煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置。其技術(shù)方案是：氣體分析系統(tǒng)和中央控制單元PLC安裝在主扇風(fēng)機(jī)的值班室內(nèi)，高壓變頻器安裝在主扇風(fēng)機(jī)的一側(cè)，礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)安裝在煤礦的井口入口處，將考勤人數(shù)輸入到中央控制單元PLC中；氣體分析系統(tǒng)將分析檢測的氣體濃度信號(hào)送至中央控制單元PLC，通過中央控制單元PLC將考勤人數(shù)信號(hào)和氣體濃度信號(hào)或者兩者之一處理后，輸出控制高壓變頻器，進(jìn)而控制主扇風(fēng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。有益效果是：通過井下實(shí)時(shí)作業(yè)人數(shù)和（或）在線實(shí)時(shí)檢測礦井主扇風(fēng)機(jī)中氣體濃度，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)智能變頻控制主扇風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，將作業(yè)人數(shù)作為控制主扇風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的一個(gè)重要指標(biāo)，提高了主扇風(fēng)機(jī)的智能控制安全性。
【專利說明】煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)控制裝置，特別涉及一種煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]我國煤炭開采礦井絕大多數(shù)是井工開采，目前有井工開采的礦井10000多個(gè)，凡是井工開采的煤礦都在地面建有主扇風(fēng)機(jī)，由主扇風(fēng)機(jī)將井下采煤和掘進(jìn)工作區(qū)域內(nèi)的有害氣體抽出，保證井下工作人員及礦井的安全。主扇風(fēng)機(jī)是煤礦中最大的動(dòng)力設(shè)備，一般的煤礦主扇風(fēng)機(jī)的電機(jī)功率都在IOOOkW左右，是煤炭開采過程中最大的能耗設(shè)備。由于井下有害氣體的濃度和作業(yè)人員數(shù)量是變化的，為了安全起見，主扇風(fēng)機(jī)按估算的有害氣體濃度最高、井下作業(yè)人數(shù)配置最多的情況配風(fēng)，因此主扇風(fēng)機(jī)以恒定轉(zhuǎn)速全年、全天候的運(yùn)行，是管理粗放型的運(yùn)轉(zhuǎn)，節(jié)能降耗的潛力很大，尤其是在當(dāng)前我國節(jié)能減排和氣候變化形式非常嚴(yán)峻背景下，在保證礦井安全的前提下，對煤礦主扇風(fēng)機(jī)的降耗是非常必要的。另夕卜，煤炭行業(yè)通過主扇風(fēng)機(jī)對空排放的氣體(乏風(fēng))，其甲烷濃度雖然很低(煤礦安全規(guī)程要求0.75%以下，但實(shí)際上超過0.4%的很少)，但總量很大，約占煤炭行業(yè)所排放甲烷總量的70%以上，長期以來由于主扇風(fēng)機(jī)所排的氣體在線甲烷檢測不準(zhǔn)、不穩(wěn)定，對具體礦井的甲烷排放總量只是個(gè)估算值，與實(shí)際數(shù)據(jù)相差較大，為管理層決策和對這部分甲烷的利用帶來較大麻煩。
[0003]現(xiàn)代電子通訊、電氣控制技術(shù)和氣體在線檢測技術(shù)有了很大的發(fā)展，并已經(jīng)在其它領(lǐng)域得到較廣泛的應(yīng)用，變頻技術(shù)和產(chǎn)品也已經(jīng)成熟，并在一些領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用，商業(yè)化價(jià)值越來越高，目前煤礦井下的輸送設(shè)備動(dòng)力已經(jīng)采用了高壓變頻控制技術(shù)。
[0004]中國專利文獻(xiàn)號(hào)為201623688U，專利名稱《煤礦風(fēng)機(jī)變頻控制節(jié)能裝置》，包括工作風(fēng)機(jī)和備用風(fēng)機(jī)；其特征在于:工作風(fēng)機(jī)和備用風(fēng)機(jī)的兩極電機(jī)各自通過變頻器分別與電源轉(zhuǎn)換開關(guān)連接，各電源轉(zhuǎn)換開關(guān)分別通過常用電源器和備用電源器各自與常用電源和備用電源連接。該實(shí)用新型專利實(shí)現(xiàn)了變頻器控制煤礦風(fēng)機(jī)的功能，但是并沒有結(jié)合井下作業(yè)人數(shù)和氣體在線檢測分析裝置進(jìn)行綜合控制。
