本發(fā)明屬于鑿巖設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的電液驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
鑿巖機(jī)是一種用來(lái)直接開(kāi)采石料的工具，其在巖層上鉆鑿出炮眼，以便放入炸藥去炸開(kāi)巖石，從而完成石料開(kāi)采或其他石方工程。鑿巖機(jī)一般具有沖擊鉆桿鉆頭、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及推進(jìn)器，其中，推進(jìn)器用于鑿巖機(jī)夾持和推進(jìn)，在較大功率的液壓鑿巖設(shè)備中應(yīng)用較廣。由于推進(jìn)器輸出的推進(jìn)力與鑿巖機(jī)輸出的工作參數(shù)及巖石特性密切相關(guān)，而且沖擊鑿巖過(guò)程其機(jī)體也可能會(huì)發(fā)生后退現(xiàn)象，因此推進(jìn)器輸出的推進(jìn)力將嚴(yán)重影響鑿巖碎石的效率。傳統(tǒng)推進(jìn)器輸出的推進(jìn)力一般采用手動(dòng)調(diào)節(jié)，其完全依靠操作者的主觀經(jīng)驗(yàn)來(lái)對(duì)推進(jìn)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，穩(wěn)定性差、控制精度往往達(dá)不到預(yù)期目標(biāo)。隨著液壓控制和電子技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用，鑿巖機(jī)已逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。根據(jù)鑿巖狀態(tài)及巖石特性進(jìn)行推進(jìn)力的自適應(yīng)輸出已成為了現(xiàn)代智能鑿巖設(shè)備發(fā)展的方向，并可有效提高鑿巖碎石效率和能量利用率。鑒于上述已有技術(shù)，本申請(qǐng)人作了有益的設(shè)計(jì)，下面將要介紹的技術(shù)方案便是在這種背景下產(chǎn)生的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的首要任務(wù)在于提供一種液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，推進(jìn)穩(wěn)定，控制精度高。本發(fā)明的另一任務(wù)在于提供一種液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的電液驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)鑿巖機(jī)推進(jìn)力的最優(yōu)輸出，有效提高鑿巖碎石的沖擊效率。為體現(xiàn)完成本發(fā)明的首要任務(wù)，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是，一種液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括一托盤(pán)，用于放置并固定鑿巖機(jī)機(jī)體，所述的托盤(pán)在底部設(shè)有多組支撐座，多組支撐座兩兩成對(duì)后沿托盤(pán)的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置，所述的每組支撐座包括一對(duì)彼此面對(duì)面平行設(shè)置的支撐板，在該對(duì)支撐板之間設(shè)有一組軸承，一對(duì)支撐板中位于內(nèi)側(cè)的一支撐板在遠(yuǎn)離軸承的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)向塊，托盤(pán)在底部且對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度方向左側(cè)的位置設(shè)有一對(duì)第一鋼絲繩吊耳，而在對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度方向右側(cè)的位置設(shè)有一對(duì)第二鋼絲繩吊耳；一對(duì)槽鋼，所述的一對(duì)槽鋼彼此面對(duì)面配合設(shè)置在托盤(pán)的下方且由對(duì)應(yīng)側(cè)的導(dǎo)向塊進(jìn)行限位，一對(duì)