一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,包括:獲取變矩器輸入轉(zhuǎn)速;獲取變矩器輸出轉(zhuǎn)速;根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算獲得所述變矩器的傳動(dòng)比i;判斷所述傳動(dòng)比i是否在i1-i2范圍內(nèi),所述i1-i2為變矩器高效工作區(qū)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比范圍,若是,則所述工作裝置保持當(dāng)前負(fù)載,若否且i小于所述i1,則控制所述工作裝置減小負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入i1-i2范圍內(nèi),若否且i大于所述i2,則控制所述工作裝置增大負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入i1-i2范圍內(nèi)。該方法使推土機(jī)工作裝置根據(jù)不同工況能自動(dòng)提升或下降,降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高整機(jī)作業(yè)水平。本發(fā)明還公開了一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng)。
【專利說(shuō)明】一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及推土機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】,特別是推土機(jī)工作裝置的自動(dòng)控制方法。本發(fā)明還涉及推土機(jī)工作裝置的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]推土機(jī)作業(yè)工況復(fù)雜,所受作業(yè)載荷不斷變化,若負(fù)載比較大,超過(guò)了推土機(jī)的附著力,推土機(jī)的履帶將會(huì)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象,通常履帶打滑要求不超過(guò)12%,履帶打滑程度過(guò)大,不但不利于推土,而且會(huì)對(duì)履帶造成很大損傷。在此情況下通常操作者會(huì)采取適量提升工作裝置(鏟刀或松土器)切土深度的方法,來(lái)降低負(fù)載大小,以保證推土機(jī)正常作業(yè)。若負(fù)載比較小,無(wú)法保證鏟刀滿鏟或松土器滿載荷時(shí),整機(jī)作業(yè)生產(chǎn)率將會(huì)降低,在此情況下操作者一般會(huì)采取下降工作裝置(鏟刀或松土器)切土深度的方法,來(lái)增加負(fù)載,以保證推土機(jī)滿負(fù)荷推土。
[0003]在復(fù)雜的作業(yè)條件下,操作者需不斷的調(diào)整工作裝置(鏟刀或松土器)的切土深度,勞動(dòng)強(qiáng)度大,并且不同的操作者,由于操作水平的差異,對(duì)推土質(zhì)量也會(huì)產(chǎn)生影響。
[0004]因此,如何對(duì)推土機(jī)工作裝置進(jìn)行自動(dòng)控制,并使變矩器、發(fā)動(dòng)機(jī)始終在高效狀態(tài)下運(yùn)行,是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問(wèn)題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的第一目的是提供一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法。該方法使推土機(jī)工作裝置根據(jù)不同工況能自動(dòng)提升或下降,降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高整機(jī)作業(yè)水平。
[0006]本發(fā)明的第二目的是提供一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述第一目的,本發(fā)明提供一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,包括:
[0008]獲取變矩器輸入轉(zhuǎn)速;
[0009]獲取變矩器輸出轉(zhuǎn)速;
[0010]根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算獲得所述變矩器的傳動(dòng)比i ;
[0011]判斷所述傳動(dòng)比i是否在iri2范圍內(nèi),所述iri2為變矩器高效工作區(qū)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比范圍,若是,則所述工作裝置保持當(dāng)前負(fù)載,若否且i小于所述I1,則控制所述工作裝置減小負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入ii_i2范圍內(nèi),若否且i大于所述i2,則控制所述工作裝置增大負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入范圍內(nèi)。
[0012]優(yōu)選地,所述變矩器輸入轉(zhuǎn)速通過(guò)將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速乘以發(fā)動(dòng)機(jī)至變矩器的傳動(dòng)比獲得。
