本實用新型涉及工程機械領域，具體地，涉及一種拱架臺車機械手和具有該拱架臺車機械手的拱架臺車。

背景技術：

在進入到隧道中進行施工前，需要采用在隧道中架設鋼拱格柵拱、施做錨桿、掛設鋼筋網、噴射混凝土等手段對圍巖進行加固，保證施工安全。以在隧道中架設拱架為例，通常由拱架臺車實現。

現有技術中，拱架臺車采用輪式底盤行駛，例如輪胎，這使得拱架臺車與隧道地面之間的接觸面積小，行駛不穩(wěn)定。

此外，在拱架臺車上設置有操作臺，操作員在操作臺中驅動拱架臺車上的各個部件工作或者停止工作，例如驅動拱架臺車的工作臂移動到拱架放置區(qū)域，由于操作員與工作臂之間的距離很大，需要通過另一名操作員走到工作臂的延伸末端區(qū)域查看工作臂的到位情況，再將到位與否的信息反饋到操作臺中的操作員，這樣，耗費時間較長，尤其如遇到緊急突發(fā)狀況，難以快速處理。

技術實現要素：

本實用新型的一個目的是提供一種拱架臺車機械手，該拱架臺車機械手的夾持效果好。

本實用新型的另一個目的是提供一種拱架臺車，該拱架臺車上設置有根據本實用新型提供的拱架臺車機械手。

為了實現上述目的，本實用新型的一個方面，提供一種拱架臺車機械手，所述機械手包括主體以及相互協作以用于夾持的第一夾持件和第二夾持件，所述主體鉸接于所述拱架臺車的工作臂的末端，所述第一夾持件和第二夾持件可轉動地連接于所述主體，且所述第一夾持件與所述第二夾持件之間傳動連接，所述機械手還包括用于驅動所述第一夾持件和所述第二夾持件轉動以夾持或釋放的驅動裝置。

可選地，所述機械手還包括傳動機構，該傳動機構包括可轉動地連接于所述主體的第一傳動軸、固定于該第一傳動軸的第一齒輪、固定連接在所述第一傳動軸和所述第一夾持件之間的連接組件，以及用于將所述第一齒輪的轉動轉換為所述第二夾持件的轉動的傳動組件。

可選地，所述連接組件包括推送件和立板，所述推送件的一端固定連接于所述第一傳動軸，另一端連接于所述驅動裝置，所述立板的下端固定連接于所述推送件，并且所述第一夾持件固定于所述立板的朝向所述第二夾持件的板面上。

可選地，所述第一夾持件設置為兩個，該兩個所述第一夾持件沿所述立板的左右方向間隔地設置。

可選地，所述立板通過托板連接于所述推送件，所述立板的下端焊接在所述托板的上表面上。

可選地，所述推送件和所述立板之間連接有加強板。

可選地，所述傳動組件包括第二傳動軸、第三傳動軸、第二齒輪、第一錐齒輪和第二錐齒輪，所述第二傳動軸和所述第三傳動軸均可轉動地連接于所述主體，所述第二齒輪和所述第一錐齒輪分別對應地固定在所述第二傳動軸的中間位置和端部，所述第二錐齒輪固定在所述第三傳動軸的一端，并且與所述第一錐齒輪相嚙合，所述第二夾持件固定于所述第三傳動軸。

可選地，所述第二夾持件設置為兩個，相應地，所述第二傳動軸的兩端均設置有所述第一錐齒輪，所述第三傳動軸設置為兩個，并且兩個所述第三傳動軸相應的一端分別設置有所述第二錐齒輪，每個所述第三傳動軸上固定有一個所述第二夾持件。

可選地，所述驅動裝置為夾緊油缸，該夾緊油缸的缸體鉸接于所述主體，該夾緊油缸的活塞桿鉸接于所述連接組件。

根據本實用新型的另一方面，提供一種拱架臺車，該拱架臺車包括工作臂，該拱架臺車還包括根據本實用新型提供的拱架臺車機械手。

本實用新型的有益效果是：通過在拱架臺車的工作臂上設置機械手，使得機械手可以夾持不同尺寸的拱架，且夾持效果好。

本實用新型的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本實用新型，但并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是根據本實用新型一種實施方式提供的拱架臺車的主視圖。

