作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，具備：油路（31），其與液壓缸（3a）的底側(cè)液壓室連接，當(dāng)該液壓缸（3a）的縮小時(shí)供向油箱（6A）返回的返回油流通；分支部（32），其設(shè)置于油路（31），將該油路（31）分流為多個油路；再生管路（33），其與分支部（32）連接，經(jīng)由連接有發(fā)電機(jī)（12）的液壓馬達(dá)（11）將返回油導(dǎo)入油箱（6A）；控制閥管路（34），其與分支部（32）連接，經(jīng)由控制閥（2）將返回油導(dǎo)入油箱（6A）；操作量檢測機(jī)構(gòu)（16），其檢測操作裝置（4）的操作量；蓄電裝置（15），其蓄積通過發(fā)電機(jī)（12）發(fā)電得到的電力；充電量檢測機(jī)構(gòu)（17），其檢測蓄電裝置（15）的充電量；流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)（9），其根據(jù)來自充電量檢測機(jī)構(gòu)（17）的充電量信號，對在再生管路（33）側(cè)流動的返回油的流量以及在控制閥管路（34）側(cè)流動的返回油的流量分別進(jìn)行運(yùn)算。
【專利說明】作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，尤其涉及通過來自液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的返回壓力油來回收能量的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]公開有下述工程機(jī)械:通過來自液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的返回流體來驅(qū)動液壓馬達(dá)從而回收能量，并且為提高操作性而將來自動臂的返回流量分支為再生側(cè)和控制閥側(cè)。(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007 - 107616號公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在如上述專利文獻(xiàn)那樣、工程機(jī)械為液壓挖掘機(jī)的情況下，例如若進(jìn)行向鏟斗堆積碎石的作業(yè)等頻繁進(jìn)行動臂上下動作的作業(yè)，則再生動力量增加。其結(jié)果，擔(dān)心蓄電裝置過充電而導(dǎo)致裝置的惡化、破損等。為了防止這樣的蓄電裝置的過充電，考慮配設(shè)大容量的蓄電裝置從而具有余量地使用的方法。
[0007]但是，例如，在混合動力式液壓挖掘機(jī)的構(gòu)成部件中，蓄電裝置是非常昂貴的部件，其價(jià)格幾乎與容量成比例，因此希望減小蓄電裝置的容量。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，其目的在于提供一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，能夠不使蓄電裝置的容量增加地防止蓄電裝置的過充電。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]為實(shí)現(xiàn)上述的目的，第一技術(shù)方案是一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，具備:發(fā)動機(jī)；被所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動的液壓泵；將來自所述液壓泵的壓力油切換供給至液壓缸的控制閥；控制所述控制閥的操作裝置，具備:油路，其與所述液壓缸的底側(cè)液壓室連接，當(dāng)該液壓缸的縮小時(shí)供向油箱返回的返回油流通；分支部，其設(shè)置于所述油路，將該油路分流為多個油路；再生管路，其與所述分支部連接，經(jīng)由連接有受逆變器控制的發(fā)電機(jī)的液壓馬達(dá)而將返回油導(dǎo)入油箱；控制閥管路，其與所述分支部連接，經(jīng)由所述控制閥將返回油導(dǎo)入油箱；操作量檢測機(jī)構(gòu)，其檢測所述操作裝置的操作量；蓄電裝置，其蓄積通過所述發(fā)電機(jī)發(fā)電得到的電力；充電量檢測機(jī)構(gòu)，其檢測所述蓄電裝置的充電量；流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)來自所述充電量檢測機(jī)構(gòu)的充電量信號，對在所述再生管路側(cè)流動的返回油的流量以及在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量分別進(jìn)行運(yùn)算；第一流量控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)的運(yùn)算結(jié)果控制所述控制閥管路的流量；第二流量控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)的運(yùn)算結(jié)果控制所述再生管路的流量。
[0011]另外，第二技術(shù)方案是一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，具備:發(fā)動機(jī)；被所述發(fā)動機(jī)驅(qū)動的液壓泵；將來自所述液壓泵的壓力油切換供給至液壓缸的控制閥；控制所述控制閥的操作裝置，具備:油路，其與所述液壓缸的底側(cè)液壓室連接，當(dāng)該液壓缸的縮小時(shí)供向油箱返回的返回油流通；分支部，其設(shè)置于所述油路，將該油路分流為多個油路；再生管路，其與所述分支部連接，經(jīng)由連接有發(fā)電機(jī)的液壓馬達(dá)而將返回油導(dǎo)入油箱；控制閥管路，其與所述分支部連接，經(jīng)由所述控制閥將返回油導(dǎo)入油箱；操作量檢測機(jī)構(gòu)，其檢測所述操作裝置的操作量；蓄電裝置，其蓄積通過所述發(fā)電機(jī)發(fā)電得到的電力；充電量檢測機(jī)構(gòu)，其檢測所述蓄電裝置的充電量；特性選擇機(jī)構(gòu)，在該特性選擇機(jī)構(gòu)中存儲有相對于所述液壓缸縮小的情況下的所述操作裝置的操作量的來自所述液壓缸的出口節(jié)流流量的多個特性，并且，輸入有來自所述充電量檢測機(jī)構(gòu)的充電量信號，根據(jù)所述充電量信號將所述存儲的出口節(jié)流流量的多個特性的某一個輸出；流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)通過所述特性選擇機(jī)構(gòu)輸出的所述操作量與出口節(jié)流流量的關(guān)系以及由所述操作量檢測機(jī)構(gòu)檢測的所述操作量，分別運(yùn)算在所述再生管路側(cè)流動的返回油的流量及在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量；第一流量控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)的運(yùn)算結(jié)果控制所述控制閥管路的流量；第二流量控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)的運(yùn)算結(jié)果控制所述再生管路的流量。
[0012]而且，本發(fā)明的第三技術(shù)方案在第一或第二技術(shù)方案中，其特征在于，所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，在檢測到所述操作裝置的下降操作信號的期間，使在所述再生管路側(cè)流動的返回油的流量與在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量的配比特性固定化。
