一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及液壓鉆車，具體地說是一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的液壓鉆車大都不具備自動更換鉆桿的功能，而人工更換鉆桿過程是一項非常耗時、耗力且危險的工作。人工換一根鉆桿一般需要5-10分鐘，由2-3人協(xié)同完成，鉆孔的輔助時間增長，鉆孔效率降低，此外，工人換桿時需要攀登到鉆車上，在嘈雜的工作現(xiàn)場，陰暗、嘈雜、潮濕等因素的影響下，登高加接鉆桿本身就存在一定的安全隱患，再加上鉆桿的工作位置往往是最前端的煤層工作面，上面的煤層隨時都有掉下來的危險，這也對工人的安全帶來巨大的隱患。
[0003]—些具備自動換桿功能的鉆車的自動換桿功能也不夠靈活，精準。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置，不僅可以自動更換鉆桿，且鉆桿的搬運更加靈活準確，可適用于不同的鉆車型號。
[0005]本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置，所述的自動換桿裝置包括支架底座，支架底座內(nèi)設(shè)有與液壓鉆車導(dǎo)軌內(nèi)的凸槽相配合的凹槽，支架底座上設(shè)有支架，支架上設(shè)有用于放置鉆桿的鉆桿架，支架上還設(shè)有大擺角缸和小擺角缸，大擺角缸和小擺角缸之間通過搖臂連接，通過對大擺角缸和小擺角缸擺動角度的設(shè)置，規(guī)劃出不同運動的路徑，實現(xiàn)對鉆桿的靈活搬運，搖臂上設(shè)有機械手組件，機械手組件包括機械手抓、機械手夾持器以及機械手夾持器液壓缸，所述的機械手組件能夠在大擺角缸和小擺角缸的驅(qū)動下翻轉(zhuǎn)，以夾取鉆桿架上的鉆桿，并對鉆桿進行搬運。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:1.本發(fā)明提供了液壓鉆車的自動換桿裝置，可以自動進行搬運鉆桿，減輕了工人勞動強度，提高了工作效率，并可避免危險的發(fā)生。
[0007]2.采用兩關(guān)節(jié)機械臂，通用性比較強，可以通過對關(guān)節(jié)處大小擺角缸角度的設(shè)置，規(guī)劃出不同的搬運軌跡，鉆桿的搬運更加靈活準確，且自動換桿裝置可適用于不同的鉆車型號。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中標記:1、機械手抓，2、機械手夾持器，3、機械手夾持器液壓缸，4、小擺角缸，5、搖臂，6、大擺角缸，7、支架底座，8、支架，9、鉆桿架。
【具體實施方式】
[0009]如圖所示，一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置，所述的自動換桿裝置包括支架底座7，支架底座7內(nèi)設(shè)有與液壓鉆車導(dǎo)軌內(nèi)的凸槽相配合的凹槽，支架底座7上設(shè)有支架8，支架8上設(shè)有用于放置鉆桿的鉆桿架9，支架8上還設(shè)有大擺角缸6和小擺角缸4，大擺角缸6和小擺角缸4之間通過搖臂5連接，通過對大擺角缸6和小擺角缸4擺動角度的設(shè)置，規(guī)劃出不同運動的路徑，實現(xiàn)對鉆桿的靈活搬運，搖臂5上設(shè)有機械手組件，機械手組件包括機械手抓1、機械手夾持器2以及機械手夾持器液壓缸3，所述的機械手組件能夠在大擺角缸6和小擺角缸4的驅(qū)動下翻轉(zhuǎn)，以夾取鉆桿架上的鉆桿，并對鉆桿進行搬運。
[0010]自動換桿裝置工作過程如下:
加裝鉆桿:此時自動換桿裝置處于加裝鉆桿指定狀態(tài)，機械手抓I朝向鉆桿架9。首先，小擺角缸4動作使機械手抓I到達鉆桿架9，機械手抓I在機械手夾持器液壓缸3的驅(qū)動下抓住鉆桿，隨后，大擺角缸6不運動，只需要小擺角缸4翻轉(zhuǎn)，待小擺角缸4翻轉(zhuǎn)到一定角度后停止，小擺角缸4不運動，只需大擺角缸6翻轉(zhuǎn)到末端加裝預(yù)定位置，完成鉆桿的加裝。繼續(xù)加接鉆桿并循環(huán)上述步驟。
[0011]拆卸鉆桿:此時自動換桿裝置處于拆卸鉆桿指定狀態(tài)，機械手抓I朝向末端指定位置。首先，小擺角缸4不運動，大擺角缸6運動，使機械手I到達鉆桿位置，機械手抓I在機械手夾持器液壓缸3的驅(qū)動下抓住鉆桿，隨后小擺角缸4不運動，只需大擺角缸6運動，待大擺角缸6運動到規(guī)定位置后停止，大擺角缸6不運動，小擺角缸4動作使鉆桿到達鉆桿架9的位置，完成鉆桿的拆卸。繼續(xù)拆卸鉆桿并循環(huán)上述步驟。
【主權(quán)項】
1.一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置，其特征在于:所述的自動換桿裝置包括支架底座(7)，支架底座(7)內(nèi)設(shè)有與液壓鉆車導(dǎo)軌內(nèi)的凸槽相配合的凹槽，支架底座(7)上設(shè)有支架(8 )，支架(8 )上設(shè)有用于放置鉆桿的鉆桿架(9 )，支架(8 )上還設(shè)有大擺角缸(6 )和小擺角缸(4)，大擺角缸(6)和小擺角缸(4)之間通過搖臂(5)連接，通過對大擺角缸(6)和小擺角缸(4)擺動角度的設(shè)置，規(guī)劃出不同運動的路徑，實現(xiàn)對鉆桿的靈活搬運，搖臂(5)上設(shè)有機械手組件，機械手組件包括機械手抓(1)、機械手夾持器(2)以及機械手夾持器液壓缸(3)，所述的機械手組件能夠在大擺角缸(6)和小擺角缸(4)的驅(qū)動下翻轉(zhuǎn)，以夾取鉆桿架上的鉆桿，并對鉆桿進行搬運。
【專利摘要】一種煤礦用液壓鉆車的自動換桿裝置，所述的自動換桿裝置包括支架底座，支架底座內(nèi)設(shè)有與液壓鉆車導(dǎo)軌內(nèi)的凸槽相配合的凹槽，支架底座上設(shè)有支架，支架上設(shè)有用于放置鉆桿的鉆桿架，支架上還設(shè)有大擺角缸和小擺角缸，大擺角缸和小擺角缸之間通過搖臂連接，通過對大擺角缸和小擺角缸擺動角度的設(shè)置，規(guī)劃出不同運動的路徑，實現(xiàn)對鉆桿的靈活搬運。本發(fā)明有益效果：本發(fā)明可以自動進行搬運鉆桿，減輕了工人勞動強度，提高了工作效率，并可避免危險的發(fā)生，采用兩關(guān)節(jié)機械臂，通用性比較強，鉆桿的搬運更加靈活準確，且自動換桿裝置可適用于不同的鉆車型號。
【IPC分類】E21B19/18, E21B7/02, E21B19/14
【公開號】CN105041238
【申請?zhí)枴緾N201510386945
【發(fā)明人】張明柱, 張凱, 吳鑫
【申請人】河南科技大學(xué)
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月6日