壓縮機(jī)的控制方法及控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種壓縮機(jī)的控制方法，其包括以下步驟：獲取壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差；計(jì)算速度誤差最大且壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度；根據(jù)壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)最大轉(zhuǎn)矩角度、第三轉(zhuǎn)子角度和壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度；根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量；根據(jù)速度誤差和q軸電流誤差獲取轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)綁嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。該控制方法能夠提高壓縮機(jī)低頻轉(zhuǎn)矩控制的準(zhǔn)確度和可靠性，保證壓縮機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，并能延長(zhǎng)壓縮機(jī)的使用壽命。本發(fā)明還公開(kāi)了一種壓縮機(jī)的控制裝置。
【專利說(shuō)明】壓縮機(jī)的控制方法及控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及壓縮機(jī)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種壓縮機(jī)的控制方法以及一種壓縮機(jī)的控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行低頻轉(zhuǎn)矩控制匹配時(shí)，一般是通過(guò)實(shí)時(shí)測(cè)試，手動(dòng)確定低頻轉(zhuǎn)矩相位角和力矩補(bǔ)償幅值系數(shù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)的低頻轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償。這種工作模式帶來(lái)兩個(gè)問(wèn)題:第一，雖然進(jìn)行了實(shí)時(shí)的測(cè)試，但是最終確定的轉(zhuǎn)矩角的準(zhǔn)確性和電控匹配操作者的經(jīng)驗(yàn)和業(yè)務(wù)水平關(guān)系很大；第二，力矩補(bǔ)償幅值系數(shù)的確定，受匹配實(shí)驗(yàn)的工況和方法影響更大。因此，這樣匹配的電控參數(shù)對(duì)于其他工況運(yùn)行以及壓縮機(jī)系統(tǒng)整體壽命的可靠性來(lái)說(shuō)，并不能得到有效保證。
[0003]因此，對(duì)壓縮機(jī)的低頻轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)還需要進(jìn)行改進(jìn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的旨在至少解決上述的技術(shù)缺陷。
[0005]為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種壓縮機(jī)的控制方法，能夠自動(dòng)確定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，并通過(guò)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量自適應(yīng)控制的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
[0006]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種壓縮機(jī)的控制裝置。
[0007]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明一方面實(shí)施例提出的一種壓縮機(jī)的控制方法，包括以下步驟:獲取所述壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差；在所述壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取所述速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算所述速度誤差最大且所述壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度；根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)矩角度、所述第三轉(zhuǎn)子角度和所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度；根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量；以及根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)剿鰤嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)所述壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
[0008]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法，首先獲取壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差，并在壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算速度誤差最大且壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度，然后根據(jù)壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)最大轉(zhuǎn)矩角度、第三轉(zhuǎn)子角度和壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，從而自動(dòng)確定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度。接著根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量，然后根據(jù)速度誤差和壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)綁嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制，從而通過(guò)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量自適應(yīng)控制的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。因此，本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法能夠大大提高壓縮機(jī)低頻轉(zhuǎn)矩控制的準(zhǔn)確度和可靠性，保證壓縮機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，并且能夠延長(zhǎng)壓縮機(jī)的使用壽命。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述速度誤差根據(jù)以下步驟獲取:獲取所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度，并根據(jù)所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度獲取所述壓縮機(jī)的速度誤差。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度根據(jù)以下公式獲取:
[0011]Θ I = Φ-Θ2+Θ3
[0012]其中，Θ I為所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，Θ 2為所述第三轉(zhuǎn)子角度，Θ 3為所述最大轉(zhuǎn)矩角度，Φ為所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線生成。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，具體包括:獲取所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子；根據(jù)所述速度誤差獲取所述壓縮機(jī)的速度波動(dòng)誤差，并根據(jù)所述速度波動(dòng)誤差實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子；根據(jù)所述q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子；將調(diào)節(jié)后的滑膜控制因子和所述前饋補(bǔ)償因子進(jìn)行疊加以獲得所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)以下公式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子:
[0016]Gl = G1+SIGN[ Affrip] GIstep
[0017]其中，Gl為所述滑膜控制因子，AWrip為所述速度波動(dòng)誤差，GIstep為預(yù)設(shè)調(diào)整步

