專利名稱：泵送排量控制器、泵送系統(tǒng)、泵車及泵送排量控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于泵車的泵送排量控制器、包括該泵送排量控制器的泵送系統(tǒng)、包括該泵送系統(tǒng)的泵車以及泵送排量控制方法。
背景技術(shù)：
混凝土泵車是一種利用壓力將混凝土沿管道連續(xù)輸送的工程機(jī)械，其廣泛應(yīng)用于道路工程、橋梁工程、地下工程、工業(yè)與民用建筑施工等各個(gè)領(lǐng)域。泵車在泵送混凝土的過程中，當(dāng)其臂架姿態(tài)、泵送料況都確定的條件下，一般來說，泵送排量越高，液壓沖擊和混凝土的流動(dòng)沖擊越大，所以會(huì)導(dǎo)致臂架末端的振動(dòng)越大。而在進(jìn)行混凝土澆注時(shí)，臂架末端軟管處一般安排了施工人員進(jìn)行輔助導(dǎo)向，同時(shí)，在末端軟管周圍還安排有配合混凝土澆注而進(jìn)行搗實(shí)等操作的輔助施工人員。因此，如果泵送排量過大，則臂架振動(dòng)過大，會(huì)給末端軟管處的施工人員帶來危險(xiǎn)，造成安全隱患。所以，亟需一種能夠保障施工人員安全的泵送排量控制設(shè)備及方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中泵送排量不當(dāng)所引起臂架振動(dòng)過大造成安全隱患的缺陷，提供一種用于泵車的泵送排量控制器、包括該泵送排量控制器的泵送系統(tǒng)、包括該泵送系統(tǒng)的泵車以及泵送排量控制方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于泵車的泵送排量控制器，該控制器包括:接收裝置，用于接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量；映射裝置，預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息與最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫，該映射裝置用于根據(jù)該最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量；比較裝置，用于比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。其次，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明還提供一種泵送系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:臂架姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于檢測(cè)臂架當(dāng)前姿態(tài)并輸出當(dāng)前臂架姿態(tài)信息；泵送監(jiān)測(cè)裝置，用于檢測(cè)當(dāng)前料況并輸出當(dāng)前料況信息；遙控器，用于輸出期望的泵送排量；上述用于泵車的泵送排量控制器；泵送執(zhí)行裝置，用于根據(jù)泵送排量控制器輸出的執(zhí)行泵送排量進(jìn)行泵送。本發(fā)明還提供一種包括上述的泵送系統(tǒng)的泵車。此外，本發(fā)明還提供一種用于泵車的泵送排量控制方法，該方法包括:接收步驟:接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量；映射步驟:根據(jù)預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息以及最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量；比較步驟:比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的上述泵送排量控制器、泵送系統(tǒng)以及泵送排量控制方法可以根據(jù)不同的工況得到最大許可泵送排量，并且以較為安全的泵送排量進(jìn)行泵送，保障了施工安全。此外，根據(jù)優(yōu)選實(shí)施方式，還提供的了有人模式和無人模式的區(qū)分，這樣既保障了施工安全，也能在無人模式中加大泵送排量，提高工作效率。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式
部分予以詳細(xì)說明。


附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:圖1是根據(jù)本發(fā)明提供的泵送排量控制器的結(jié)構(gòu)框圖；圖2是根據(jù)一種實(shí)施方式的泵送排量控制器中數(shù)據(jù)庫的建立流程；圖3是根據(jù)另一種實(shí)施方式的泵送排量控制器中數(shù)據(jù)庫的建立流程；圖4是根據(jù)本發(fā)明提供的泵送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明提供的泵送排量控制方法的流程圖。附圖標(biāo)記說明
10 接收裝置11有線接收模塊` 12 無線接收模塊20映射裝置
