本發(fā)明涉及一種掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法，具體是一種適用于±25°大傾角巷道開鑿掘進(jìn)的具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法，屬于掘進(jìn)機(jī)裝備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

掘進(jìn)機(jī)是用于開鑿平直地下巷道的機(jī)器，分為開敞式掘進(jìn)機(jī)和護(hù)盾式掘進(jìn)機(jī)，通常包括行走機(jī)構(gòu)、工作機(jī)構(gòu)、裝運(yùn)機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)載機(jī)構(gòu)組成，隨著行走機(jī)構(gòu)向前推進(jìn)，工作機(jī)構(gòu)中的切割頭不斷破碎巖石，并將碎巖運(yùn)走，具有安全、高效和成巷質(zhì)量好等優(yōu)點(diǎn)，特別是懸臂式掘進(jìn)機(jī)，它集截割、裝運(yùn)、行走、操作等功能于一體，主要用于截割任意形狀斷面的井下巖石、煤或半煤巖巷道。

在傾角較大的上山掘進(jìn)過程中，掘進(jìn)機(jī)會(huì)因自重而產(chǎn)生的下滑，下滑不僅會(huì)導(dǎo)致掘進(jìn)機(jī)的截割效率下降、甚至無(wú)法推進(jìn)，而且嚴(yán)重的會(huì)造成安全事故，因此掘進(jìn)機(jī)適用的工作傾角一般在±16°以內(nèi)，巷道傾角超出這個(gè)范圍時(shí)通常采用人工打眼放炮進(jìn)行掘進(jìn)作業(yè)是炮掘方式，炮掘作業(yè)不僅危險(xiǎn)性很高、而且掘進(jìn)效率較低，若采掘工作面是位于水體下、建筑物下和鐵路下的“三下”采掘工作面時(shí)是禁止炮掘的，只能改變巷道采掘角度，不僅增加工作量，而且減少了巷道的可開采長(zhǎng)度、進(jìn)而造成煤炭資源的浪費(fèi)。

現(xiàn)有技術(shù)中的大傾角掘進(jìn)機(jī)多采取直接提升驅(qū)動(dòng)履帶液壓馬達(dá)的扭矩、增加履帶附著力的方式以增加掘進(jìn)機(jī)履帶的驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)大傾角掘進(jìn)，但由于井下掘進(jìn)工作面的條件限制和掘進(jìn)機(jī)需不停移動(dòng)的工作性質(zhì)，這種單純?cè)龃篁?qū)動(dòng)力的方式在巷道傾角達(dá)到一定程度時(shí)效果并不理想；現(xiàn)有技術(shù)中還有采取借助助推裝置的方式實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)大傾角掘進(jìn)，即采用將推移千斤頂向后方支撐連接于巷道側(cè)壁上，或?qū)⑼埔魄Ы镯斨芜B接于液壓支架、單體支柱等支撐于巷道頂板和底板之間的支護(hù)設(shè)備上，通過控制推移千斤頂?shù)纳斐鰧?shí)現(xiàn)增加掘進(jìn)機(jī)的推動(dòng)力，但由于推移千斤頂?shù)男谐逃邢蓿虼诵柰埔魄Ы镯斉浜戏植缴炜s或及時(shí)鋪設(shè)支護(hù)設(shè)備以防止掘進(jìn)機(jī)下滑，推移千斤頂配合分步伸縮控制不僅易造成掘進(jìn)機(jī)偏向、而且傾斜支撐于巷道側(cè)壁上的方式易造成接觸面打滑而存在較大的安全隱患，而及時(shí)鋪設(shè)支護(hù)設(shè)備的方式不僅無(wú)形中延長(zhǎng)生產(chǎn)周期、而且易影響運(yùn)輸部的排矸。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法，能夠在有效防止掘進(jìn)機(jī)下滑的前提下提高掘進(jìn)效率、降低安全隱患，特別適用于±25°大傾角巷道的開鑿掘進(jìn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)包括機(jī)架、截割部、裝載部、行走部、運(yùn)輸部、上支撐部、輔助爬坡裝置、電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和噴霧除塵系統(tǒng)；