圖2是拱架臺車的俯視圖。

圖3是拱架臺車的主視圖，其中，未示出吊籃的側圍。

圖4是圖3中A部放大圖。

圖5是圖3中B部放大圖。

圖6是拱架臺車的機械手的平面圖，為了便于理解，同時還示出了機械手的調整機構的部分部件。

圖7是拱架臺車機械手的傳動組件的截面圖，為了便于理解，同時還示出了機械手的主體的部分結構。

附圖標記說明

11第一連接板 12第二連接板 13第一回轉裝置

14第一高度調整油缸 15第三連接板 16第二高度調整油缸

17第二回轉裝置 2動力單元 3第一工作臂

31第一吊籃 32第一地板 33第一連接件

34第一調平油缸 37第一銜接板 4第二工作臂

41第二吊籃 42第二地板 43第二連接件

44第二調平油缸 45第二銜接板 46第四回轉裝置

48支撐桿 49擋臂 491導輪

51底盤 52履帶 53第三回轉裝置

54液壓支腿 6主體 61第一夾持件

62第二夾持件 63第一齒輪 64推送件

65加強板 66托板 67立板

68夾緊油缸 71第二傳動軸 72第二齒輪

73第一錐齒輪 74第二錐齒輪 75第三傳動軸

8主操作臺

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限制本實用新型。

在本實用新型中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下”是以拱架臺車的高度方向為基準定義的，“前、后”是以拱架臺車的長度方向為基準定義的，具體地，可參考如圖1至圖3所示的圖面方向，“左、右”是以拱架臺車的寬度方向為基準定義的，而“內、外”是針對相應部件輪廓的內和外而言的。

如圖1至圖2所示，本實用新型提供的一種拱架臺車，包括履帶車、設置在該履帶車上的作業(yè)單元、動力單元2和主操作臺8，其中作業(yè)單元包括底端鉸接于履帶車的可伸縮的第一工作臂3和第二工作臂4、設置在第一工作臂3末端的機械手、設置在第二工作臂4末端的起吊架、設置在第一工作臂3上并靠近于機械手的第一工作臺，以及，設置在第二工作臂4上并靠近于起吊架的第二工作臺。

在本實用新型提供的拱架臺車中，將拱架臺車的底盤設置為履帶式底盤，使得拱架臺車與隧道地面之間的接觸面積大，從而增加拱架臺車行駛的平穩(wěn)性，更適用于在隧道中的路況使用。另外，設置靠近機械手的第一工作臺和靠近起吊架的第二工作臺能夠便于工工作人員根據目測到的實際情況對機械手和起吊架進行實時調整，方便快捷。

對于第一工作臺和機械手在第一工作臂3末端的裝配方式，具有多種，只要保證機械手和第一工作臺鄰近設置，便于站在第一工作臺中的操作人員能夠查看機械手和第一工作臂3末端的位置和工作狀態(tài)即可；同理，對于第二工作臺和起吊架在第二工作臂4末端的裝配方式，也具有多種，只要保證起吊架和第二工作臺鄰近設置，便于站在第二工作臺中的操作人員能夠查看起吊架和第二工作臂4末端的位置和工作狀態(tài)即可。在在本實用新型的實施例中，第一工作臺設置在第一工作臂3的末端，機械手安裝在第一工作臺上；第二工作臺設置在第二工作臂4的末端，起吊架安裝在第二工作臺上。

下面對起吊架的結構進行闡述，如圖1、3、5所示，起吊架包括支撐桿48和擋臂49，該支撐桿48連接到第二工作臺41的底部，并向上延伸，擋臂49包括兩個，分別從支撐桿48的頂部傾斜向外延伸，且與支撐桿48的頂端形成U形凹槽結構，拱架支撐在U形凹槽結構內。