[0013]另外，本發(fā)明的第四技術(shù)方案在第一技術(shù)方案中，其特征在于，所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)具備:第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，在該第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)中存儲有相對于所述液壓缸縮小的情況下的所述操作裝置的操作量的來自所述液壓缸的出口節(jié)流流量的特性，并且，輸入有來自所述操作量檢測機(jī)構(gòu)的操作量信號，與所述操作量信號相對應(yīng)地根據(jù)所述存儲的出口節(jié)流流量的特性，運(yùn)算在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量；第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，在該第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)中存儲有相對于所述液壓缸縮小的情況下的所述操作裝置的操作量的來自所述液壓缸的出口節(jié)流流量的特性，并且，輸入有來自所述操作量檢測機(jī)構(gòu)的操作量信號，與所述操作量信號相對應(yīng)地根據(jù)所述存儲的出口節(jié)流流量的特性，運(yùn)算在所述再生管路側(cè)流動的返回油的流量；修正信號運(yùn)算機(jī)構(gòu)，輸入有來自所述充電量檢測機(jī)構(gòu)的充電量信號，與所述充電量信號相對應(yīng)地運(yùn)算修正特性，通過來自所述修正信號運(yùn)算機(jī)構(gòu)的修正信號，對所述第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)的輸出信號和所述第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)的輸出信號進(jìn)行修正。
[0014]而且，本發(fā)明的第五技術(shù)方案在第一技術(shù)方案中，其特征在于，為了對在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量進(jìn)行控制，設(shè)置對向所述控制閥的先導(dǎo)壓進(jìn)行控制的電磁比例閥。
[0015]另外，本發(fā)明的第六技術(shù)方案在第二技術(shù)方案中，其特征在于，還具備用于檢測所述發(fā)電機(jī)以及所述逆變器的異常的異常檢測機(jī)構(gòu)，當(dāng)通過所述異常檢測機(jī)構(gòu)檢測到所述發(fā)電機(jī)或者所述逆變器的異常時(shí)，所述特性選擇機(jī)構(gòu)將令在所述再生管路側(cè)流動的返回油的流量為零的所述出口節(jié)流流量的特性輸出至所述第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)，并將使在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量以所述再生管路側(cè)的返回油的流量的降低的量增加的所述出口節(jié)流流量的特性輸出至所述第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)。
[0016]而且，本發(fā)明的第七技術(shù)方案在第四技術(shù)方案中，其特征在于，還具備用于檢測所述發(fā)電機(jī)以及所述逆變器的異常的異常檢測機(jī)構(gòu)，當(dāng)通過所述異常檢測機(jī)構(gòu)檢測到所述發(fā)電機(jī)或者所述逆變器的異常時(shí)，所述修正信號運(yùn)算機(jī)構(gòu)以如下方式進(jìn)行修正:將根據(jù)所述第二流量控制機(jī)構(gòu)的所述操作量的在所述再生管路側(cè)流動的返回油的流量修正為零，使根據(jù)所述第一流量控制機(jī)構(gòu)的所述操作量的在所述控制閥管路側(cè)流動的返回油的流量增加所述第二流量控制機(jī)構(gòu)的流量降低的量。
[0017]發(fā)明的效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠不使蓄電裝置的容量增加地防止蓄電裝置的過充電。其結(jié)果是能夠謀求生產(chǎn)效率的提高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是表示具有本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)的立體圖。
[0020]圖2是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的概要圖。
[0021]圖3是本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路所具備的一個測量特性圖。
[0022]圖4是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器的處理內(nèi)容的流程圖。
[0023]圖5是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器的框圖。
[0024]圖6A是對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路進(jìn)行說明的其他的測量特性圖。
[0025]圖6B是對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路進(jìn)行說明的另外其他的測量特性圖。
[0026]圖7是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第二實(shí)施方式的控制器的框圖。
[0027]圖8是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第三實(shí)施方式的控制器的處理內(nèi)容的流程圖。
[0028]圖9是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的概要圖。
[0029]圖10是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的逆變器以及其周邊的硬件構(gòu)成的概要圖。
[0030]圖11是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制器的框圖。
[0031]圖12是對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路進(jìn)行說明的測量特性圖。
[0032]圖13是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制器的處理內(nèi)容的流程圖。
[0033]圖14是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第五實(shí)施方式的控制器的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]<第一實(shí)施方式>[0035]以下，使用附圖對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示具備本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)的立體圖，圖2是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的概要圖。
[0036]圖1中，液壓挖掘機(jī)I具備:具有動臂la、斗桿Ib以及鏟斗Ic的多關(guān)節(jié)型的作業(yè)裝置IA ;具有上部旋轉(zhuǎn)體Id以及下部行駛體Ie的車身1B。動臂Ia以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承于上部旋轉(zhuǎn)體ld，被動臂缸(液壓缸)3a驅(qū)動。上部旋轉(zhuǎn)體Id以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于下部行駛體le。
[0037]斗桿Ib以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承于動臂la，被斗桿缸(液壓缸)3b驅(qū)動。鏟斗Ic以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承于斗桿lb，被鏟斗缸(液壓缸)3c驅(qū)動。動臂缸3a、斗桿缸3b、以及鏟斗缸3c的驅(qū)動，通過設(shè)置在上部旋轉(zhuǎn)體Id的駕駛室(艙cab)內(nèi)并輸出液壓信號的操作裝置4 (參照圖2)進(jìn)行控制。
