)成先導(dǎo)壓力控制閥的滑閥與保持器反復(fù)沖撞，結(jié)果導(dǎo)致產(chǎn)生控制桿的微振動?；诖耍景l(fā)明人得出若能控制先導(dǎo)壓力的變動則能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生的見解，從而完成了本發(fā)明。
[0014]S卩，本發(fā)明的一技術(shù)方案涉及的液壓挖掘機(jī)包括斗桿、斗桿用先導(dǎo)切換閥、斗桿上升先導(dǎo)管路、斗桿下降先導(dǎo)管路、斗桿上升比例電磁閥、斗桿下降比例電磁閥、控制桿、壓力傳感器和控制器。斗桿用先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對斗桿的操作進(jìn)行控制。斗桿上升先導(dǎo)管路與斗桿上升先導(dǎo)口連接。斗桿下降先導(dǎo)管路與斗桿下降先導(dǎo)口連接。斗桿上升比例電磁閥設(shè)于斗桿上升先導(dǎo)管路中。斗桿下降比例電磁閥設(shè)于斗桿下降先導(dǎo)管路中?？刂茥U是用于供駕駛員操作的桿。壓力傳感器用于檢測在控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力?？刂破骰谟蓧毫鞲衅鳈z測出的壓力來控制斗桿下降比例電磁閥的開度。而且，控制器對斗桿上升比例電磁閥的開度進(jìn)行控制。在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一技術(shù)方案的液壓挖掘機(jī)，在進(jìn)行自動地使斗桿上升的控制時，能抑制存在于控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的工作油的量的變動，因此，能抑制該工作油的壓力變動。因此，能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生。
[0016]在上述的液壓挖掘機(jī)中，在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。這樣，在不需要斗桿的下降動作時，能迅速地使斗桿的下降動作停止。
[0017]上述的液壓挖掘機(jī)還包括具有切削刃的鏟斗?？刂破鲗Χ窏U進(jìn)行控制，以防止切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。斗桿上升比例電磁閥是在預(yù)期切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的情況下強(qiáng)制地使斗桿上升的斗桿強(qiáng)制上升比例電磁閥。這樣，能與施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)相符地進(jìn)行整地作業(yè)，因此，能提高使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)的品質(zhì)及效率。
[0018]本發(fā)明的另一方案涉及的液壓挖掘機(jī)包括斗桿、斗桿用先導(dǎo)切換閥、斗桿上升先導(dǎo)管路、斗桿下降先導(dǎo)管路、斗桿上升比例電磁閥、斗桿下降比例電磁閥、控制桿、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和控制器。斗桿用先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對斗桿的操作進(jìn)行控制。斗桿上升先導(dǎo)管路與斗桿上升先導(dǎo)口連接。斗桿下降先導(dǎo)管路與斗桿下降先導(dǎo)口連接。斗桿上升比例電磁閥設(shè)于斗桿上升先導(dǎo)管路中。斗桿下降比例電磁閥設(shè)于斗桿下降先導(dǎo)管路中?？刂茥U是用于供駕駛員操作的桿。第一壓力傳感器用于檢測在控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力。第二壓力傳感器用于檢測在控制桿與斗桿上升比例電磁閥之間的斗桿上升先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力?？刂破骰谟傻谝粔毫鞲衅鳈z測出的壓力來控制斗桿下降比例電磁閥的開度。而且，控制器基于由第二壓力傳感器檢測出的壓力來控制斗桿上升比例電磁閥的開度。在控制器向斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器向斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的另一方案的液壓挖掘機(jī)，按照控制桿的操作進(jìn)行使斗桿上下動作的控制時，能抑制存在于控制桿與斗桿下降比例電磁閥之間的工作油的量的變動，因此，能抑制該工作油的壓力變動。因此，能抑制控制桿的微振動的產(chǎn)生。
[0020]上述的液壓挖掘機(jī)還包括具有切削刃的鏟斗?？刂破鲗Χ窏U進(jìn)行控制，以防止切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。這樣，能與施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)相符地進(jìn)行整地作業(yè)，因此，能提高使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)的品質(zhì)及效率。[0021]在上述的液壓挖掘機(jī)中，控制器通過衛(wèi)星通信與外部之間收發(fā)信息。這樣，能基于與外部之間收發(fā)的信息進(jìn)行信息化施工，能實(shí)現(xiàn)使用液壓挖掘機(jī)的高效率且高精度的整地作業(yè)。
[0022]發(fā)明效果
[0023]如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明，能抑制與控制桿的操作量相應(yīng)地輸出的油壓的變動，因此，能抑制控制桿的微振動的廣生。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中的液壓挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)的概略立體圖。
[0025]圖2是液壓挖掘機(jī)的駕駛室內(nèi)部的立體圖。
[0026]圖3是表示向液壓挖掘機(jī)進(jìn)行信息的收發(fā)信的結(jié)構(gòu)的概略的示意圖。
[0027]圖4是液壓挖掘機(jī)所應(yīng)用的液壓回路圖。
[0028]圖5是先導(dǎo)壓力控制閥的中立位置時的剖視圖。
[0029]圖6是先導(dǎo)壓力控制閥的閥操作時的剖視圖。
[0030]圖7是使用液壓挖掘機(jī)的整地作業(yè)的概略圖。
[0031]圖8是表示應(yīng)用本發(fā)明前的液壓挖掘機(jī)中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。
[0032]圖9是表示實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。
[0033]圖10是表示增加比例電磁閥的開度時的電流值的增加的曲線圖。
[0034]圖11是表示減少比例電磁閥的開度時的電流值的減少的曲線圖。。
【具體實(shí)施方式】
[0035]以下，基于【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0036]首先，說明能應(yīng)用本發(fā)明的思想的液壓挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)。
[0037]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式中的液壓挖掘機(jī)I的結(jié)構(gòu)的概略立體圖。參照圖1，液壓挖掘機(jī)I主要包括下部走行體2、上部回旋體3和作業(yè)機(jī)5。利用下部走行體2和上部回旋體3構(gòu)成作業(yè)車輛主體。
[0038]下部走行體2具有左右一對的履帶。通過一對履帶旋轉(zhuǎn)，液壓挖掘機(jī)I能自行。上部回旋體3設(shè)置為相對于下部走行體2回旋自如。
[0039]上部回旋體3包括作為用于供駕駛員對液壓挖掘機(jī)I進(jìn)行操作的空間的駕駛室4。駕駛室4包含于作業(yè)車輛主體中。上部回旋體3在后方側(cè)B包括用于收納發(fā)動機(jī)的發(fā)動機(jī)室及平衡重。需要說明的是，在本實(shí)施方式中，在駕駛員落座于駕駛室4內(nèi)時，將駕駛員的前方側(cè)(正面?zhèn)?稱為上部回旋體3的前方側(cè)F，將與其相反側(cè)、即駕駛員的后方側(cè)稱為上部回旋體3的后方側(cè)B，將落座狀態(tài)下的駕駛員的左側(cè)稱為上部回旋體3的左側(cè)L，將落座狀態(tài)下的駕駛員的右側(cè)稱為上部回旋體3的右側(cè)R。以下，上部回旋體3的前后左右和液壓挖掘機(jī)I的前后左右一致。