[0013]優(yōu)選地,所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速通過(guò)終端直接獲得,或通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)脈沖數(shù)進(jìn)行檢測(cè)獲得。
[0014]優(yōu)選地,通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器獲得所述變矩器輸出轉(zhuǎn)速。
[0015]優(yōu)選地,通過(guò)控制所述工作裝置的電磁閥向其伸縮油缸的有桿腔供油使其縮回來(lái)減小負(fù)載,通過(guò)控制所述工作裝置的電磁閥向其伸縮油缸的無(wú)桿腔供油使其伸出來(lái)增大負(fù)載。
[0016]為實(shí)現(xiàn)上述第二目的,本發(fā)明提供一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng),包括:
[0017]獲取單元,用于獲取變矩器輸出轉(zhuǎn)速;
[0018]控制器,用于獲取變矩器輸入轉(zhuǎn)速,根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算獲得變矩器的傳動(dòng)比i,并判斷所述傳動(dòng)比i是否在ii_i2范圍內(nèi),若是,則所述工作裝置保持當(dāng)前負(fù)載,若否且i小于所述I1,則控制所述工作裝置減小負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入ii_i2范圍內(nèi),若否且i大于所述i2,則控制所述工作裝置增大負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入ii_i2范圍內(nèi);
[0019]所述iri2為變矩器高效工作區(qū)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比范圍。
[0020]優(yōu)選地,所述控制器通過(guò)將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速乘以發(fā)動(dòng)機(jī)至變矩器的傳動(dòng)比獲得所述變矩器輸入轉(zhuǎn)速。
[0021]優(yōu)選地,所述控制器通過(guò)終端直接獲得所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,或通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)脈沖數(shù)進(jìn)行檢測(cè)獲得所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。
[0022]優(yōu)選地,所述獲取單元為轉(zhuǎn)速傳感器。
[0023]優(yōu)選地,所述控制器的信號(hào)輸出端連接所述工作裝置的電磁閥,在減小負(fù)載時(shí),其通過(guò)所述電磁閥向工作裝置伸縮油缸的有桿腔供油使其縮回,在增大負(fù)載時(shí),其通過(guò)所述電磁閥向工作裝置伸縮油缸的無(wú)桿腔供油使其伸出。
[0024]本發(fā)明將變矩器高效工作區(qū)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比作為控制目標(biāo),通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器等設(shè)備對(duì)整機(jī)作業(yè)時(shí)變矩器的泵輪和渦輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測(cè),控制器將渦輪轉(zhuǎn)速與泵輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行一定的運(yùn)算,得到變矩器的傳動(dòng)比,若該傳動(dòng)比不在控制目標(biāo)范圍之內(nèi),控制器將會(huì)發(fā)出控制信號(hào),控制工作裝置的電磁閥的電控端是否得電,使得驅(qū)動(dòng)工作裝置的相應(yīng)油缸自動(dòng)伸縮,實(shí)現(xiàn)工作裝置的自動(dòng)控制,最終使變矩器傳動(dòng)比恢復(fù)到控制目標(biāo)范圍內(nèi),保證了變矩器效率始終在最聞效率附近。
[0025]本發(fā)明控制科學(xué)準(zhǔn)確,可以根據(jù)外負(fù)載的變化,有效實(shí)現(xiàn)推土機(jī)工作裝置的自動(dòng)控制,并保持液力變矩器始終在最高效率附近,發(fā)動(dòng)機(jī)功率也保持在較高水平。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1為液力機(jī)械式推土機(jī)配置的液力變矩器的效率曲線示意圖;
[0027]圖2為本發(fā)明推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制原理圖。
[0028]圖中:
[0029]1.控制器2.變矩器21.泵輪22.渦輪3.電磁閥4.油缸
【具體實(shí)施方式】