21 最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫30比較裝置
100泵送排量控制器200 臂架姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置
300泵送監(jiān)測(cè)裝置400 遙控器
500泵送執(zhí)行裝置
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明提供的用于泵車的泵送排量控制器100包括:接收裝置10，用于接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量；映射裝置20，預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息以及最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫21，該映射裝置20用于根據(jù)該最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫21映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量；比較裝置30，用于比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。其中，所述接收裝置10可以為各種通過有線或者無線通信方式進(jìn)行接收的裝置。由于臂架姿態(tài)信息和料況信息多來自于傳感器的輸出信號(hào)，所以一般采用電纜、CAN總線等有線傳輸方式接收，而期望的泵送排量是指通過操作遙控器所選擇的泵送排量，一般通過射頻等無線傳輸方式發(fā)送給泵送排量控制器。因此，該接收裝置10可以包括有線接收模塊11和無線接收模塊12，其中有線接收模塊11用于接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和當(dāng)前料況信息，無線接收模塊12用于接收期望的泵送排量。有線接收模塊11優(yōu)選為CAN收發(fā)器。無線接收模塊12優(yōu)選為射頻收發(fā)器。其中，臂架姿態(tài)信息優(yōu)選為各臂節(jié)與水平面的傾角值，料況信息優(yōu)選為泵送壓力值。當(dāng)然，除此之外，也可以是其他參數(shù)，例如臂架姿態(tài)信息可以是各臂節(jié)與其他參考平面的夾角值，料況信息也可以包括物料的特性參數(shù)等等。除了采集當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和當(dāng)前料況信息之外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，如圖1中虛線所示，接收裝置10還會(huì)接收施工模式信息，該施工模式信息用于指示泵車當(dāng)前施工環(huán)境處于有人模式還是無人模式。該施工模式信息優(yōu)選是操作機(jī)手通過遙控器發(fā)出的，因此也是優(yōu)選通過接收裝置10的無線接收模塊12接收?！坝腥四Ｊ健笔侵甘┕r(shí)臂架周圍(尤其是臂架末端軟管周圍)有施工人員，“無人模式”是指施工時(shí)臂架周圍(尤其是臂架末端軟管周圍)沒有施工人員，接收該施工模式信息是為了區(qū)分當(dāng)前泵車周圍是有人還是無人，從而決定了后面將介紹的對(duì)最大許可泵送排量的選擇。所述映射裝置20的核心即為最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫21 (下面簡稱為“數(shù)據(jù)庫”)，其預(yù)存到控制器100中，具有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息與最大許可泵送排量之間的關(guān)系。關(guān)系可以以查找表的方式存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫21中，其中臂架姿態(tài)信息和料況信息決定了當(dāng)前的工況，映射裝置20根據(jù)該工況選擇查找表中與該工況對(duì)應(yīng)的最大許可泵送排量作為當(dāng)前最大許可泵送排量。由于查找表容量有限，可能不能涵蓋全部的工況，在選擇時(shí)選擇與當(dāng)前工況最接近的工況即可。所謂“最大許可泵送排量”是指在臂架的振動(dòng)烈度不超過一振動(dòng)烈度閾值的條件下所允許的最大許可泵送排量。其中，所述振動(dòng)烈度閾值是預(yù)先設(shè)置的，一般為不會(huì)導(dǎo)致臂架振動(dòng)傷人的安全振動(dòng)烈度閾值。優(yōu)選情況下，為了在滿足安全施工的前提下，又可在無人時(shí)增大生產(chǎn)效率，該振動(dòng)烈度閾值又可分為有人模式下的振動(dòng)烈度閾值和無人模式下的振動(dòng)烈度閾值。一般而言，有人模式下的振動(dòng)烈度閾值小于無人模式下的振動(dòng)烈度閾值，這是因?yàn)?，在有人時(shí)要避免臂架振動(dòng)過大而傷人，所以振動(dòng)烈度閾值要小，例如可以為0.2，又稱為安全振動(dòng)烈度閾值；而無人時(shí)不必考慮傷人的問題，而只需考慮臂架所能承受的振動(dòng)烈度即可，例如可以為0.5，所以又稱為最大振動(dòng)烈度閾值。