[0038]在圖2所示的實(shí)施方式中，僅表示了與操作動臂Ia的動臂缸3a相關(guān)的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)具備:控制閥2 ;操作裝置4 ;電磁比例閥8 ;先導(dǎo)止回閥10 ;逆變器13 ;斬波器14 ;蓄電裝置15 ;壓力傳感器16 ;電壓檢測器17，而且作為控制裝置具備控制器9。
[0039]作為液壓源裝置，具備液壓泵6、供給先導(dǎo)壓力油的先導(dǎo)油泵7、油箱6A。液壓泵6和先導(dǎo)油泵7通過相同的驅(qū)動軸連結(jié)，并通過與該驅(qū)動軸以串聯(lián)的方式連接的發(fā)動機(jī)50而被驅(qū)動。
[0040]在將來自液壓泵6的壓力油向動臂缸3a供給的油路30中，設(shè)有對油路內(nèi)的壓力油的方向和流量進(jìn)行控制的控制閥2。控制閥2通過向其先導(dǎo)受壓部2a、2b供給先導(dǎo)壓力油，切換滑閥位置，將來自液壓泵6的壓力油供給至液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)3a，驅(qū)動動臂la。
[0041]控制閥2的滑閥位置通過操作裝置4的操作桿等的操作進(jìn)行切換操作。操作裝置4中設(shè)置有先導(dǎo)閥5，通過操作桿等的圖中a方向的傾動操作(動臂抬升方向操作)，將來自先導(dǎo)油泵7的經(jīng)由未圖示的先導(dǎo)一次側(cè)油路而供給的先導(dǎo)一次壓力油通過先導(dǎo)二次側(cè)油路20a供給至控制閥2的先導(dǎo)受壓部2a。另外，先導(dǎo)閥5通過操作桿等的圖中b方向的傾動操作(動臂下降方向操作)，將來自先導(dǎo)油泵7的經(jīng)由未圖示的先導(dǎo)一次側(cè)油路而供給的先導(dǎo)一次壓力油通過先導(dǎo)二次側(cè)油路20c供給至先導(dǎo)止回閥10的受壓部。
[0042]在該先導(dǎo)二次側(cè)油路20c中，安裝有壓力傳感器16。該壓力傳感器16作為信號轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)發(fā)揮功能，對操作裝置4的先導(dǎo)閥5的下降側(cè)先導(dǎo)壓Pb進(jìn)行檢測并將其轉(zhuǎn)換為與該壓力相對應(yīng)的電信號，并以能夠?qū)⑥D(zhuǎn)換的電信號輸出至控制器9的方式構(gòu)成。
[0043]另一方面，在控制閥2的先導(dǎo)受壓部2b，連接有先導(dǎo)二次側(cè)油路20b的一端側(cè)，先導(dǎo)二次側(cè)油路20b的另一端側(cè)與2位置2端口型的電磁比例閥8的輸出側(cè)端口連接。電磁比例閥8的輸入側(cè)端口與供給來自先導(dǎo)油泵7的壓力油的先導(dǎo)油路20連接。
[0044]接下來，對動力再生裝置70進(jìn)行說明。如圖2所示，動力再生裝置70具備:油路31 ;分支部32 ;再生管路33 ;控制閥管路34 ;壓力傳感器16 ;控制器9 ;逆變器13 ;斬波器14;蓄電裝置15;電壓檢測器17。
[0045]油路31是供動臂缸3a縮小時(shí)向油箱6A返回的油(返回油)流通的油路，與動臂缸3a的底側(cè)液壓室連接。在油路31中設(shè)有將該油路31分流為多個油路的分支部32。分支部32上連接有再生管路33、控制閥管路34。
[0046]再生管路33具備先導(dǎo)止回閥10和設(shè)置在該先導(dǎo)止回閥10的下游側(cè)并連接有發(fā)電機(jī)12的液壓馬達(dá)11，經(jīng)由該液壓馬達(dá)11將來自底側(cè)液壓室的返回油導(dǎo)入油箱6A。若將動臂下降時(shí)的返回油導(dǎo)入再生管路33并使液壓馬達(dá)11旋轉(zhuǎn)則發(fā)電機(jī)12旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生再生電力，該電力經(jīng)由逆變器13、用于升壓的斬波器14而蓄電于蓄電裝置15。此外，本實(shí)施方式中，作為蓄電裝置15以電容器為例進(jìn)行說明。
[0047]蓄電裝置15的充電量即SOC (State of Charge:荷電狀態(tài))的值被輸入控制器9。在蓄電裝置15為電容器的情況下，SOC的值能夠通過檢測電容器的電壓來確認(rèn)。在本實(shí)施方式中，在蓄電裝置15中設(shè)置電壓檢測器17，將該電壓檢測器17檢測的信號輸入控制器9。
[0048]先導(dǎo)止回閥10，是用于防止再生管路33的泄漏等、為了防止從油路31向再生管路33的非本意的壓力油流入(動臂落下)而設(shè)置的，通常將再生管路33阻斷。
[0049]對于先導(dǎo)止回閥10，當(dāng)通過操作人員進(jìn)行了動臂下降操作時(shí)，導(dǎo)入操作裝置4的先導(dǎo)閥5的下降側(cè)先導(dǎo)壓Pb，并設(shè)定為通過動臂下降操作時(shí)的操作裝置4的操作量達(dá)到規(guī)定量時(shí)輸出的操作信號(先導(dǎo)壓Pb)來開放。由此當(dāng)操作裝置4的操作量達(dá)到規(guī)定值以上時(shí)對液壓馬達(dá)11供給返回油。
[0050]另外，動臂下降操作時(shí)的液壓馬達(dá)11以及發(fā)電機(jī)12的轉(zhuǎn)速通過逆變器13控制。若這樣對液壓馬達(dá)11的轉(zhuǎn)速通過逆變器13進(jìn)行控制則能夠?qū)νㄟ^液壓馬達(dá)11的油的流量進(jìn)行調(diào)整，因此能夠?qū)牡讉?cè)液壓室流入再生管路33的返回油的流量進(jìn)行調(diào)整。即，本實(shí)施方式的逆變器13作為控制再生管路33的流量的流量控制機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。
[0051]控制閥管路34經(jīng)由流量調(diào)整機(jī)構(gòu)即控制閥2 (滑閥型方向切換閥)將來自底側(cè)液壓室的返回油導(dǎo)入油箱6A。對控制閥2的一方的先導(dǎo)受壓部2b輸入動臂下降操作時(shí)從先導(dǎo)油泵7經(jīng)由電磁比例閥8輸出的操作信號(液壓信號)，另外，對另一方的先導(dǎo)受壓部2a輸入動臂抬升操作時(shí)來自操作裝置4的先導(dǎo)閥5的抬升側(cè)先導(dǎo)壓Pa?？刂崎y2的滑閥根據(jù)輸入至這兩個先導(dǎo)受壓部2a、2b的操作信號而移動，對從液壓泵6供給至動臂缸3a的壓力油的方向以及流量進(jìn)行切換。
[0052]電磁比例閥8將動臂下降操作時(shí)的與操作裝置4的操作量相應(yīng)的操作信號輸出至控制閥2的先導(dǎo)受壓部2b，由此對從底側(cè)液壓室通過控制閥2的返回油的流量(即，流過控制閥管路34的返回油的流量)進(jìn)行調(diào)整。即，本實(shí)施方式的電磁比例閥8作為對控制閥管路34的流量進(jìn)行控制的流量控制機(jī)構(gòu)發(fā)揮作用。
[0053]對于本實(shí)施方式的電磁比例閥8的輸入端口，輸入從先導(dǎo)油泵7輸出的壓力油。而對電磁比例閥8的操作部輸入從控制器9的后述的電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104 (參照圖5)輸出的指令值。根據(jù)該指令值調(diào)整電磁比例閥8的端口位置，由此，從先導(dǎo)油泵7供給至控制閥2的受壓部2b的壓力油的壓力被適當(dāng)?shù)卣{(diào)整。
[0054]控制器9分別輸入有:來自壓力傳感器16的操作裝置4的先導(dǎo)閥5的下降側(cè)先導(dǎo)壓Pb ;來自電壓檢測器17的蓄電裝置15的SOC的值，并進(jìn)行與這些輸入值相應(yīng)的運(yùn)算，并向電磁比例閥8以及逆變器13輸出控制指令，由此，對通過再生管路33和控制閥管路34的返回油的流量進(jìn)行控制。
[0055]接下來，使用圖2對基于操作裝置4的操作的各部分動作的概要進(jìn)行說明。
[0056]首先，若將操作裝置4的操作桿向a方向進(jìn)行傾動操作，則從先導(dǎo)閥5生成的先導(dǎo)壓Pa被導(dǎo)入控制閥2的先導(dǎo)受壓部2a，控制閥2被切換操作。由此，來自液壓泵6的壓力油被導(dǎo)入動臂缸3a的油路31，動臂缸3a進(jìn)行伸長動作。與之相伴地，從動臂缸3a的桿側(cè)油室排出的返回流量通過油路30、控制閥2而導(dǎo)入油箱6A。此時(shí)，不對先導(dǎo)止回閥10導(dǎo)通操作壓力，因此再生管路33成為阻斷狀態(tài)，不進(jìn)行再生動作。