[0030]為了使本【技術(shù)領(lǐng)域】的人員更好地理解本發(fā)明方案,下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0031]請(qǐng)參考圖1,圖1為液力機(jī)械式推土機(jī)配置的液力變矩器的效率曲線示意圖。
[0032]如圖所示,橫坐標(biāo)為液力變矩器的傳動(dòng)比,其大小為變矩器的渦輪轉(zhuǎn)速與泵輪轉(zhuǎn)速之商,縱坐標(biāo)為液力變矩器效率,可以看出,變矩器的效率曲線近似于拋物線,在最高效率時(shí)將對(duì)應(yīng)一個(gè)固定的傳動(dòng)比,在效率曲線上最高效率點(diǎn)左右兩側(cè)如果各取一個(gè)比較高的效率點(diǎn)(接近于最高效率點(diǎn)),它們將分別對(duì)應(yīng)一個(gè)固定的變矩器傳動(dòng)比和i2。
[0033]若將控制目標(biāo)設(shè)定為I1和i2之間,那么變矩器在控制目標(biāo)范圍內(nèi)的效率必然會(huì)處于高效區(qū)(最高效率附近),液力變矩器的效率決定了整機(jī)的輸出功率,只有變矩器始終處于高效區(qū),整機(jī)作業(yè)生產(chǎn)率才可提高。
[0034]本發(fā)明通過(guò)對(duì)整機(jī)作業(yè)時(shí)變矩器的泵輪和渦輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行采集,控制器將渦輪轉(zhuǎn)速與泵輪轉(zhuǎn)速做商,得到變矩器的傳動(dòng)比,若該傳動(dòng)比不在控制目標(biāo)范圍內(nèi),控制器將會(huì)發(fā)出控制信號(hào),控制三位四通電磁閥兩側(cè)電流的通斷,使得驅(qū)動(dòng)工作裝置(鏟刀或松土器)的油缸自動(dòng)伸縮,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,最終使得變矩器傳動(dòng)比恢復(fù)到控制目標(biāo)范圍內(nèi),保證了變矩器效率始終在最高效率附近。
[0035]本發(fā)明提供的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,包括:
[0036]SlOl:獲取變矩器泵輪轉(zhuǎn)速。
[0037]發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)萬(wàn)向節(jié)等機(jī)械結(jié)構(gòu)與變矩器相連,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速乘以機(jī)械部分傳動(dòng)比,就得到變矩器泵輪轉(zhuǎn)速。
[0038]S102:獲取變矩器輸出轉(zhuǎn)速。
[0039]變矩器的渦輪轉(zhuǎn)速可以通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)得,變矩器渦輪通過(guò)變速箱等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將功率傳遞至驅(qū)動(dòng)輪。
[0040]S103:根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算獲得所述變矩器的傳動(dòng)比i。
[0041]推土機(jī)作業(yè)時(shí),實(shí)時(shí)采集變矩器泵輪和渦輪轉(zhuǎn)速,并將所測(cè)得的轉(zhuǎn)速輸入到控制器,控制器將進(jìn)行如下計(jì)算:
,._W
[0042]1 =
fl b
[0043]得到變矩器的傳動(dòng)比i,式中nw為渦輪轉(zhuǎn)速,nb為泵輪轉(zhuǎn)速。
[0044]S104:判斷所述傳動(dòng)比i是否在I1-12O).65-0.85)范圍內(nèi),若是,則所述工作裝置保持當(dāng)前負(fù)載,若否且i小于所述I1,則控制所述工作裝置減小負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入iri2范圍內(nèi),若否且i大于所述i2,則控制所述工作裝置增大負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入I1-12范圍內(nèi)ο
[0045]在推土機(jī)工作時(shí),總是期望變矩器效率處于最高點(diǎn)。如圖1所示,在變矩器效率曲線上,最高效率點(diǎn)amax應(yīng)對(duì)應(yīng)一個(gè)固定的傳動(dòng)比,考慮到實(shí)際情況,控制目標(biāo)設(shè)定為最大效率點(diǎn)兩側(cè)的一段區(qū)間,區(qū)間端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比分別為I1和i2,即變矩器傳動(dòng)比在該范圍內(nèi),變矩器傳遞效率必然會(huì)在最高效率點(diǎn)附近。
[0046]推土機(jī)工作時(shí)外負(fù)載變化復(fù)雜,負(fù)載的大小會(huì)影響到渦輪轉(zhuǎn)速的大小,一般情況下,為克服大負(fù)載,渦輪轉(zhuǎn)速降低,變矩器將輸出大扭矩;負(fù)載小時(shí),渦輪轉(zhuǎn)速較高,變矩器輸出扭矩小。
[0047]當(dāng)控制器通過(guò)檢測(cè)結(jié)果計(jì)算出的傳動(dòng)比i不在、一“范圍內(nèi)時(shí),控制器將發(fā)出相應(yīng)指令,控制電磁閥電控端電流的通斷,使得驅(qū)動(dòng)工作裝置(鏟刀或松土器)的油缸自動(dòng)伸縮,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,最終使得變矩器傳動(dòng)比恢復(fù)到控制目標(biāo)范圍內(nèi),保證了變矩器效率始終在最聞效率附近。