進一步地，在擋臂49上還設置有導輪491，該導輪491上設置有用于固定導拱的拉繩，第二工作臺上還設置有卷揚機，該卷揚機驅動導輪491轉動，以通過移動拉繩提升或者下降導拱。

此外，所述動力單元2包括用于驅動各油缸的液壓動力單元、驅動液壓泵的電機、驅動履帶車行走的電機或燃油機。其中液壓動力單元包括液壓油箱、液壓泵和閥組，通過開關驅動電機工作，電機帶動液壓泵工作，以將液壓油箱中的液壓油泵入到油缸中。

進一步地，第一工作臺包括水平設置的第一吊籃31和設置在該第一吊籃31中的第一副操作臺；第二工作臺包括水平設置的第二吊籃41和設置在該第二吊籃41中的第二副操作臺。

其中，第一吊籃31為由第一地板32和與第一地板32的外周緣垂直連接的第一側圍構成的籃狀結構，第二吊籃41為由第二地板42和與該第二地板42的外周緣垂直連接的第二側圍構成的籃狀結構。

第一側圍與第一地板32形成供操作人員站立以及供例如機械手等部件放置的收納空間，第二側圍與第二地板42形成供操作人員站立以及供例如起吊架等部件放置的收納空間。上述“水平設置”是指第一地板32和第二地板42的板面分別平行于水平面設置，以防止站立在地板上的操作人員摔倒，或者工作臺中的部件因吊籃傾斜而移動，與操作人員或者其他部件產生磕碰。

這樣，操作人員站在第一吊籃31中，通過第一副操作臺可以對第一工作臂3進行位置微調，從而使得第一工作臂3精確到位，操作人員站在第二吊籃41中，通過第二副操作臺可以對第二工作臂4進行位置微調，從而使得第二工作臂4精確到位，進而提升對拱架臺車上的拱架搬運用部件的定位效果和效率。

工作時，第一工作臂3用于帶動第一工作臺和設置在該第一工作臺上的機械手朝向拱架移動并搬移拱架到預設位置，機械手用于夾持拱架的中間區(qū)域，從而使得拱架隨第一工作臂3移動；第二工作臂4用于帶動第二工作臺和設置在該第二工作臺上的起吊架朝向拱架移動并輔助第一工作臂3搬移拱架到預設位置，其中，起吊架用于支撐機械手兩側的拱架，以平衡拱架，防止拱架從機械手中脫離。

如圖1所示，履帶車包括履帶52和底盤51，底盤51設置在履帶52上方，工作單元、動力單元2和主操作臺8均設置在底盤51上，這樣，能夠防止工作單元、動力單元2和主操作臺8與履帶52發(fā)生干涉，保證各個部件正常運行。

此外，由于拱架重量很大，使得拱架臺車的前端受到的壓力較大，為了增加拱架臺車的平穩(wěn)性，可選地，在底盤51的前段設置有液壓支腿54，該液壓支腿54上設置有能夠從液壓支腿54向下延伸的下支腳，以在拱架臺車工作時支撐在地面上，為拱架臺車的前端部分增加支撐力。

機械手位于預設位置后，還可能需要微調，例如機械手與拱架的中間位置偏離不大，但仍需要機械手朝向拱架的中間位置偏移的，若通過調節(jié)第一工作臂3則偏移距離太大，不能滿足小偏移距離的要求，在這種情況下，則需要能夠對機械手進行微調的調整機構。

如圖3至圖4所示，調整機構包括第一回轉裝置13和連接板，第一工作臺連接于第一工作臂3的末端，機械手通過連接板鉸接于第一工作臺的第一地板32，即第一工作臂3末端的第一吊籃31的第一地板32，以使得機械手連接于第一工作臂3，連接板包括通過第一回轉裝置13連接的第一連接板11和第二連接板12，機械手鉸接于第一連接板11，第二連接板12鉸接于第一地板32，第一回轉裝置13限定平行于第一地板32的長度方向延伸的第一旋轉軸，并且第一回轉裝置13設置為能夠驅動機械手繞第一旋轉軸轉動。其中，“第一地板32的長度方向”與拱架臺車的長度方向一致。