由于在此優(yōu)選實(shí)施方式中，所述振動(dòng)烈度閾值對(duì)有人模式和無人模式進(jìn)行了區(qū)分，所以數(shù)據(jù)庫中的針對(duì)同一工況下的最大許可泵送排量也對(duì)這兩種模式進(jìn)行了區(qū)分，分為有人模式下的最大許可泵送排量和無人模式下的最大許可泵送排量，對(duì)于同一工況而言，有人模式下的最大許可泵送排量小于無人模式下的最大許可泵送排量。這樣，當(dāng)區(qū)分泵車的施工模式是有人模式還是無人模式時(shí)，也就是說，泵送排量控制器100的接收裝置10還接收到上述施工模式信息時(shí)，映射裝置20還根據(jù)該施工模式信息選擇與該工況對(duì)應(yīng)的針對(duì)當(dāng)前的施工模式的最大許可泵送排量作為當(dāng)前最大許可泵送排量。下面結(jié)合圖2和圖3介紹上述數(shù)據(jù)庫21的建立流程。該數(shù)據(jù)庫21是通過大量實(shí)驗(yàn)獲取實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)建立的，實(shí)驗(yàn)流程如圖2或圖3所示。首先，選定一個(gè)工況，即選定一組臂架姿態(tài)信息和料況信息。例如臂架姿態(tài)信息可以為各臂節(jié)的傾角組合(Θ 1，Θ2，Θ3，Θ4，……)，料況信息可以為一泵送壓力值。如果區(qū)分施工模式的話，還應(yīng)選定施工模式是有人模式還是無人模式，實(shí)質(zhì)上是選定振動(dòng)烈度閾值是有人模式下的振動(dòng)烈度閾值還是無人模式下的振動(dòng)烈度閾值。然后，以一泵送排量在上面選定的工況下進(jìn)行泵送，計(jì)算當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度，并與振動(dòng)烈度閾值相比較，如果當(dāng)前振動(dòng)烈度恰好等于振動(dòng)烈度閾值，則當(dāng)前的泵送排量就是最大許可泵送排量。除了這種情況之外，均需要調(diào)整當(dāng)前泵送排量以尋求最大許可泵送排量。調(diào)整泵送排量以尋求使得振動(dòng)烈度不超過振動(dòng)烈度閾值的最大許可泵送排量的具體過程可以有多種實(shí)施方式，圖2和圖3分別給出了不同的實(shí)施方式。例如，如圖2所示，如果當(dāng)前振動(dòng)烈度大于振動(dòng)烈度閾值，則將當(dāng)前的泵送排量減小AQ;如果當(dāng)前振動(dòng)烈度小于振動(dòng)烈度閾值，則將當(dāng)前的泵送排量增大AQ。其中AQ為每次調(diào)整的步長，其大小與需要的精度有關(guān)，可以按需要設(shè)定。在不斷調(diào)整泵送排量的過程中，就能找到使得振動(dòng)烈度不超過振動(dòng)烈度閾值的最大許可泵送排量。在調(diào)整了泵送排量之后，判斷上次調(diào)整與本次調(diào)整是否是相反的調(diào)整，如本次是增大泵送排量，則判斷上次是否是減小泵送排量，反之亦然。如果前后兩次調(diào)整恰好是相反的調(diào)整，則意味著這兩次的泵送排量跨越了最大許可泵送排量，這樣，從中選取二者中較小的一個(gè)泵送排量作為對(duì)應(yīng)于該工況的最大許可泵送排量。從而對(duì)應(yīng)于上述工況(臂架姿態(tài)信息和料況信息)，將得到最大許可泵送排量對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫中。又如，如圖3所示，與圖2的流程類似，只不過在比較當(dāng)前振動(dòng)烈度與振動(dòng)烈度閾值之后，調(diào)整泵送排量之前，先判斷上次調(diào)整與本次調(diào)整是否是相反的調(diào)整，這樣避免了泵送排量調(diào)整過于頻繁。例如在圖2的實(shí)施方式中，如果當(dāng)前振動(dòng)烈度小于振動(dòng)烈度閾值，泵送排量的調(diào)整可能會(huì)出現(xiàn)先增大AQ而后又馬上減小AQ的情況。而在圖3的實(shí)施方式中，如果判斷當(dāng)前振動(dòng) 烈度小于振動(dòng)烈度閾值，并且上次泵送排量是減小了 AQ，則可以直接使用當(dāng)前的泵送排量作為最大許可泵送排量。而如果上次泵送排量是增大AQ，那么意味著泵送排量還是偏小，還需要再次增大AQ。如果判斷當(dāng)前振動(dòng)烈度大于振動(dòng)烈度閾值，那么不管上次泵送排量是增大AQ還是減小AQ都將泵送排量減小AQ，只不過如果上次泵送排量是增大AQ，則此次減小AQ之后得到的泵送排量即可作為最大許可泵送排量，而如果上次泵送排量是減小AQ，則意味著泵送排量還是偏大，還需要再次減小AQ。然后，按照同樣的方式對(duì)其他工況進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，得到各種工況的最大許可泵送排量，以構(gòu)成數(shù)據(jù)庫。當(dāng)然，圖2和圖3所給出的數(shù)據(jù)庫建立流程只是作為一種示例，其他適用的數(shù)據(jù)庫建立方式均可以采用。在映射裝置20根據(jù)數(shù)據(jù)庫21映射出當(dāng)前最大許可泵送排量之后，比較裝置30就比較該當(dāng)前最大許可泵送排量與期望的泵送排量。如果期望的泵送排量超過當(dāng)前最大許可泵送排量，則意味著如果以期望的泵送排量進(jìn)行泵送的話，臂架振動(dòng)會(huì)超出安全振動(dòng)烈度或最大振動(dòng)烈度，會(huì)產(chǎn)生安全隱患，所以這時(shí)要以當(dāng)前最大許可泵送排量作為執(zhí)行泵送排量輸出。而如果期望的泵送排量小于當(dāng)前最大許可泵送排量，則意味著期望的泵送排量是安全的，所以這時(shí)可以以期望的泵送排量作為執(zhí)行泵送排量輸出。總而言之，比較裝置30將二者中較小值作為執(zhí)行泵送排量輸出。