[0040]進(jìn)行砂土的挖掘等作業(yè)的作業(yè)機(jī)5以能向上下方向動作的方式被上部回旋體3軸支承。作業(yè)機(jī)5具有:以能向上下方向動作的方式安裝于上部回旋體3的前方側(cè)F的大致中央部的斗桿6、以能向前后方向動作的方式安裝于斗桿6的前端部的動臂7、以能向前后方向動作的方式安裝于動臂7的前端部的鏟斗8。鏟斗8在其前端具有切削刃8a。斗桿6、動臂7及鏟斗8構(gòu)成為分別由作為液壓缸的斗桿油缸9、動臂油缸10及鏟斗油缸11驅(qū)動。
[0041]駕駛室4配置于上部回旋體3的前方側(cè)F的左側(cè)L。作業(yè)機(jī)5相對于駕駛室4設(shè)于駕駛室4的作為一方的側(cè)部側(cè)的右側(cè)R。需要說明的是，駕駛室4和作業(yè)機(jī)5的配置并不限于圖1所示的例子，例如也可以在配置于上部回旋體3的前方右側(cè)的駕駛室4的左側(cè)設(shè)有作業(yè)機(jī)5。
[0042]圖2是液壓挖掘機(jī)I的駕駛室4內(nèi)部的立體圖。參照圖2，在駕駛室4的內(nèi)部配置有供駕駛員朝向前方側(cè)F落座的駕駛座24。駕駛室4包括覆蓋駕駛座24地配置的車頂部分和支承車頂部分的多個支柱。多個支柱具有相對于駕駛座24配置于前方側(cè)F的前部支柱、相對于駕駛座24配置于后方側(cè)B的后部支柱和配置于前部支柱與后部支柱之間的中間支柱。各個支柱沿與水平面正交的垂直方向延伸，與駕駛室4的底板部和車頂部分連結(jié)。
[0043]由各個支柱和駕駛室4的底板部及車頂部分包圍的空間形成駕駛室4的室內(nèi)空間。駕駛座24收容于駕駛室4的室內(nèi)空間內(nèi)，配置于駕駛室4的底板部的大致中央部。在駕駛室4的左側(cè)L的側(cè)面設(shè)有用于供駕駛員上下駕駛室4的門。
[0044]相對于駕駛座24在前方側(cè)F配置有前窗。前窗由透明材料形成，落座于駕駛座24的駕駛員通過前窗能視覺確認(rèn)駕駛室4的外部。例如，如圖2所示，落座于駕駛座24的駕駛員通過前窗能直接看見挖掘砂土的鏟斗8。
[0045]在駕駛室4內(nèi)部的前方側(cè)F設(shè)置有監(jiān)視器裝置26。監(jiān)視器裝置26配置于駕駛室4內(nèi)的右前側(cè)的角部，由從駕駛室4的底板部延伸的支承臺支承。監(jiān)視器裝置26相對于前部支柱配置于駕駛座24側(cè)。從落座于駕駛座24的駕駛員來看，監(jiān)視器裝置26配置于前部支柱的手邊側(cè)。
[0046]監(jiān)視器裝置26為了使用于多個目的而具備:具有各種監(jiān)視功能的平面狀的顯示面26d ;具有被分配有多功能的多個開關(guān)的開關(guān)部27 ;用聲音表現(xiàn)顯示于顯示面26d的內(nèi)容的聲音產(chǎn)生器28。該顯示面26d由液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等圖形顯示器構(gòu)成。開關(guān)部27由多個鍵開關(guān)構(gòu)成，但不限定于此，也可以為觸摸面板式的觸摸開關(guān)。
[0047]在駕駛座24的前方側(cè)F設(shè)有左右各履帶的走行控制桿(左右走行控制桿)22a、22b。左右走行控制桿22a、22b構(gòu)成用于操作下部走行體2的走行操作部22。
[0048]在駕駛座24的右側(cè)R設(shè)有用于供搭乘于駕駛室4的駕駛員對作業(yè)機(jī)5中的斗桿6及鏟斗8的驅(qū)動進(jìn)行操作的、第一控制桿44。在駕駛座24的右側(cè)R還設(shè)有裝配有各種開關(guān)類的開關(guān)面板29。在駕駛座24的左側(cè)L設(shè)有用于供駕駛員對作業(yè)機(jī)5中的動臂7的驅(qū)動及上部回旋體3的回旋進(jìn)行操作的、第二控制桿45。
[0049]在監(jiān)視器裝置26的上方配置有監(jiān)視器21。監(jiān)視器21具有平面狀的顯示面21d。對圖2所示的監(jiān)視器裝置26的顯示面26d和監(jiān)視器21的顯示面21d進(jìn)行比較，顯示面21d設(shè)置得比顯示面26d大。例如，也可以為監(jiān)視器裝置26具有7英寸的顯示面26d，監(jiān)視器21具有12英寸的顯示面21d。
[0050]監(jiān)視器21安裝于一對前部支柱中的接近作業(yè)機(jī)5的一側(cè)的右側(cè)R的前部支柱。監(jiān)視器21在落座于駕駛座24的駕駛員的向右前方的視線中配置于前部支柱的手邊側(cè)。在駕駛室4的右側(cè)R具備作業(yè)機(jī)5的液壓挖掘機(jī)I中，將監(jiān)視器21安裝于右側(cè)R的前部支柱，從而駕駛員能以較小的視線移動量觀察作業(yè)機(jī)5和監(jiān)視器21雙方。[0051]圖3是表示向液壓挖掘機(jī)I進(jìn)行信息的收發(fā)信的結(jié)構(gòu)的概略的示意圖。液壓挖掘機(jī)I具備控制器20?？刂破?0具有對作業(yè)機(jī)5的動作、上部回旋體3的回旋及下部走行體2的走行驅(qū)動等進(jìn)行控制的功能?？刂破?0和監(jiān)視器21通過雙方向的網(wǎng)絡(luò)通信纜線23相連接，形成液壓挖掘機(jī)I內(nèi)的通信網(wǎng)絡(luò)。監(jiān)視器21及控制器20能經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)通信纜線23彼此收發(fā)信息。需要說明的是，監(jiān)視器21及控制器20分別構(gòu)成為以微型計(jì)算機(jī)等計(jì)算機(jī)裝置為主體。
[0052]在控制器20與外部的監(jiān)視站96之間能進(jìn)行信息的收發(fā)。在本實(shí)施方式中，控制器20與監(jiān)視站96通過衛(wèi)星通信來通信。在控制器20連接有具有衛(wèi)星通信天線92的通信終端91。如圖1所示，衛(wèi)星通信天線92搭載于上部回旋體3。地上的監(jiān)視站96經(jīng)由因特網(wǎng)等與通過專用電線與通信地球站94關(guān)聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)管制站95連接，通信地球站94通過專用通信電線與通信衛(wèi)星93通信。由此，經(jīng)由通信終端91、通信衛(wèi)星93、通信地球站94及網(wǎng)絡(luò)管制站95在控制器20與規(guī)定的監(jiān)視站96之間收發(fā)數(shù)據(jù)。
[0053]關(guān)于在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中采用信息化施工系統(tǒng)的例子進(jìn)行說明。利用三維CAD (Computer Aided Design)作成的施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先保存于控制器20。監(jiān)視器21在畫面上實(shí)時地更新顯示從外部接收的液壓挖掘機(jī)I的當(dāng)前位置，駕駛員能總是確認(rèn)液壓挖掘機(jī)I的作業(yè)狀態(tài)。
[0054]控制器20實(shí)時地對施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和作業(yè)機(jī)5的位置及姿勢進(jìn)行比較，基于該比較結(jié)果驅(qū)動液壓回路，從而控制作業(yè)機(jī)5。更具體而言，對按照施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)施工的位置(設(shè)計(jì)面)與鏟斗8的位置進(jìn)行比較，將鏟斗8的切削刃8a控制為比設(shè)計(jì)面的位置低，以避免掘得比設(shè)計(jì)面更深。由此，能提高施工效率及施工精度，能容易地進(jìn)行高品質(zhì)的建筑施工。
[0055]圖4是液壓挖掘機(jī)I應(yīng)用的液壓回路圖。在圖4所示的本實(shí)施方式的液壓系統(tǒng)中，第一液壓泵31及第二液壓泵32由發(fā)動機(jī)33來驅(qū)動。第一液壓泵31及第二液壓泵32成為用于驅(qū)動斗桿油缸9、動臂油缸10、鏟斗油缸11及走行馬達(dá)16、17等的液壓驅(qū)動器的驅(qū)動源。從第一液壓泵31及第二液壓泵32噴出的工作油經(jīng)由主操作閥34向液壓驅(qū)動器供給。向液壓驅(qū)動器供給的工作油經(jīng)由主操作閥34向油箱35排出。