在本實用新型的實施方式中，第一連接板11包括一對，該一對第一連接板11平行且間隔布設，在該一對第一連接板11之間跨接有防塵板，該防塵板呈n形結構，并包括頂板和兩個側板，頂板為矩形板，水平設置且一對邊連接于一對第一連接板11相向的兩個板面，兩個側板從頂板的另一對邊向下延伸，這樣，防塵板與兩個第一連接板11相向的板面構成n形凹槽結構，且該凹槽的槽口向下開設，第一回轉裝置13收納在該凹槽內。該第一回轉裝置13設置在第一連接板11的下端，機械手鉸接在第一連接板11的頂端，即機械手、第一連接板11、第一回轉裝置13和第二連接板12在高度方向上從上向下布設。

為了便于固定第一回轉裝置13，在第二連接板12的頂端設置有水平支撐板，第一回轉裝置13固定到該水平支撐板上，以支撐第一回轉裝置13，增加連接板和第一回轉裝置13之間的裝配穩(wěn)定性。

此外，第一回轉裝置13可以為回轉油缸，該回轉油缸的缸體固定在水平支撐板上，并保持在凹槽內，該回轉油缸的轉軸與上述第一旋轉軸的延伸方向一致，且該轉軸固定在防塵板的任意一個側板上，隨轉軸的轉動，帶動第一連接板11轉動，進一步地，帶動機械手轉動。

為了增加機械手在多個方向的轉動調節(jié)，提升機械手的適用范圍，調整機構還包括第一高度調整油缸14，該第一高度調整油缸14的缸體鉸接于第一吊籃31，第一高度調整油缸14的活塞桿鉸接于第二連接板12的一端，這樣，在第一高度調整油缸14的驅動作用下，能夠帶動機械手、連接板和第一回轉裝置13同時實現“點頭”動作，即實現機械手、連接板和第一回轉裝置13在第一工作臂3上沿高度方向的上下移動。

作為本實用新型的一種實施方式，連接板還包括固定于第一地板32的上表面的第三連接板15，第二連接板12的另一端鉸接于第三連接板15在第一地板32上的固定端，第三連接板15的自由端鉸接于第一高度調整油缸14的缸體。

其中，第三連接板15從第一地板32的上表面朝向靠近第一工作臂3的方向傾斜向上延伸，在第二連接板12的設置水平支撐板的靠近第三連接板15一端設置有與第三連接板15的延伸方向大致相同的傾斜板段，該傾斜板段的延伸末端與第三連接板15的延伸末端間隔布設，第一高度調整油缸14的活塞桿鉸接于傾斜板段的延伸末端，第一高度調整油缸14的缸體鉸接于第三連接板15的延伸末端，第二連接板12的底端鉸接于第一地板32。

作為本實用新型的另一種實施方式，第一高度調整油缸14的活塞桿鉸接于第二連接板12的一端，第一高度調整油缸14的缸體還可以鉸接于第一吊籃31的側壁，即鉸接于第一吊籃31的第一側圍。

作為本實用新型的還一種實施方式，第一高度調整油缸14的活塞桿鉸接于第二連接板12的一端，第一高度調整油缸14的缸體還可以鉸接于第一地板32。

進一步地，調整機構還包括第二高度調整油缸16，該第二高度調整油缸16鉸接在第一連接板11和機械手之間，以對機械手一個部件實現“點頭”動作，即使得機械手在第一工作臂3上沿高度方向的上下移動。

再進一步地，調整機構還包括設置在第一地板32和第一工作臂3之間的第二回轉裝置17，該第二回轉裝置17限定垂直于第一地板32所在平面方向延伸的第二旋轉軸，并且第二回轉裝置17設置為能夠驅動第一地板32及該第一地板32上設置的相關部件繞第二旋轉軸轉動。

