一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]濕式除塵是利用洗滌液(一般為水)與含塵氣體充分接觸，將塵粒洗滌下來(lái)而使氣體凈化的方法。這種除塵方式的效率高，除塵器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低，占地面積小，操作維修方便，特別適宜于處理高溫、高濕、易燃、易爆的含塵氣體。此外，在除塵的同時(shí)還能除去部分氣態(tài)污染物。因此廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各部門(mén)的空氣污染控制與氣體凈化。其中水膜除塵是一種利用含塵氣體沖擊除塵器內(nèi)壁或其他特殊構(gòu)件上用某種方法造成的水膜，使粉塵被水膜捕獲，氣體得到凈化的凈化設(shè)備。煤礦井下巷道施工過(guò)程中，所配置礦井通風(fēng)系統(tǒng)的作用主要體現(xiàn)在以下三個(gè)方面:第一、供給井下足夠的新鮮空氣，滿足人員對(duì)氧氣的需要；第二、沖淡井下有毒有害氣體和粉塵，保證安全生產(chǎn)；第三、調(diào)節(jié)井下氣候，創(chuàng)造良好的工作環(huán)境，因而需及時(shí)在已開(kāi)挖完成的巷道內(nèi)安裝礦井通風(fēng)系統(tǒng)。煤礦井下巷道內(nèi)的有害氣體主要有一氧化碳(CO)、硫化氫(H2S)、二氧化氮(NO2)、二氧化硫(SO2)和氨氣(NH3)。目前所采用的礦井通風(fēng)系統(tǒng)主要由風(fēng)機(jī)和與風(fēng)機(jī)相接的風(fēng)管組成，實(shí)際施工時(shí)，由于礦井通風(fēng)系統(tǒng)安裝需花費(fèi)較大的人力物力，并且安裝過(guò)程所需時(shí)間較長(zhǎng)，因而在礦井通風(fēng)系統(tǒng)安裝期間，煤礦井下巷道內(nèi)的環(huán)境質(zhì)量和空氣狀況難以得到有效保證。綜上，現(xiàn)如今需要一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且加工制作及使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好的煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其能對(duì)煤礦井下煙塵分布狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并能根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果簡(jiǎn)便、快速去除煤礦井下巷道內(nèi)的有毒有害氣體和粉塵，以對(duì)開(kāi)挖面附近的空氣狀況進(jìn)行快速、有效改善。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好，能對(duì)煤礦井下巷道內(nèi)的煙塵與有害氣體分布狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并能根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果簡(jiǎn)便、快速去除煤礦井下巷道內(nèi)的煙塵和有毒有害氣體。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其特征在于:包括除塵筒、帶動(dòng)所述除塵筒進(jìn)行前后移動(dòng)且安裝在所述除塵筒底部的行走底盤(pán)、對(duì)行走底盤(pán)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝于所述機(jī)器人本體上的電子線路板一，所述電動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與行走底盤(pán)之間通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)連接；所述行走底盤(pán)上安裝有電動(dòng)升降支架，所述電動(dòng)升降支架上安裝有對(duì)所行走位置處的空氣狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)的空氣狀況監(jiān)測(cè)裝置，所述空氣狀況監(jiān)測(cè)裝置包括煙塵濃度傳感器、CO傳感器、硫化氫傳感器、二氧化氮傳感器、二氧化硫傳感器和氨氣傳感器，所述煙塵濃度傳感器、CO傳感器、硫化氫傳感器、二氧化氮傳感器、二氧化硫傳感器和氨氣傳感器均與A/D轉(zhuǎn)換器一相接；所述電子線路板一上設(shè)置有行走控制器、內(nèi)部存儲(chǔ)有多條行走路線的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元以及分別與行走控制器相接的計(jì)時(shí)電路、無(wú)線通信模塊一和電源模塊，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元與行走控制器相接，所述行走底盤(pán)安裝有對(duì)其行走位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的位置傳感器，所述位置傳感器與A/D轉(zhuǎn)換器二相接，所述A/D轉(zhuǎn)換器二與行走控制器相接，所述電動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由行走控制器進(jìn)行控制且其與行走控制器相接；所述除塵筒上開(kāi)有多個(gè)進(jìn)氣口，多個(gè)所述進(jìn)氣口上均安裝有將含塵氣體吸入所述除塵筒內(nèi)的高壓離心風(fēng)機(jī)，多個(gè)所述進(jìn)氣口上均安裝有對(duì)其進(jìn)風(fēng)量的進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的風(fēng)量傳感器；所述除塵筒的內(nèi)側(cè)上部安裝有多個(gè)順切向?qū)⑺畤娭了龀龎m筒內(nèi)壁上并相應(yīng)在所述除塵筒內(nèi)壁上形成一層水膜的電動(dòng)噴頭，多個(gè)所述電動(dòng)噴頭的進(jìn)水口均通過(guò)連接管與供水管相接，所述供水管上安裝有電動(dòng)水泵和流量控制閥，所述行走底盤(pán)安裝有供水箱，所述供水管與所述供水箱的出水口之間通過(guò)進(jìn)水管進(jìn)行連接，所述除塵筒上部開(kāi)有排氣口和供所述供水管安裝的安裝口 ；所述除塵筒為下部開(kāi)口的圓柱狀筒體，多個(gè)所述電動(dòng)噴頭布設(shè)在同一水平面上且其沿圓周方向呈均勻布設(shè)，多個(gè)所述進(jìn)氣口均布設(shè)在同一水平面上且多個(gè)所述進(jìn)氣口均位于所述除塵筒的下部側(cè)壁上；所述除塵筒底部安裝有污水收集筒，所述污水收集筒為圓錐形筒體且其口徑由上至下逐漸縮?。