[0056]主操作閥34具有動臂用先導(dǎo)切換閥36、斗桿用先導(dǎo)切換閥37、左走行用先導(dǎo)切換閥38、右走行用先導(dǎo)切換閥39及鏟斗用先導(dǎo)切換閥40。動臂用先導(dǎo)切換閥36控制工作油向動臂油缸10的供給和從動臂油缸10的排出。斗桿用先導(dǎo)切換閥37控制工作油向斗桿油缸9的供給及從斗桿油缸9的排出。左走行用先導(dǎo)切換閥38控制工作油向左走行馬達(dá)17的供給及從左走行馬達(dá)17的排出。右走行用先導(dǎo)切換閥39控制工作油向右走行馬達(dá)16的供給及從右走行馬達(dá)16的排出。鏟斗用先導(dǎo)切換閥40控制工作油向鏟斗油缸11的供給及從鏟斗油缸11的排出。
[0057]動臂用先導(dǎo)切換閥36、斗桿用先導(dǎo)切換閥37、左走行用先導(dǎo)切換閥38、右走行用先導(dǎo)切換閥39及鏟斗用先導(dǎo)切換閥40分別具有一對先導(dǎo)口 p1、p2。通過向各先導(dǎo)口 p1、p2供給具有規(guī)定的先導(dǎo)壓力的工作油，來控制各先導(dǎo)切換閥36?40。
[0058]對動臂用先導(dǎo)切換閥36、斗桿用先導(dǎo)切換閥37及鏟斗用先導(dǎo)切換閥40施加的先導(dǎo)壓力通過操作第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42來控制。對左走行用先導(dǎo)切換閥38及右走行用先導(dǎo)切換閥39施加的先導(dǎo)壓力通過操作圖2所示的左右走行控制桿22a、22b來控制。駕駛員通過操作第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42，來控制作業(yè)機(jī)5的動作及上部回旋體3的回旋動作。駕駛員通過操作左右走行控制桿22a、22b來控制下部走行體2的走行動作。
[0059]第一控制桿裝置41具有由駕駛員操作的第一控制桿44和第一先導(dǎo)壓力控制閥41A、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B、第三先導(dǎo)壓力控制閥41C及第四先導(dǎo)壓力控制閥41D。與第一控制桿44的前后左右的四個方向?qū)?yīng)地設(shè)有第一先導(dǎo)壓力控制閥41A、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B、第三先導(dǎo)壓力控制閥41C、第四先導(dǎo)壓力控制閥41D。
[0060]第二控制桿裝置42具有由駕駛員操作的第二控制桿45和第五先導(dǎo)壓力控制閥42A、第六先導(dǎo)壓力控制閥42B、第七先導(dǎo)壓力控制閥42C及第八先導(dǎo)壓力控制閥42D。與第二控制桿45的前后左右的四個方向?qū)?yīng)地設(shè)有第五先導(dǎo)壓力控制閥42A、第六先導(dǎo)壓力控制閥42B、第七先導(dǎo)壓力控制閥42C、第八先導(dǎo)壓力控制閥42D。
[0061]在第一控制桿44及第二控制桿45連接有用于操作作業(yè)機(jī)5用的液壓缸9、10、11及回旋馬達(dá)的驅(qū)動的、各個先導(dǎo)壓力控制閥41A?41D、42A?42D。在左右走行控制桿22a、22b連接有用于操作左右走行馬達(dá)16、17的驅(qū)動的、各個先導(dǎo)壓力控制閥。
[0062]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A具有第一泵口 X1、第一油箱口 Yl和第一供應(yīng)/排出口Zl。第一泵口 Xl與泵流路51連接。第一油箱口 Yl與油箱流路52連接。泵流路51及油箱流路52與貯存工作油的油箱35連接。在泵流路51中設(shè)有第三液壓泵50。第三液壓泵50是與上述的第一液壓泵31及第二液壓泵32分開的泵。但是，也可以代替第三液壓泵50而使用第一液壓泵31或第二液壓泵32。第一供應(yīng)/排出口 Zl與第一先導(dǎo)管路53連接。
[0063]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第一控制桿44的操作相應(yīng)地切換為輸出狀態(tài)和排出狀態(tài)。第一先導(dǎo)壓力控制閥41A在輸出狀態(tài)下使第一泵口 Xl與第一供應(yīng)/排出口 Zl連通，將與第一控制桿44的操作量相應(yīng)的壓力的工作油從第一供應(yīng)/排出口 Zl向第一先導(dǎo)管路53輸出。另外，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A在排出狀態(tài)下使第一油箱口 Yl與第一供應(yīng)/排出口 Zl連通。
[0064]第二先導(dǎo)壓力控制閥41B具有第二泵口 X2、第二油箱口 Y2和第二供應(yīng)/排出口Z2。第二泵口 X2與泵流路51連接。第二油箱口 Y2與油箱流路52連接。第二供應(yīng)/排出口 Z2與第二先導(dǎo)管路54連接。
[0065]第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與第一控制桿44的操作相應(yīng)地切換為輸出狀態(tài)和排出狀態(tài)。第二先導(dǎo)壓力控制閥41B在輸出狀態(tài)下使第二泵口 X2與第二供應(yīng)/排出口 Z2連通，將與第一控制桿44的操作量相應(yīng)的壓力的工作油從第二供應(yīng)/排出口 Z2向第二先導(dǎo)管路54輸出。另外，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B在排出狀態(tài)下使第二油箱口 Y2與第二供應(yīng)/排出口 Z2連通。
[0066]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第二先導(dǎo)壓力控制閥41B成對，與彼此相反方向的第一控制桿44的操作方向?qū)?yīng)。例如，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第一控制桿44向前方的傾斜操作相對應(yīng)，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與第一控制桿44向后方的傾斜操作相對應(yīng)。第一先導(dǎo)壓力控制閥41A和第二先導(dǎo)壓力控制閥41B通過第一控制桿44的操作擇一地選擇。即，在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A為輸出狀態(tài)時，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B為排出狀態(tài)。在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A為排出狀態(tài)時，第二先導(dǎo)壓力控制閥41B為輸出狀態(tài)。
[0067]第一先導(dǎo)壓力控制閥41A控制工作油向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2的供給及從斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2的排出。第二先導(dǎo)壓力控制閥41B控制工作油向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi的供給及從斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 Pl的排出。與第一控制桿44的操作相應(yīng)地，控制工作油向斗桿油缸9的供給及從斗桿油缸9的排出，從而控制斗桿油缸9的伸張和收縮。由此，按照第一控制桿44的操作，來控制斗桿6的向上升方向或下降方向的動作。
[0068]斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi具有作為使斗桿6上升的動作時供給工作油的、斗桿上升先導(dǎo)口的功能。斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2具有作為使斗桿6下降的動作時供給工作油的、斗桿下降先導(dǎo)口的功能。
[0069]經(jīng)由第一先導(dǎo)壓力控制閥41A向第一先導(dǎo)管路53供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器63來檢測。液壓傳感器63將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的電檢測信號即壓力信號P3輸出至控制器20。另外，經(jīng)由第二先導(dǎo)壓力控制閥41B向第二先導(dǎo)管路54供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器64來檢測。液壓傳感器64將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的電檢測信號即壓力信號P4輸出至控制器20。