槽鋼分別與對(duì)應(yīng)側(cè)的軸承構(gòu)成滑配，槽鋼在內(nèi)側(cè)壁的中下部位置且沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)滑槽；一右固定板，所述的右固定板固定安裝在一對(duì)槽鋼的長(zhǎng)度方向的右端；一液壓缸，所述的液壓缸設(shè)置在一對(duì)槽鋼之間，且長(zhǎng)度方向的一端與所述的右固定板鉸接，液壓缸在內(nèi)部型腔設(shè)有活塞桿，所述的活塞桿的一端沿軸向從液壓缸的長(zhǎng)度方向的另一端延伸至液壓缸的型腔外；一長(zhǎng)軸，所述的長(zhǎng)軸設(shè)置在液壓缸的所述另一端且與活塞桿垂直安裝，長(zhǎng)軸在長(zhǎng)度方向的中間位置且對(duì)應(yīng)活塞桿的兩側(cè)設(shè)有一對(duì)第一滑輪，長(zhǎng)軸在長(zhǎng)度方向的兩端分別設(shè)置一第一滾輪，長(zhǎng)軸的長(zhǎng)度方向的兩端端頭分別卡入對(duì)應(yīng)側(cè)槽鋼上的滑槽內(nèi)，并使同側(cè)的第一滾輪與該側(cè)的槽鋼構(gòu)成滑配；一對(duì)連接桿，所述的一對(duì)連接桿與液壓缸平行設(shè)置且分別位于液壓缸的兩側(cè)，連接桿的一端與長(zhǎng)軸連接，連接桿的另一端朝著右固定板的方向延伸，且在該端垂直設(shè)置一短軸，所述的短軸在靠近液壓缸的一端設(shè)有第二滑輪，短軸在靠近對(duì)應(yīng)側(cè)槽鋼的另一端設(shè)置第二滾輪，短軸的該端端頭卡入該側(cè)槽鋼上的滑槽內(nèi)，并使第二滾輪與槽鋼構(gòu)成滑配；一左固定板，所述的左固定板固定安裝在一對(duì)槽鋼的長(zhǎng)度方向的左端；鋼絲繩，所述的鋼絲繩有兩組，其中一組鋼絲繩的一端與左固定板固定連接，另一端繞過(guò)一對(duì)第二滑輪后與一對(duì)第一鋼絲繩吊耳連接；另一組鋼絲繩的一端與右固定板固定連接，另一端繞過(guò)一對(duì)第一滑輪后與一對(duì)第二鋼絲繩吊耳連接。在本發(fā)明的一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的右固定板上設(shè)有一對(duì)吊耳，所述的液壓缸通過(guò)一螺栓軸與該對(duì)吊耳的配合，實(shí)現(xiàn)與右固定板的鉸接。在本發(fā)明的另一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的長(zhǎng)軸在中部同軸套設(shè)第一套筒，用于活塞桿和一對(duì)第一滑輪的定位，長(zhǎng)軸在對(duì)應(yīng)所述第一套筒兩端的位置處分別同軸套設(shè)第二套筒，用于對(duì)應(yīng)側(cè)第一滑輪與連接桿的軸向定位，所述的第一滑輪在滑輪孔內(nèi)嵌套第一鋼套，在所述的第一鋼套內(nèi)孔中嵌套第一萬(wàn)向節(jié)軸承，所述的第一萬(wàn)向節(jié)軸承與第一套筒及第二套筒適配；所述的短軸在靠近液壓缸的一端同軸套設(shè)第三套筒，用于第二滑輪與連接桿的軸向定位，短軸在靠近對(duì)應(yīng)側(cè)槽鋼的一端同軸套設(shè)第四套筒，用于第二滾輪與連接桿的軸向定位，所述的第二滑輪在滑輪孔內(nèi)嵌套第二鋼套，在所述的第二鋼套內(nèi)孔中嵌套第二萬(wàn)向節(jié)軸承，所述的第二萬(wàn)向節(jié)軸承與第三套筒適配。在本發(fā)明的又一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的一對(duì)槽鋼沿長(zhǎng)度方向朝向液壓缸彎折構(gòu)成彼此相對(duì)應(yīng)的上、下折邊，所述的上折邊的外壁分別與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述軸承構(gòu)成滑配；所述的下折邊的內(nèi)壁分別與對(duì)應(yīng)側(cè)的第一滾輪及第二滾輪構(gòu)成滑配。在本發(fā)明的再一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的導(dǎo)向塊在靠近槽鋼的一端彎折構(gòu)成限位腳，所述的槽鋼的上折邊與對(duì)應(yīng)側(cè)的限位腳面對(duì)面配合并支承在該限位腳上。