[0005]中國專利文獻(xiàn)號(hào)為101117892，專利名稱《煤礦瓦斯檢測與風(fēng)機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)》，包括風(fēng)機(jī)的輸入端聯(lián)有變頻器，變頻器通過數(shù)/模轉(zhuǎn)換器與單片機(jī)的輸出端聯(lián)接，單片機(jī)的輸入端通過依次聯(lián)接的模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、安全柵與瓦斯?jié)舛葌鞲衅髀?lián)接，單片機(jī)另外的輸入、輸出還分別對應(yīng)與按鍵、顯示實(shí)測濃度設(shè)定濃度的數(shù)碼管聯(lián)接。該實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了煤礦瓦斯檢測和變頻器組合來控制風(fēng)機(jī)，技術(shù)更進(jìn)了一步，但是由于甲烷濃度太低，其濃度檢測設(shè)備的精度和穩(wěn)定性不能很好地滿足控制要求，并且沒有結(jié)合井下作業(yè)人數(shù)進(jìn)行綜合控制風(fēng)機(jī)，沒有實(shí)現(xiàn)綜合智能控制，存在由于甲烷濃度檢測不準(zhǔn)、不穩(wěn)定的缺陷和當(dāng)作業(yè)人員較多的時(shí)候，需要更多的氧氣，而現(xiàn)有的技術(shù)并不能監(jiān)控這個(gè)數(shù)據(jù)，從而帶來巨大的安全隱患。
[0006]為了清楚準(zhǔn)確地統(tǒng)計(jì)并動(dòng)態(tài)掌握井下作業(yè)人數(shù)，對煤礦進(jìn)行有效的勞動(dòng)定員管理，確保井下作業(yè)人員的安全。目前許多煤礦已經(jīng)為井下配備使用了數(shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)，它可實(shí)時(shí)監(jiān)控井下人員動(dòng)態(tài)數(shù)量，但是并未應(yīng)用于控制煤礦風(fēng)機(jī)的控制。
[0007]另外，氣體在線檢測分析技術(shù)近年來在化工行業(yè)得到很大的發(fā)展，其檢測精度達(dá)到ppm級(jí)的水平，其檢測響應(yīng)時(shí)間也達(dá)到幾十秒左右，并且在線檢測的穩(wěn)定性隨著在線對所檢氣體的樣氣實(shí)時(shí)預(yù)處理而達(dá)到很高的水平。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本實(shí)用新型的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置，通過準(zhǔn)確計(jì)量和共享煤礦通風(fēng)瓦斯參數(shù)、井下作業(yè)實(shí)時(shí)人員數(shù)量等數(shù)據(jù)，并且采用高壓變頻技術(shù)實(shí)時(shí)控制煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，降低主扇風(fēng)機(jī)能耗，實(shí)現(xiàn)礦井通風(fēng)管理智能化。
[0009]其技術(shù)方案是:包括氣體分析系統(tǒng)、氣體分析信號(hào)電纜、出風(fēng)取氣管、中央控制單元PLC、變頻器控制電纜、高壓變頻器、電力電纜、主扇風(fēng)機(jī)、主扇風(fēng)機(jī)出口、進(jìn)風(fēng)取氣管、主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口、礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)、考勤信號(hào)控制電纜，所述的氣體分析系統(tǒng)安裝在主扇風(fēng)機(jī)的值班室內(nèi)或主扇風(fēng)機(jī)的附近，所述的高壓變頻器安裝在主扇風(fēng)機(jī)的一側(cè)，中央控制單元PLC安裝在主扇風(fēng)機(jī)的值班室內(nèi)，礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)安裝在煤礦的井口入口處，將考勤人數(shù)通過考勤信號(hào)控制電纜輸入到中央控制單元PLC中；
[0010]在主扇風(fēng)機(jī)的主扇風(fēng)機(jī)出口處安裝出風(fēng)取氣管，出風(fēng)取氣管連接到氣體分析系統(tǒng)，通過出風(fēng)取氣管將分析用的取樣氣體送到氣體分析系統(tǒng)中；或者是在主扇風(fēng)機(jī)的主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口處安裝進(jìn)風(fēng)取氣管，進(jìn)風(fēng)取氣管連接到氣體分析系統(tǒng)，通過進(jìn)風(fēng)取氣管將分析用的取樣氣體送到氣體分析系統(tǒng)中；所述的氣體分析系統(tǒng)通過氣體分析信號(hào)電纜將分析檢測的氣體濃度信號(hào)送至中央控制單元PLC，通過中央控制單元PLC將考勤人數(shù)信號(hào)和氣體濃度信號(hào)或者二者之一處理后，通過變頻器控制電纜控制高壓變頻器，進(jìn)而控制主扇風(fēng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0011]上述的出風(fēng)取氣管的末端設(shè)有取樣頭，所述的取樣頭為斜面結(jié)構(gòu)，且斜面朝下。
