本技術涉及噴漿機械，尤其涉及一種可遠程遙控的噴漿機械手。

背景技術：

1、噴漿就是噴射混凝土，又名混泥土、加氣塊界面處理，是施工工程中的詞語，是為了防止墻面空鼓而進行的一項建筑施工；而噴漿機械手即在采用機械臂作為支撐結(jié)構(gòu)，來輔助噴漿設備的機械裝置，多用于隧道、地下工程等施工領域，其具有施工效率高、施工質(zhì)量好、人工勞動強度低和適應性強等特點。

2、現(xiàn)有技術諸如公開號為cn215927410u的實用新型，該專利公開了礦下巷道用混凝土輔助噴漿機械手，該專利采用車架、信號控制機構(gòu)、支撐臂架、加水機構(gòu)和動力系統(tǒng)，在車架底部設置有行走機構(gòu)；信號控制機構(gòu)包括無線接收器和無線發(fā)送器，無線接收器設置在車架上，無線發(fā)送器通過人工手持操作；支撐臂架設置在車架上，在支撐臂架的動作端設置有噴頭機構(gòu)，支撐臂架和噴頭機構(gòu)用于控制混凝土噴射的位置；加水機構(gòu)包括電動球閥和輸水管，電動球閥與無線接收器連接，并由無線發(fā)送器控制電動球閥的開啟度大??；動力系統(tǒng)與無線接收器連接，并由無線發(fā)送器控制動力系統(tǒng)中各部件的動作；本申請結(jié)構(gòu)設計合理，能夠大大提高產(chǎn)品的實用性，可遠程遙控控制，具有履帶式自行走能力，且能夠精確控制供水量大小，解決目前巷道噴漿的加水方式為通過在噴頭位置安裝手動閥門接水管加水，這種手動控制閥門的方式無法確保對水量的大小的精確控制的問題。

3、發(fā)明人在日常工作中發(fā)現(xiàn)，在使用噴漿機械手進行工程作業(yè)的過程中，存在現(xiàn)有例如上述的噴漿機械手，通過噴槍將混凝土噴涂至墻面結(jié)構(gòu)上，在完成噴涂后，部分混凝土會殘留在噴槍的內(nèi)壁上，由于混凝土在一定時間后會凝結(jié)固化，當殘留的混凝土沒有及時處理時，固化在噴槍內(nèi)，從而干擾噴槍噴管，造成噴槍的噴涂效果變差，嚴重會造成噴槍堵塞的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在混凝土在一定時間后會凝結(jié)固化，當殘留的混凝土沒有及時處理時，固化在噴槍內(nèi)，從而干擾噴槍噴管，造成噴槍的噴涂效果變差，嚴重會造成噴槍堵塞的缺點，而提出的一種可遠程遙控的噴漿機械手。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：一種可遠程遙控的噴漿機械手，包括底盤、配電箱和敲擊組件，所述配電箱安裝在底盤的上表面，所述底盤的上表面安裝有儲料倉，所述底盤的上表面安裝有機械臂，所述機械臂的活動端安裝有噴頭，所述儲料倉的輸出端安裝有導管，所述導管與噴頭的輸入端相連接，所述敲擊組件設置在噴頭的上表面，所述敲擊組件包括限位板，所述限位板與噴頭的上表面固定連接，所述限位板的表面開設有轉(zhuǎn)孔，所述限位板位于轉(zhuǎn)孔的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有銜接轉(zhuǎn)軸，所述銜接轉(zhuǎn)軸的弧面栓接有支撐臂，所述支撐臂的內(nèi)壁固定連接有敲擊錘，所述銜接轉(zhuǎn)軸的弧面栓接有連接架，所述連接架的下表面固定連接有復位彈簧，所述復位彈簧與噴頭的上表面固定連接。