[0057]接下來，若將操作裝置4的操作桿向b方向傾動操作，則從先導(dǎo)閥5生成的先導(dǎo)壓Pb被壓力傳感器16檢測并輸入控制器9。在控制器9中通過預(yù)先確定的表格并根據(jù)輸入的先導(dǎo)壓對電磁比例閥8輸出控制指令。其結(jié)果，對控制閥2的先導(dǎo)受壓部2b施加先導(dǎo)壓，控制閥2被切換操作。由此，來自液壓泵6的壓力油被導(dǎo)入動臂缸3a的油路30，動臂缸3a進(jìn)行縮小動作。與之相伴地，從動臂缸3a的底側(cè)油室排出的返回流量通過油路31、控制閥2而被導(dǎo)入油箱6A。
[0058]此時(shí)，由于先導(dǎo)壓Pb從先導(dǎo)閥5經(jīng)由先導(dǎo)二次側(cè)油路20c作為操作壓而導(dǎo)入先導(dǎo)止回閥10，因此先導(dǎo)止回閥10進(jìn)行開動作。由此，從動臂缸3a的底側(cè)油室排出的返回流量的一部分被導(dǎo)入液壓馬達(dá)11，與液壓馬達(dá)11連接的發(fā)電機(jī)12進(jìn)行發(fā)電動作。發(fā)電得到的電能蓄電于蓄電裝置15。
[0059]另一方面，控制器9根據(jù)輸入的先導(dǎo)壓Pb的信號以及SOC的信號判斷狀態(tài)，并計(jì)算、輸出針對電磁比例閥8的指令值以及針對發(fā)電機(jī)12的控制裝置即逆變器13的控制指令值。其結(jié)果，在動臂下降動作中從動臂缸3a的底側(cè)油室排出的返回流量被導(dǎo)入控制閥2偵儀控制閥側(cè)流量)和再生用的液壓馬達(dá)11側(cè)(再生側(cè)流量)，因此能夠在確保操作性的同時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑偕鷦幼鳌?br> [0060]這里，使用圖3對根據(jù)控制器9的先導(dǎo)壓Pb的從動臂缸3a的底側(cè)油室排出的返回流量的關(guān)系進(jìn)行說明。圖3是本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路所具備的一個測量特性圖。
[0061]圖3中，以細(xì)實(shí)線表示的測量線圖表示操作裝置4的桿操作量與在控制閥管路34側(cè)流動的返回油的流量(控制閥管路流量Ql)的關(guān)系，以虛線表示的測量線圖表示操作裝置4的桿操作量與在再生管路33側(cè)流動的返回油的流量(再生管路流量Q2)的關(guān)系。另外，以粗實(shí)線表示的測量線圖表示將上述兩個測量線圖合成的結(jié)果，表示控制閥管路流量Ql和再生管路流量Q2的總和流量。
[0062]如這些測量線圖所示，在操作裝置4的桿操作量不足第一設(shè)定值LI的情況下(以下有時(shí)將其稱為“微操作域”)，總和流量與控制閥管路流量Ql —致。即，此時(shí)，來自底側(cè)液壓室的返回油全部流入控制閥管路34，再生管路33通過先導(dǎo)止回閥10而關(guān)閉。
[0063]另外，在操作裝置4的桿操作量為第二設(shè)定值L2 (比第一設(shè)定值大的值)以上的情況下(以下有時(shí)將其稱為“全再生域”)，總和流量與再生管路流量Q2—致。即，此時(shí)，來自底側(cè)液壓室的返回油全部流入再生管路33，控制閥管路34通過控制閥2而關(guān)閉。
[0064]另一方面，在操作量為第一設(shè)定值LI以上并且不足第二設(shè)定值L2的情況下(以下有時(shí)將其稱為“中間區(qū)域”)，返回油流入再生管路33和控制閥管路34的雙方。具體而言，設(shè)定為:在操作裝置4的桿操作量從第一設(shè)定值LI增加至第二設(shè)定值L2的期間，控制閥管路流量Ql從第一設(shè)定值LI時(shí)總和流量ql向零逐漸減小，再生管路流量Q2從零向第二設(shè)定值L2時(shí)的總和流量q2逐漸增大。
[0065]接下來，在本實(shí)施方式中，對根據(jù)控制器9執(zhí)行的蓄電裝置15的SOC的狀態(tài)而改變再生管路流量與控制閥管路流量的方法，使用圖4對其概要進(jìn)行說明。圖4是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器的處理內(nèi)容的流程圖。
[0066]首先，作為開始的狀態(tài)，例如，是操作人員將未圖示的液壓挖掘機(jī)的鑰匙置于ON的狀態(tài)。
[0067]步驟SI中，判斷動臂下降桿操作的有無。具體而言，通過從壓力傳感器16輸入的先導(dǎo)壓Pb的信號的有無進(jìn)行判斷。若判斷為存在動臂下降桿操作，則進(jìn)入步驟S2，在判斷為NO的情況下，重復(fù)進(jìn)行直至判斷為YES。
[0068]步驟S2中，對SOC的值是否超過設(shè)定值進(jìn)行判斷。具體而言，通過從電壓檢測器17輸入的蓄電裝置15的電壓值與預(yù)先設(shè)定的值的大小進(jìn)行判斷。在SOC的值未超過設(shè)定值的情況下判斷為NO并進(jìn)入步驟S3，同樣地，在超過的情況下判斷為YES并進(jìn)入步驟S4。
[0069]步驟S3中，保持預(yù)先確定的再生管路流量和控制閥管路流量的配比。
[0070]步驟S4中，將預(yù)先決定的再生管路流量和控制閥管路流量的配比變更。具體而言，使再生管路流量減少，使控制閥管路流量增加。在SOC超過基準(zhǔn)值的情況下，由于減少再生管路流量，因此能夠防止基于再生電力的蓄電裝置15的過充電。
[0071]此外，從步驟S3和步驟S4返回步驟SI，重復(fù)進(jìn)行各步驟。
[0072]接下來，對于本實(shí)施方式的控制器9的控制參照附圖進(jìn)行說明。圖5是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器的框圖，圖6A是對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路進(jìn)行說明的其他的測量特性圖，圖6B是對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路進(jìn)行說明的另一其他的測量特性圖。在圖5至圖6B中，與圖1至圖4所示的附圖標(biāo)記為相同附圖標(biāo)記的部分是相同部分，因此省略其詳細(xì)的說明。
[0073]圖5所示的控制器9具備:特性選擇運(yùn)算部100 ;第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101 (流量運(yùn)算機(jī)構(gòu))；馬達(dá)指令值運(yùn)算部103 ;電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104。
[0074]如圖5所示，特性選擇運(yùn)算部100根據(jù)由電壓檢測傳感器17檢測的蓄電裝置15即電容器的電壓值檢測S0C，根據(jù)對該檢測到的SOC與預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值進(jìn)行比較的結(jié)果，選擇并輸出測量特性。
[0075]圖6A表示了下述情況:在與預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值相比SOC低的情況下，即蓄電裝置15的充電量低的情況下所選擇的測量特性。該測量特性，在需要操作性的微操作域盡量使流量流過控制閥由此確保操作性，在不是那么需要操作性的全再生域則使較多流量流過再生側(cè)，進(jìn)行再生控制。
[0076]圖6B表示了根據(jù)SOC的值而選擇將圖6A所示的再生管路流量和控制閥管路流量的配比進(jìn)行了變更的測量特性的情況。具體而言，表示了隨著SOC的值上升，以使控制閥管路流量增加并使再生管路流量減少的方式選擇預(yù)先確定的配比模式的測量特性的情況。即表示了下述情況:在SOC的值低的狀態(tài)下選擇配比模式a，隨著SOC的值增加，配比模式被切換為b、c、d并選擇。這樣，由于隨著SOC的值增加而使控制閥管路流量增加并使再生管路流量減少，因此，能夠不改變動臂缸3a的返回流量地抑制再生量。
