一種管節(jié)安裝機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，具體地說，涉及盾構(gòu)施工中一種便于移動和安裝管節(jié)的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在修建地鐵、電力等需要挖掘較深的隧道，施工時，通常采用盾構(gòu)法構(gòu)筑隧道，即將盾構(gòu)機械在地中推進，通過盾構(gòu)外殼和管片支承四周圍巖防止發(fā)生往隧道內(nèi)的坍塌，同時在開挖面前方用切削裝置進行土體開挖，通過出土機械運出洞外，靠盾構(gòu)油缸在后部推進，并拼裝預(yù)制混凝土管片，形成隧道結(jié)構(gòu)。
[0003]施工過程中，將涉及管節(jié)的移動和安裝。如果由多片管片拼裝，在施工過程中，可能產(chǎn)生管片缺角、掉邊以及斷裂等情況，影響隧道質(zhì)量和正常使用。如果采用整個的管節(jié)，就可克服上述缺陷，且施工進度快。
[0004]因此，需要一種機械手，用于克服管節(jié)的安裝和運輸過程遇到的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的在于提供一種管節(jié)安裝機械手，在施工時，用于移動和旋轉(zhuǎn)管節(jié)，可以減少人工操作，提高安裝效率，實現(xiàn)精確安裝。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種管節(jié)安裝機械手，其包括:垂直臂，所述垂直臂包括T形連接件、與所述T形件連接件相對的兩端分別連接的第一擺動油缸以及分別與所述第一擺動油缸以可轉(zhuǎn)動方式連接的可伸縮銷;水平臂，所述水平臂的上部與所述垂直臂的T形連接件的中端垂直固定，所述水平臂的頂端與第二擺動油缸連接;直角臂，所述直角臂包括一端垂直固定的第一直臂和第二直臂，所述第一直臂的另一端與所述水平臂的底端以可旋轉(zhuǎn)方式垂直連接;伸縮臂，所述伸縮臂的前端與所述直角臂的第二直臂的另一端垂直連接。
[0007]優(yōu)選地，所述可伸縮銷包括方銷、套接在所述方銷尾部的方銷套以及用于控制所述方銷相對位置的定位螺栓。
[0008]優(yōu)選地，所述水平臂的上部與所述垂直臂的中端通過法蘭固定。
[0009]優(yōu)選地，所述第一直臂的另一端與所述水平臂的底端通過銷軸連接。
[0010]優(yōu)選地，所述水平臂與所述直角臂的第一直臂之間設(shè)有加強板。
[0011]優(yōu)選地，所述伸縮臂包括:殼體、嵌套在所述殼體內(nèi)的伸縮桿以及控制所述伸縮桿的驅(qū)動油缸，所述驅(qū)動油缸的活塞桿固定在所述殼體后端;所述驅(qū)動油缸的缸筒與所述伸縮桿固定。
[0012]優(yōu)選地，所述伸縮臂的驅(qū)動油缸的缸筒尾端與所述直角臂的第二直臂通過吊環(huán)固定。
[0013]優(yōu)選地，所述伸縮桿的截面呈正方形。
[0014]優(yōu)選地，所述伸縮臂的驅(qū)動油缸的缸筒尾端設(shè)有方榫，所述直角臂的吊環(huán)上設(shè)有與方榫相適配的方孔。
[0015]另外，優(yōu)選地，還包括:吊裝柱，所述吊裝柱與所述伸縮臂垂直連接，所述吊裝柱將所述伸縮臂固定在盾構(gòu)機上。
[0016]從上述的描述和實踐可知，本實用新型提供的管節(jié)安裝機械手與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是:其一，本機械手結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活，能夠精確地移動、水平翻轉(zhuǎn)和垂直翻轉(zhuǎn)管節(jié)，推進管節(jié)到預(yù)設(shè)位置;其二，采用機械手進行施工，替代人工操作，可以節(jié)約施工時間，提高施工效率;而且可以降低誤差，增強施工穩(wěn)定性，從而保證管節(jié)在施工過程中的整體性，增加管節(jié)之間密封性能；其三，采用機械手進行構(gòu)筑隧道，適用范圍廣，可用于地鐵、公路、鐵路、電力、市政、水利等各行各業(yè)的各種矩形斷面隧道的施工。
【附圖說明】
[0017]通過下面結(jié)合附圖對實施例的描述，本實用新型的上述特征和技術(shù)優(yōu)點將會變得更加清楚和容易理解。在附圖中，
[0018]圖1是本實用新型一個實施例所述的管節(jié)安裝機械手的側(cè)視圖；
[0019]圖2是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的俯視圖；
[0020]圖3是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的垂直臂的示意圖；