「I, AWrip<0長(zhǎng)，SIGN[ AWrip]=.。

[~1，AVVrip > O
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)以下公式獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子:
[0019]G2 = KTq (Iqref-1qi)
[0020]其中，G2為所述前饋補(bǔ)償因子，KTq為電流誤差比例系數(shù)，Iqref為所述壓縮機(jī)的q軸目標(biāo)電流，Iqi為所述壓縮機(jī)的q軸電流。
[0021]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明另一方面實(shí)施例提出的一種壓縮機(jī)的控制裝置，包括:速度誤差獲取模塊，用于獲取所述壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差；轉(zhuǎn)子角度獲取模塊，用于在所述壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取所述速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算所述速度誤差最大且所述壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊，用于根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)矩角度、所述第三轉(zhuǎn)子角度和所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊，用于根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正；以及補(bǔ)償模塊，用于將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)剿鰤嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)所述壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
[0022]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制裝置，首先通過(guò)速度誤差獲取模塊獲取壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差，接著轉(zhuǎn)子角度獲取模塊在壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算速度誤差最大且壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度，然后轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊根據(jù)壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)最大轉(zhuǎn)矩角度、第三轉(zhuǎn)子角度和壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，從而自動(dòng)確定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度。接著轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)速度誤差和壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及補(bǔ)償模塊將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)綁嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制，從而通過(guò)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量自適應(yīng)控制的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。因此，本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制裝置能夠大大提高壓縮機(jī)低頻轉(zhuǎn)矩控制的準(zhǔn)確度和可靠性，保證壓縮機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，并且能夠延長(zhǎng)壓縮機(jī)的使用壽命。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述速度誤差獲取模塊用于獲取所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度，并根據(jù)所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度獲取所述壓縮機(jī)的速度誤差。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊根據(jù)以下公式計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度:
[0025]Θ I = Φ-Θ2+Θ3
[0026]其中，Θ I為所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，Θ 2為所述第三轉(zhuǎn)子角度，Θ 3為所述最大轉(zhuǎn)矩角度，Φ為所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊還用于根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線生成所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊還用于獲取所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子，所述速度誤差獲取模塊還用于根據(jù)所述速度誤差獲取所述壓縮機(jī)的速度波動(dòng)誤差，并且，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)所述速度波動(dòng)誤差實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子，并根據(jù)所述q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子，以及將調(diào)節(jié)后的滑膜控制因子和所述前饋補(bǔ)償因子進(jìn)行疊加以獲得所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)以下公式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子:
[0030]Gl = G1+SIGN[ Affrip] GIstep
[0031]其中，Gl為所述滑膜控制因子，AWrip為所述速度波動(dòng)誤差，GIstep為預(yù)設(shè)調(diào)整步

? I, AWrip<0長(zhǎng)，SIGN[ AWrip]=,.。

(-1, AWrip > O
[0032]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)以下公式獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子:
[0033]G2 = KTq (Iqref-1qi)
[0034]其中，G2為所述前饋補(bǔ)償因子，KTq為電流誤差比例系數(shù)，Iqref為所述壓縮機(jī)的q軸目標(biāo)電流，Iqi為所述壓縮機(jī)的q軸電流。
[0035]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0036]本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0037]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法的流程圖；
[0038]圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的確定第三轉(zhuǎn)子角度的示意圖；
[0039]圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)的負(fù)載曲線示意圖；
[0040]圖4為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩曲線與速度波動(dòng)曲線的關(guān)系圖；
[0041]圖5為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法的原理框圖；
[0042]圖6為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例的未對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制的壓縮機(jī)的運(yùn)行速度波形示意圖；
[0043]圖7為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例的對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制的壓縮機(jī)的運(yùn)行速度波形示意圖；以及