[0070]在將第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42與主操作閥34連接的液壓路徑中設(shè)有中繼模塊70。中繼模塊70包括多個比例電磁閥73?79而構(gòu)成。比例電磁閥73設(shè)于第一先導(dǎo)管路53。液壓傳感器63設(shè)于第一先導(dǎo)管路53內(nèi)的、第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間。比例電磁閥74設(shè)于第二先導(dǎo)管路54。液壓傳感器64設(shè)于第二先導(dǎo)管路54內(nèi)的、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與比例電磁閥74之間。比例電磁閥73、74為了按照第一控制桿44的操作控制斗桿6進(jìn)行上下移動的動作而設(shè)置。
[0071]控制器20基于液壓傳感器63檢測出的第一先導(dǎo)管路53的先導(dǎo)壓力來控制比例電磁閥73。即，液壓傳感器63具有檢測按照第一控制桿44的操作在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)產(chǎn)生的油壓的、作為第一壓力傳感器的功能?？刂破?0與由液壓傳感器63檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥73輸出指令信號G3而調(diào)節(jié)其開度，由此，使在第一先導(dǎo)管路53中流動的工作油的流量發(fā)生變化，控制向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2傳遞的油壓。
[0072]控制器20基于由液壓傳感器63檢測出的油壓來控制比例電磁閥73的開度，向比例電磁閥73輸出指示斗桿下降的指令信號。與傳遞至第二先導(dǎo)口 p2的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使斗桿6下降時的斗桿6的速度。
[0073]另外，控制器20基于由液壓傳感器64檢測出的第二先導(dǎo)管路54的先導(dǎo)壓力來控制比例電磁閥74。即，液壓傳感器64具有檢測按照第一控制桿44的操作在第二先導(dǎo)壓力控制閥41B與比例電磁閥74之間的第二先導(dǎo)管路54內(nèi)產(chǎn)生的油壓的、作為第二壓力傳感器的功能?？刂破?0與由液壓傳感器64檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥74輸出指令信號G4而調(diào)節(jié)其開度，由此，使在第二先導(dǎo)管路54中流動的工作油的流量發(fā)生變化，控制向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi傳遞的油壓。
[0074]控制器20基于由液壓傳感器64檢測出的油壓來控制比例電磁閥74的開度，向比例電磁閥74輸出指示斗桿上升的指令信號。與傳遞至第一先導(dǎo)口 pi的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使斗桿6上升時的斗桿6的速度。
[0075]在第二先導(dǎo)管路54中設(shè)有梭形滑閥80。梭形滑閥80具有兩個入口和一個出口。梭形滑閥80的出口經(jīng)由第二先導(dǎo)管路54與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi連接。梭形滑閥80的一個入口經(jīng)由第二先導(dǎo)管路54與第二先導(dǎo)壓力控制閥41B連接。梭形滑閥80的另一個入口與泵流路55連接。
[0076]泵流路55從泵流路51分支。泵流路55的一方端與泵流路51連接，泵流路55的另一方端與梭形滑閥80連接。利用第三液壓泵50移送的工作油經(jīng)由泵流路51向第一控制桿裝置41及第二控制桿裝置42流動，且經(jīng)由泵流路51、55向梭形滑閥80流動。
[0077]梭形滑閥80是高壓優(yōu)先型的梭形滑閥。梭形滑閥80對與一個入口連接的第二先導(dǎo)管路54內(nèi)的油壓和與另一個入口連接的泵流路55內(nèi)的油壓進(jìn)行比較，選擇高壓側(cè)的壓力。梭形滑閥80將第二先導(dǎo)管路54和泵流路55中的、高壓側(cè)的流路與出口連通，將在該高壓側(cè)的流路中流動的工作油向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi供給。
[0078]在泵流路55中設(shè)有中繼模塊70所包含的比例電磁閥75。比例電磁閥75是斗桿上升強(qiáng)制介入用的閥。比例電磁閥75接收從控制器20輸出的指令信號G5而調(diào)節(jié)其開度。控制器20與駕駛員是否進(jìn)行第一控制桿裝置41的操作無關(guān)，輸出比例電磁閥75的指令信號G5而調(diào)節(jié)其開度，由此，使在泵流路55中流動的工作油的流量發(fā)生變化，控制向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi傳遞的油壓?？刂破?0通過比例電磁閥75的開度調(diào)節(jié)來控制斗桿6的強(qiáng)制的上升動作。
[0079]第三先導(dǎo)壓力控制閥41C及第四先導(dǎo)壓力控制閥41D具有與上述的第一先導(dǎo)壓力控制閥41A及第二先導(dǎo)壓力控制閥41B相同的結(jié)構(gòu)。第三先導(dǎo)壓力控制閥41C及第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與第一先導(dǎo)壓力控制閥41A及第二先導(dǎo)壓力控制閥41B同樣地成對，通過第一控制桿44的操作擇一地選擇。例如，第三先導(dǎo)壓力控制閥41C與第一控制桿44向左方的傾斜操作相對應(yīng)，第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與第一控制桿44向右方的傾斜操作相對應(yīng)。
[0080]第三先導(dǎo)壓力控制閥41C與泵流路51、油箱流路52及第三先導(dǎo)管路56連接。第三先導(dǎo)壓力控制閥41C控制工作油向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 p2的供給及從鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 p2的排出。第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與泵流路51、油箱流路52及第四先導(dǎo)管路57連接。第四先導(dǎo)壓力控制閥41D控制工作油向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 pi的供給及從鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 pi的排出。與第一控制桿44的操作相應(yīng)地控制工作油向鏟斗油缸11的供給及從鏟斗油缸11的排出，從而來控制鏟斗油缸11的伸張和收縮。由此，按照第一控制桿44的操作來控制鏟斗8的向挖掘方向或開放方向的動作。
[0081]經(jīng)由第三先導(dǎo)壓力控制閥41C向第三先導(dǎo)管路56供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器66來檢測。液壓傳感器66將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P6輸出至控制器20。比例電磁閥76設(shè)于將第三先導(dǎo)壓力控制閥41C與鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 p2連接的第三先導(dǎo)管路56?？刂破?0與由液壓傳感器66檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥76輸出指令信號G6，從而來控制向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第二先導(dǎo)口 P2傳遞的油壓。與傳遞至第二先導(dǎo)口 p2的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使鏟斗8向挖掘方向移動時的鏟斗8的速度。