[0077]回到圖5，第一流量運(yùn)算部102是根據(jù)從特性選擇運(yùn)算部100輸出的測量線圖和動臂下降操作時(shí)的操作裝置4的操作量來運(yùn)算流向控制閥管路34側(cè)的返回油的流量Ql的部分，第二流量運(yùn)算部101是根據(jù)從特性選擇運(yùn)算部100輸出的測量線圖和動臂下降操作時(shí)的操作裝置4的操作量來運(yùn)算流過再生管路33側(cè)的返回油的流量Q2的部分。[0078]對第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101輸入壓力傳感器16的檢測值，第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101根據(jù)該檢測值而計(jì)算操作裝置4的操作量。若根據(jù)壓力傳感器16的檢測值計(jì)算操作裝置4的操作量，則根據(jù)從特性選擇運(yùn)算部100輸出的測量線圖對與該計(jì)算得到的操作量相對應(yīng)的流量Q1、Q2進(jìn)行計(jì)算，并將其作為各管路33、34的目標(biāo)流量而設(shè)定。第一流量運(yùn)算部102將計(jì)算出的控制閥管路流量Ql輸出至電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104，第二流量運(yùn)算部101將計(jì)算出的再生管路流量Q2輸出至馬達(dá)指令值運(yùn)算部103。
[0079]馬達(dá)指令值運(yùn)算部103是運(yùn)算為了通過再生管路33的液壓馬達(dá)11將在第二流量運(yùn)算部101運(yùn)算的再生管路流量Q2吸入所需的液壓馬達(dá)11的轉(zhuǎn)速、并將用于使液壓馬達(dá)11以該運(yùn)算的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速指令值輸出至逆變器13的部分。輸入了在馬達(dá)指令值運(yùn)算部103運(yùn)算的轉(zhuǎn)速指令值的逆變器13根據(jù)該轉(zhuǎn)速指令值而使液壓馬達(dá)11以及發(fā)電機(jī)12旋轉(zhuǎn)，由此在再生管路33中流過由第二流量運(yùn)算部101運(yùn)算的流量的返回油。
[0080]電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104是運(yùn)算為了使第一流量運(yùn)算部102中運(yùn)算的控制閥管路流量Ql通過控制閥管路34的控制閥2所需的電磁比例閥8的輸出值(即，從電磁比例閥8輸出至控制閥2的先導(dǎo)受壓部2b的液壓信號的壓力(先導(dǎo)壓))，并將用于使該運(yùn)算的輸出值從電磁比例閥8輸出的指令值輸出至電磁比例閥8的部分。輸入了在電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104運(yùn)算的輸出值的電磁比例閥8根據(jù)該輸出值而將操作信號輸出至控制閥2，由此在控制閥管路34中流過在第一流量運(yùn)算部102運(yùn)算的流量的返回油。
[0081]接下來，對本實(shí)施方式的動臂下降操作進(jìn)行時(shí)的各部分動作進(jìn)行說明。
[0082]若進(jìn)行動臂Ia的下降操作，則操作裝置4的先導(dǎo)閥5的先導(dǎo)壓Pb通過壓力傳感器16被檢測，并輸入控制器9。該先導(dǎo)壓Pb作為操作裝置4的桿操作量而輸入第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101。
[0083]另一方面，對于SOC信號而言，蓄電裝置15即電容器的電壓值總是通過電壓檢測傳感器17被檢測，并輸入控制器9。該SOC信號被輸入特性選擇運(yùn)算部100。特性選擇運(yùn)算部100中，在SOC低的情況下，即在蓄電裝置15的充電量低的情況下，盡量使流量流向再生側(cè)，選擇抑制控制閥側(cè)的流量的測量特性，并輸出至第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101。
[0084]這里，在檢測的SOC信號增加的情況下，在特性選擇運(yùn)算部100中，選擇抑制再生管路流量、使控制閥管路流量增加的測量特性。由此，輸出至第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101的測量特性變更。
[0085]在第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101中，輸出與操作裝置4的桿操作量相應(yīng)的控制閥管路流量Ql和再生管路流量Q2，通過電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104、馬達(dá)指令值運(yùn)算部103，運(yùn)算并輸出向電磁比例閥8以及逆變器13的控制指令。
[0086]根據(jù)上述的本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式，不必使蓄電裝置15的容量增加而能夠防止蓄電裝置15的過充電。其結(jié)果是能夠謀求生產(chǎn)效率的提高。
[0087]另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第一實(shí)施方式，由于根據(jù)操作裝置4的操作量、SOC的狀態(tài)來抑制再生管路流量，因此能夠防止蓄電裝置15的過充電，并且能夠減小蓄電裝置15的容量。另外，控制閥管路流量也能夠變更，因此還能確保操作人員所希望的動臂下降速度。[0088]<第二實(shí)施方式>
[0089]接下來，利用圖7對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖7是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第二實(shí)施方式的控制器的框圖。此外，圖7中，與圖1至圖6B所示的附圖標(biāo)記為相同附圖標(biāo)記的部分是相同部分或者相當(dāng)部分，因此省略該部分的說明。
[0090]在上述的第一實(shí)施方式中，控制器9的特性選擇運(yùn)算部100將根據(jù)SOC信號而選擇的測量特性輸出，根據(jù)該測量特性，第一流量運(yùn)算部102以及第二流量運(yùn)算部101計(jì)算控制閥管路流量Ql和再生管路流量Q2，為了實(shí)現(xiàn)這些流量而從控制器9向電磁比例閥8、逆變器13輸出控制指令。因此，在動臂下降的動作中，若例如SOC的值發(fā)生變化，則所選擇的測量特性變化，存在導(dǎo)致操作性的急劇變化的可能性。在本實(shí)施方式中，提供即使SOC的值變化也不會使操作性急劇變化的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置。
[0091]圖7所示的控制器9具備:修正信號運(yùn)算部120 ;第一流量運(yùn)算部112以及第二流量運(yùn)算部111 (流量運(yùn)算機(jī)構(gòu));乘法器113 ;減法器114 ;加法器115 ;馬達(dá)指令值運(yùn)算部103 ;電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104。
[0092]第一流量運(yùn)算部112，預(yù)先設(shè)定有圖3所示的測量線圖的控制閥管路流量特性，將動臂下降操作時(shí)的操作裝置4的操作量輸入，運(yùn)算流向控制閥管路34側(cè)的返回油的流量QV，向加法器115輸出。第二流量運(yùn)算部111，預(yù)先設(shè)定有圖3所示的測量線圖的再生管路流量特性，運(yùn)算基于動臂下降操作時(shí)的操作裝置4的操作量的流向再生管路33側(cè)的返回油的流量Q2'，向乘法器113和減法器114輸出。
[0093]如圖7所示，修正信號運(yùn)算部120根據(jù)由電壓檢測傳感器17檢測的蓄電裝置15即電容器的電壓值檢測S0C，根據(jù)該檢測到的SOC而運(yùn)算預(yù)先設(shè)定的修正信號，向乘法器113輸出。通過該修正信號來修正第二流量運(yùn)算部111的流量輸出Q2'。修正信號運(yùn)算部120的輸出的最大值為1，在SOC低的狀態(tài)下，持續(xù)輸出I的信號，在乘法器113中將其與第二流量運(yùn)算部111的流量值Q2'相乘。換句話說在SOC低的狀態(tài)下，第二流量運(yùn)算部111的輸出信號Q2'直接成為馬達(dá)指令值運(yùn)算部103的輸入值Q2。
[0094]另一方面，若SOC信號增加而達(dá)到規(guī)定的值以上，則修正信號運(yùn)算部120的輸出以O(shè)作為下限值，輸出比I小的值。由此，第二流量運(yùn)算部111的輸出信號Q2'在乘法器113的輸出中能夠被無級別地減少修正，因此能夠抑制再生流量。