[0012]上述的氣體分析系統(tǒng)采用在線氣體分析系統(tǒng)，其檢測分析精度達(dá)到至少100個(gè)ppm級(jí)別。
[0013]上述的中央控制單元PLC將考勤人數(shù)信號(hào)和氣體濃度信號(hào)或者二者之一處理，采用閉環(huán)自動(dòng)控制或者半自動(dòng)控制。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0015]1、通過在線實(shí)時(shí)檢測礦井主扇通風(fēng)瓦斯中相關(guān)氣體濃度和井下實(shí)時(shí)作業(yè)人數(shù)，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)智能變頻控制主扇風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，降低煤炭開采過程中的能耗，將作業(yè)人數(shù)作為控制主扇風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的一個(gè)重要指標(biāo)，提高了主扇風(fēng)機(jī)的智能控制安全性，避免了操作人員較多的情況下，由于沒有監(jiān)控這個(gè)參數(shù)導(dǎo)致缺氧的問題出現(xiàn)；
[0016]2、通過在線實(shí)時(shí)檢測礦井通風(fēng)瓦斯氣體濃度變化狀態(tài)和井下實(shí)時(shí)作業(yè)人員數(shù)量，為實(shí)現(xiàn)煤礦安全生產(chǎn)及溫室氣體排放管理提供了科學(xué)依據(jù)；
[0017]3、通過本實(shí)用新型的實(shí)施，可將井下通風(fēng)瓦斯甲烷濃度控制在一定的相對較合理的范圍內(nèi)，為通風(fēng)瓦斯的氧化或其它方式的利用提供了可能和方便。
【專利附圖】

【附圖說明】[0018]附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]附圖2是本實(shí)用新型的取樣頭在主扇風(fēng)機(jī)出口或進(jìn)口的安裝圖；
[0020]上圖中:氣體分析系統(tǒng)1、氣體分析信號(hào)電纜2、出風(fēng)取氣管3、中央控制單元PLC4、變頻器控制電纜5、高壓變頻器6、電力電纜7、主扇風(fēng)機(jī)8、主扇風(fēng)機(jī)出口 9、進(jìn)風(fēng)取氣管10、主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口 11、礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)12、考勤信號(hào)控制電纜13、取樣頭14。
【具體實(shí)施方式】
[0021]結(jié)合附圖1和2，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述:
[0022]本實(shí)用新型包括氣體分析系統(tǒng)1、氣體分析信號(hào)電纜2、出風(fēng)取氣管3、中央控制單元PLC4、變頻器控制電纜5、高壓變頻器6、電力電纜7、主扇風(fēng)機(jī)8、主扇風(fēng)機(jī)出口 9、進(jìn)風(fēng)取氣管10、主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口 11、礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)12、考勤信號(hào)控制電纜13，所述的氣體分析系統(tǒng)I安裝在主扇風(fēng)機(jī)8的值班室內(nèi)或主扇風(fēng)機(jī)8的附近，所述的高壓變頻器6安裝在主扇風(fēng)機(jī)8的一側(cè)，中央控制單元PLC4安裝在主扇風(fēng)機(jī)8的值班室內(nèi)，礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)12安裝在煤礦的井口入口處，將考勤人數(shù)通過考勤信號(hào)控制電纜13輸入到中央控制單元PLC4中；