所述的截割部通過回轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在機(jī)架的前上部，包括懸臂和截割頭；所述的裝載部安裝在機(jī)架的前下部，包括鏟板和左右對(duì)稱安裝在鏟板上的多爪星輪或刮板；所述的行走部安裝在機(jī)架的下部，包括履帶架、行走液壓馬達(dá)、鏈輪和履帶鏈；所述的運(yùn)輸部包括前后方向架設(shè)在機(jī)架上的、與裝載部后部連接的刮板輸送機(jī)；所述的電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和噴霧除塵系統(tǒng)均安裝在機(jī)架上；

所述的上支撐部設(shè)置在機(jī)架的頂部，包括伸縮支撐桿、桿端支撐板和支撐桿翻折液壓缸；伸縮支撐桿對(duì)應(yīng)行走部的位置設(shè)置在機(jī)架的頂部，伸縮支撐桿的底端鉸接連接于機(jī)架的頂部，伸縮支撐桿內(nèi)設(shè)置支撐桿伸縮液壓缸；桿端支撐板的底平面鉸接連接于伸縮支撐桿的頂端，桿端支撐板的頂平面上設(shè)有防滑結(jié)構(gòu)；支撐桿翻折液壓缸的底端鉸接連接于機(jī)架、頂端鉸接連接于伸縮支撐桿；

所述的輔助爬坡裝置設(shè)置在機(jī)架的后下部，包括連接梁、連接梁翻折液壓缸、輔助驅(qū)動(dòng)架總成、導(dǎo)向滑靴和承載底板；連接梁前后方向設(shè)置，連接梁的前端與機(jī)架鉸接連接；連接梁翻折液壓缸設(shè)置在連接梁的上方，連接梁翻折液壓缸一端與機(jī)架鉸接連接、另一端與連接梁鉸接連接；輔助驅(qū)動(dòng)架總成安裝在連接梁的后端，包括架體、輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和嚙合驅(qū)動(dòng)輪，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)的機(jī)體固定安裝在架體的后端，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)的輸出端與嚙合驅(qū)動(dòng)輪同軸連接，嚙合驅(qū)動(dòng)輪沿前后方向滾動(dòng)設(shè)置；導(dǎo)向滑靴的頂部鉸接連接在輔助驅(qū)動(dòng)架總成的架體上、底部具有前后方向設(shè)置的滑靴導(dǎo)向槽；承載底板是前后方向設(shè)置的長(zhǎng)條形結(jié)構(gòu)，承載底板的上表面上固定設(shè)有與導(dǎo)向滑靴的滑靴導(dǎo)向槽尺寸配合的導(dǎo)向軌，承載底板通過導(dǎo)向軌與導(dǎo)向滑靴導(dǎo)向滑移連接，承載底板的上表面上對(duì)應(yīng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪的位置設(shè)有與嚙合驅(qū)動(dòng)輪配合的嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，承載底板的底平面上設(shè)有防滑結(jié)構(gòu)；

爬坡控制方法具體包括以下步驟：

a.爬坡支撐：控制連接梁翻折液壓缸伸出使連接梁沿鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)向下翻折帶動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)架總成、導(dǎo)向滑靴和承載底板整體自機(jī)架的后下部翻出，合理控制連接梁翻折液壓缸的輸出壓力使承載底板的底平面穩(wěn)固支撐于巷道底板上；

b.提供爬坡輔助驅(qū)動(dòng)力：同時(shí)控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)輸出動(dòng)力，行走液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鏈輪帶動(dòng)履帶鏈前移動(dòng)作提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的主驅(qū)動(dòng)力，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪通過嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)在承載底板上滾動(dòng)前移提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的輔助驅(qū)動(dòng)力；

