本技術(shù)涉及掘進機，具體而言，涉及一種掘進機截割組件的定位方法及掘進機。

背景技術(shù)：

1、煤炭是我國的主要能源之一，在保障國家能源供給和安全方面發(fā)揮重要作用，煤礦智能化對于促進煤礦產(chǎn)業(yè)升級與發(fā)展具有重要意義。智能掘進機則是煤礦智能化最重要的組成部分，其典型功能就是自動截割，為了保證自動截割的成型斷面、整修巷道頂幫以及減少移機次數(shù)，保證截割臂的定位至關(guān)重要。

2、在相關(guān)技術(shù)中，大都采用以下方法進行截割臂的定位：

3、(1)直接將傳感器設(shè)置于截割臂上；在測量時，傳感器容易受到振動的影響，導致使用精度和壽命下降。

4、(2)在截割臂的升降油缸內(nèi)置位移傳感器，經(jīng)過不同磁場相交，產(chǎn)生一個應(yīng)變脈沖信號的方法來測量截割臂的升降幅度；然而，該方法的靈敏度較低，當油缸內(nèi)部油位大幅度降低后很難繼續(xù)測量升降缸值，且還易受外界環(huán)境變化，截割臂振動大等影響導致使用精度和壽命下降。

5、(2)采用慣導對準再結(jié)合升降缸值算法進行測量截割臂的升降幅度。但是，慣導系統(tǒng)通過積分計算得出導航信息，這種計算方式會導致誤差隨著時間延長而逐漸拉大，不利于長期作業(yè)的設(shè)備使用；慣性導航系統(tǒng)在每次使用前都會進行初始對準，而對準持續(xù)時間短則半分鐘、長則五分鐘以上，不僅耗時而且耗力，不利于有反復對準要求的使用情況，且成本較高。

6、因此，亟需設(shè)計一種能夠以高精度、持久穩(wěn)定地測量掘進機截割組件的升降幅度的定位方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)旨在至少解決相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

2、為此，本技術(shù)的第一個方面在于提出一種掘進機。

3、本技術(shù)的第二個方面在于提出一種掘進機截割組件的定位方法。

4、有鑒于此，根據(jù)本技術(shù)的第一個方面，提出了一種掘進機，包括：機身；第一轉(zhuǎn)動件，設(shè)置于機身的前端；截割組件，和第一轉(zhuǎn)動件連接，并能在第一轉(zhuǎn)動件的作用下上下擺動；第一檢測組件，和第一轉(zhuǎn)動件連接，用于檢測截割組件的升降幅度；控制組件，和第一檢測組件連接，用于根據(jù)第一檢測組件的檢測結(jié)果確定截割組件的最終升降幅度。

5、其中，第一檢測組件包括：第一齒輪，和第一轉(zhuǎn)動件連接，并能隨第一轉(zhuǎn)動件同步轉(zhuǎn)動；第二齒輪，和第一齒輪嚙合；第一角度傳感器，和第二齒輪連接，用于將第二齒輪的轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為電信號，并發(fā)送至控制組件。

6、在實際工作時，第一轉(zhuǎn)動件在帶動截割組件上下擺動時，第一齒輪接收第一轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動值，并將其傳遞至第二齒輪，第一角度傳感器接收第二齒輪的轉(zhuǎn)動信號，計算出第二齒輪的轉(zhuǎn)動角度，并將該轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為電信號發(fā)送至控制組件進行處理，從而確定截割組件的最終升降幅度。

7、在上述技術(shù)方案中，第一檢測組件和第一轉(zhuǎn)動件連接，相比于相關(guān)技術(shù)中將傳感器直接裝到截割臂上，減少了振動對第一檢測組件的影響，從而可以延長第一檢測組件的使用壽命并提高了精度；同時，采用角度傳感器將第一轉(zhuǎn)動件的轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為電信號傳遞給控制組件，相比位移傳感器能夠更直觀檢測角度，且不會受到油量限制，從而能夠更準確地測量截割組件的升降幅度。

8、在一些技術(shù)方案中，可選地，第一齒輪和第二齒輪的嚙齒比在3～10范圍內(nèi)。

9、通過設(shè)計合適的嚙齒比，使得第一齒輪的旋轉(zhuǎn)能夠平穩(wěn)地傳遞至第二齒輪，并可以減少因齒輪傳動引起的誤差累積，從而提高整個傳動系統(tǒng)的精度，并提高檢測結(jié)果的精確性和穩(wěn)定性。

10、在一些技術(shù)方案中，可選地，第一檢測組件還包括第一屏蔽殼體；第一屏蔽殼體和機身連接，以保護第一檢測組件的其他部件。這樣設(shè)計，可以防止外部的粉塵的同時屏蔽外部磁場對第一角度傳感器的干擾，從而有助于提高第一檢測組件的測量精度和使用壽命。