[0021 ]圖4是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的伸縮臂的示意圖；
[0022]圖5是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的水平臂的連接示意圖。
[0023]附圖標記:
[0024]10:垂直臂；11: T形連接件;12:第一擺動油缸;13:可伸縮銷；
[0025]131:方銷；132:方銷套;133:定位螺栓;20:伸縮臂;21:殼體；
[0026]22:伸縮桿;23:缸筒;24:活塞桿;25:油缸油口 ； 26:聯(lián)結(jié)螺栓；
[0027]30:直角臂;31:吊環(huán);40:水平臂;41:第二擺動油缸;42:銷軸；
[0028]43:法蘭；44:加強板；50:吊裝柱。
【具體實施方式】
[0029]為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0030]下面通過實施例詳細描述一下管節(jié)安裝機械手的構(gòu)造，圖1是本實用新型一個實施例所述的管節(jié)安裝機械手的側(cè)視圖。圖2是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的俯視圖。圖3是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的垂直臂的示意圖。圖4是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的伸縮臂的示意圖。圖5是圖1所示的管節(jié)安裝機械手的水平臂的連接示意圖。如圖1?圖5所示:管節(jié)安裝機械手包括:垂直臂1、水平臂40、直角臂30和伸縮臂20。
[0031]垂直臂10為左右對稱結(jié)構(gòu)，其包括T形連接件11、兩個第一擺動油缸12和兩個可伸縮銷13。
[0032]T形件連接件11相對的兩端端口分別與一個第一擺動油缸12—端通過法蘭連接，每個第一擺動油缸12的另一端分別與一個可伸縮銷13以可轉(zhuǎn)動方式連接。
[0033]優(yōu)選地，每個可伸縮銷13包括方銷131、方銷套132和定位螺栓133，方銷套132套接在方銷131尾部，方銷131可以縮進或伸出方銷套132，定位螺栓133用于控制方銷131在方銷套132內(nèi)的相對位置。如圖3所示，右側(cè)的方銷131縮進在方銷套132內(nèi)，用定位螺栓133將其固定；左側(cè)的方銷131前端伸出方銷套132，用定位螺栓133把其固定。方銷131藏在方銷套132內(nèi)，是為了方便垂直臂10進入待裝管節(jié)，進入管節(jié)之后，把垂直臂10兩側(cè)的方銷131都伸出，并插入與方銷131對應(yīng)的、各自的預(yù)埋方形鋼盒內(nèi)，再用定位螺栓133把方銷131的位置固定，實現(xiàn)垂直臂10與管節(jié)的連接。
[0034]第一擺動油缸12用于驅(qū)動其外側(cè)的可伸縮銷13旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝粩[動油缸12啟動時，第一擺動油缸12與T形連接件11是通過法蘭固定，故T形連接件11與其兩側(cè)的第一擺動油缸12均不發(fā)生旋轉(zhuǎn);而每個第一擺動油缸12外側(cè)的可伸縮銷13將發(fā)生旋轉(zhuǎn)，而且應(yīng)確保兩個第一擺動油缸12外側(cè)的可伸縮銷13同步旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)一側(cè)的第一擺動油缸12已經(jīng)旋轉(zhuǎn)90°時，另一側(cè)的第一擺動油缸12將處于0°?？缮炜s銷13旋轉(zhuǎn)將形成垂直臂10的旋轉(zhuǎn)，垂直臂10的旋轉(zhuǎn)將帶動與之連接的管節(jié)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0035]水平臂40的上部與垂直臂10的T形連接件11的中間的端口垂直固定，即水平臂40的延伸方向垂直于垂直臂10的延伸方向。優(yōu)選地，水平臂40的上部與垂直臂10的中端通過法蘭43固定。
[0036]水平臂40的頂端與第二擺動油缸41一端連接，第二擺動油缸41另一端與垂直臂10的T形連接件11的中間端口連接。第二擺動油缸41啟動后，第二擺動油缸41旋轉(zhuǎn)則帶動垂直臂10整體旋轉(zhuǎn)，第二擺動油缸41可以旋轉(zhuǎn)90°，從而帶動垂直臂10整體旋轉(zhuǎn)90°。
[0037]直角臂30包括第一直臂和第二直臂，第一直臂和第二直臂的相