凰龀龎m筒的外側(cè)壁上安裝有控制盒，所述控制盒內(nèi)布設(shè)有電子線路板二，所述電子線路板二上設(shè)置有數(shù)據(jù)處理器、對(duì)除塵時(shí)間進(jìn)行記錄的計(jì)時(shí)電路以及分別與數(shù)據(jù)處理器相接的參數(shù)輸入單元和A/D轉(zhuǎn)換器三，所述計(jì)時(shí)電路與數(shù)據(jù)處理器相接，多個(gè)所述風(fēng)量傳感器均與A/D轉(zhuǎn)換器三相接；所述A/D轉(zhuǎn)換器一與數(shù)據(jù)處理器相接；所述電動(dòng)水泵、流量控制閥、多個(gè)所述高壓離心風(fēng)機(jī)和多個(gè)所述電動(dòng)噴頭均由數(shù)據(jù)處理器進(jìn)行控制。
[0005]上述一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其特征是:所述行走控制器通過(guò)無(wú)線通信模塊一與無(wú)線控制終端進(jìn)行雙向通信。
[0006]上述一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其特征是:所述電動(dòng)升降支架由行走控制器進(jìn)行控制且其與行走控制器相接。
[0007]上述一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其特征是:所述電子線路板二上還設(shè)置有與數(shù)據(jù)處理器相接的無(wú)線通信模塊二，所述數(shù)據(jù)處理器通過(guò)無(wú)線通信模塊二與無(wú)線控制終端進(jìn)行雙向通信。
[0008]上述一種煤礦井下巷道施工用自動(dòng)除塵機(jī)器人，其特征是:所述電動(dòng)升降支架上安裝有高度傳感器，所述高度傳感器與A/D轉(zhuǎn)換器二相接。
[0009]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0010]1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且電路設(shè)計(jì)合理，投入成本低，安裝布設(shè)簡(jiǎn)便。
[0011]2、電路簡(jiǎn)單且接線方便。
[0012]3、使用操作簡(jiǎn)單且智能化程度高，省時(shí)省力。
[0013]4、使用效果好且實(shí)用價(jià)值高，其能按照預(yù)先設(shè)定的行走路線在煤礦井下巷道內(nèi)進(jìn)行行走，并能行走位置處煙塵與有害氣體濃度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并能根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果簡(jiǎn)便、快速去除煤礦井下巷道內(nèi)的有毒有害氣體和粉塵，以對(duì)煤礦井下巷道內(nèi)的空氣狀況進(jìn)行快速、有效改善。
[0014]綜上所述，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好，能對(duì)煤礦井下巷道內(nèi)的煙塵與有害氣體分布狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并能根據(jù)監(jiān)測(cè)結(jié)果簡(jiǎn)便、快速去除煤礦井下巷道內(nèi)的有毒有害氣體和粉塵，以對(duì)煤礦井下巷道內(nèi)的空氣狀況進(jìn)行快速、有效改口 ο
[0015]下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明的電路原理框圖。
[0017]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0018]I 一行走底盤(pán)；2 —電動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0019]3-1—煙塵濃度傳感器；3-2 — CO傳感器；3_3—硫化氫傳感器；
[0020]3-4一二氧化氣傳感器；3_5—二氧化硫傳感器；3_6—氛氣傳感器；
[0021 ]4-A/D轉(zhuǎn)換器一 ；5—行走控制器；6—數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元；
[0022]7—計(jì)時(shí)電路；8—電源模塊；9一A/D轉(zhuǎn)換器二；
[0023]10—無(wú)線通信模塊一；11 一電動(dòng)升降支架；12—風(fēng)量傳感器；
[0024]13一電動(dòng)噴頭；14一電動(dòng)水泵；15—流量控制閥；
[0025]16—數(shù)據(jù)處理器；17—計(jì)時(shí)電路；18—參數(shù)輸入單元；
[0026]19一A/D轉(zhuǎn)換器三；20—高度傳感器；21—位置傳感器；
[0027]22—高壓離心風(fēng)機(jī)；23—無(wú)線控制終端；24—無(wú)線通信模塊二。
【具體實(shí)施方式】
[0028]如圖1所示，本發(fā)明包括除塵筒、帶動(dòng)所述除塵筒進(jìn)行前后移動(dòng)且安裝在所述除塵筒底部的行走底盤(pán)1、對(duì)行走底盤(pán)I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和安裝于所述機(jī)器人本體上的電子線路板一，所述電動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2與行走底盤(pán)I之間通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)連接。所述行走底盤(pán)I上安裝有電動(dòng)升降支架11，所述電動(dòng)升降支架11上安裝有對(duì)所行走位置處的空氣狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)的空氣狀況監(jiān)測(cè)裝置，所述空氣狀況監(jiān)測(cè)裝置包括煙塵濃度傳感器3-1、CO傳感器3-2、硫化氫傳感器3-3、二氧化氮傳感器3-