礦難探測救援小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于計(jì)算機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域，具體地說是一種礦難探測救援小車。
【背景技術(shù)】
[0002]礦難發(fā)生后，需要盡快對礦難現(xiàn)場有準(zhǔn)確的了解，一般與及時(shí)救人和保護(hù)財(cái)產(chǎn)。無人系統(tǒng)進(jìn)入現(xiàn)場后可以避免人員親自探測帶來的危險(xiǎn)，在進(jìn)入礦井后時(shí)，經(jīng)常處于復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中，對環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)感測并準(zhǔn)確地加以識(shí)別、理解是其有效地完成任務(wù)的前提。傳感器是無人系統(tǒng)與外界環(huán)境進(jìn)行交互的基礎(chǔ)，由于單一傳感器獲得的信息非常有限，而且還要受到自身品質(zhì)和性能的影響，因此無人系統(tǒng)需要配備多種不同類型的傳感器，以滿足感測和數(shù)據(jù)采集的需要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供一種礦難探測救援小車，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。
[0004]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn):
[0005]礦難探測救援小車，包括車體，車體下部為履帶，車體內(nèi)設(shè)置控制器及導(dǎo)航定位子系統(tǒng)、壓力測量子系統(tǒng)、超聲波測距子系統(tǒng)和視覺子系統(tǒng)，所述導(dǎo)航定位子系統(tǒng)包括第一數(shù)字信號(hào)處理器及均與第一數(shù)字信號(hào)處理器通信連接的GPS接收器和慣性器件，所述第一數(shù)字信號(hào)處理器與CAN總線通信連接，所述主控器與所述CAN總線通信連接；所述壓力測量系統(tǒng)包括壓力傳感器和第二數(shù)字信號(hào)處理器，各壓力傳感器通過第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器與第二數(shù)字信號(hào)處理器通信連接，所述第二數(shù)字信號(hào)處理器與所述CAN總線通信連接；所述超聲波測距子系統(tǒng)包括超聲波接收換能器、超聲波發(fā)射換能器和第三信號(hào)處理器、第四數(shù)字信號(hào)處理器，所述超聲波接收換能器的輸出端依次通過接收電路和第二模數(shù)轉(zhuǎn)換器與第三數(shù)字信號(hào)處理器的接收信號(hào)輸入端口連接，所述第三數(shù)字信號(hào)處理器的發(fā)射信號(hào)輸出端口依次通過振蕩電路和驅(qū)動(dòng)電路與超聲波發(fā)射換能器的輸入端連接，所述第三數(shù)字信號(hào)處理器和第四數(shù)字信號(hào)處理器通信連接，所述第四數(shù)字信號(hào)處理器與所述CAN總線通信連接；所述視覺子系統(tǒng)包括視覺傳感器和所述第四數(shù)字信號(hào)處理器，所述視覺傳感器通過第三模數(shù)轉(zhuǎn)換器與第四數(shù)字信號(hào)處理器通信連接。
[0006]如上所述的礦難探測救援小車，所述的壓力測量系統(tǒng)包括六個(gè)壓力傳感器。
[0007]如上所述的礦難探測救援小車，所述的第三數(shù)字信號(hào)處理器和第四數(shù)字信號(hào)處理器通過I2C總線通信連接。
[0008]如上所述的礦難探測救援小車，所述的第一數(shù)字信號(hào)處理器2和第二數(shù)字信號(hào)處理器的型號(hào)為TMS320LF2407A。
[0009]如上所述的礦難探測救援小車，所述的第三數(shù)字信號(hào)處理器的型號(hào)為TMS320VC5509Ao
[0010]如上所述的礦難探測救援小車，所述的第四數(shù)字信號(hào)處理器的型號(hào)為DM6437。
[0011]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:本實(shí)用新型能夠進(jìn)入災(zāi)難發(fā)生的第一現(xiàn)場，避免人員進(jìn)入處于危險(xiǎn)狀態(tài)。多傳感器探測與信息融合系統(tǒng)可以扮演“感覺神經(jīng)”的角色，具有多種探測子系統(tǒng)，各探測子系統(tǒng)形成一個(gè)多數(shù)字信號(hào)處理器并行的信息處理結(jié)構(gòu)，大大提高了信息處理的效率。
【附圖說明】
[0012]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]附圖標(biāo)記:1GPS接收器2第一數(shù)字信號(hào)處理器3慣性器件4壓力傳感器5第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器6第二數(shù)字信號(hào)處理器7主控器8CAN總線9視覺傳感器10第三模數(shù)轉(zhuǎn)換器11第四數(shù)字信號(hào)處理器12超聲波接收換能器13接收電路14第二模數(shù)轉(zhuǎn)換器15第三信號(hào)處理器16驅(qū)動(dòng)電路17超聲波發(fā)射換能器18振蕩電路19車體20履帶。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0016]礦難探測救援小車，如圖1所示，包括車體19，車體19下部為履帶20，車體I內(nèi)設(shè)置控制器7及導(dǎo)航定位子系統(tǒng)、壓力測量子系統(tǒng)、超聲波測距子系統(tǒng)和視覺子系統(tǒng)。
[0017]所述導(dǎo)航定位子系統(tǒng)包括第一數(shù)字信號(hào)處理器2及均與第一數(shù)字信號(hào)處理器2通信連接的GPS接收器I和慣性器件3，所述第一數(shù)字信號(hào)處理器2與CAN總線8通信連接，所述主控器7與所述CAN總線8通信連接。
[0018]所述壓力測量系統(tǒng)包括壓力傳感器4和第二數(shù)字信號(hào)處理器6，各壓力傳感器4通過第一模數(shù)轉(zhuǎn)換器5與第二數(shù)字信號(hào)處理器6通信連接，所述第二數(shù)字信號(hào)處理器6與所述CAN總線8通信連接。
[0019]所述超聲波測距子系統(tǒng)包括超聲波接收換能器12、超聲波發(fā)射換能器17和第三信號(hào)處理器15、第四數(shù)字信號(hào)處理器11，所述超聲波接收換能器12的輸出端依次通過接收電路13和第二模數(shù)轉(zhuǎn)換器14與第三數(shù)字信號(hào)處理器15的接收信號(hào)輸入端口連接，所述第三數(shù)字信號(hào)處理器15的發(fā)射信號(hào)輸出端口依次通過振蕩電路18和驅(qū)動(dòng)電路16與超聲波發(fā)射換能器17的輸入端連接，所述第三數(shù)字信號(hào)處理器15和第四數(shù)字信號(hào)處理器11通過I2C總線通信連接，所述第四數(shù)字信號(hào)處理器11與所述CAN總線8通信連接。
[0020]所述視覺子系統(tǒng)包括視覺傳感器9和所述第四數(shù)字信號(hào)處理器11，所述視覺傳感器9通過第三模數(shù)轉(zhuǎn)換器10與第四數(shù)字信號(hào)處理器11通信連接。
[0021]第一和第二數(shù)字信號(hào)處理器的型號(hào)可為TMS320LF2407A