在本實用新型的實施方式中，第二回轉裝置17可以為回轉支承，該回轉支承包括同軸設置的內圈和外圈，其中，外圈能夠相對于內圈繞該軸轉動，且該軸與第二旋轉軸的延伸方向一致，外圈可以固定在第一地板32的下表面上，內圈可以固定在第一工作臂3上。隨外圈的轉動，帶動第一地板32上設置的相關部件轉動，即，機械手轉動。

可選地，在第一工作臂3的末端還連接有第一銜接板37，第一地板32通過第二回轉裝置17連接于第一銜接板37，如此，則內圈固定在第一銜接板37上。

如圖5所示，在第二地板42和第二工作臂4之間設置有第四回轉裝置46，該第四回轉裝置46限定垂直于第二地板42所在平面方向延伸的第四旋轉軸，并且第四回轉裝置46設置為能夠驅動第二地板42以及該第二地板42上設置的相關部件繞第四旋轉軸轉動。其中，第四回轉裝置46為與第二回轉裝置17同樣的回轉支承部件，其工作原理和具體結構，在此不再贅述。

至于第一工作臂3和第二工作臂4的底端在履帶車上的鉸接方式，在本實用新型的實施方式中，通過調整機構實現，具體地，調整機構還包括設置在第一工作臂3、第二工作臂4和履帶車的底盤51之間的第三回轉裝置53，該第三回轉裝置53限定垂直于底盤51所在的平面方向延伸的第三旋轉軸，并且第三回轉裝置53設置為能夠驅動第一工作臂3和第二工作臂4繞第三旋轉軸轉動。

此處，第三回轉裝置53也可以為回轉支承，該回轉支承的具體結構在此不再贅述，其中，該回轉支承的外圈可以固定于第一工作臂3和第二工作臂4的底端，內圈可以固定于底盤51，且內圈和外圈的軸與第三旋轉軸的延伸方向一致，隨外圈的轉動，帶動第一工作臂3和第二工作臂4轉動，即機械手轉動。在這里，第三回轉裝置53的驅動可以由主操作臺8控制實現。

如圖1至圖3所示，在本實用新型的實施例中，第一工作臂3為一根，第二工作臂4設置為兩個，且兩個第二工作臂4間隔設置在第一工作臂3的左右兩側，需要說明的是，在第三回轉裝置53與第一工作臂3和第二工作臂4的底端之間還設置有基座，該基座上沿拱架臺車的寬度方向間隔設置有鉸接點，第一工作臂3和第二工作臂4的底端分別鉸接于基座上的各個鉸接點上，基座的底端固定于第三回轉裝置53的外圈，以此方式，可以得知，外圈轉動，帶動基座轉動，自然地，第一工作臂3和第二工作臂4隨著轉動。

工作臺需要水平設置，即工作臺上的吊籃需要水平設置，以防止站立在吊籃的地板上的操作人員摔倒，或者工作臺中的部件因吊籃傾斜而移動，與操作人員或者其他部件產生磕碰。

如圖3所示，本實用新型提供的拱架臺車還包括用于第一工作臺的第一調平機構和用于第二工作臺第二調平機構，第一調平機構包括第一連接件33和第一調平油缸34，第一連接件33的一端固定連接于第一工作臺并且與第一工作臂3的末端鉸接，第一調平油缸34的缸體和活塞桿中的一者鉸接于第一工作臂3，另一者鉸接于第一連接件33的另一端，以此方式，通過第一調平油缸34的活塞桿的伸出或者收回，使得第一連接件33繞第一連接件33與第一工作臂3之間的鉸接點轉動，進而調節(jié)第一工作臺的水平度。

對應地，第二調平機構包括第二連接件43和第二調平油缸44，第二連接件43的一端鉸接于第二工作臂4，另一端固定于第二工作臺，第二平衡油缸44的缸體和活塞桿中的一者鉸接于第二工作臂4，另一者鉸接于第二連接件43的另一端，以此方式，通過第二調平油缸44的活塞桿的伸出或者收回，使得第二連接件43繞第二連接件43與第二工作臂4之間的鉸接點轉動，進而調節(jié)第二工作臺的水平度。