在本發(fā)明的還有一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的滑槽在長(zhǎng)度方向的一端開(kāi)設(shè)安裝孔，所述的安裝孔與滑槽連通，用于長(zhǎng)軸和短軸的兩端端頭的插入安裝。在本發(fā)明的進(jìn)而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的左固定板上設(shè)有用于連接一組鋼絲繩的左松緊螺栓，所述的右固定板上設(shè)有用于連接另一組鋼絲繩的右松緊螺栓，左松緊螺栓及右松緊螺栓對(duì)鋼絲繩進(jìn)行預(yù)緊。為體現(xiàn)完成本發(fā)明的另一任務(wù)，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是，一種液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的電液驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：包括高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2、電液比例減壓閥K、溢流閥P、控制器U、液壓泵Y、流量傳感器S1以及壓力傳感器S2，所述的高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2分別與所述的液壓缸的進(jìn)、出油口連接，高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2又共同與電液比例減壓閥K連接，電液比例減壓閥K分別與液壓泵Y及溢流閥P連接，所述的控制器U分別與高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2以及電液比例減壓閥K連接，所述的流量傳感器S1分別與液壓缸的進(jìn)油口以及高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2的出油口連接，所述的壓力傳感器S2與液壓缸的進(jìn)油口連接，流量傳感器S1和壓力傳感器S2還分別與控制器U電連接。本發(fā)明由于采用了上述結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有的有益效果是：所述的第一滑輪和第二滑輪配合鋼絲繩而構(gòu)成兩組動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，由動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)牽引托盤(pán)可有效減少液壓缸活塞的行程，并且推進(jìn)迅速、穩(wěn)定，動(dòng)作靈活，控制精度高；通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)鑿巖機(jī)推進(jìn)力的最優(yōu)輸出，從而提高鑿巖碎石的沖擊效率。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)分解圖。圖2為本發(fā)明的橫截面圖。圖3為本發(fā)明的縱截面圖。圖4為本發(fā)明的控制系統(tǒng)原理圖。圖中：1.托盤(pán)、11.支撐座、111.支撐板、112.軸承、113.導(dǎo)向塊、1131.限位腳、12.第一鋼絲繩吊耳、13.第二鋼絲繩吊耳；2.槽鋼、21.滑槽、211.安裝孔、22.上折邊、23.下折邊；3.右固定板、31.吊耳、32.右松緊螺栓；4.液壓缸、41.活塞桿；5.長(zhǎng)軸、51.第一滑輪、511.第一鋼套、512.第一萬(wàn)向節(jié)軸承、52.第一滾輪、53.第一套筒、54.第二套筒；6.連接桿、61.短軸、62.第二滑輪、621.第二鋼套、622.第二萬(wàn)向節(jié)軸承、63.第二滾輪、64.第三套筒、65.第四套筒；7.左固定板、71.左松緊螺栓；8.鋼絲繩。具體實(shí)施方式為了使公眾能充分了解本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)和有益效果，申請(qǐng)人將在下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式詳細(xì)描述，但申請(qǐng)人對(duì)實(shí)施例的描述不是對(duì)技術(shù)方案的限制，任何依據(jù)本發(fā)明構(gòu)思作形式而非實(shí)質(zhì)的變化都應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。