[0023]在主扇風(fēng)機(jī)8的主扇風(fēng)機(jī)出口 9處安裝出風(fēng)取氣管3，出風(fēng)取氣管3連接到氣體分析系統(tǒng)1，通過出風(fēng)取氣管3將分析用的取樣氣體送到氣體分析系統(tǒng)I中；或者是在主扇風(fēng)機(jī)8的主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口 11處安裝進(jìn)風(fēng)取氣管10，進(jìn)風(fēng)取氣管10連接到氣體分析系統(tǒng)1，通過進(jìn)風(fēng)取氣管10將分析用的取樣氣體送到氣體分析系統(tǒng)I中；所述的氣體分析系統(tǒng)I通過氣體分析信號(hào)電纜2將分析檢測的氣體濃度信號(hào)送至中央控制單元PLC4，通過中央控制單元PLC4將考勤人數(shù)信號(hào)和(或)氣體濃度信號(hào)處理后，通過變頻器控制電纜5控制高壓變頻器6，進(jìn)而控制主扇風(fēng)機(jī)8運(yùn)轉(zhuǎn)，形成智能的閉環(huán)控制回路。
[0024]參照附圖2，出風(fēng)取氣管3的末端設(shè)有取樣頭14，所述的取樣頭14為斜面結(jié)構(gòu)，且斜面朝下，取樣頭14設(shè)置在主扇風(fēng)機(jī)出口 9的中心部位，或其它能有效取出分析樣氣的位置，而斜面朝下可以容易取到取樣氣體；上述的氣體分析系統(tǒng)I采用現(xiàn)有市售的在線氣體分析系統(tǒng)，其氣體分析檢測精度可達(dá)到100個(gè)PPM級(jí)水平，分析檢測響應(yīng)時(shí)間可做到幾十秒之快，并且穩(wěn)定可靠；礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)12的信號(hào)傳輸可有線傳輸，也可無線傳輸。
[0025]本實(shí)用新型的工作原理如下:
[0026]通過在線氣體分析系統(tǒng)從主扇風(fēng)機(jī)的出風(fēng)口或進(jìn)風(fēng)口取出樣氣，經(jīng)凈化處理后，分析測得到通風(fēng)瓦斯，包括甲烷和(或)二氧化碳和(或)氧氣等的濃度，將濃度轉(zhuǎn)化為電信號(hào)送入中央控制單元PLC，同時(shí)將主扇風(fēng)機(jī)的流量、壓力、溫度信號(hào)送入中央控制單元PLC。將礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)獲取的人員數(shù)量信號(hào)通過有線或無線方式也送入中央控制單元PLC。由中央控制單元PLC對上述所采集的信號(hào)進(jìn)行處理后，按程序設(shè)定的控制策略將變頻信號(hào)送到高壓變頻器，由其改變主扇風(fēng)機(jī)的運(yùn)行轉(zhuǎn)速。當(dāng)?shù)V井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)12的信號(hào)或(和)檢測樣品氣體濃度出現(xiàn)異常時(shí)，如信號(hào)不通或測量遠(yuǎn)離設(shè)定范圍時(shí)，將啟動(dòng)主扇風(fēng)機(jī)以工頻或經(jīng)驗(yàn)設(shè)定頻率進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0027]控制要求如下:
[0028]1、設(shè)定主扇風(fēng)機(jī)最低運(yùn)行轉(zhuǎn)速:根據(jù)具體礦井井下采煤區(qū)、掘進(jìn)區(qū)、硐室及其它地點(diǎn)的有害氣體濃度(如一氧化碳、氮氧化物、二氧化硫、硫化氫、氨、氫氣等)、風(fēng)速、溫度等經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)及通風(fēng)瓦斯氣體的甲烷和(或)二氧化碳的濃度，按照煤炭安全規(guī)程的相關(guān)要求，設(shè)定主扇風(fēng)機(jī)最低運(yùn)行轉(zhuǎn)速，即在檢測輸送中央控制單元PLC的各參數(shù)失效或無效，或控制系統(tǒng)失效等非正常情況下，主扇風(fēng)機(jī)也能運(yùn)轉(zhuǎn)并保證煤礦井下通風(fēng)的最低安全需求。
[0029]2、各控制參數(shù)主次關(guān)系的確定:在高瓦斯或煤與瓦斯突出礦井，以主扇風(fēng)機(jī)通風(fēng)瓦斯樣品氣甲烷濃度為第一主控參數(shù)，首先保證主扇通風(fēng)瓦斯甲烷濃度滿足煤礦安全規(guī)程的要求，防止煤礦井下瓦斯爆炸。以井下實(shí)時(shí)作業(yè)人數(shù)為第二控制參數(shù)，以此保證井下作業(yè)人員有充足的氧氣，防止作業(yè)人員出現(xiàn)窒息現(xiàn)象。同時(shí)，可以主扇風(fēng)機(jī)通風(fēng)瓦斯樣品氣二氧化碳濃度為第三主控參數(shù)。在低瓦斯礦井，以井下實(shí)時(shí)作業(yè)人數(shù)為第一控制參數(shù)，以主扇風(fēng)機(jī)通風(fēng)瓦斯樣品氣甲烷或二氧化碳濃度分別為第二或第三主控參數(shù)。具體情況，可根據(jù)具體煤礦的實(shí)際情況設(shè)定。