圖4為本發(fā)明提供的用于泵車的泵送系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:臂架姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置200，用于檢測(cè)臂架當(dāng)前姿態(tài)并輸出當(dāng)前臂架姿態(tài)信息；泵送監(jiān)測(cè)裝置300，用于檢測(cè)當(dāng)前料況并輸出當(dāng)前料況信息；遙控器400，用于輸出期望的泵送排量；上述泵送排量控制器100 ;以及泵送執(zhí)行裝置500，用于根據(jù)泵送排量控制器輸出的執(zhí)行泵送排量進(jìn)行泵送。其中，所述臂架姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置200可以包括安裝在臂節(jié)上的多個(gè)傾角傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)每段臂節(jié)與水平面或參考平面的夾角，以輸出一組傾角值作為當(dāng)前臂架姿態(tài)信息。所述泵送監(jiān)測(cè)裝置300可以包括壓力傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)泵送的壓力值，作為當(dāng)前料況信息。遙控器400即可以為目前所使用的泵送遙控器，上設(shè)置有多個(gè)旋鈕，用于選擇期望的泵送排量，并通過無線通信的方式傳送到泵送排量控制器100。如若還需要發(fā)送施工模式信息，則需要在遙控器400上加裝一個(gè)施工模式選擇開關(guān)，該開關(guān)可以為切換開關(guān)或按鈕等等，用于根據(jù)當(dāng)前施工模式是有人模式還是無人模式輸出施工模式信息。該施工模式信息也是通過無線通信方式傳送到泵送排量控制器100的。所述泵送執(zhí)行裝置500可以為能夠調(diào)節(jié)泵送排量的變量泵，或者可以為泵和發(fā)動(dòng)機(jī)的組合。目前變量泵的泵送排量有一定限制，一般較低的泵送排量可以通過控制變量泵的泵送排量實(shí)現(xiàn)，而對(duì)于較高的泵送排量，則還需要通過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明還提供一種泵車，包括上述泵送系統(tǒng)。此外，如圖5所示，本發(fā)明還提供一種用于泵車的泵送排量控制方法，該方法包括:接收步驟:接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量；映射步驟:根據(jù)預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息以及最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量；比較步驟:比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。其中這三個(gè)步驟分別對(duì)應(yīng)于上述泵送排量控制器中的接收裝置、映射裝置和比較裝置。其中的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫也是相同的，相同的內(nèi)容不再贅述。尤其需要說明的是，優(yōu)選地，上述接收步驟還可以接收施工模式信息，該施工模式信息用于指示泵車當(dāng)前施工環(huán)境處于有人模式還是無人模式；所述映射步驟中的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫中針對(duì)同一工況的最大許可泵送排量分為有人模式下的最大許可泵送排量和無人模式下的最大許可泵送排量，其中對(duì)于同一工況，有人模式下的最大許可泵送排量小于無人模式下的最大許可泵送排量，并且映射步驟根據(jù)所述施工模式信息選擇與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況對(duì)應(yīng)的針對(duì)當(dāng)前的施工模式的最大許可泵送排量作為當(dāng)前最大許可泵送排量。本發(fā)明提供的上述泵送排量控制器100、泵送系統(tǒng)以及泵送排量控制方法可以根據(jù)不同的工況得到最大許可泵送排量，并且以較為安全的泵送排量進(jìn)行泵送，保障了施工安全。此外，根據(jù)優(yōu)選實(shí)施方式，還提供的了有人模式和無人模式的區(qū)分，這樣既保障了施工安全，也能在無人模式中加大泵送排量，提高工作效率。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。。另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式