第一工作臂3和第二工作臂4均由多根相互嵌套的臂節(jié)構成，由于第一工作臂3和第二工作臂4的末端的延展長度較小，為了便于裝配，可選地，在第一工作臂3的末端可以連接有板寬與第一工作臂3的最內圈臂節(jié)直徑大體相同的第一銜接板37，在第二工作臂4的末端可以連接有板寬與第二工作臂4的最內圈臂節(jié)直徑大體相同的第二銜接板45，這樣，第一工作臂3和第二工作臂4各自伸入到與第一連接件33和第二連接件43的鉸接位置。

作為本實用新型的可選實施方式，第一連接件33為彎弧段結構，該彎弧段的頂端固定到第一工作臺上，底端鉸接于第一調平油缸34的缸體，第一銜接板37為拐折的板狀結構，該板狀結構的遠端，即遠離第一工作臂3的末端的一端鉸接于第一連接件33的頂端，該板狀結構的近端，即靠近第一工作臂3的末端的一端鉸接于第一調平油缸34的活塞桿；第二連接件33為直桿結構，該直桿結構的頂端固定到第二工作臺上，底端鉸接于第二銜接板45的遠端，即底端鉸接于第二銜接板45遠離第二工作臂4末端的一端，第二調平油缸44的活塞桿鉸接于第二銜接板45的近端，即活塞桿鉸接于第二銜接板45靠近第二工作臂4末端的一端，第二調平油缸44的缸體鉸接于直桿結構的頂端。在此需要說明的是，此處使用的術語“近端”、“遠端”是以是否靠近工作臂為基準定義的，即靠近工作臂的一端為近端，遠離工作臂的一端為遠端。但本領域技術人員能夠理解的是，上述方位詞和術語僅用于說明，并不用于限制本實用新型的范圍。

為了平衡調節(jié)第一工作臺，第一調平油缸34為一對，并分別位于第一工作臂3長度方向的左右兩側；為了平衡調節(jié)第二工作臺，第二調平油缸44為一對，并分別位于第二工作臂4長度方向的左右兩側。其中，上述“左右兩側”與拱架臺車的寬度方向一致。

下面對機械手的具體結構進行詳細闡述。

如圖6至圖7所示，機械手包括主體6以及相互協作以用于夾持拱架的第一夾持件61和第二夾持件62，主體6鉸接于第一工作臂3的末端，第一夾持件61和第二夾持件62分別可轉動地連接于主體6，且第一夾持件61與第二夾持件62之間傳動連接，機械手還包括用于驅動第一夾持件61和第二夾持件62轉動以夾持或釋放的驅動裝置。

在第一夾持件61和第二夾持件62之間采用傳動連接的方式，換言之，第一夾持件61和第二夾持件62中任意一個運動，則能帶動另外一個部件運動，以此實現對拱架的夾持或者釋放，這樣，對拱架的夾持可以一次完成，在第一夾持件61和第二夾持件62的配合下對不同型號的拱架進行夾持，適用范圍大，且夾持效果好。

進一步地，機械手還包括傳動機構，該傳動機構包括可以轉動地連接于主體6的第一傳動軸、固定于該第一傳動軸的第一齒輪63、固定連接在第一傳動軸和第一夾持件61之間的連接組件，以及用于將第一齒輪63的轉動轉換為第二夾持件62的轉動的傳動組件。

即第一夾持件61通過連接組件連接到第一傳動軸上，驅動裝置可以驅動第一傳動軸轉動，從而帶動第一齒輪63轉動，進而使得傳動組件運動，最后帶動第二夾持件62轉動。第一夾持件61和第二夾持件62隨第一傳動軸的轉動而發(fā)生相互靠近或者相互遠離的運動，從而能夠夾緊和釋放拱架。

具體地，連接組件包括推送件64和立板67，推送件64的一端固定連接于第一傳動軸，另一端連接于驅動裝置，立板67的下端固定連接于推送件64，并且第一夾持件61固定于立板67的朝向第二夾持件62的板面上。