在下面描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性（或者稱(chēng)方位性）的概念均是針對(duì)正在被描述的圖所處的位置狀態(tài)而言的，目的在于方便公眾理解，因而不能將其理解為對(duì)本發(fā)明提供的技術(shù)方案的特別限定。請(qǐng)參閱圖1～圖3，一種液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，包括一托盤(pán)1，用于放置并固定鑿巖機(jī)機(jī)體，所述的托盤(pán)1在底部設(shè)有多組支撐座11，多組支撐座11兩兩成對(duì)后沿托盤(pán)1的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置，在本實(shí)施例中，所述的支撐座11有四組，配成一對(duì)的兩組支撐座11沿著托盤(pán)1的寬度方向面對(duì)面對(duì)稱(chēng)設(shè)置，所述的每組支撐座11包括一對(duì)彼此面對(duì)面平行設(shè)置的支撐板111，在該對(duì)支撐板111之間設(shè)有一組軸承112，一對(duì)支撐板111中位于內(nèi)側(cè)的一支撐板111在遠(yuǎn)離軸承112的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)向塊113，為達(dá)減震效果在導(dǎo)向塊113和支撐板111之間還夾有墊圈，此處所述的軸承112的數(shù)量有兩個(gè)，所述的支撐板111、軸承112以及導(dǎo)向塊113通過(guò)螺栓軸及螺母連接緊固，托盤(pán)1在底部且對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度方向左側(cè)的位置設(shè)有一對(duì)第一鋼絲繩吊耳12，而在對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度方向右側(cè)的位置設(shè)有一對(duì)第二鋼絲繩吊耳13；一對(duì)槽鋼2，所述的一對(duì)槽鋼2彼此面對(duì)面配合設(shè)置在托盤(pán)1的下方且由對(duì)應(yīng)側(cè)的導(dǎo)向塊113進(jìn)行限位，具體的，一對(duì)槽鋼2沿長(zhǎng)度方向朝向液壓缸4彎折構(gòu)成彼此相對(duì)應(yīng)的上、下折邊22、23，所述的導(dǎo)向塊113在靠近槽鋼2的一端彎折構(gòu)成限位腳1131，所述的槽鋼2的上折邊22與對(duì)應(yīng)側(cè)的限位腳1131面對(duì)面配合并支承在該限位腳1131上，由此實(shí)現(xiàn)托盤(pán)1在橫向和縱向上的限位，所述的上折邊22的外壁分別與對(duì)應(yīng)側(cè)的所述軸承112構(gòu)成滑配，槽鋼2在內(nèi)側(cè)壁的中下部位置且沿長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)滑槽21，滑槽21在長(zhǎng)度方向的一端開(kāi)設(shè)安裝孔211，所述的安裝孔211與滑槽21連通；一右固定板3，所述的右固定板3固定安裝在一對(duì)槽鋼2的長(zhǎng)度方向的右端，右固定板3上設(shè)有吊耳31及右松緊螺栓32；一液壓缸4，所述的液壓缸4設(shè)置在一對(duì)槽鋼2之間，液壓缸4的長(zhǎng)度方向的一端通過(guò)一螺栓軸與右固定板3上的吊耳31的配合，實(shí)現(xiàn)與右固定板3的鉸接，液壓缸4在內(nèi)部型腔設(shè)有活塞桿41，所述的活塞桿41的一端沿軸向從液壓缸4的長(zhǎng)度方向的另一端延伸至液壓缸4的型腔外；一長(zhǎng)軸5，所述的長(zhǎng)軸5設(shè)置在液壓缸4的所述另一端且與活塞桿41垂直安裝，長(zhǎng)軸5在長(zhǎng)度方向的中間位置且對(duì)應(yīng)活塞桿41的兩側(cè)設(shè)有一對(duì)第一滑輪51，長(zhǎng)軸5在長(zhǎng)度方向的兩端分別設(shè)置一第一滾輪52，第一滾輪52在內(nèi)孔中安裝有滾輪軸承，長(zhǎng)軸5在中部同軸套設(shè)第一套筒53，用于活塞桿41和一對(duì)第一滑輪51的定位，長(zhǎng)軸5在對(duì)應(yīng)所述第一套筒53兩端的位置處分別同軸套設(shè)第二套筒54，用于對(duì)應(yīng