中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種用于泵車的泵送排量控制器(100)，該控制器(100)包括: 接收裝置(10)，用于接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量； 映射裝置(20)，預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息與最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫(21)，該映射裝置(20)用于根據(jù)該最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫(21)映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量； 比較裝置(30)，用于比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述接收裝置(10)包括有線接收模塊(11)和無線接收模塊(12)，其中有線接收模塊(11)用于接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和當(dāng)前料況信息，所述無線接收模塊(12)用于接收期望的泵送排量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述臂架姿態(tài)信息為各臂節(jié)與水平面或參考平面的夾角的傾角值，所述料況信息為泵送壓力值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述接收裝置(10)還接收施工模式信息，該施工模式信息用于指示泵車當(dāng)前施工環(huán)境處于有人模式還是無人模式； 所述映射裝置(20)的所述最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫(21)中針對(duì)同一工況的最大許可泵送排量分為有人模式下的最大許可泵送排量和無人模式下的最大許可泵送排量，其中對(duì)于同一工況，有人模式下的最大許可泵送排量小于無人模式下的最大許可泵送排量，并且該映射裝置(20)根據(jù)所述施工模式信息選擇與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況對(duì)應(yīng)的針對(duì)當(dāng)前的施工模式的最大許可泵送排量作為當(dāng)前最大許可泵送排量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器，其中，所述最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫(21)按照如下流程建立: 選定一組臂架姿態(tài)信息和料況信息作為一個(gè)工況； 以一泵送排量在所選定的工況下進(jìn)行泵送； 計(jì)算當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度； 將當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度與振動(dòng)烈度閾值相比較； 如果當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度等于振動(dòng)烈度閾值，則以當(dāng)前的泵送排量作為最大許可泵送排量，否則調(diào)整當(dāng)前的泵送排量以獲得使得臂架振動(dòng)烈度不超過振動(dòng)烈度閾值的最大許可泵送排量；以及 將該最大許可泵送排量對(duì)應(yīng)于所述工況存儲(chǔ)。
6.一種泵送系統(tǒng),該系統(tǒng)包括: 臂架姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置(200)，用于檢測(cè)臂架當(dāng)前姿態(tài)并輸出當(dāng)前臂架姿態(tài)信息； 泵送監(jiān)測(cè)裝置(300)，用于檢測(cè)當(dāng)前料況并輸出當(dāng)前料況信息； 遙控器(400)，用于輸出期望的泵送排量； 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的用于泵車的泵送排量控制器(100)； 泵送執(zhí)行裝置(500)，用于根據(jù)泵送排量控制器(100)輸出的執(zhí)行泵送排量進(jìn)行泵送。