[0048]具體地,通過(guò)控制所述工作裝置的電磁閥向其伸縮油缸的有桿腔供油使其縮回來(lái)減小負(fù)載,通過(guò)控制所述工作裝置的電磁閥向其伸縮油缸的無(wú)桿腔供油使其伸出來(lái)增大負(fù)載。
[0049]請(qǐng)參考圖2,圖2為本發(fā)明推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制原理圖。
[0050]如圖所示,對(duì)于電控發(fā)動(dòng)機(jī),發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可以通過(guò)終端直接讀出,對(duì)于一般發(fā)動(dòng)機(jī),其轉(zhuǎn)速可以通過(guò)對(duì)發(fā)電機(jī)脈沖數(shù)進(jìn)行檢測(cè)而獲得,利用安裝在傳動(dòng)系統(tǒng)輸出軸上的轉(zhuǎn)速傳感器(圖中未示出),可以檢測(cè)到變矩器2的渦輪22的轉(zhuǎn)速。
[0051]控制器I將采集到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速乘以相應(yīng)的機(jī)械傳動(dòng)比就可得到變矩器2的泵輪21的轉(zhuǎn)速,然后將變矩器渦輪轉(zhuǎn)速與泵輪轉(zhuǎn)速做商,就可得到變矩器2的傳動(dòng)比i,并自動(dòng)判斷i是否在ii_i2范圍內(nèi)。
[0052]當(dāng)控制器I判斷結(jié)果為i不在iri2范圍內(nèi)時(shí),控制器I將發(fā)出相應(yīng)指令,控制三位四通電磁閥3兩端電流的通斷,使得驅(qū)動(dòng)工作裝置的油缸4自動(dòng)伸縮,實(shí)現(xiàn)鏟刀自動(dòng)控制,最終使得變矩器傳動(dòng)比恢復(fù)到控制目標(biāo)范圍內(nèi),保證了變矩器2效率始終在最高效率附近。
[0053]具體地,當(dāng)推土機(jī)作業(yè)時(shí)遇到大負(fù)載,此時(shí)整機(jī)輸出扭矩大,液力變矩器渦輪22的轉(zhuǎn)速降低,在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不變的情況下,變矩器2的傳動(dòng)比i將減小,當(dāng)變矩器2的傳動(dòng)比i小于1時(shí),控制器I發(fā)出指令,電磁閥3上端通電,驅(qū)動(dòng)工作裝置(鏟刀或松土器)油缸4的有桿腔充油,工作裝置切土深度減小,外負(fù)載減小,變矩器2的渦輪22的轉(zhuǎn)速就會(huì)升高,從而使變矩器傳動(dòng)比增加,直至變矩器2的傳動(dòng)比i升至iri2范圍內(nèi)時(shí),電磁閥3上端斷電,驅(qū)動(dòng)工作裝置(鏟刀或松土器)油缸4的有桿腔停止充油,工作裝置切土深度停止減小。
[0054]當(dāng)推土機(jī)在小負(fù)載下推土機(jī)時(shí),整機(jī)輸出扭矩小,液力變矩器2的渦輪22轉(zhuǎn)速升高,在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不變的情況下,變矩器2的傳動(dòng)比i將升高,當(dāng)變矩器2的傳動(dòng)比大于i2時(shí),控制器I發(fā)出指令,電磁閥3下端通電,驅(qū)動(dòng)工作裝置(鏟刀或松土器)油缸4的無(wú)桿腔充油,工作裝置切土深度增加,外負(fù)載增大,變矩器2的渦輪22轉(zhuǎn)速就會(huì)降低,從而使變矩器2的傳動(dòng)比減小,直至變矩器2的傳動(dòng)比i降至iri2范圍內(nèi)時(shí),電磁閥3下端斷電,驅(qū)動(dòng)工作裝置(鏟刀或松土器)油缸4的無(wú)桿腔停止充油,工作裝置切土深度停止增加。
[0055]本發(fā)明可以保證變矩器傳遞效率保持在最高效率點(diǎn)附近,其控制準(zhǔn)確,可以有效實(shí)現(xiàn)工作裝置的自動(dòng)控制,提高作業(yè)生產(chǎn)率,降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度,提高操作者推土水平。
[0056]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解,上述方法和系統(tǒng)中的全部或部分流程,可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序指令相關(guān)硬件來(lái)完成,所述的程序可儲(chǔ)存于計(jì)算機(jī)可讀取儲(chǔ)存介質(zhì)中,該程序在執(zhí)行時(shí),可包括上述方法和系統(tǒng)的實(shí)施例流程。