11、在一些技術(shù)方案中，可選地，掘進機還包括：第二轉(zhuǎn)動件，設(shè)置于機身的前端，并位于第一轉(zhuǎn)動件的下方；鏟板組件，和第二轉(zhuǎn)動件連接，并能在第二轉(zhuǎn)動件的作用下上下擺動；第二檢測組件，和第二轉(zhuǎn)動件連接，用于檢測鏟板組件的升降幅度；其中，控制組件還和第二檢測組件連接，并能根據(jù)第二檢測組件的檢測結(jié)果調(diào)整第一檢測組件的檢測結(jié)果，以確定截割組件的最終升降幅度。

12、在實際工作中，由于鏟板組件和地面接觸時，當?shù)孛娈惓?如不平整)時，會對機身的姿態(tài)造成影響，從而影響截割組件的最終升降幅度出現(xiàn)偏差。因此，本技術(shù)通過引入第二檢測組件對鏟板組件的升降幅度進行檢測，能夠及時準確地識別這種變化，并對第一檢測組件的檢測結(jié)果進行補償，從而能夠?qū)馗罱M件的最終升降幅度進行準確地測量。

13、在一些技術(shù)方案中，可選地，第二檢測組件包括：第三齒輪，和第二轉(zhuǎn)動件連接，并能隨第二轉(zhuǎn)動件同步轉(zhuǎn)動；第四齒輪，和第三齒輪嚙合；第二角度傳感器，和第四齒輪連接，用于將第四齒輪的轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為電信號，并發(fā)送至控制組件。

14、在一些技術(shù)方案中，可選地，第三齒輪和第四齒輪的嚙齒比在3～10范圍內(nèi)；和/或，第二檢測組件還包括第二屏蔽殼體，用于保護第二檢測組件的其他部件。

15、在一些技術(shù)方案中，可選地，掘進機還包括：第三轉(zhuǎn)動件，設(shè)置于機身的后端；支撐組件，和第三轉(zhuǎn)動件連接，并能在第三轉(zhuǎn)動件的作用下上下擺動；第三檢測組件，和第三轉(zhuǎn)動件連接，用于檢測支撐組件的升降幅度；其中，控制組件還和第三檢測組件連接，并能根據(jù)第三檢測組件的檢測結(jié)果調(diào)整第一檢測組件的檢測結(jié)果，以確定截割組件的最終升降幅度。

16、在一些技術(shù)方案中，可選地，第三檢測組件包括：第五齒輪，和第三轉(zhuǎn)動件連接，并能隨第三轉(zhuǎn)動件同步轉(zhuǎn)動；第六齒輪，和第五齒輪嚙合；第三角度傳感器，和第六齒輪連接，用于將第六齒輪的轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為電信號，并發(fā)送至控制組件。

17、在一些技術(shù)方案中，可選地，第五齒輪和第六齒輪的嚙齒比在3～10范圍內(nèi)；和/或，第三檢測組件還包括第三屏蔽殼體，用于保護第三檢測組件的其他部件。

18、根據(jù)本技術(shù)的第二個方面，本技術(shù)還提出了一種掘進機截割組件的定位方法，掘進機包括截割組件、鏟板組件和支撐組件，該定位方法包括：

19、獲取所述截割組件的升降幅度檢測結(jié)果、所述鏟板組件的升降幅度檢測結(jié)果和所述支撐組件的升降幅度檢測結(jié)果；

20、獲取所述鏟板組件和所述支撐組件與地面的接觸狀態(tài)；

21、在所述鏟板組件和所述支撐組件均和地面接觸的情況下，根據(jù)所述截割組件的升降幅度檢測結(jié)果、所述鏟板組件的升降幅度檢測結(jié)果和所述支撐組件的升降幅度檢測結(jié)果確定所述截割組件的最終升降幅度；

22、在所述鏟板組件不和地面接觸的情況下，根據(jù)所述支撐組件的升降幅度檢測結(jié)果和所述截割組件的升降幅度檢測結(jié)果確定所述截割組件的最終升降幅度；

23、在所述支撐組件不和地面接觸的情況下，根據(jù)所述鏟板組件的升降幅度檢測結(jié)果和所述截割組件的升降幅度檢測結(jié)果確定所述截割組件的最終升降幅度；

24、在所述鏟板組件和所述支撐組件均不和地面接觸的情況下，確定所述截割組件的升降幅度檢測結(jié)果為所述截割組件的最終升降幅度。

25、在上述技術(shù)方案中，通過綜合考慮鏟板組件和支撐組件和地面的接觸狀態(tài)和各自的升降幅度的檢測結(jié)果，從而可以對截割組件的升降幅度的檢測結(jié)果進行補償，能夠更準確地確定出截割組件的最終升降幅度。

26、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本技術(shù)的實踐了解到。