c.步進(jìn)移動(dòng)：當(dāng)本大傾角掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)前移至承載底板的行程前端時(shí)停止前移，控制支撐桿翻折液壓缸和支撐桿伸縮液壓缸伸出使伸縮支撐桿自機(jī)架頂部翻折伸出，合理控制支撐桿伸縮液壓缸的輸出壓力使桿端支撐板的頂平面穩(wěn)固支撐在巷道頂板上，然后控制連接梁翻折液壓缸縮入使連接梁沿鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)向上翻折帶動(dòng)承載底板上移脫離巷道底板，然后控制輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)輸出反向動(dòng)力驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪通過嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)使承載底板相對(duì)于輔助驅(qū)動(dòng)架總成向前移動(dòng)至行程后端，再次控制連接梁翻折液壓缸伸出使連接梁向下翻折帶動(dòng)承載底板穩(wěn)固支撐于巷道底板上完成一個(gè)步距的前移，控制支撐桿翻折液壓缸和支撐桿伸縮液壓缸縮入使伸縮支撐桿收納于機(jī)架的頂部后再次進(jìn)行掘進(jìn)作業(yè)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)的輔助爬坡裝置還包括平衡液壓缸，平衡液壓缸設(shè)置在導(dǎo)向滑靴的上方，平衡液壓缸一端與輔助驅(qū)動(dòng)架總成鉸接連接、另一端與導(dǎo)向滑靴鉸接連接；所述的步驟a中還包括合理控制平衡液壓缸的輸出壓力使承載底板的底平面在前后方向上穩(wěn)固與巷道底板貼合的步驟。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)的承載底板上設(shè)有地錨螺栓安裝孔；所述的步驟a中還包括在承載底板的底平面穩(wěn)固支撐于巷道底板上后通過地錨螺栓安裝孔安裝地錨螺栓的步驟；所述的步驟c中還包括在控制連接梁翻折液壓缸縮入前拆除地錨螺栓的步驟。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)的支撐桿翻折液壓缸鉸接連接于機(jī)架的底端位于伸縮支撐桿鉸接連接于機(jī)架的底端的后方，且伸縮支撐桿相對(duì)于機(jī)架的翻折展開角度小于90°；所述的步驟b中在同時(shí)控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)輸出動(dòng)力前先控制支撐桿翻折液壓缸和支撐桿伸縮液壓缸伸出使伸縮支撐桿自機(jī)架頂部翻折伸出使桿端支撐板的頂平面穩(wěn)固支撐在巷道頂板上，然后同時(shí)控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)輸出動(dòng)力時(shí)同步控制伸縮支撐桿的支撐桿伸縮液壓缸的伸出提供額外的推動(dòng)力。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)由于設(shè)有通過支撐桿翻折液壓缸可翻折收納于機(jī)架頂部的上支撐部和通過連接梁翻折液壓缸可翻折收納于機(jī)架后下部的輔助爬坡裝置，因此在非大傾角巷道掘進(jìn)的正常掘進(jìn)工作時(shí)不影響運(yùn)輸部的刮板輸送機(jī)的上下擺動(dòng)幅度、不影響行走部的運(yùn)行；由于輔助驅(qū)動(dòng)架總成包括輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)和嚙合驅(qū)動(dòng)輪、且輔助驅(qū)動(dòng)架總成通過導(dǎo)向滑靴與具有和嚙合驅(qū)動(dòng)輪配合的嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的承載底板連接，因此本大傾角掘進(jìn)機(jī)在爬坡過程中可同時(shí)控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)輸出動(dòng)力，行走液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鏈輪帶動(dòng)履帶鏈前移動(dòng)作提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的主驅(qū)動(dòng)力，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪通過嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)在承載底板上滾動(dòng)前移提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的輔助驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)提供較大的驅(qū)動(dòng)力，從而可以在相同爬坡能力的前提下實(shí)現(xiàn)減小行走液壓馬達(dá)的功率配置、實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗；當(dāng)本大傾角掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)前移至承載底板的行程前端時(shí)，上支撐部配合伸出支撐于巷道頂板使本大傾角掘進(jìn)機(jī)穩(wěn)固定位后可將輔助爬坡裝置抬起并反轉(zhuǎn)輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)實(shí)現(xiàn)承載底板的邁步前移一個(gè)步距，控制簡(jiǎn)單快捷，在有效防止掘進(jìn)機(jī)下滑的前提下提高掘進(jìn)效率、降低安全隱患，特別適用于±25°大傾角巷道的開鑿掘進(jìn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)的結(jié)構(gòu)示圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是本發(fā)明所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)的輔助爬坡裝置的三維結(jié)構(gòu)示圖；