[0044]圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制裝置的方框示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0046]下文的公開(kāi)提供了許多不同的實(shí)施例或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本發(fā)明的公開(kāi)，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或字母。這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施例和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此夕卜，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的可應(yīng)用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的結(jié)構(gòu)可以包括第一和第二特征形成為直接接觸的實(shí)施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之間的實(shí)施例，這樣第一和第二特征可能不是直接接觸。
[0047]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機(jī)械連接或電連接，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)的具體含義。
[0048]下面參照附圖來(lái)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的壓縮機(jī)的控制方法和控制裝置。
[0049]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法的流程圖。如圖1所示，該壓縮機(jī)的控制方法包括以下步驟:
[0050]SI，獲取壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差。
[0051]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，速度誤差A(yù)W根據(jù)以下步驟獲取:
[0052]獲取壓縮機(jī)的目標(biāo)速度Wref和反饋速度Wreal，并根據(jù)壓縮機(jī)的目標(biāo)速度Wref和反饋速度Wreal獲取壓縮機(jī)的速度誤差Λ W，即AW = Wreal-Wref。
[0053]S2，在壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算速度誤差最大且壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度。
[0054]具體地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，首先根據(jù)預(yù)設(shè)的速度誤差A(yù)W，在壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取速度誤差A(yù)W相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，例如連續(xù)確定C、D兩個(gè)點(diǎn)的轉(zhuǎn)子角度。令We、D = Wref+Λ W，然后根據(jù)C、D兩個(gè)點(diǎn)的轉(zhuǎn)子角度連續(xù)確定Α、B兩個(gè)點(diǎn)的轉(zhuǎn)子角度(即將C、D兩個(gè)點(diǎn)延遲半個(gè)運(yùn)行周期即可獲得Α、B兩個(gè)點(diǎn))，令WA、B = Wref-Λ W，最后根據(jù)A、B兩點(diǎn)的轉(zhuǎn)子角度，可以確定中點(diǎn)E的角度θ E即第三轉(zhuǎn)子角度Θ2，并將ΘΕ作為轉(zhuǎn)矩曲線補(bǔ)償?shù)淖畲笾迭c(diǎn)的角度。
[0055]在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述的壓縮機(jī)可以為單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)。由于單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作方式，決定了其在運(yùn)行過(guò)程中存在較大的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，具體地，單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)的負(fù)載曲線如圖3所示，其中，橫坐標(biāo)為轉(zhuǎn)子角度(曲軸轉(zhuǎn)角)，縱坐標(biāo)為負(fù)載轉(zhuǎn)矩(阻力矩)。
[0056]可以理解的是，單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)的負(fù)載曲線波形的具體形態(tài)隨壓縮機(jī)的工況和速度的不同而有所不同，其中，單轉(zhuǎn)子壓縮機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)對(duì)速度的影響如圖4所示。從圖4可以看出，速度波動(dòng)曲線的波谷與負(fù)載轉(zhuǎn)矩曲線的波峰基本上是同相的，也就是說(shuō)，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩較大時(shí)，壓縮機(jī)被減速，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩較小時(shí)，壓縮機(jī)加速。因此，可以通過(guò)獲取壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)的轉(zhuǎn)子角度，作為轉(zhuǎn)矩曲線補(bǔ)償?shù)淖畲笾迭c(diǎn)的角度即第三轉(zhuǎn)子角度Θ 2。
[0057]S3，根據(jù)壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)最大轉(zhuǎn)矩角度、第三轉(zhuǎn)子角度和壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度。
[0058]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度根據(jù)以下公式獲取:
[0059]01= Φ-Θ2+Θ3 ⑴
[0060]其中，Θ I為所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，Θ 2為所述第三轉(zhuǎn)子角度，Θ 3為所述最大轉(zhuǎn)矩角度，Φ為所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度。
[0061]因此說(shuō)，在本發(fā)明的實(shí)施例中，如圖3所示，假設(shè)壓縮機(jī)在負(fù)載曲線上，最大轉(zhuǎn)矩處角度為Θ 3，令某時(shí)刻壓縮機(jī)運(yùn)行的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度為Φ，這樣就可以獲得壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度Θ I = Φ-Θ2+Θ3。
[0062]S4，根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量。
[0063]其中，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線生成，即言，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線可以根據(jù)壓縮機(jī)規(guī)格書(shū)上的負(fù)載曲線在程序中制作成數(shù)據(jù)表。在壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)，可以在壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線上，提取轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度Θ1 =Φ- Θ 2+ Θ 3處的值Iumkef，作為壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量。但是實(shí)際的壓縮機(jī)的負(fù)載曲線是根據(jù)壓縮機(jī)運(yùn)行的工況和頻率的不同而變化的，因此本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法還需要對(duì)壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以減少壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的低頻轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。
[0064]S5，根據(jù)速度誤差和壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)綁嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
[0065]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在步驟S5中，根據(jù)速度誤差和壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子具體包括:獲取壓縮機(jī)的滑膜控制因子；根據(jù)速度誤差獲取壓縮機(jī)的速度波動(dòng)誤差，并根據(jù)速度波動(dòng)誤差實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)壓縮機(jī)的滑膜控制因子；根據(jù)q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子；將調(diào)節(jié)后的滑膜控制因子和前饋補(bǔ)償因子進(jìn)行疊加以獲得壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子。