3、優(yōu)選的，所述限位板的數(shù)量為兩個，兩個所述限位板關于銜接轉(zhuǎn)軸呈左右對稱設置，所述限位板與機箱臂的表面相抵接，所述敲擊錘位于噴頭的正上方，通過在噴頭上安裝兩個限位板，可增加對銜接轉(zhuǎn)軸的支撐效果，從而提高銜接轉(zhuǎn)軸在安裝狀態(tài)下的穩(wěn)定性。

4、優(yōu)選的，所述連接架的數(shù)量為兩個，兩個所述連接架關于銜接轉(zhuǎn)軸呈左右對稱設置，所述復位彈簧的數(shù)量與連接架相匹配，通過復位彈簧可對連接架的位置進行約束，同時可在連接架失去壓力時，推動連接架復位。

5、優(yōu)選的，所述噴頭的上表面設置有輔助組件，所述輔助組件包括安裝架，所述安裝架與噴頭的上表面固定連接，所述安裝架的側(cè)表面栓接有伺服電機，所述伺服電機的驅(qū)動端栓接有裝配套筒，所述裝配套筒的外圓周固定連接有按壓凸輪，所述按壓凸輪與連接架的弧面相抵接，通過安裝架可對伺服電機的位置進行支撐限制，從而確保伺服電機處于合適的安裝位置上。

6、優(yōu)選的，所述裝配套筒的內(nèi)圓周固定連接有限位卡銷，所述伺服電機的驅(qū)動端開設有凹槽，所述限位卡銷與凹槽的內(nèi)壁相插接，通過裝配套筒可將按壓凸輪固定在伺服電機的驅(qū)動端，從而實現(xiàn)伺服電機與按壓凸輪的聯(lián)動效果。

7、優(yōu)選的，所述限位卡銷的數(shù)量為三個，三個所述限位卡銷關于裝配套筒呈圓周陣列設置，所述凹槽的數(shù)量與限位卡銷相匹配，通過限位卡銷可增加裝配套筒與伺服電機驅(qū)動端之間的結(jié)構(gòu)強度，并提高兩者銜接部位的穩(wěn)定性。

8、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果在于：

9、本實用新型中，通過設置敲擊組件和輔助組件，工作時，操作人員可通過與設備連接的操作手柄，遠程控制設備工作，設備工作時，噴槍通電配合導管將儲料倉內(nèi)的混凝土抽出，并均勻噴涂至墻面上，在完成一個區(qū)域的噴涂操作時，工作人員操作底盤工作，底盤驅(qū)動履帶，使得設備向前或向后移動；在設備完成作業(yè)，噴頭噴口對準地面時，打開伺服電機的開關，伺服電機通電配合裝配套筒驅(qū)動按壓凸輪逆時針旋轉(zhuǎn)，按壓凸輪在轉(zhuǎn)動時，逐步靠近連接架，待按壓凸輪抵至連接架表面時，按壓凸輪擠壓連接架，連接架擠壓復位彈簧，復位彈簧被擠壓形變，同時連接架在按壓凸輪的作用下帶動銜接轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，銜接轉(zhuǎn)軸配合支撐臂將敲擊錘抬起，當按壓凸輪轉(zhuǎn)動脫離連接架時，連接架失去對復位彈簧施加的壓力，復位彈簧失去壓力回彈，并推動連接架復位，連接架在復位彈簧的作用下推動銜接轉(zhuǎn)軸，銜接轉(zhuǎn)軸配合支撐臂推動敲擊錘，敲擊錘被推動敲擊噴頭，伺服電機驅(qū)動按壓凸輪循環(huán)轉(zhuǎn)動，使得敲擊組件往復工作，從而對震動噴頭，將噴頭內(nèi)的附著的混凝土震落，通過設置敲擊組件和輔助組件，使得設備在完成工作后，可快速對噴槍內(nèi)部輔助的混凝土進行清理，繼而減少了混凝土殘留在噴槍內(nèi)，易干擾噴槍正常工作的問題，并進一步提高了設備對殘留混凝土的處理效果。