圖4是本發(fā)明所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)大傾角掘進(jìn)狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示圖。

圖中：1、機(jī)架，2、截割部，3、裝載部，4、行走部，5、運(yùn)輸部，6、上支撐部，61、伸縮支撐桿，62、桿端支撐板，7、輔助爬坡裝置，71、連接梁，72、連接梁翻折液壓缸，73、輔助驅(qū)動(dòng)架總成，731、輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)，732、嚙合驅(qū)動(dòng)輪，74、導(dǎo)向滑靴，75、平衡液壓缸，76、承載底板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明(以下以掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)方向?yàn)榍胺矫枋?。

如圖1、圖2所示，本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法包括機(jī)架1、截割部2、裝載部3、行走部4、運(yùn)輸部5、上支撐部6、輔助爬坡裝置7、電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和噴霧除塵系統(tǒng)。

所述的截割部2通過回轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在機(jī)架1的前上部，包括懸臂和截割頭，懸臂可帶動(dòng)截割頭相對(duì)于機(jī)架1進(jìn)行橫向及縱向任意角度調(diào)節(jié)；所述的裝載部3安裝在機(jī)架1的前下部，包括鏟板和左右對(duì)稱安裝在鏟板上的多爪星輪或刮板；所述的行走部4安裝在機(jī)架1的下部，包括履帶架、行走液壓馬達(dá)、鏈輪和履帶鏈；所述的運(yùn)輸部5包括前后方向架設(shè)在機(jī)架1上的、與裝載部3后部連接的刮板輸送機(jī)；所述的電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和噴霧除塵系統(tǒng)均安裝在機(jī)架1上。

所述的上支撐部6設(shè)置在機(jī)架1的頂部，包括伸縮支撐桿61、桿端支撐板62和支撐桿翻折液壓缸；伸縮支撐桿61對(duì)應(yīng)行走部4的位置設(shè)置在機(jī)架1的頂部，伸縮支撐桿61的底端鉸接連接于機(jī)架1的頂部，伸縮支撐桿61內(nèi)設(shè)置支撐桿伸縮液壓缸；桿端支撐板62的底平面鉸接連接于伸縮支撐桿61的頂端，桿端支撐板62的頂平面上設(shè)有防滑結(jié)構(gòu)；支撐桿翻折液壓缸的底端鉸接連接于機(jī)架1、頂端鉸接連接于伸縮支撐桿61；通過控制支撐桿翻折液壓缸的伸縮可以控制伸縮支撐桿61自機(jī)架1頂部翻折伸出或折疊收納，通過控制支撐桿伸縮液壓缸的伸出可以控制伸縮支撐桿61伸出使桿端支撐板62頂靠在巷道頂板上。