[0066]需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的實(shí)施例中，滑膜控制因子Gl可以通過(guò)標(biāo)定獲得。
[0067]其中，根據(jù)以下公式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)壓縮機(jī)的滑膜控制因子:
[0068]Gl = G1+SIGN[ Affrip] GIstep (2)
[0069]其中，Gl為所述滑膜控制因子，AWrip為所述速度波動(dòng)誤差，GIstep為預(yù)設(shè)調(diào)整步
H，AWripO SIGN[AWnp]=.丨八二、八。

[-J, AWrip > O
[0070]也就是說(shuō)，根據(jù)速度波動(dòng)誤差A(yù)Wrip變化來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)滑膜控制因子Gl的大小和方向。其中，Aff = ffreal-ffref, Affrip = ΔWprasent-ΔWtjld，即速度波動(dòng)誤差 AWrip 為當(dāng)前時(shí)刻的速度誤差與前一時(shí)刻的速度誤差之差。
[0071]其中，壓縮機(jī)中的PMSM(永磁同步電機(jī)，Permanent Magnet Synchronous Motor)在d軸電流Id = O時(shí)的電磁轉(zhuǎn)矩控制方程為:
[0072]
Te =\wq(3)
[0073]由于當(dāng)目標(biāo)速度確定后，且壓縮機(jī)的工況在某一段時(shí)間內(nèi)變化不大的情況下，電磁轉(zhuǎn)矩Te穩(wěn)定，q軸電流Iq也應(yīng)該是穩(wěn)定的，如果Iq可以快速跟蹤速度和工況帶來(lái)的變化，整個(gè)系統(tǒng)將趨于穩(wěn)定。所以，本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法需要在電流環(huán)引入Iq的變化量，作為轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量的一個(gè)調(diào)節(jié)因子即壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子G2。其中，根據(jù)以下公式獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子:
[0074]G2 = KTq (Iqref-1qi) (4)
[0075]其中，G2為所述前饋補(bǔ)償因子，KTq為電流誤差比例系數(shù)，Iqref為所述壓縮機(jī)的q軸目標(biāo)電流，Iqi為所述壓縮機(jī)的q軸電流。
[0076]在本發(fā)明的實(shí)施例中，如圖5所示，壓縮機(jī)的q軸電流Iqi是通過(guò)對(duì)壓縮機(jī)中的PMSM進(jìn)行電流采樣后再經(jīng)CLARK-PARK坐標(biāo)變換后得到的。電流誤差比例系數(shù)KTq與壓縮機(jī)的類型有關(guān)。最終的壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子KT為前饋補(bǔ)償因子G2與滑膜控制因子Gl之和，即KT = G1+G2。根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量Iumkef,經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子KT修正后得到補(bǔ)償電流1_，帶入電流環(huán)，實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)電流值Iref進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制，即1_
=Iloadeef*KT, Iref = Iref+IL0AD。
[0077]綜上所述，在壓縮機(jī)低速運(yùn)行時(shí)，由于負(fù)載的不平衡可能導(dǎo)致比較大的速度波動(dòng)，甚至導(dǎo)致壓縮機(jī)失步，而本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法就是為了抑制這種影響，通過(guò)自動(dòng)確定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，再通過(guò)負(fù)載曲線形態(tài)將獲取的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行實(shí)時(shí)修正后前饋補(bǔ)償?shù)诫娏鳝h(huán)，實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
[0078]具體地，在本發(fā)明的一個(gè)示例中，未通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制的壓縮機(jī)的運(yùn)行速度波形如圖6所示，而經(jīng)過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制的壓縮機(jī)的運(yùn)行速度波形如圖7所示，其中，Wref是壓縮機(jī)的目標(biāo)速度，Wreal是壓縮機(jī)的反饋速度(即實(shí)際速度)。從圖6和圖7對(duì)比可以看出，本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法能夠?qū)嚎s機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度波動(dòng)進(jìn)行很好地抑制，大大提高壓縮機(jī)低頻轉(zhuǎn)矩控制的準(zhǔn)確度和可靠性，保證壓縮機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，并且能夠延長(zhǎng)壓縮機(jī)的使用壽命。
[0079]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法，首先獲取壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差，并在壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算速度誤差最大且壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度，然后根據(jù)壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)最大轉(zhuǎn)矩角度、第三轉(zhuǎn)子角度和壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，從而自動(dòng)確定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度。接著根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量，然后根據(jù)速度誤差和壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)綁嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制，從而通過(guò)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量自適應(yīng)控制的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。因此，本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制方法能夠大大提高壓縮機(jī)低頻轉(zhuǎn)矩控制的準(zhǔn)確度和可靠性，保證壓縮機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，并且能夠延長(zhǎng)壓縮機(jī)的使用壽命。
[0080]圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制裝置的方框示意圖。如圖8所示，該壓縮機(jī)的控制裝置包括:速度誤差獲取模塊10、轉(zhuǎn)子角度獲取模塊20、轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊30、轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊40、轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊50和補(bǔ)償模塊60。
[0081]其中，速度誤差獲取模塊10用于獲取所述壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差；轉(zhuǎn)子角度獲取模塊20用于在所述壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取所述速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算所述速度誤差最大且所述壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊30用于根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)矩角度、所述第三轉(zhuǎn)子角度和所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊40用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊50用于根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正；補(bǔ)償模塊60用于將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)剿鰤嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)所述壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