[0095]減法器114和加法器115僅與使再生流量減少相應(yīng)地進(jìn)行使控制閥側(cè)流量增加的運(yùn)算。減法器114將乘法器113的輸出和第二流量運(yùn)算部111的輸出輸入，并將輸出信號向加法器115輸入。減法器114運(yùn)算第二流量運(yùn)算部111的修正前和修正后的流量差，力口法器115將由減法器114運(yùn)算的流量差與第一流量運(yùn)算部112的輸出相加，進(jìn)行使控制閥側(cè)流量增加的運(yùn)算。由此，由于第二流量運(yùn)算部111和第一流量運(yùn)算部112的輸出的總和不變，因此能夠確保所希望的動臂缸3a的缸底流量。
[0096]加法器115將計(jì)算得到的控制閥管路流量Ql輸出至電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104，乘法器113將計(jì)算得到的再生管路流量Q2輸出至馬達(dá)指令值運(yùn)算部103。
[0097]接下來，對進(jìn)行本實(shí)施方式的動臂下降操作時(shí)的各部分動作進(jìn)行說明。
[0098]若進(jìn)行動臂Ia的下降操作，則操作裝置4的先導(dǎo)閥5的先導(dǎo)壓Pb通過壓力傳感器16被檢測并輸入控制器9。該先導(dǎo)壓Pb作為操作裝置4的桿操作量而輸入第一流量運(yùn)算部112以及第二流量運(yùn)算部111，與桿操作量相應(yīng)的流量信號從第一流量運(yùn)算部112以及第二流量運(yùn)算部111輸出。
[0099]另一方面，SOC信號被輸入修正信號運(yùn)算部120，根據(jù)SOC的狀態(tài)從修正信號運(yùn)算部120輸出對再生側(cè)流量即第二流量運(yùn)算部111的流量值Q2'進(jìn)行修正的信號。修正信號運(yùn)算部120的輸出信號根據(jù)SOC的狀態(tài)而連續(xù)變化，因此第二流量運(yùn)算部111的輸出修正值Q2也連續(xù)變化。
[0100]在減法器114以及加法器115中，再生側(cè)流量的減少量被相加于控制閥側(cè)流量。由此，由于第二流量運(yùn)算部111和第一流量運(yùn)算部112的輸出的總和不變，因此能夠確保所希望的動臂缸3a的缸底流量。
[0101]第二流量運(yùn)算部111和第一流量運(yùn)算部112的輸出值，如上述那樣被修正，生成控制閥管路流量Ql和再生管路流量Q2。在輸入有各個目標(biāo)流量的電磁比例閥輸出值運(yùn)算部
104、馬達(dá)指令值運(yùn)算部103中，運(yùn)算并輸出向電磁比例閥8以及逆變器13的控制指令。
[0102]根據(jù)上述的本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第二實(shí)施方式，能夠不使蓄電裝置15的容量增加地防止蓄電裝置15的過充電。其結(jié)果是能夠謀求生產(chǎn)效率的提高。
[0103]另外，根據(jù)上述的本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第二實(shí)施方式，由于能夠根據(jù)SOC的狀態(tài)使再生側(cè)流量連續(xù)變化，因此能夠防止操作性的急劇變化，能夠確保操作人員所希望的良好的動作。
[0104]<第三實(shí)施方式>
[0105]接下來，利用圖8對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖8是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第三實(shí)施方式的控制器的處理內(nèi)容的流程圖。此外，圖8中，與圖1至圖7所示的附圖標(biāo)記為相同附圖標(biāo)記的部分是相同部分或者相當(dāng)部分，因此省略該部分的說明。
[0106]首先，作為開始的狀態(tài)，例如，是操作人員將未圖示的液壓挖掘機(jī)的鑰匙置于ON的狀態(tài)。
[0107]步驟SlOl中，判斷動臂下降桿操作的有無。具體而言，根據(jù)從壓力傳感器16輸入的先導(dǎo)壓Pb的信號的有無進(jìn)行判斷。若判斷為沒有動臂下降桿操作，則進(jìn)入步驟S102，在判斷為YES的情況下，進(jìn)入步驟S105。
[0108]步驟S102中，對SOC的值是否超過設(shè)定值進(jìn)行判斷。具體而言，根據(jù)從電壓檢測器17輸入的蓄電裝置15的電壓值和預(yù)先設(shè)定的值的大小進(jìn)行判斷。在SOC的值未超過設(shè)定值的情況下判斷為NO而進(jìn)入步驟S103，同樣地在超過的情況下判斷為YES并進(jìn)入步驟S104。
[0109]步驟S103中，不改變預(yù)先確定的再生管路流量和控制閥管路流量的設(shè)定而保持配比模式。該配比模式，例如，為圖6B的配比模式a的情況，表示盡量使再生側(cè)流量增加。
[0110]步驟S104中，將預(yù)先確定的再生管路流量和控制閥管路流量的配比變更。具體而言，以使再生管路流量減少而使控制閥管路流量增加的方式進(jìn)行設(shè)定，并保持配比模式。該配比模式，例如，為圖6B的配比模式b、c、d的情況，在SOC超過基準(zhǔn)值的情況下，減少再生管路流量，因此能夠防止基于再生電力的蓄電裝置15的過充電。
[0111]步驟S105中，在步驟SlOl中存在動臂下降桿操作的情況下，在該情況下，保持步驟S103或者步驟S104中設(shè)定的配比模式。[0112]此外，從步驟S103和步驟S104返回步驟SlOl，重復(fù)進(jìn)行各步驟。
[0113]根據(jù)上述本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第三實(shí)施方式，能夠不使蓄電裝置15的容量增加地防止蓄電裝置15的過充電。
[0114]另外，根據(jù)上述本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第三實(shí)施方式，在輸入桿操作信號的期間，即在動臂下降動作中不改變流量的配比，因此能夠防止操作性的急劇變化，能夠確保操作人員所希望的良好的動作。
[0115]<第四實(shí)施方式>
[0116]接下來，使用圖9至圖13對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖9是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的概要圖，圖10是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的逆變器及其周邊的硬件構(gòu)成的概要圖，圖11是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制器的框圖，圖12是對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制器內(nèi)的特性選擇電路進(jìn)行說明的測量特性圖，圖13是表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制器的處理內(nèi)容的流程圖。此外，在圖9至圖13中，與圖1至圖8所示的附圖標(biāo)記為相同附圖標(biāo)記的部分是相同部分或者相當(dāng)部分，因此省略該部分的說明。
[0117]在上述的第一實(shí)施方式中，在發(fā)電機(jī)12或者對其進(jìn)行控制的逆變器13存在異常的情況下，若使返回油流入再生管路33，則存在該儀器過度發(fā)熱，使機(jī)械壽命降低，或是產(chǎn)生機(jī)械式的沖擊而使作業(yè)機(jī)械的操作性降低的可能性。在本實(shí)施方式中，提供一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，能夠與上述第一實(shí)施方式相同地不使蓄電裝置15的容量增加而防止蓄電裝置15的過充電，并且即使在產(chǎn)生了發(fā)電機(jī)12或者對其進(jìn)行控制的逆變器13的異常的情況下也能夠確保良好的操作性。