所述的輔助爬坡裝置7設(shè)置在機(jī)架1的后下部，如圖3所示，包括連接梁71、連接梁翻折液壓缸72、輔助驅(qū)動(dòng)架總成73、導(dǎo)向滑靴74和承載底板76；連接梁71前后方向設(shè)置，連接梁71的前端與機(jī)架1鉸接連接；連接梁翻折液壓缸72設(shè)置在連接梁71的上方，連接梁翻折液壓缸72一端與機(jī)架1鉸接連接、另一端與連接梁71鉸接連接，通過控制連接梁翻折液壓缸72的伸縮可以控制連接梁71沿其與機(jī)架1的鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)翻折；輔助驅(qū)動(dòng)架總成73安裝在連接梁71的后端，包括架體、輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731和嚙合驅(qū)動(dòng)輪732，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731的機(jī)體固定安裝在架體的后端，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731的輸出端與嚙合驅(qū)動(dòng)輪732同軸連接，嚙合驅(qū)動(dòng)輪732沿前后方向滾動(dòng)設(shè)置；導(dǎo)向滑靴74的頂部鉸接連接在輔助驅(qū)動(dòng)架總成73的架體上、底部具有前后方向設(shè)置的滑靴導(dǎo)向槽；承載底板76是前后方向設(shè)置的長(zhǎng)條形結(jié)構(gòu)，承載底板76的上表面上固定設(shè)有與導(dǎo)向滑靴74的滑靴導(dǎo)向槽尺寸配合的導(dǎo)向軌，承載底板76通過導(dǎo)向軌與導(dǎo)向滑靴74導(dǎo)向滑移連接，承載底板76的上表面上對(duì)應(yīng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪732的位置設(shè)有與嚙合驅(qū)動(dòng)輪732配合的嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過控制輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪732旋轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)承載底板76沿前后方向移動(dòng)，承載底板76的底平面上設(shè)有防滑結(jié)構(gòu)。

本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法在非大傾角巷道掘進(jìn)的正常掘進(jìn)工作時(shí)，可通過控制支撐桿翻折液壓缸處于完全縮入狀態(tài)使伸縮支撐桿61收納于機(jī)架1的頂部，可通過控制連接梁翻折液壓缸72處于完全縮入狀態(tài)使連接梁71帶動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)架總成73、導(dǎo)向滑靴74和承載底板76整體收納于機(jī)架1的后下部，不影響運(yùn)輸部5的刮板輸送機(jī)的上下擺動(dòng)幅度、不影響行走部4的運(yùn)行。

當(dāng)進(jìn)行大傾角巷道掘進(jìn)工作時(shí)，如圖4所示，控制連接梁翻折液壓缸72伸出使連接梁71沿鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)向下翻折，帶動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)架總成73、導(dǎo)向滑靴74和承載底板76整體自機(jī)架1的后下部翻出，合理控制連接梁翻折液壓缸72的輸出壓力使承載底板76的底平面穩(wěn)固支撐于巷道底板上，本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法爬坡過程中，同時(shí)控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731輸出動(dòng)力，行走液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鏈輪帶動(dòng)履帶鏈前移動(dòng)作提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的主驅(qū)動(dòng)力，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪732通過嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)在承載底板76上滾動(dòng)前移提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的輔助驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)提供較大的驅(qū)動(dòng)力，從而可以在相同爬坡能力的前提下實(shí)現(xiàn)減小行走液壓馬達(dá)的功率配置、實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗；當(dāng)本大傾角掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)前移至承載底板76的行程前端時(shí)停止前移，控制支撐桿翻折液壓缸和支撐桿伸縮液壓缸伸出使伸縮支撐桿61自機(jī)架1頂部翻折伸出，合理控制支撐桿伸縮液壓缸的輸出壓力使桿端支撐板62的頂平面穩(wěn)固支撐在巷道頂板上，然后控制連接梁翻折液壓缸72縮入使連接梁71沿鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)向上翻折帶動(dòng)承載底板76上移脫離巷道底板，然后控制輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731輸出反向動(dòng)力驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪732通過嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)使承載底板76相對(duì)于輔助驅(qū)動(dòng)架總成73向前移動(dòng)至行程后端，再次控制連接梁翻折液壓缸72伸出使連接梁71向下翻折帶動(dòng)承載底板76穩(wěn)固支撐于巷道底板上即完成一個(gè)步距的前移，控制支撐桿翻折液壓缸和支撐桿伸縮液壓缸縮入使伸縮支撐桿61收納于機(jī)架1的頂部后即可再次進(jìn)行掘進(jìn)作業(yè)。