[0082]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，速度誤差獲取模塊10用于獲取所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度，并根據(jù)所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度獲取所述壓縮機(jī)的速度誤差。
[0083]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊30根據(jù)以下公式計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度:
[0084]Θ I = Φ-Θ2+Θ3
[0085]其中，Θ I為所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，Θ 2為所述第三轉(zhuǎn)子角度，Θ 3為所述最大轉(zhuǎn)矩角度，Φ為所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度。
[0086]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊40還用于根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線生成所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線。
[0087]在本發(fā)明的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊50還用于獲取所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子，速度誤差獲取模塊10還用于根據(jù)所述速度誤差獲取所述壓縮機(jī)的速度波動(dòng)誤差，并且，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊50根據(jù)所述速度波動(dòng)誤差實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子，并根據(jù)所述q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子，以及將調(diào)節(jié)后的滑膜控制因子和所述前饋補(bǔ)償因子進(jìn)行疊加以獲得所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子。
[0088]其中，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊50根據(jù)以下公式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子:
[0089]Gl = G1+SIGN[ Affrip] GIstep
[0090]其中，Gl為所述滑膜控制因子，AWrip為所述速度波動(dòng)誤差，GIstep為預(yù)設(shè)調(diào)整步

「I, AWripO長(zhǎng)，SIGN[AWnp]=.[-1, AWrip > O
[0091]并且，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊50根據(jù)以下公式獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子:
[0092]G2 = KTq (Iqref-1qi)
[0093]其中，G2為所述前饋補(bǔ)償因子，KTq為電流誤差比例系數(shù)，Iqref為所述壓縮機(jī)的q軸目標(biāo)電流，Iqi為所述壓縮機(jī)的q軸電流。
[0094]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制裝置，首先通過(guò)速度誤差獲取模塊獲取壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差，接著轉(zhuǎn)子角度獲取模塊在壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算速度誤差最大且壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度，然后轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊根據(jù)壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)最大轉(zhuǎn)矩角度、第三轉(zhuǎn)子角度和壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，從而自動(dòng)確定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度。接著轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量，轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)速度誤差和壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及補(bǔ)償模塊將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)綁嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制，從而通過(guò)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量自適應(yīng)控制的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。因此，本發(fā)明實(shí)施例的壓縮機(jī)的控制裝置能夠大大提高壓縮機(jī)低頻轉(zhuǎn)矩控制的準(zhǔn)確度和可靠性，保證壓縮機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，并且能夠延長(zhǎng)壓縮機(jī)的使用壽命。
[0095]流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員所理解。
[0096]在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下:具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器(R0M)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPR0M或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲(chǔ)器(⑶ROM)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。
[0097]應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn):具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)等。
[0098]本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。
[0099]此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0100]上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0101]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0102]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
【權(quán)利要求】
1.一種壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取所述壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差； 在所述壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取所述速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算所述速度誤差最大且所述壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度； 根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)矩角度、所述第三轉(zhuǎn)子角度和所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度； 根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量；以及 根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正，以及將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)剿鰤嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)所述壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