[0057]以上對(duì)本發(fā)明所提供的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述,以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的核心思想。應(yīng)當(dāng)指出,對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō),在不脫離本發(fā)明原理的前提下,還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾,這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,包括: 獲取變矩器輸入轉(zhuǎn)速; 獲取變矩器輸出轉(zhuǎn)速; 根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算獲得所述變矩器的傳動(dòng)比i; 判斷所述傳動(dòng)比i是否在i1-12范圍內(nèi),所述i1-12為變矩器高效工作區(qū)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比范圍,若是,則所述工作裝置保持當(dāng)前負(fù)載,若否且i小于所述ip則控制所述工作裝置減小負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入ii_i2范圍內(nèi),若否且i大于所述i2,則控制所述工作裝置增大負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入范圍內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,其特征在于,所述變矩器輸入轉(zhuǎn)速通過(guò)將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速乘以發(fā)動(dòng)機(jī)至變矩器的傳動(dòng)比獲得。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,其特征在于,所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速通過(guò)終端直接獲得,或通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)脈沖數(shù)進(jìn)行檢測(cè)獲得。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,其特征在于,通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器獲得所述變矩器輸出轉(zhuǎn)速。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制方法,其特征在于,通過(guò)控制所述工作裝置的電磁閥向其伸縮油缸的有桿腔供油使其縮回來(lái)減小負(fù)載,通過(guò)控制所述工作裝置的電磁閥向其伸縮油缸的無(wú)桿腔供油使其伸出來(lái)增大負(fù)載。
6.一種推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,包括: 獲取單元,用于獲取變矩器輸出轉(zhuǎn)速; 控制器,用于獲取變矩器輸入轉(zhuǎn)速,根據(jù)所述輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算獲得變矩器的傳動(dòng)比i,并判斷所述傳動(dòng)比i是否在iri2范圍內(nèi),若是,則所述工作裝置保持當(dāng)前負(fù)載,若否且i小于所述I1,則控制所述工作裝置減小負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入h-12范圍內(nèi),若否且i大于所述i2,則控制所述工作裝置增大負(fù)載,直至所述傳動(dòng)比i落入ifi2范圍內(nèi); 所述i1-12為變矩器高效工作區(qū)對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,所述控制器通過(guò)將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速乘以發(fā)動(dòng)機(jī)至變矩器的傳動(dòng)比獲得所述變矩器輸入轉(zhuǎn)速。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,所述控制器通過(guò)終端直接獲得所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,或通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)脈沖數(shù)進(jìn)行檢測(cè)獲得所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,所述獲取單元為轉(zhuǎn)速傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的推土機(jī)工作裝置自動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,所述控制器的信號(hào)輸出端連接所述工作裝置的電磁閥,在減小負(fù)載時(shí),其通過(guò)所述電磁閥向工作裝置伸縮油缸的有桿腔供油使其縮回,在增大負(fù)載時(shí),其通過(guò)所述電磁閥向工作裝置伸縮油缸的無(wú)桿腔供油使其伸出。
【文檔編號(hào)】E02F3/84GK104196070SQ201410491991
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月23日
【發(fā)明者】姜友山, 李殿和, 趙建軍, 金軻, 韋海云, 劉存波 申請(qǐng)人:山推工程機(jī)械股份有限公司