)側(cè)第一滑輪51與連接桿6的軸向定位，所述的第一滑輪51在滑輪孔內(nèi)嵌套第一鋼套511，在所述的第一鋼套511內(nèi)孔中嵌套第一萬(wàn)向節(jié)軸承512，所述的第一萬(wàn)向節(jié)軸承512與第一套筒53及第二套筒54適配，長(zhǎng)軸5的長(zhǎng)度方向的兩端端頭分別經(jīng)由對(duì)應(yīng)側(cè)槽鋼2上的安裝孔211裝入滑槽21內(nèi)，并使同側(cè)的第一滾輪52與該側(cè)槽鋼2的下折邊23的內(nèi)壁構(gòu)成滑配，長(zhǎng)軸5和滑槽21用于實(shí)現(xiàn)液壓缸4的導(dǎo)向和限位作用；一對(duì)連接桿6，所述的一對(duì)連接桿6與液壓缸4平行設(shè)置且分別位于液壓缸4的兩側(cè)，連接桿6的一端與長(zhǎng)軸5連接，并通過(guò)第一套筒53和第二套筒54實(shí)現(xiàn)軸向定位，連接桿6的另一端朝著右固定板3的方向延伸，且在該端垂直設(shè)置一短軸61，所述的短軸61在靠近液壓缸4的一端設(shè)有第二滑輪62，短軸61在靠近對(duì)應(yīng)側(cè)槽鋼2的另一端設(shè)置第二滾輪63，第二滾輪63在內(nèi)孔中安裝有滾輪軸承，短軸61在靠近液壓缸4的一端同軸套設(shè)第三套筒64，用于第二滑輪62與連接桿6的軸向定位，短軸61在靠近對(duì)應(yīng)側(cè)槽鋼2的一端同軸套設(shè)第四套筒65，用于第二滾輪63與連接桿6的軸向定位，所述的第二滑輪62在滑輪孔內(nèi)嵌套第二鋼套621，在所述的第二鋼套621內(nèi)孔中嵌套第二萬(wàn)向節(jié)軸承622，所述的第二萬(wàn)向節(jié)軸承622與第三套筒64適配，短軸61的該端端頭通過(guò)該側(cè)槽鋼2上的安裝孔211裝入滑槽21內(nèi)，并使第二滾輪63與槽鋼2的下折邊23的內(nèi)壁構(gòu)成滑配；左固定板7，所述的左固定板7固定安裝在一對(duì)槽鋼2的長(zhǎng)度方向的左端，左固定板7上設(shè)有左松緊螺栓71；鋼絲繩8，所述的鋼絲繩8有兩組，在本實(shí)施例中，一組鋼絲繩8的數(shù)量有兩根，其中一組中的兩根鋼絲繩8分別與第二滑輪62及第一鋼絲繩吊耳12一一對(duì)應(yīng)，該組鋼絲繩8的一端與左固定板7上的左松緊螺栓71固定連接，另一端繞過(guò)一對(duì)第二滑輪62后與一對(duì)第一鋼絲繩吊耳12連接；另一組中的兩根鋼絲繩8分別與第一滑輪51及第二鋼絲繩吊耳13一一對(duì)應(yīng)，該組鋼絲繩8的一端與右固定板3上的右松緊螺栓32固定連接，另一端繞過(guò)一對(duì)第一滑輪51后與一對(duì)第二鋼絲繩吊耳13連接，左松緊螺栓71及右松緊螺栓32對(duì)鋼絲繩8進(jìn)行預(yù)緊。請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1～圖3，當(dāng)活塞桿41向前（圖1中向左）伸出時(shí)，長(zhǎng)軸5受力而沿著槽鋼2的滑槽21向前移動(dòng)，第一滾輪52沿槽鋼2的下折邊23向前滑行，第一滑輪51隨之向前移動(dòng)，此時(shí)活塞桿41、第一滑輪51、鋼絲繩8及托盤(pán)1構(gòu)成一動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，托盤(pán)1在鋼絲繩8的牽引作用下向前移動(dòng)，從而帶動(dòng)固定在其上的鑿巖機(jī)向前推進(jìn)鑿巖碎石。當(dāng)活塞桿41向后（圖1中向右）縮進(jìn)時(shí)，一對(duì)短軸61通過(guò)連接桿6與長(zhǎng)軸5聯(lián)動(dòng)，短軸61受力而沿著槽鋼2的滑槽21向后移動(dòng)，第二滾輪63沿槽鋼2的下折邊23向后滑行，第二滑輪62隨之向后移動(dòng)，此時(shí)活塞桿41、第二滑輪62、鋼絲繩8及托盤(pán)1構(gòu)成另一動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，托盤(pán)1在鋼絲繩8的牽引作用下向后移動(dòng)，停止作業(yè)。在上述兩過(guò)程中，第一滑輪51和第二滑輪62起動(dòng)滑輪的作用，托盤(pán)1的行程是活塞桿41行程的兩倍，液壓缸4施加的推力是鑿巖機(jī)所受推力的兩倍，這樣可有效減少活塞桿41的行程。