2.如權(quán)利要求1所述的壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，所述速度誤差根據(jù)以下步驟獲取: 獲取所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度，并根據(jù)所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度獲取所述壓縮機(jī)的速度誤差。
3.如權(quán)利要求1所述的壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度根據(jù)以下公式獲取:
Θ! = Φ - Θ 2+ Θ 3 其中，Θ I為所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，Θ 2為所述第三轉(zhuǎn)子角度，Θ 3為所述最大轉(zhuǎn)矩角度，Φ為所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度。
4.如權(quán)利要求1所述的壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線生成。
5.如權(quán)利要求1所述的壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，具體包括: 獲取所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子； 根據(jù)所述速度誤差獲取所述壓縮機(jī)的速度波動(dòng)誤差，并根據(jù)所述速度波動(dòng)誤差實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子； 根據(jù)所述q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子； 將調(diào)節(jié)后的滑膜控制因子和所述前饋補(bǔ)償因子進(jìn)行疊加以獲得所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子。
6.如權(quán)利要求5所述的壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，根據(jù)以下公式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子:
Gl = G1+SIGN[ Affrip] GIstep 其中，Gl為所述滑膜控制因子，AWrip為所述速度波動(dòng)誤差，GIstep為預(yù)設(shè)調(diào)整步長(zhǎng)，
[1，AWrip<0SIGNT Δ Wripl= <。
卜I, AWrip > O
7.如權(quán)利要求5所述的壓縮機(jī)的控制方法，其特征在于，根據(jù)以下公式獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子:
G2 = KTq(Iqref-1qi) 其中，G2為所述前饋補(bǔ)償因子，KTq為電流誤差比例系數(shù)，Iqref為所述壓縮機(jī)的q軸目標(biāo)電流，Iqi為所述壓縮機(jī)的q軸電流。
8.—種壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括: 速度誤差獲取模塊，用于獲取所述壓縮機(jī)運(yùn)行時(shí)的速度誤差； 轉(zhuǎn)子角度獲取模塊，用于在所述壓縮機(jī)的同一個(gè)運(yùn)行周期內(nèi)獲取所述速度誤差相同時(shí)刻的第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度，并根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)子角度和第二轉(zhuǎn)子角度計(jì)算所述速度誤差最大且所述壓縮機(jī)的反饋速度最小時(shí)刻的第三轉(zhuǎn)子角度； 轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊，用于根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線獲取最大轉(zhuǎn)矩角度，并根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)矩角度、所述第三轉(zhuǎn)子角度和所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度； 轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度和所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量； 轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊，用于根據(jù)所述速度誤差和所述壓縮機(jī)的q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子對(duì)所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量進(jìn)行修正；以及 補(bǔ)償模塊，用于將修正后的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量補(bǔ)償?shù)剿鰤嚎s機(jī)的電流環(huán)，以對(duì)所述壓縮機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制。
9.如權(quán)利要求8所述的壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述速度誤差獲取模塊用于獲取所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度，并根據(jù)所述壓縮機(jī)的目標(biāo)速度和反饋速度獲取所述壓縮機(jī)的速度誤差。
10.如權(quán)利要求8所述的壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度獲取模塊根據(jù)以下公式計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度:
θ! = Φ - Θ 2+ Θ 3 其中，Θ I為所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償角度，Θ 2為所述第三轉(zhuǎn)子角度，Θ 3為所述最大轉(zhuǎn)矩角度，Φ為所述壓縮機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)子角度。
11.如權(quán)利要求8所述的壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償量獲取模塊還用于根據(jù)所述壓縮機(jī)的負(fù)載曲線生成所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償曲線。
12.如權(quán)利要求8所述的壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊還用于獲取所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子，所述速度誤差獲取模塊還用于根據(jù)所述速度誤差獲取所述壓縮機(jī)的速度波動(dòng)誤差，并且，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)所述速度波動(dòng)誤差實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子，并根據(jù)所述q軸電流誤差獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子，以及將調(diào)節(jié)后的滑膜控制因子和所述前饋補(bǔ)償因子進(jìn)行疊加以獲得所述壓縮機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償因子。
13.如權(quán)利要求12所述的壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)以下公式實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)所述壓縮機(jī)的滑膜控制因子:
Gl = G1+SIGN[ Affrip] GIstep 其中，Gl為所述滑膜控制因子，AWrip為所述速度波動(dòng)誤差，GIstep為預(yù)設(shè)調(diào)整步長(zhǎng)，
?I, AWrip<0SIGN[ AWripl= I1 。
[-1, AWrip > O
14.如權(quán)利要求12所述的壓縮機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償修正模塊根據(jù)以下公式獲取所述壓縮機(jī)的前饋補(bǔ)償因子:
G2 = KTq (Iqref-1qi) 其中，G2為所述前饋補(bǔ)償因子，KTq為電流誤差比例系數(shù)，Iqref為所述壓縮機(jī)的q軸目標(biāo)電流，Iqi為所述壓縮機(jī)的q軸電流。
【文檔編號(hào)】F04C28/00GK104165141SQ201410378045
【公開(kāi)日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月1日
【發(fā)明者】任新杰, 宋萬(wàn)杰, 羅冠鋒 申請(qǐng)人:廣東美芝制冷設(shè)備有限公司