更具體地，第一夾持件61呈凸塊結構，即從立板67的板面上向外凸起的結構，例如矩形凸起塊，且該第一夾持件61設置為兩個，該兩個第一夾持件61沿立板67的左右方向間隔地設置。其中，“左右方向”與拱架臺車的寬度方向一致。

可選地，在凸塊結構的夾持面上形成有鋸齒狀凸起，以增加夾持面的粗糙度，防止拱架在夾持面上滑動。上述“夾持面”即為第一夾持件61壓靠在拱架上的接觸面。

為了便于連接立板67和推送件64，在立板67和推送件64之間設置有托板66，換言之，立板67通過托板66連接于推送件64，立板67的下端焊接在托板66的上表面上。

為了增大立板67的強度，在推送件64和立板67之間還連接有加強板65，該加強板65的下端固定連接(例如焊接)于推送件64上的推板66，第一夾持件61固定連接于立板67的一個板面，加強板65固定連接于立板67的與上述立板67的一個板面相對的另一個板面。

進一步地，傳動組件包括第二傳動軸71、第三傳動軸75、第二齒輪72、第一錐齒輪73和第二錐齒輪74，第二傳動軸71和第三傳動軸75均可轉動地連接于主體6，第二齒輪72和第一錐齒輪73分別對應地固定在第二傳動軸71的中間位置和端部，第二錐齒輪74固定在第三傳動軸75的一端，并且與第一錐齒輪73相嚙合，第二夾持件62固定于第三傳動軸75。

即，當驅動裝置驅動第一傳動軸轉動時，第一傳動軸帶動第一齒輪63轉動，進而依次帶動與第一齒輪63嚙合的第二齒輪72、第二傳動軸71、固定在第二傳動軸71上的第一錐齒輪73、與第一錐齒輪73嚙合的第二錐齒輪74、第三傳動軸75轉動，從而帶動固定于第三傳動軸75上的第二夾持件62轉動，使得第二夾持件62的徑向凸起(下文中將描述)靠近或遠離第一夾持件61，從而實現相應的夾持或釋放功能。

在本實用新型的實施方式中，主體6包括一對平行間隔設置的基板和設置在該基板的頂端的支撐架，其中支撐架包括偏板和兩個安裝板，其中兩個安裝板在高度方向平行間隔布設，且朝向靠近第一工作臂3的方向水平延伸，位于下方的一個安裝板跨接到一對基板之間，偏板跨接在兩個安裝板遠離第一工作臂3的一側之間，第三傳動軸75依次穿過兩個安裝板，第二夾持件62保持在兩個安裝板之間，第二錐齒輪74固定套設在第三傳動軸75在主體6的插入端。

對應第一夾持件61的數量，第二夾持件62也設置為兩個，相應地，第二傳動軸71的兩端均設置有第一錐齒輪73，第三傳動軸75對應設置為兩個，并且兩個第三傳動軸75相應的一端，即底端，分別設置有第二錐齒輪74，每個第三傳動軸75上固定有一個第二夾持件62。

具體地，第二夾持件62包括圓筒狀主體和沿該圓筒狀主體的軸線方向延伸的徑向凸起，用于與第一夾持件61的凸塊結構相配合以夾持或釋放。夾持時，傳動組件驅動第二夾持件62朝向第一方向轉動，使得圓筒狀結構上的夾持凸起與第一夾持件61上的凸塊結構相對，以夾持拱架；釋放時，傳動組件驅動第二夾持件62朝向與第一方向相反的第二方向轉動，使得第二夾持件62的徑向凸起與第一夾持件61的凸塊結構相互遠離，從而釋放拱架。

其中，驅動裝置可以為夾緊油缸68，該夾緊油缸68的缸體鉸接于主體6，該夾緊油缸68的活塞桿連接于連接組件，具體地，該夾緊油缸68的活塞桿連接于推送件64的上述另一端。

以上結合附圖詳細描述了本實用新型的優(yōu)選實施方式，但是，本實用新型并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本實用新型的技術構思范圍內，可以對本實用新型的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本實用新型的保護范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復，本實用新型對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本實用新型的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本實用新型的思想，其同樣應當視為本實用新型所公開的內容。