技術特征：

1.一種可遠程遙控的噴漿機械手，包括底盤(1)、配電箱(2)和敲擊組件(7)，其特征在于：所述配電箱(2)安裝在底盤(1)的上表面，所述底盤(1)的上表面安裝有儲料倉(3)，所述底盤(1)的上表面安裝有機械臂(4)，所述機械臂(4)的活動端安裝有噴頭(5)，所述儲料倉(3)的輸出端安裝有導管(6)，所述導管(6)與噴頭(5)的輸入端相連接，所述敲擊組件(7)設置在噴頭(5)的上表面，所述敲擊組件(7)包括限位板(71)，所述限位板(71)與噴頭(5)的上表面固定連接，所述限位板(71)的表面開設有轉(zhuǎn)孔，所述限位板(71)位于轉(zhuǎn)孔的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接有銜接轉(zhuǎn)軸(72)，所述銜接轉(zhuǎn)軸(72)的弧面栓接有支撐臂(73)，所述支撐臂(73)的內(nèi)壁固定連接有敲擊錘(74)，所述銜接轉(zhuǎn)軸(72)的弧面栓接有連接架(75)，所述連接架(75)的下表面固定連接有復位彈簧(76)，所述復位彈簧(76)與噴頭(5)的上表面固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遠程遙控的噴漿機械手，其特征在于：所述限位板(71)的數(shù)量為兩個，兩個所述限位板(71)關于銜接轉(zhuǎn)軸(72)呈左右對稱設置，所述限位板(71)與機箱臂的表面相抵接，所述敲擊錘(74)位于噴頭(5)的正上方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遠程遙控的噴漿機械手，其特征在于：所述連接架(75)的數(shù)量為兩個，兩個所述連接架(75)關于銜接轉(zhuǎn)軸(72)呈左右對稱設置，所述復位彈簧(76)的數(shù)量與連接架(75)相匹配。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遠程遙控的噴漿機械手，其特征在于：所述噴頭(5)的上表面設置有輔助組件(8)，所述輔助組件(8)包括安裝架(81)，所述安裝架(81)與噴頭(5)的上表面固定連接，所述安裝架(81)的側(cè)表面栓接有伺服電機(82)，所述伺服電機(82)的驅(qū)動端栓接有裝配套筒(83)，所述裝配套筒(83)的外圓周固定連接有按壓凸輪(84)，所述按壓凸輪(84)與連接架(75)的弧面相抵接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可遠程遙控的噴漿機械手，其特征在于：所述裝配套筒(83)的內(nèi)圓周固定連接有限位卡銷(85)，所述伺服電機(82)的驅(qū)動端開設有凹槽(86)，所述限位卡銷(85)與凹槽(86)的內(nèi)壁相插接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可遠程遙控的噴漿機械手，其特征在于：所述限位卡銷(85)的數(shù)量為三個，三個所述限位卡銷(85)關于裝配套筒(83)呈圓周陣列設置，所述凹槽(86)的數(shù)量與限位卡銷(85)相匹配。

技術總結(jié)
本技術涉及噴漿機械技術領域，具體為一種可遠程遙控的噴漿機械手，包括底盤、配電箱和敲擊組件，配電箱安裝在底盤的上表面，底盤的上表面安裝有儲料倉，底盤的上表面安裝有機械臂，機械臂的活動端安裝有噴頭，儲料倉的輸出端安裝有導管，導管與噴頭的輸入端相連接，敲擊組件設置在噴頭的上表面，敲擊組件包括限位板，限位板與噴頭的上表面固定連接，限位板的表面開設有轉(zhuǎn)孔。本技術，通過設置敲擊組件和輔助組件，使得設備在完成工作后，可快速對噴槍內(nèi)部輔助的混凝土進行清理，繼而減少了混凝土殘留在噴槍內(nèi)，易干擾噴槍正常工作的問題，并進一步提高了設備對殘留混凝土的處理效果。

技術研發(fā)人員：馬官國,仲明磊,白俊峰,程剛,楊建偉,馬海崗,王玉林
受保護的技術使用者：山東研博泰克機電科技有限公司
技術研發(fā)日：20240520
技術公布日：2024/12/23