為了防止在非大傾角巷道掘進(jìn)的正常掘進(jìn)工作時(shí)承載底板76與巷道底板接觸進(jìn)而影響掘進(jìn)作業(yè)、在承載底板76與巷道底板貼合支撐時(shí)與巷道底板貼合不密實(shí)，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的輔助爬坡裝置7還包括平衡液壓缸75，平衡液壓缸75設(shè)置在導(dǎo)向滑靴74的上方，平衡液壓缸75一端與輔助驅(qū)動(dòng)架總成73鉸接連接、另一端與導(dǎo)向滑靴74鉸接連接；通過控制平衡液壓缸75的伸縮可以實(shí)現(xiàn)控制承載底板76處于水平狀態(tài)或與巷道底板平行的狀態(tài)。

為了使承載底板76更穩(wěn)固地支撐于巷道底板，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的輔助驅(qū)動(dòng)架總成73的架體前端通過軸向方向沿前后方向設(shè)置的鉸接銷與連接梁71的后端鉸接連接，鉸接連接的方式可以使輔助驅(qū)動(dòng)架總成73和承載底板76跟隨巷道底板的地勢(shì)進(jìn)行適應(yīng)性旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而可以使承載底板76更穩(wěn)固地支撐于巷道底板。

為了在保證輔助爬坡裝置7與機(jī)架1后下部較小的安裝空間的前提下加大輔助驅(qū)動(dòng)架總成73、導(dǎo)向滑靴74和承載底板76的安裝空間，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)尺寸較厚重的承載底板76，從而進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)固的防滑效果，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的連接梁71是z字形結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)更好的防滑效果，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的承載底板76上設(shè)有地錨螺栓安裝孔，通過地錨螺栓安裝孔安裝地錨螺栓實(shí)現(xiàn)更好的防滑效果，步進(jìn)前移前先拆除地錨螺栓、步進(jìn)前移后進(jìn)行安裝地錨螺栓，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步降低安全隱患。

作為本發(fā)明嚙合驅(qū)動(dòng)輪732和承載底板76的嚙合結(jié)構(gòu)的一種實(shí)施方式，所述的嚙合驅(qū)動(dòng)輪732是齒形結(jié)構(gòu)，所述的承載底板76的嚙合結(jié)構(gòu)是與嚙合驅(qū)動(dòng)輪732齒形結(jié)構(gòu)配合的排銷結(jié)構(gòu)，通過齒形結(jié)構(gòu)插入排銷之間的嚙合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)嚙合傳動(dòng)，排銷結(jié)構(gòu)成排設(shè)置的銷軸更容易維護(hù)，銷軸損壞后直接更換即可。

作為本發(fā)明嚙合驅(qū)動(dòng)輪732和承載底板76的嚙合結(jié)構(gòu)的另一種實(shí)施方式，所述的嚙合驅(qū)動(dòng)輪732是齒輪結(jié)構(gòu)，所述的承載底板76的嚙合結(jié)構(gòu)是與嚙合驅(qū)動(dòng)輪732齒部配合的齒條結(jié)構(gòu)，通過齒輪齒條嚙合實(shí)現(xiàn)嚙合傳動(dòng)。

為了防止偏載的同時(shí)進(jìn)一步增大輔助牽引力，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的連接梁71整體呈門形架結(jié)構(gòu)，門形架結(jié)構(gòu)的兩個(gè)前端均與機(jī)架1鉸接連接；所述的輔助驅(qū)動(dòng)架總成73的架體前端安裝在連接梁71門形架結(jié)構(gòu)后端左右方向上的中部位置；所述的輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731安裝在輔助驅(qū)動(dòng)架總成73的架體后端左右方向上的中部位置，且輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731是雙輸出軸液壓馬達(dá)；所述的嚙合驅(qū)動(dòng)輪732至少同軸并排成對(duì)設(shè)置為兩個(gè)、同軸固定安裝在雙輸出軸液壓馬達(dá)左右兩側(cè)的輸出軸上；門形架結(jié)構(gòu)的連接梁71、雙輸出軸液壓馬達(dá)及左右對(duì)稱成對(duì)設(shè)置的嚙合驅(qū)動(dòng)輪732的設(shè)置使整個(gè)輔助爬坡裝置7呈左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，不僅支撐強(qiáng)度增加、而且可防止偏載。