請(qǐng)參閱圖4，所述的液壓鑿巖機(jī)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的電液驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2、電液比例減壓閥K、溢流閥P、控制器U、液壓泵Y、流量傳感器S1以及壓力傳感器S2。所述的高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2分別與所述的液壓缸4的進(jìn)、出油口連接，高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2又共同與電液比例減壓閥K連接，電液比例減壓閥K分別與液壓泵Y及溢流閥P連接，所述的控制器U分別與高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2以及電液比例減壓閥K連接，所述的流量傳感器S1分別與液壓缸4的進(jìn)油口以及高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2的出油口連接，所述的壓力傳感器S2與液壓缸4的進(jìn)油口連接，流量傳感器S1和壓力傳感器S2還分別與控制器U電連接。所述的控制器U用于采集鑿巖狀態(tài)，并對(duì)高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2以及電液比例減壓閥K進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓缸4流量和壓力的精確調(diào)節(jié)。在液壓鑿巖機(jī)M進(jìn)行沖擊鑿巖碎石時(shí)，由鑿巖機(jī)M的工作狀態(tài)參數(shù)可辨識(shí)出鑿巖狀態(tài)（即巖石特性），控制器U根據(jù)鑿巖狀態(tài)控制輸出特定幅值的電流信號(hào)和特定占空比的脈沖寬度調(diào)制信號(hào)（PWM）。其中，電流信號(hào)輸入至電液比例減壓閥K以實(shí)現(xiàn)負(fù)載的壓力控制，電液比例減壓閥K的輸出壓力與電流信號(hào)成正比；脈沖寬度調(diào)制信號(hào)輸入至高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)流量的控制，高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2輸出的流量與脈沖寬度調(diào)制信號(hào)的占空比成正比。該控制系統(tǒng)的具體工作過(guò)程如下：鑿巖機(jī)M向前進(jìn)行鑿巖碎石時(shí)，高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1通電，高速電磁開(kāi)關(guān)閥T2不通電，根據(jù)特定的鑿巖狀態(tài)，控制器U輸出相匹配的脈沖寬度調(diào)制信號(hào)至高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1，以進(jìn)行對(duì)液壓缸的流量控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鑿巖機(jī)M推進(jìn)速度的控制。鑿巖機(jī)M進(jìn)行卡釬回退運(yùn)動(dòng)或正常回退運(yùn)動(dòng)時(shí)，高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1、T2同時(shí)通電，并且高速電磁開(kāi)關(guān)閥T1處于全開(kāi)狀態(tài)，這樣可實(shí)現(xiàn)鑿巖機(jī)M的快速回退。此控制系統(tǒng)采用了基于模糊PID的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)鑿巖機(jī)M推進(jìn)力的自適應(yīng)控制，即根據(jù)鑿巖機(jī)M的工作狀態(tài)參數(shù)辨識(shí)出鑿巖狀態(tài)（巖石的性質(zhì)），然后通過(guò)模糊PID算法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓缸流量和壓力的控制，并由流量傳感器和壓力傳感器采集的數(shù)據(jù)反饋至控制器U，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)反饋控制，以達(dá)到鑿巖機(jī)M推進(jìn)力的最優(yōu)輸出，從而提高鑿巖碎石的沖擊效率。