[0118]圖9所示的表示本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式的控制系統(tǒng)，大致與第一實(shí)施方式相同地構(gòu)成，但以下的形態(tài)不同。首先，在先導(dǎo)二次側(cè)油路20c中，設(shè)置對該油路的連通/阻斷進(jìn)行切換的2端口 2位置型的電磁切換閥85，能夠通過控制器9的指令對操作裝置4的先導(dǎo)閥5所生成的先導(dǎo)壓力油向先導(dǎo)止回閥10的供給進(jìn)行控制。具體而言，當(dāng)對電磁切換閥85的操作部輸入來自控制器9的指令信號時(shí)，對端口進(jìn)行切換，先導(dǎo)二次側(cè)油路20c被阻斷，而在通常無指令信號輸入時(shí)，選擇將先導(dǎo)二次側(cè)油路20c連通的端口。
[0119]另外，在逆變器13中，設(shè)置后述的能夠檢測發(fā)電機(jī)12以及逆變器13的異常的異常檢測部，將該異常檢測部檢測到的異常信號輸出至控制器9。
[0120]使用圖10對本實(shí)施方式的逆變器13進(jìn)行說明。逆變器13具備:與控制器9等的其他的儀器的通信接口即通信驅(qū)動器13a;具有轉(zhuǎn)換元件(例如，IGBT (絕緣柵雙極型晶體管))的逆變器回路13d ;進(jìn)行逆變器回路13d的驅(qū)動控制的驅(qū)動器回路13c ;對驅(qū)動器回路13c輸出控制信號(扭矩指令)并控制逆變器回路13d的轉(zhuǎn)換元件的ON、OFF的控制回路13b。
[0121]對控制回路13b輸入:從控制器9輸出的馬達(dá)指令值；從用于檢測發(fā)電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置的位置傳感器90 (例如，磁極位置傳感器)輸出的旋轉(zhuǎn)位置信息(旋轉(zhuǎn)解析信號resolver);從用于檢測發(fā)電機(jī)12所產(chǎn)生的電流的電流傳感器91輸出的電流信息；從用于檢測逆變器回路13d的溫度的溫度傳感器92輸出的溫度信息?？刂苹芈?3b作為根據(jù)這些輸入信息控制發(fā)電機(jī)12的控制部而發(fā)揮功能，并且，作為對是否在驅(qū)動器回路13c、逆變器回路13d以及發(fā)電機(jī)12等產(chǎn)生異常進(jìn)行檢測的異常檢測部而發(fā)揮功能。作為對驅(qū)動器回路13c、逆變器回路13d以及發(fā)電機(jī)12等的儀器的異常進(jìn)行檢測的方法，利用公知的方法，在控制回路13b檢測到它們的異常的情況下，將該要旨作為異常檢測信號輸出至控制器9。
[0122]作為基于控制回路13b的公知的異常檢測方法，例如包括:在根據(jù)馬達(dá)指令值計(jì)算的發(fā)電機(jī)12的目標(biāo)轉(zhuǎn)速(目標(biāo)速度)以及目標(biāo)扭矩值與發(fā)電機(jī)12的實(shí)際的轉(zhuǎn)速(能夠根據(jù)位置傳感器90的輸出計(jì)算)以及實(shí)際的扭矩值(能夠根據(jù)電流傳感器91的輸出計(jì)算)的偏差超過規(guī)定的值的情況下判定為產(chǎn)生了異常；在來自溫度傳感器92的輸出達(dá)到規(guī)定的值以上的情況下判定為產(chǎn)生了異常。此外，在產(chǎn)生于液壓馬達(dá)11的異常對發(fā)電機(jī)12或者逆變器13的舉動造成影響的情況下，還能夠根據(jù)上述構(gòu)成來檢測液壓馬達(dá)11的異常。
[0123]接下來，使用圖11對本實(shí)施方式的控制器9進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的控制器9是與圖5所示的第一實(shí)施方式的控制器9大致相同的構(gòu)成，但在下述方面不同:對特性選擇運(yùn)算部100A輸入來自逆變器13的異常信號、具備對電磁切換閥85輸出指令信號的阻斷信號輸出部105。
[0124]特性選擇運(yùn)算部100A，與第一實(shí)施方式的特性選擇部100相同地，根據(jù)由電壓檢測傳感器17檢測的蓄電裝置15的電壓值檢測S0C，根據(jù)將該檢測到的SOC與預(yù)先設(shè)定的設(shè)定值進(jìn)行比較的結(jié)果，選擇并輸出測量特性，但在輸入有來自逆變器13的異常信號時(shí)，選擇并輸出圖12所示的測量特性。
[0125]圖12表示與SOC的值無關(guān)的再生管路流量Q2的測量特性和控制閥管路流量Ql的測量特性。再生管路流量Q2的測量特性被設(shè)定為，再生管路33的出口節(jié)流(meter-out)流量相對于全部的操作量均為零。另外，控制閥管路流量Ql的測量特性被設(shè)定為，與圖3的表示總和流量的測量特性一致。也就是說，若來自逆變器13的異常信號輸入特性選擇運(yùn)算部100A，則從特性選擇運(yùn)算部100A輸出下述測量特性，即來自底側(cè)液壓室的返回油的全量流入控制閥管路34，在異常信號的輸入的前后，流過再生管路33和控制閥管路34的回油的總和流量不變。
[0126]回到圖11，阻斷信號輸出部105是將在第二流量運(yùn)算部101中運(yùn)算得到的再生管路流量Q2輸入，并在該再生管路流量Q2為零以下時(shí)對電磁切換閥85輸出阻斷指令信號的部分。輸入了阻斷指令信號的電磁切換閥85，被切換至將先導(dǎo)二次側(cè)油路20c阻斷的端口，由此，圖9所示的先導(dǎo)止回閥10不動作。其結(jié)果是，再生管路33成為被阻斷的狀態(tài)，在再生管路33側(cè)流動的返回油的流量成為零。另一方面，在控制閥管路34側(cè)流動的返回油的流量，增加再生管路33側(cè)的返回油的流量降低的量。
[0127]接下來，使用圖13對本實(shí)施方式的控制器9所執(zhí)行的改變再生管路流量和控制閥管路流量的處理內(nèi)容的概要進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的控制器9的處理內(nèi)容中的步驟S204?S206與圖4所示的第一實(shí)施方式的步驟S2?S4的處理內(nèi)容相同，因此省略該部分的說明。圖13中，作為開始的狀態(tài)，例如，是操作人員將未圖示的液壓挖掘機(jī)的鑰匙置于ON的狀態(tài)。
[0128]步驟S201中，判斷動臂下降桿操作的有無。具體而言，根據(jù)從壓力傳感器16輸入的先導(dǎo)壓Pb的信號的有無進(jìn)行判斷。若判斷為存在動臂下降桿操作，則進(jìn)入步驟S202，在判斷為NO的情況下，重復(fù)進(jìn)行直至判斷為YES。
[0129]步驟S202中，對是否從逆變器13輸入異常信號進(jìn)行判斷。具體而言，控制器9的特性選擇運(yùn)算部IOOA根據(jù)來自逆變器13的異常檢測信號的有無進(jìn)行判斷。若判斷為有異常檢測信號輸入，則進(jìn)入步驟S203，在判斷為NO的情況下，進(jìn)入步驟S204。
[0130]步驟S203中，令再生側(cè)流量為零，以將全流量作為控制閥側(cè)流量的方式，決定再生管路流量和控制閥管路流量的配比。具體來說，圖11所示的特性選擇運(yùn)算部100A將上述的逆變器13異常檢測時(shí)的測量特性向第二流量運(yùn)算部101和第一流量運(yùn)算部102輸出，并且，阻斷信號輸出部105向電磁切換閥85輸出阻斷指令信號。
[0131]從步驟S204到步驟S206的流程與圖4所示的第一實(shí)施方式的步驟S2?S4的流程相同。
[0132]從步驟S203，與步驟S205、步驟S206相同地，返回步驟S201，重復(fù)進(jìn)行各步驟。
[0133]使用圖11對上述的步驟S203詳細(xì)地進(jìn)行說明。
[0134]若有來自逆變器13的異常信號輸入，則特性選擇運(yùn)算部100A對第二流量運(yùn)算部101輸出再生管路33的出口節(jié)流流量相對于全部的操作量成為零的測量特性，對第一流量運(yùn)算部102輸出與控制閥管路流量Ql和再生管路流量Q2的總和流量一致的測量特性。
[0135]第二流量運(yùn)算部101，根據(jù)測量特性，無論操作裝置4的操作量如何，將再生管路流量Q2作為零，并輸出至馬達(dá)指令值運(yùn)算部103以及阻斷信號輸出部105。另外，第一流量運(yùn)算部102將基于操作裝置4的操作量和與總和流量一致的測量特性而運(yùn)算的控制閥管路流量Ql向電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104輸出。
[0136]此時(shí)，由于從阻斷信號輸出部105對電磁切換閥85輸出阻斷信號，因此電磁切換閥85驅(qū)動至阻斷位置而將先導(dǎo)二次側(cè)油路20c阻斷。因此，無論操作裝置4的操作量如何，先導(dǎo)止回閥10保持關(guān)閉，來自底側(cè)液壓室的返回油不會流入再生管路33 (液壓馬達(dá)11)。