所述的伸縮支撐桿61可以采用垂直于巷道頂板的支撐方式、也可以采用傾斜向后支撐于巷道頂板的方式，由于在傾斜巷道內(nèi)傾斜向后支撐的方式除了具有垂直于巷道頂板的反向分力外還具有沿坡面向上的反向分力，因此傾斜向后支撐的方式可以更有效地防止掘進(jìn)機(jī)因自重下滑、支撐效果更優(yōu)于垂直于巷道頂板的支撐方式，因此優(yōu)選后者，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的支撐桿翻折液壓缸鉸接連接于機(jī)架1的底端位于伸縮支撐桿61鉸接連接于機(jī)架1的底端的后方，且伸縮支撐桿61相對(duì)于機(jī)架1的翻折展開角度小于90°。

本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)爬坡過程中為了進(jìn)一步增加爬坡能力，可以在爬坡前先控制控制伸縮支撐桿61展開伸出支撐于巷道頂板上，然后控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731一同輸出動(dòng)力的同時(shí)控制伸縮支撐桿61的支撐桿伸縮液壓缸的同步伸出提供額外的推動(dòng)力，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步增加爬坡能力。

所述的桿端支撐板62頂平面上的防滑結(jié)構(gòu)和承載底板76底平面上的防滑結(jié)構(gòu)可以采用凸起尖角結(jié)構(gòu)，也可以采用向后方傾斜設(shè)置的棘齒結(jié)構(gòu)，由于前者結(jié)構(gòu)不易直接機(jī)械加工，而后者更便于機(jī)械加工，且后者具有更好的防滑效果，因此優(yōu)選后者，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的桿端支撐板62頂平面上的防滑結(jié)構(gòu)和承載底板76底平面上的防滑結(jié)構(gòu)是向后方傾斜設(shè)置的棘齒結(jié)構(gòu)。

本具有輔助爬坡裝置的大傾角掘進(jìn)機(jī)的爬坡控制方法所使用的大傾角掘進(jìn)機(jī)由于設(shè)有通過支撐桿翻折液壓缸可翻折收納于機(jī)架1頂部的上支撐部6和通過連接梁翻折液壓缸72可翻折收納于機(jī)架1后下部的輔助爬坡裝置7，因此在非大傾角巷道掘進(jìn)的正常掘進(jìn)工作時(shí)不影響運(yùn)輸部5的刮板輸送機(jī)的上下擺動(dòng)幅度、不影響行走部4的運(yùn)行；由于輔助驅(qū)動(dòng)架總成73包括輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731和嚙合驅(qū)動(dòng)輪732、且輔助驅(qū)動(dòng)架總成73通過導(dǎo)向滑靴74與具有和嚙合驅(qū)動(dòng)輪732配合的嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的承載底板76連接，因此本大傾角掘進(jìn)機(jī)在爬坡過程中可同時(shí)控制行走液壓馬達(dá)和輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731輸出動(dòng)力，行走液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鏈輪帶動(dòng)履帶鏈前移動(dòng)作提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的主驅(qū)動(dòng)力，輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731驅(qū)動(dòng)嚙合驅(qū)動(dòng)輪732通過嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)在承載底板76上滾動(dòng)前移提供本大傾角掘進(jìn)機(jī)前進(jìn)的輔助驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)提供較大的驅(qū)動(dòng)力，從而可以在相同爬坡能力的前提下實(shí)現(xiàn)減小行走液壓馬達(dá)的功率配置、實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗；當(dāng)本大傾角掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)前移至承載底板76的行程前端時(shí)，上支撐部6配合伸出支撐于巷道頂板使本大傾角掘進(jìn)機(jī)穩(wěn)固定位后可將輔助爬坡裝置7抬起并反轉(zhuǎn)輔助驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)731實(shí)現(xiàn)承載底板76的邁步前移一個(gè)步距，控制簡(jiǎn)單快捷，在有效防止掘進(jìn)機(jī)下滑的前提下提高掘進(jìn)效率、降低安全隱患，特別適用于±25°大傾角巷道的開鑿掘進(jìn)。