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述臂架姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置(200)包括安裝在臂節(jié)上的多個(gè)傾角傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)每段臂節(jié)與水平面或參考平面的夾角，以輸出一組傾角值作為當(dāng)前臂架姿態(tài)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述泵送監(jiān)測(cè)裝置(300)包括壓力傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)泵送的壓力值作為當(dāng)前料況信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述遙控器(400)具有施工模式選擇開關(guān)，用于根據(jù)當(dāng)前施工模式是有人模式還是無人模式輸出施工模式信息。
10.一種泵車，包括根據(jù)權(quán)利要求6-9中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的泵送系統(tǒng)。
11.一種用于泵車的泵送排量控制方法，該方法包括: 接收步驟:接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量； 映射步驟:根據(jù)預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息以及最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量； 比較步驟:比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述臂架姿態(tài)信息為各臂節(jié)與水平面或參考平面的夾角的傾角值，所述料況信息為泵送壓力值。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述接收步驟還接收施工模式信息，該施工模式信息用于指示泵車當(dāng)前施工環(huán)境處于有人模式還是無人模式； 所述映射步驟中的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫中針對(duì)同一工況的最大許可泵送排量分為有人模式下的最大許可泵送`送排量小于無人模式下的最大許可泵送排量，并且映射步驟根據(jù)所述施工模式信息選擇與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況對(duì)應(yīng)的針對(duì)當(dāng)前的施工模式的最大許可泵送排量作為當(dāng)前最大許可泵送排量。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫按照如下流程建立: 選定一組臂架姿態(tài)信息和料況信息作為一個(gè)工況； 以一泵送排量在所選定的工況下進(jìn)行泵送； 計(jì)算當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度； 將當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度與振動(dòng)烈度閾值相比較； 如果當(dāng)前的臂架振動(dòng)烈度等于振動(dòng)烈度閾值，則以當(dāng)前的泵送排量作為最大許可泵送排量，否則調(diào)整當(dāng)前的泵送排量以尋求使得臂架振動(dòng)烈度不超過振動(dòng)烈度閾值的最大許可泵送排量；以及 將該最大許可泵送排量對(duì)應(yīng)于所述工況存儲(chǔ)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種泵送排量控制器、泵送系統(tǒng)、泵車及泵送排量控制方法，其中所述泵送排量控制器(100)包括接收裝置(10)，用于接收當(dāng)前臂架姿態(tài)信息、當(dāng)前料況信息以及期望的泵送排量；映射裝置(20)，預(yù)存有反映臂架姿態(tài)信息、料況信息與最大許可泵送排量之間關(guān)系的最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫(21)，該映射裝置(20)用于根據(jù)該最大許可泵送排量數(shù)據(jù)庫(21)映射出與所述當(dāng)前臂架姿態(tài)信息和所述當(dāng)前料況信息所代表的工況相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大許可泵送排量；比較裝置(30)，用于比較所述期望的泵送排量與所述當(dāng)前最大許可泵送排量，并輸出二者中的較小值作為執(zhí)行泵送排量。本發(fā)明可以根據(jù)不同的工況得到最大許可泵送排量，并且以較為安全的泵送排量進(jìn)行泵送，保障了施工安全。
文檔編號(hào)F04B49/06GK103104452SQ201110440679
公開日2013年5月15日 申請(qǐng)日期2011年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月23日
發(fā)明者黃毅, 王佳茜, 楊文 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司