[0082]經(jīng)由第四先導(dǎo)壓力控制閥41D向第四先導(dǎo)管路57供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器67來檢測。液壓傳感器67將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P7輸出至控制器20。比例電磁閥77設(shè)于將第四先導(dǎo)壓力控制閥41D與鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 pi連接的第四先導(dǎo)管路57。控制器20與由液壓傳感器67檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥77輸出指令信號G7，從而來控制向鏟斗用先導(dǎo)切換閥40的第一先導(dǎo)口 Pl傳遞的油壓。與傳遞至第一先導(dǎo)口 Pl的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使鏟斗8向開放方向移動時的鏟斗8的速度。
[0083]第五先導(dǎo)壓力控制閥42A、第六先導(dǎo)壓力控制閥42B、第七先導(dǎo)壓力控制閥42C及第八先導(dǎo)壓力控制閥42D具有與上述的第一先導(dǎo)壓力控制閥41A、第二先導(dǎo)壓力控制閥41B、第三先導(dǎo)壓力控制閥41C、第四先導(dǎo)壓力控制閥41D同樣的結(jié)構(gòu)。第五先導(dǎo)壓力控制閥42A與第六先導(dǎo)壓力控制閥42B成對，通過第二控制桿45的操作擇一地選擇。第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與第八先導(dǎo)壓力控制閥42D成對，通過第二控制桿45的操作擇一地選擇。
[0084]例如，第五先導(dǎo)壓力控制閥42A與第二控制桿45向前方的傾斜操作相對應(yīng)，第六先導(dǎo)壓力控制閥42B與第二控制桿45向后方的傾斜操作相對應(yīng)，第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與第二控制桿45向左方的傾斜操作相對應(yīng)，第八先導(dǎo)壓力控制閥42D與第二控制桿45向右方的傾斜操作相對應(yīng)。
[0085]第五先導(dǎo)壓力控制閥42A與泵流路51、油箱流路52及第五先導(dǎo)管路60連接。第六先導(dǎo)壓力控制閥42B與泵流路51、油箱流路52及第六先導(dǎo)管路61連接。使上部回旋體3回旋的未圖示的電動機(jī)基于經(jīng)由第五先導(dǎo)壓力控制閥42A向第五先導(dǎo)管路60供給的工作油的壓力及經(jīng)由第六先導(dǎo)壓力控制閥42B向第六先導(dǎo)管路61供給的工作油的壓力進(jìn)行控制。該電動機(jī)在向第五先導(dǎo)管路60供給工作油的情況下和向第六先導(dǎo)管路61供給工作油的情況下向反方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。與第二控制桿45的操作方向及操作量相應(yīng)地控制上部回旋體3的回旋方向和回旋速度。
[0086]第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與泵流路51、油箱流路52及第七先導(dǎo)管路58連接。第七先導(dǎo)壓力控制閥42C控制工作油向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi的供給及從動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi的排出。第八先導(dǎo)壓力控制閥42D與泵流路51、油箱流路52及第八先導(dǎo)管路59連接。第八先導(dǎo)壓力控制閥42D控制工作油向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2的供給及從動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2的排出。與第二控制桿45的操作相應(yīng)地控制工作油向動臂油缸10的供給及從動臂油缸10的排出，從而控制動臂油缸10的伸張和收縮。由此，按照第二控制桿45的操作來控制動臂7相對于斗桿6相對旋轉(zhuǎn)的動作。
[0087]經(jīng)由第七先導(dǎo)壓力控制閥42C向第七先導(dǎo)管路58供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器68來檢測。液壓傳感器68將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P8輸出至控制器20。比例電磁閥78設(shè)于將第七先導(dǎo)壓力控制閥42C與動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 pi連接的第七先導(dǎo)管路58。控制器20與由液壓傳感器68檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥78輸出指令信號G8，從而來控制向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第一先導(dǎo)口 Pl傳遞的油壓。與傳遞至第一先導(dǎo)口 Pl的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使動臂7向伸長的方向、即動臂7從上部回旋體3離開的方向移動時、動臂7的速度。
[0088]經(jīng)由第八先導(dǎo)壓力控制閥42D向第八先導(dǎo)管路59供給的工作油的壓力(先導(dǎo)壓力)由液壓傳感器69來檢測。液壓傳感器69將與檢測出的工作油的先導(dǎo)壓力相應(yīng)的壓力信號P9輸出至控制器20。比例電磁閥79設(shè)于將第八先導(dǎo)壓力控制閥42D與動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 p2連接的第八先導(dǎo)管路59?？刂破?0與由液壓傳感器69檢測出的油壓相應(yīng)地向比例電磁閥79輸出指令信號G9，從而控制向動臂用先導(dǎo)切換閥36的第二先導(dǎo)口 P2傳遞的油壓。與傳遞至第二先導(dǎo)口 p2的油壓的大小相應(yīng)地調(diào)整使動臂7向彎曲的方向、即動臂7向上部回旋體3接近的方向移動時的、動臂7的速度。
[0089]第一控制桿44及第二控制桿45的操作方向與作業(yè)機(jī)5的動作及上部回旋體3的回旋動作的對應(yīng)關(guān)系也能以期望的模式切換設(shè)定。例如，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與第二先導(dǎo)壓力控制閥41B可以分別與第一控制桿44向前后方向的傾斜操作相對應(yīng)，也可以分別與第一控制桿44向左右方向的傾斜操作相對應(yīng)。
[0090]圖5是先導(dǎo)壓力控制閥的中立位置時的剖視圖。在圖5及后述的圖6中，以第一先導(dǎo)壓力控制閥41A為例進(jìn)行說明，但其他的先導(dǎo)壓力控制閥41B?41D、42A?42D也具有與第一先導(dǎo)壓力控制閥41A同樣的結(jié)構(gòu)，動作也相同。
[0091]在閥主體81形成有中空的有底筒狀的氣缸部82，在氣缸部82的內(nèi)部配置有活塞83。活塞83設(shè)為能沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動。活塞83具有臺階部83a，在臺階部83a處，活塞83的直徑發(fā)生變化?；钊?3在臺階部83a的直徑變小的一側(cè)(圖5、6中的上側(cè))的端部具有上端部83b，在臺階部83a的直徑變大的一側(cè)(圖5、6中的下側(cè))的端部具有下端部83c。下端部83c的直徑設(shè)為比上端部83b大，上端部83b與下端部83c相比設(shè)為細(xì)徑。
[0092]活塞83在上端部83b與第一控制桿44接觸。上端部83b具有球狀的外表面，由此，活塞83能追隨第一控制桿44的操作而沿氣缸部82的軸向滑動移動。活塞83的下端部83c與氣缸部82的底面82b對置。
[0093]活塞83形成為中空。在活塞83的臺階部83a的內(nèi)壁設(shè)有板狀的保持器84。在保持器84的中央部形成有沿厚度方向貫通保持器84的貫通孔。貫通保持器84的貫通孔地配置有滑閥85。滑閥85配置于由活塞83限定的中空的空間內(nèi)。保持器84設(shè)為能追隨活塞83的動作沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動?；y85也設(shè)為能沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動。
[0094]滑閥85具有作為活塞83的上端部83b側(cè)的端部的前端擴(kuò)徑部85a、與前端擴(kuò)徑部85a相比為小徑的細(xì)徑部85b和與細(xì)徑部85b相比為大徑的中間擴(kuò)徑部85c。與形成于保持器84的貫通孔相比較，前端擴(kuò)徑部85a及中間擴(kuò)徑部85c為比貫通孔大的大徑，細(xì)徑部85b設(shè)為比貫通孔小的小徑。細(xì)徑部85b能插通保持器84的貫通孔，而前端擴(kuò)徑部85a和中間擴(kuò)徑部85c不能插入到保持器84的貫通孔中。