[0030]3、滿足兩臺(tái)主扇風(fēng)機(jī)在10分鐘內(nèi)切換運(yùn)行成功，并保證主扇為井下反送風(fēng)時(shí)的時(shí)間和風(fēng)量要求。
[0031]本實(shí)用新型按照煤礦安全規(guī)程的要求，通過實(shí)時(shí)檢測取樣的瓦斯氣體濃度(如甲烷、二氧化碳等)和煤礦井下實(shí)時(shí)作業(yè)人數(shù)，分析處理后按預(yù)先設(shè)定的程序，一是實(shí)現(xiàn)閉環(huán)自動(dòng)控制主扇風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，在保證煤礦安全生產(chǎn)的前提下實(shí)現(xiàn)主扇風(fēng)機(jī)能耗降低；二是實(shí)時(shí)準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)記錄甲烷等溫室氣體的排放情況；三是為主扇風(fēng)機(jī)通風(fēng)瓦斯的氧化或其它方式的利用提供了可能和方便。
[0032]本實(shí)用新型為煤炭行業(yè)節(jié)能降耗和增加效益，安全生產(chǎn)和溫室氣體排放管理提供了技術(shù)措施。
【權(quán)利要求】
1.一種煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置，其特征是:包括氣體分析系統(tǒng)(I)、氣體分析信號(hào)電纜(2)、出風(fēng)取氣管(3)、中央控制單元PLC (4)、變頻器控制電纜(5)、高壓變頻器(6)、電力電纜(7)、主扇風(fēng)機(jī)(8)、主扇風(fēng)機(jī)出口(9)、進(jìn)風(fēng)取氣管(10)、主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口(11)、礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)(12)、考勤信號(hào)控制電纜(13)，所述的氣體分析系統(tǒng)(I)安裝在主扇風(fēng)機(jī)(8)的值班室內(nèi)或主扇風(fēng)機(jī)(8)的附近，所述的高壓變頻器(6)安裝在主扇風(fēng)機(jī)(8 )的一側(cè)，中央控制單元PLC (4 )安裝在主扇風(fēng)機(jī)(8 )的值班室內(nèi)，礦井?dāng)?shù)字化電子自動(dòng)識(shí)別考勤機(jī)(12)安裝在煤礦的井口入口處，將考勤人數(shù)通過考勤信號(hào)控制電纜(13)輸入到中央控制單元PLC (4)中； 在主扇風(fēng)機(jī)(8)的主扇風(fēng)機(jī)出口(9)處安裝出風(fēng)取氣管(3)，出風(fēng)取氣管(3)連接到氣體分析系統(tǒng)(1)，通過出風(fēng)取氣管(3)將分析用的取樣氣體送到氣體分析系統(tǒng)(I)中；或者是在主扇風(fēng)機(jī)(8)的主扇風(fēng)機(jī)進(jìn)口(11)處安裝進(jìn)風(fēng)取氣管(10)，進(jìn)風(fēng)取氣管(10)連接到氣體分析系統(tǒng)(I )，通過進(jìn)風(fēng)取氣管(10)將分析用的取樣氣體送到氣體分析系統(tǒng)(I)中；所述的氣體分析系統(tǒng)(I)通過氣體分析信號(hào)電纜(2)將分析檢測的氣體濃度信號(hào)送至中央控制單元PLC (4)，通過中央控制單元PLC (4)將考勤人數(shù)信號(hào)和氣體濃度信號(hào)或者二者之一處理后，通過變頻器控制電纜(5 )控制高壓變頻器(6 )，進(jìn)而控制主扇風(fēng)機(jī)(8 )運(yùn)轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置，其特征是:所述的出風(fēng)取氣管(3)的末端設(shè)有取樣頭(14)，所述的取樣頭(14)為斜面結(jié)構(gòu)，且斜面朝下。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置，其特征是:所述的氣體分析系統(tǒng)(I)采用在線氣體分析系統(tǒng)，其檢測分析精度達(dá)到至少100個(gè)ppm級(jí)別。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦地面主扇風(fēng)機(jī)智能變頻節(jié)能控制裝置，其特征是:所述的中央控制單元PLC (4)將考勤人數(shù)信號(hào)和氣體濃度信號(hào)或者二者之一處理，采用閉環(huán)自動(dòng)控制或者半自動(dòng)控制。
【文檔編號(hào)】E21F1/00GK203756571SQ201420088964
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月28日
【發(fā)明者】馬曉東, 馬曉晨 申請人:馬曉東, 馬曉晨