技術(shù)特征：

1.一種多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂組件包括可軸向旋轉(zhuǎn)的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤，其上固定機(jī)械臂大臂，所述機(jī)械臂大臂末端設(shè)有可徑向活動的固定機(jī)械臂擺動機(jī)構(gòu)，固定機(jī)械臂擺動機(jī)構(gòu)上固定設(shè)有機(jī)械臂小臂；所述機(jī)械臂小臂末端設(shè)有所述刀盤組件，所述刀盤組件包括圓柱體狀的刀盤，所述刀盤內(nèi)設(shè)有多個仟桿，每個所述仟桿前端均連接沖擊器和鉆頭，所述釬桿后端通過旋轉(zhuǎn)油缸和推進(jìn)油缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)和推進(jìn)，所述刀盤內(nèi)設(shè)有除塵集渣裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人，其特征在于：所述刀盤直徑的范圍區(qū)間為[500mm,2000mm]；所述鉆頭直徑的范圍區(qū)間為[50mm,200mm]；所述鉆頭在所述刀盤的布設(shè)數(shù)量不少于10個。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人，其特征在于：所述高壓氣體供應(yīng)系統(tǒng)，包括空氣壓縮機(jī)及用于驅(qū)動所述空氣壓縮機(jī)產(chǎn)生高壓氣體的動力系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人，其特征在于：所述巖石氣液化輸送工作組站自前端到后端依次包括輸入管、泵站、氣固液混合站以及輸出管，所述泵站包括壓入式泵站和抽出式泵站，通過所述壓入式泵站將氣固液混合柔性輸送管輸送的巖石粉碎顆粒吹送至氣固液混合站進(jìn)行氣固液混合，通過所述抽出式泵站將混合后的氣固液混合物輸送至地表或地下倉庫。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人，其特征在于：所述載體上設(shè)有位移傳感器和方位傳感器，所述刀盤上設(shè)有速度傳感器；所述位移傳感器用于檢測所述載體的位置變化；所述方位傳感器用于檢測所述載體的朝向和姿態(tài)，協(xié)助所述機(jī)械臂組件調(diào)整姿態(tài)；所述速度傳感器設(shè)于所述刀盤上，用于檢測所述刀盤的轉(zhuǎn)速，以配合調(diào)整液壓、氣壓和水的供應(yīng)。

7.一種根據(jù)權(quán)利要求6所述多點(diǎn)協(xié)同掘進(jìn)與巖石氣液化輸送多功能機(jī)器人的掘采方法，其特征在于：包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及采礦設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種多點(diǎn)協(xié)同破巖與氣液化輸送多功能機(jī)器人及其掘采方法，包括載體用于在采礦工作面上移動，其上活動設(shè)有機(jī)械臂組件，在軸向和徑向方向活動控制所述刀盤組件，所述刀盤組件用于多點(diǎn)截齒協(xié)同沖擊粉碎并掘進(jìn)工作面的巖石；高壓氣體供應(yīng)系統(tǒng)，用于通過高壓氣體柔性輸送管為所述刀盤組件輸送高壓氣體；巖石氣液化輸送工作組站，用于將柔性輸送管輸送的所述刀盤組件掘進(jìn)過程中的巖石顆粒進(jìn)行氣固液混合，并泵送到地表或地下倉庫。本發(fā)明通過多點(diǎn)獨(dú)立式鉆頭的設(shè)計(jì)提升掘進(jìn)時沖擊推動、旋轉(zhuǎn)剪切的效能，從而大幅提升掘進(jìn)效率，降低截齒磨損。

技術(shù)研發(fā)人員：董隴軍,郝晨良,范方政,李學(xué)偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9