[0095]細(xì)徑部85b的長度大于保持器84的厚度。因此，滑閥85設(shè)為在細(xì)徑部85b的長度的范圍內(nèi)能相對于保持器84沿氣缸部82的軸向往復(fù)移動。前端擴(kuò)徑部85a及中間擴(kuò)徑部85c限制滑閥85相對于保持器84的相對上下移動。在從保持器84與前端擴(kuò)徑部85a接觸的位置到保持器84與中間擴(kuò)徑部85c接觸的位置的范圍內(nèi)，滑閥85能相對于保持器84相對移動。
[0096]在保持器84與氣缸部82的底面82b之間設(shè)有主彈簧86。主彈簧86保持將活塞83向圖5中的上方推且將保持器84向活塞83壓靠。在滑閥85形成有臺階部85d，在該臺階部85d與保持器84之間設(shè)有彈簧87。彈簧87設(shè)于滑閥85的外周且設(shè)于主彈簧86的內(nèi)周。彈簧87將滑閥85向圖5中的下方向壓下、以保持器84與滑閥85的前端擴(kuò)徑部85a彼此接觸的方式固定保持器84與滑閥85的相對位置。
[0097]主彈簧86產(chǎn)生使活塞83的下端部83c向接近氣缸部82的底面82b的方向(圖中下方向)的、與活塞83相對于氣缸部82的相對移動量成比例的反力。彈簧87產(chǎn)生使滑閥85的中間擴(kuò)徑部85c與保持器84向彼此接近的方向的、與滑閥85相對于保持器84的相對移動量成比例的反力。
[0098]圖5中示出第一控制桿44位于未被向任何方向傾斜操作的中立位置時的、第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的狀態(tài)。此時，由于主彈簧86的作用，保持器84壓靠于活塞83的臺階部83a。另外，由于彈簧87的作用，保持滑閥85的前端擴(kuò)徑部85a與保持器84接觸。
[0099]圖6是先導(dǎo)壓力控制閥的閥操作時的剖視圖。圖6中圖示將第一控制桿44向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A側(cè)傾斜操作、利用第一控制桿44按壓活塞83的上端部83b、結(jié)果活塞83向圖6中的下方向位移的狀態(tài)。活塞83向圖6中的下方向、即活塞83的下端部83c接近氣缸部82的底面82b的方向相對于氣缸部82相對移動。保持器84被活塞83的臺階部83a壓下，與活塞83 —起向接近底面82b的方向相對移動。
[0100]保持器84向從滑閥85的前端擴(kuò)徑部85a離開而接近中間擴(kuò)徑部85c的方向相對于滑閥85相對移動。在保持器84沿滑閥85的細(xì)徑部85b移動的期間，保持器84不向滑閥85施加應(yīng)力，滑閥85保持于圖5所示的原始的位置。在保持器84繼續(xù)移動而與中間擴(kuò)徑部85c接觸的狀態(tài)下，活塞83進(jìn)一步被壓下時，滑閥85與活塞83及保持器84 —起相對于氣缸部82相對移動。
[0101]利用該滑閥85的移動，從第一先導(dǎo)壓力控制閥41A向第一先導(dǎo)管路53供給具有規(guī)定的先導(dǎo)壓力的工作油。由此，先導(dǎo)壓力經(jīng)由第一先導(dǎo)管路53向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的先導(dǎo)口 P2供給，向斗桿6下降的方向控制斗桿6的動作。利用駕駛員進(jìn)行的第一控制桿44的傾斜操作，來決定向斗桿油缸9輸送的工作油的流量。第一控制桿44的傾斜角度越大，工作油的流量越大，斗桿用先導(dǎo)切換閥37的滑閥的移動速度也越變大。
[0102]以下關(guān)于使用具備以上結(jié)構(gòu)的液壓挖掘機(jī)I的整地作業(yè)進(jìn)行說明。圖7是使用液壓挖掘機(jī)I的整地作業(yè)的概略圖。圖7所示的設(shè)計(jì)面S表示按照預(yù)先保存于控制器20 (圖4)的施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的、目標(biāo)的地形?？刂破?0基于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和作業(yè)機(jī)5的當(dāng)前位置信息來控制作業(yè)機(jī)5。如圖7中的箭頭所示，通過使作業(yè)機(jī)5以鏟斗8的切削刃8a(參照圖1)沿設(shè)計(jì)面S移動的方式動作，從而利用鏟斗8的切削刃8a水平地平整地面，進(jìn)行按照設(shè)計(jì)地形的整地。
[0103]鏟斗8的切削刃8a跟隨圓弧狀的軌跡地進(jìn)行移動，因此，在設(shè)計(jì)面S為平坦面的情況下，若不進(jìn)行斗桿6的下降操作，則鏟斗8的切削刃8a可能從設(shè)計(jì)面離開。因此，操作作業(yè)機(jī)5的駕駛員在操作第二控制桿45而進(jìn)行動臂7的挖掘操作的同時，持續(xù)進(jìn)行使第一控制桿44向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A側(cè)傾斜的操作而進(jìn)行使斗桿6下降的操作。
[0104]按照駕駛員的上述的操作操作作業(yè)機(jī)5時，會出現(xiàn)鏟斗8的切削刃8a向比設(shè)計(jì)面S靠下方移動而過挖掘的情況，在該情況下，從控制器20輸出強(qiáng)制地使斗桿6上升的指令?？刂破?0在鏟斗8的切削刃8a向比設(shè)計(jì)面S靠下方移動那樣時進(jìn)行使斗桿6自動地上升的控制，從而來避免鏟斗8的切削刃8a比設(shè)計(jì)面S低。此時，控制器20輸出使比例電磁閥73的開度減少的指令信號G3及使比例電磁閥75的開度增加的指令信號G5。由此，打開狀態(tài)下的比例電磁閥73成為全閉狀態(tài)，另外，全閉狀態(tài)下的比例電磁閥75成為打開狀態(tài)。
[0105]在比例電磁閥75處于打開時，經(jīng)由泵流路55向梭形滑閥80作用有第三液壓泵50的出口側(cè)的噴出壓力。高壓優(yōu)先型的梭形滑閥80以將泵流路55與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 Pl連通的方式動作。由此，向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi供給高壓的工作油，其結(jié)果是，進(jìn)行斗桿6的上升動作。
[0106]若斗桿6的上升動作繼續(xù)，則導(dǎo)致鏟斗8的切削刃8a從地面離開，在該情況下，斗桿6的強(qiáng)制的上升被中止，按照第一控制桿44的下降操作從控制器20輸出使斗桿6下降的指令。此時，控制器20輸出使比例電磁閥73的開度增加的指令信號G3及使比例電磁閥75的開度減少的指令信號G5。由此，全閉狀態(tài)下的比例電磁閥73成為打開狀態(tài)，另外，打開狀態(tài)下的比例電磁閥75成為全閉狀態(tài)。
[0107]當(dāng)比例電磁閥73處于打開時，經(jīng)由第一先導(dǎo)管路53向斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 P2供給具有規(guī)定的先導(dǎo)壓力的工作油，其結(jié)果是，進(jìn)行斗桿6的下降動作。
[0108]泵流路55經(jīng)由梭形滑閥80與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第一先導(dǎo)口 pi連接，具有作為斗桿上升先導(dǎo)管路的功能。第一先導(dǎo)管路53與斗桿用先導(dǎo)切換閥37的第二先導(dǎo)口 p2連接，具有作為斗桿下降先導(dǎo)管路的功能。設(shè)于泵流路55的比例電磁閥75具有作為斗桿上升比例電磁閥的功能。設(shè)于第一先導(dǎo)管路53的比例電磁閥73具有作為斗桿下降比例電磁閥的功能。
[0109]需要說明的是，第二先導(dǎo)管路54及泵流路55均具有作為斗桿上升先導(dǎo)管路的功能。更詳細(xì)而言，第二先導(dǎo)管路54作為斗桿通常上升用先導(dǎo)管路發(fā)揮功能，泵流路55作為斗桿強(qiáng)制上升用先導(dǎo)管路發(fā)揮功能。另外，比例電磁閥74及比例電磁閥75均具有作為斗桿上升比例電磁閥的功能。更詳細(xì)而言，比例電磁閥74能表現(xiàn)為斗桿通常上升用比例電磁閥，比例電磁閥75能表現(xiàn)為斗桿強(qiáng)制上升用比例電磁閥。
[0110]液壓傳感器63檢測按照第一控制桿44的操作在第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)產(chǎn)生的油壓?？刂破?0基于由液壓傳感器63檢測出的油壓向比例電磁閥73輸出指令信號G3，控制比例電磁閥73的開度。控制器20向比例電磁閥75輸出指令信號G5，控制比例電磁閥75的開度。
[0111]對鏟斗8的切削刃8a的當(dāng)前位置與設(shè)計(jì)面S進(jìn)行比較，在切削刃8a位于比設(shè)計(jì)面S高的位置時，進(jìn)行使斗桿6下降的控制。另外，在切削刃8a侵占設(shè)計(jì)面S的可能性變高時，進(jìn)行使斗桿6上升的控制。因此，在鏟斗8的切削刃8a的當(dāng)前位置相對于設(shè)計(jì)面S變動時，比例電磁閥73及比例電磁閥75的開度設(shè)定也頻繁地變動。
[0112]圖8是表示應(yīng)用本發(fā)明之前的液壓挖掘機(jī)中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。圖8中的三個曲線圖的橫軸均表示時間(單位:秒)。圖8中的三個曲線圖中的下側(cè)的曲線圖的縱軸表示斗桿下降EPC電流、即控制器20向比例電磁閥73輸出的電流的大小。比例電磁閥73及比例電磁閥75是電流值為零時開度為零(全閉)、與電流值的增加對應(yīng)地使開度連續(xù)地增大的規(guī)格的閥。圖8中的中間的曲線圖的縱軸表示斗桿滑閥行程、即用于使斗桿油缸9動作的斗桿用先導(dǎo)切換閥37的滑閥的中立位置為坐標(biāo)零的情況下的滑閥的相對位置。圖8中的上側(cè)的曲線圖的縱軸表示斗桿下降PPC壓力、即由液壓傳感器63檢測出的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)的油壓。
[0113]圖8中的下側(cè)的曲線圖所示的斗桿下降EPC電流的值從電流值為零開始增加時急劇地增加，因此，曲線圖的傾斜陡。另外，同樣地，朝向電流值為零減少時也急劇地減少，曲線圖的傾斜陡。因此，比例電磁閥73接受使斗桿6下降的指令而急劇地使開度增加，另外，接受使斗桿6不下降的指令而急劇地使開度減少。這樣，由于比例電磁閥73的開度急劇地變動，從而在比例電磁閥73使開度從開度為零開始增加時，在第一先導(dǎo)管路53內(nèi)，從第一先導(dǎo)壓力控制閥41A側(cè)向斗桿用先導(dǎo)切換閥37側(cè)經(jīng)由比例電磁閥73急劇地流動有工作油。此時，經(jīng)由泵流路51的向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的工作油的供給較慢，則PPC壓力瞬間降低，如圖8中的上側(cè)的曲線圖所示，PPC壓力急劇地減少。
[0114]PPC壓力減少時，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的滑閥85與保持器84(參照圖5、6)相對移動，滑閥85從保持器84離開。然后，從泵流路51向第一先導(dǎo)壓力控制閥41A補(bǔ)充工作油，PPC壓力上升時，滑閥85與保持器84移動成為原來的接觸的狀態(tài)，滑閥85與保持器84沖撞。由于反復(fù)PPC壓力急劇的增減，因此滑閥85與保持器84的沖撞頻繁，在第一控制桿44產(chǎn)生微振動，從而給操作第一控制桿44的駕駛員帶來不快感。
[0115]本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I是用于解決該問題的液壓挖掘機(jī)。圖9是表示實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中的斗桿下降指令時的電流的變化的曲線圖。
[0116]圖9中的四個曲線圖的橫軸均表示時間(單位:秒)。圖9中的四個曲線圖中的最下側(cè)的曲線圖的縱軸表示與圖8同樣的斗桿下降EPC電流。圖9中的下數(shù)第二個曲線圖的縱軸表示斗桿上升EPC電流、即控制器20向比例電磁閥75輸出的電流的大小。圖9中的上數(shù)第二個曲線圖的縱軸表示與圖8同樣的斗桿滑閥行程。圖9中的最上側(cè)的曲線圖的縱軸表示與圖8同樣的斗桿 下降PPC壓力。
[0117]對圖9中的四個曲線圖中的最下側(cè)的曲線圖與下數(shù)第二個曲線圖進(jìn)行比較，在圖9所示的本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥75輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
[0118]在此，說明每單位時間的電流的增加量。圖10是表示增加比例電磁閥的開度時的電流值的增加的曲線圖。參照圖10，設(shè)在某時刻tl輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為il，設(shè)在時刻tl之后的某時刻t2輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為i2。i2>il的關(guān)系成立，在時刻t2的EPC電流的值比時刻tl的EPC電流的值增加的情況下，每單位時間的電流的增加量為用EPC電流的增加量除以從時刻tl到時刻t2的時間的值。
[0119]g卩，每單位時間的電流的增加量由以下的式算出。
[0120](每單位時間的電流的增加量)=(i2-1I)/ (t2-tl)
[0121]另外，參照圖9中的四個曲線圖中的最下側(cè)的曲線圖，在圖9所示的本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。
[0122]在此，說明每單位時間的電流的減少量。圖11是表示減少比例電磁閥的開度時的電流值的減少的曲線圖。參照圖11，設(shè)在某時刻t3輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為i3，設(shè)在時刻t3之后的某時刻t4輸出至比例電磁閥的EPC電流的值為i4。i3>i4的關(guān)系成立,在時刻t4的EPC電流的值比時刻t3的EPC電流的值減少的情況下，每單位時間的電流的減少量為用EPC電流的減少量除以從時刻t3到時刻t4的時間的值。
[0123]即，每單位時間的電流的減少量由以下的式算出。
[0124](每單位時間的電流的減少量)=(?3-?4)/ (t4-t3)
[0125]接著，說明本實(shí)施方式的作用效果。
[0126]根據(jù)本實(shí)施方式，如圖8及圖9所示，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20相向比例電磁閥75輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。在輸出至各個比例電磁閥73、75的電流值增加時，對電流值從零增加一直到達(dá)到相同值的時間進(jìn)行比較，比例電磁閥73需要更長的時間。
[0127]通過相對地減小比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率、減小比例電磁閥73的開閥速度，能抑制工作油經(jīng)由比例電磁閥73向斗桿用先導(dǎo)切換閥37側(cè)急劇地流動。因此，能抑制存在于構(gòu)成第一控制桿裝置41的第一先導(dǎo)壓力控制閥41A與比例電磁閥73之間的第一先導(dǎo)管路53內(nèi)的工作油的量急劇地減少。其結(jié)果是，能抑制第一先導(dǎo)壓力控制閥4IA與比例電磁閥73之間的工作油的壓力變動，因此，如圖9中的最上側(cè)的曲線圖所示,PPC壓力增減的頻度減小。
[0128]在圖8的上側(cè)的曲線圖中，PPC壓力的降低頻率地發(fā)生，每次都產(chǎn)生第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的滑閥85與保持器84的沖撞,這成為第一控制桿44的微振動的原因。相對于此，在圖9的最上側(cè)的曲線圖中，僅產(chǎn)生一次PPC壓力的降低。也就是說，在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，能防止頻繁地產(chǎn)生PPC壓力的降低，由此，第一先導(dǎo)壓力控制閥41A的滑閥85與保持器84沖撞的頻度降低。
[0129]因此，在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)I中，能抑制第一控制桿44的微振動的產(chǎn)生，因此，能避免給駕駛員帶來不快感的問題的產(chǎn)生。
[0130]若過度減小比例電磁閥73的開度增加時的電流的增加率，則相對于駕駛員的操作的響應(yīng)性降低。也就是說，駕駛員對第一控制桿44進(jìn)行傾斜操作之后到斗桿6進(jìn)行動作需要花費(fèi)時間，可能給感到斗桿6的動作較慢的駕駛員帶來緊張感。因此，期望在不對手動操作時的作業(yè)機(jī)5的動作的響應(yīng)性帶來影響的范圍內(nèi)減小比例電磁閥73的開度增加時的電流的增加率。比例電磁閥73的開度增加時的電流的增加率例如設(shè)定為比例電磁閥75的開度增加時的電流的增加率的1/100倍以上1/2倍以下的范圍即可。
[0131]另外，如圖9所示，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。對輸出至比例電磁閥73的電流值增加時和輸出至比例電磁閥73的電流值減少時進(jìn)行比較，電流值以相同差分變化所需要的時間在電流值增加時更長。
[0132]通過減小比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率，如上所述，能抑制PPC壓力的變動而抑制第一控制桿44的微振動的產(chǎn)生。另一方面，通過與比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率相比，相對地減小比例電磁閥73處于關(guān)閉時的電流的減少率，而比例電磁閥73的閉閥速度相對變大。
[0133]在自動控制中，關(guān)閉比例電磁閥73的情況相當(dāng)于用于防止鏟斗8的切削刃8a離開地面的斗桿6的下降指令不再需要的情況。在該情況下，期望縮短斗桿6的下降動作持續(xù)的時間而迅速地停止斗桿6的下降動作。通過相對地增大比例電磁閥73的閉閥速度，能使斗桿6的下降動作迅速地停止，因此，能更可靠地避免產(chǎn)生相對于設(shè)計(jì)面S過度地挖掘的不良情況。因此，能提高使用液壓挖掘機(jī)I實(shí)施對地面進(jìn)行整地的作業(yè)時的效率及品質(zhì)。
[0134]需要說明的是，在上述實(shí)施方式中，說明了通過對比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率和比例電磁閥75的開度增加時的電流的增加率進(jìn)行比較來減小比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率的情況。但是，比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率的比較對象不限定于比例電磁閥75的開度增加時的電流的增加率，也可以將其他的比例電磁閥74、76?79處于打開時的電流的增加率作為比較對象。
[0135]具體而言，圖9中的四個曲線圖中的下數(shù)第二個曲線圖表示時間的經(jīng)過和控制器20向斗桿上升強(qiáng)制介入用的比例電磁閥75輸出的電流的大小的變化的關(guān)系?？刂破?0向按照第一控制桿44的操作控制斗桿6的上升動作的比例電磁閥74輸出的電流的每單位時間的變化量與圖9中的下數(shù)第二個曲線圖所示的每單位時間的電流的變化量相同。
[0136]因此，在控制器20向比例電磁閥73輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在控制器20向比例電磁閥74輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。輸出至各個比例電磁閥73、74的電流值增加時，對電流值從零增加一直到達(dá)到相同值的時間進(jìn)行比較，比例電磁閥73需要更長的時間。
[0137]控制器20向其他的比例電磁閥76?79輸出的電流的每單位時間的變化量也與圖9中的下數(shù)第二個曲線圖所示的每單位時間的電流的變化量相同。因此，也可以將這些其他的比例電磁閥76?79處于打開時的電流的增加率作為比例電磁閥73處于打開時的電流的增加率的比較對象使用。
[0138]這樣，通過相對地減小向斗桿下降比例電磁閥73輸出的指令信號的每單位時間的電流的增加量，能抑制第一控制桿44的微振動的產(chǎn)生。
[0139]本次公開的實(shí)施方式的所有點(diǎn)均是示例，應(yīng)該認(rèn)為并不是限制性的內(nèi)容。本發(fā)明的范圍不是上述的說明，包含由權(quán)利要求表示、與權(quán)利要求等同意義及范圍內(nèi)的所有變更。
[0140]符號說明
[0141]I液壓挖掘機(jī)、2下部走行體、3上部回旋體、4駕駛室、5作業(yè)機(jī)、6斗桿、7動臂、8鏟斗、8a切削刃、9斗桿油缸、20控制器、34主操作閥、35油箱、37斗桿用先導(dǎo)切換閥、41第一控制桿裝置、41A?41D，42A?42D先導(dǎo)壓力控制閥、42第二控制桿裝置、44第一控制桿、45第二控制桿、50第三液壓泵、51，55泵流路、52油箱流路、53，54，56?61先導(dǎo)管路、63，64，66?69液壓傳感器、70中繼模塊、73?79比例電磁閥、80梭形滑閥、81閥主體、82氣缸部、83活塞、84保持器、85滑閥、86主彈簧、87彈簧、G3?G9指令信號、P3，P4，P6?P9壓力信號、S設(shè)計(jì)面、pi第一先導(dǎo)口、p2第二先導(dǎo)口。
【權(quán)利要求】
1.一種液壓挖掘機(jī)，包括: 斗桿； 斗桿用先導(dǎo)切換閥，所述先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對所述斗桿的操作進(jìn)行控制； 斗桿上升先導(dǎo)管路，與所述斗桿上升先導(dǎo)口連接； 斗桿下降先導(dǎo)管路，與所述斗桿下降先導(dǎo)口連接； 斗桿上升比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿上升先導(dǎo)管路中； 斗桿下降比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿下降先導(dǎo)管路中； 控制桿，供駕駛員操作； 壓力傳感器，用于檢測在所述控制桿與所述斗桿下降比例電磁閥之問的所述斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力； 控制器，對所述斗桿上升比例電磁閥的開度進(jìn)行控制，并且基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力來控制所述斗桿下降比例電磁閥的開度，其中 在所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在所述控制器向所述斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓挖掘機(jī)，其中， 在所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度減少的指令信號時的每單位時間的電流的減少量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的液壓挖掘機(jī)，還包括: 具有切削刃的鏟斗，其中 所述控制器控制所述斗桿，以防止所述切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)， 所述斗桿上升比例電磁閥是在預(yù)期所述切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的情況下強(qiáng)制地使斗桿上升的斗桿強(qiáng)制上升比例電磁閥。
4.一種液壓挖掘機(jī)，包括: 斗桿； 斗桿用先導(dǎo)切換閥，所述先導(dǎo)切換閥具有斗桿上升先導(dǎo)口及斗桿下降先導(dǎo)口，并對所述斗桿的操作進(jìn)行控制； 斗桿上升先導(dǎo)管路，與所述斗桿上升先導(dǎo)口連接； 斗桿下降先導(dǎo)管路，與所述斗桿下降先導(dǎo)口連接； 斗桿上升比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿上升先導(dǎo)管路中； 斗桿下降比例電磁閥，設(shè)于所述斗桿下降先導(dǎo)管路中； 控制桿，供駕駛員操作； 第一壓力傳感器，用于檢測在所述控制桿與所述斗桿下降比例電磁閥之間的所述斗桿下降先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力； 第二壓力傳感器，用于檢測在所述控制桿與所述斗桿上升比例電磁閥之間的所述斗桿上升先導(dǎo)管路中產(chǎn)生的壓力； 控制器，基于由所述第一壓力傳感器檢測出的壓力來控制所述斗桿下降比例電磁閥的開度，并且基于由所述第二壓力傳感器檢測出的壓力來控制所述斗桿上升比例電磁閥的開度， 在所述控制器向所述斗桿下降比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量小于在所述控制器向所述斗桿上升比例電磁閥輸出指示開度增加的指令信號時的每單位時間的電流的增加量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的液壓挖掘機(jī)，還包括: 具有切削刃的鏟斗，其中 所述控制器對所述斗桿進(jìn)行控制，以防止所述切削刃的位置低于施工設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的液壓挖掘機(jī)，其中， 所述控制器通過衛(wèi)星通信向外部發(fā)送信息和從外部接收信息。
【文檔編號】E02F3/43GK103958782SQ201380003402
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】高浦健 申請人:株式會社小松制作所
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