[0137]另外，由于對電磁比例閥8輸出總和流量的開度指令，因此來自底側(cè)油室的返回油的全量流入控制閥管路34。因此，在逆變器13的異常檢測的前后，再生管路流量Q2和控制閥管路流量Ql的總和流量不變。
[0138]在這樣輸出逆變器13的異常檢測信號的情況下，能夠防止來自底側(cè)液壓室的返回油流入再生管路33。
[0139]根據(jù)上述本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式，能夠不使蓄電裝置15的容量增加地防止蓄電裝置15的過充電。
[0140]另外，根據(jù)上述本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第四實(shí)施方式，在發(fā)電機(jī)12或者對其進(jìn)行控制的逆變器13發(fā)生異常的情況下，能夠防止來自底側(cè)液壓室的返回油流入再生管路33，因此能夠防止該儀器的因過度發(fā)熱而導(dǎo)致的機(jī)械壽命的降低、因機(jī)械式的沖擊的產(chǎn)生而導(dǎo)致的作業(yè)機(jī)械的操作性的降低。其結(jié)果是，能夠提供一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，即使在發(fā)電機(jī)12或?qū)ζ溥M(jìn)行控制的逆變器13發(fā)生異常的情況下，也能夠確保良好的操作性。
[0141]<第五實(shí)施方式>
[0142]接下來，使用圖14對本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第五實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖14是構(gòu)成本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第五實(shí)施方式的控制器的框圖。此夕卜，圖14中，與圖1至圖13所示的附圖標(biāo)記為相同附圖標(biāo)記的部分是相同部分或者相當(dāng)部分，因此省略該部分的說明。
[0143]在本實(shí)施方式中，大致與第四實(shí)施方式相同地構(gòu)成，但控制器9的構(gòu)成不同。本實(shí)施方式的控制器9，是與圖7所示的第二實(shí)施方式的控制器9大致相同的構(gòu)成，但在下述方面不同:對修正信號運(yùn)算部120A輸入來自逆變器13的異常信號、具備對電磁切換閥85輸出指令信號的阻斷信號輸出部105。
[0144]修正信號運(yùn)算部120A，與第二實(shí)施方式的修正信號運(yùn)算部120相同地，根據(jù)由電壓檢測傳感器17檢測的蓄電裝置15的電壓值檢測S0C，根據(jù)該檢測到的SOC運(yùn)算預(yù)先設(shè)定的修正信號，將該修正信號向乘法器113輸出，但當(dāng)有來自逆變器13的異常信號輸入時(shí)，作為修正信號向乘法器113輸出零。
[0145]阻斷信號輸出部105是將由乘法器113運(yùn)算的再生管路流量Q2輸入，并在該再生管路流量Q2為零以下時(shí)對電磁切換閥85輸出阻斷指令信號的部分，其他與第四實(shí)施方式相同。
[0146]接下來，使用圖14對本實(shí)施方式中從逆變器13將異常信號對控制器9輸入時(shí)的動作進(jìn)行說明。
[0147]若有來自逆變器13的異常信號輸入,則修正信號運(yùn)算部120A作為修正信號向乘法器113輸出零。通過該修正信號，根據(jù)在第二流量運(yùn)算部111運(yùn)算的操作量的在再生管路33側(cè)流動的返回油的流量Q2'被修正，將零信號作為再生管路流量Q2輸出至馬達(dá)指令值運(yùn)算部103和阻斷信號輸出部105和減法器114。
[0148]減法器114是對基于乘法器113的第二流量運(yùn)算部111的輸出即流量Q2'的修正的前后的流量差進(jìn)行運(yùn)算的部分，并將其輸出向加法器115輸出。加法器115對根據(jù)在第一流量運(yùn)算部112運(yùn)算的操作量的在控制閥管路34側(cè)流動的返回油的流量Ql'和通過減法器114運(yùn)算的流量差進(jìn)行相加，并作為控制閥管路流量Ql而向電磁比例閥輸出值運(yùn)算部104輸出。因此，第二流量運(yùn)算部111和第一流量運(yùn)算部112的輸出的總和不變。
[0149]也就是說，由于對電磁比例閥8輸出總和流量的開度指令，因此來自底側(cè)油室的返回油的全量流入控制閥管路34。因此，在逆變器13的異常檢測的前后，再生管路流量Q2和控制閥管路流量Ql的總和流量不變。另外，在輸出逆變器13的異常檢測信號的情況下，由于從阻斷信號輸出部105對電磁切換閥85輸出阻斷信號，因此電磁切換閥85驅(qū)動至阻斷位置而將先導(dǎo)二次側(cè)油路20c阻斷。由此，能夠防止來自底側(cè)液壓室的返回油流入再生管路33。
[0150]根據(jù)上述本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置的第五實(shí)施方式，能夠獲得與上述第四實(shí)施方式相同的效果。
[0151]附圖標(biāo)記的說明
[0152]I 液壓挖掘機(jī)
[0153]Ia 動臂
[0154]2 控制閥
[0155]2a先導(dǎo)受壓部
[0156]2b先導(dǎo)受壓部
[0157]3a動臂缸
[0158]4 操作裝置
[0159]6 液壓泵
[0160]6A 油箱[0161]7先導(dǎo)油泵
[0162]8電磁比例閥
[0163]9控制器(流量運(yùn)算機(jī)構(gòu))
[0164]10先導(dǎo)止回閥
[0165]11液壓馬達(dá)
[0166]12 發(fā)電機(jī)
[0167]13 逆變器
[0168]15 蓄電裝置
[0169]16 壓力傳感器(操作量檢測機(jī)構(gòu))
[0170]17 電壓檢測器(充電量檢測機(jī)構(gòu))
[0171]31 油路
[0172]32 分支部
[0173]33 再生管路
[0174]34 控制閥管路
[0175]50 發(fā)動機(jī)
[0176]100特性選擇運(yùn)算部
[0177]101第二流量運(yùn)算部
[0178]102第一流量運(yùn)算部
[0179]103馬達(dá)指令值運(yùn)算部
[0180]104電磁比例閥輸出值運(yùn)算部
[0181]105阻斷信號輸出部
[0182]111第二流量運(yùn)算部
[0183]112第一流量運(yùn)算部[0184]120修正信號運(yùn)算部
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，具備:發(fā)動機(jī)(50);被所述發(fā)動機(jī)(50)驅(qū)動的液壓泵(6);將來自所述液壓泵(6)的壓力油切換供給至液壓缸(3a)的控制閥(2);控制所述控制閥(2)的操作裝置(4)，其特征在于，具備: 油路(31)，其與所述液壓缸(3a)的底側(cè)液壓室連接，當(dāng)該液壓缸(3a)的縮小時(shí)供向油箱(6A)返回的返回油流通； 分支部(32)，其設(shè)置于所述油路(31)，將該油路(31)分流為多個油路； 再生管路(33)，其與所述分支部(32)連接，經(jīng)由液壓馬達(dá)(11)而將返回油導(dǎo)入油箱(6A)，所述液壓馬達(dá)(11)連接有受逆變器(13)控制的發(fā)電機(jī)(12); 控制閥管路(34)，其與所述分支部(32)連接，經(jīng)由所述控制閥(2)將返回油導(dǎo)入油箱(6A)； 操作量檢測機(jī)構(gòu)(16)，其檢測所述操作裝置(4)的操作量； 蓄電裝置(15)，其蓄積通過所述發(fā)電機(jī)(12 )發(fā)電得到的電力； 充電量檢測機(jī)構(gòu)(17)，其檢測所述蓄電裝置(15)的充電量； 流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(9)，其根據(jù)來自所述充電量檢測機(jī)構(gòu)(17)的充電量信號，對在所述再生管路(33)側(cè)流動的返回油的流量以及在所述控制閥管路(34)側(cè)流動的返回油的流量分別進(jìn)行運(yùn)算； 第一流量控制機(jī)構(gòu)(8)，其根據(jù)所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(9)的運(yùn)算結(jié)果控制所述控制閥管路(34)的流量；· 第二流量控制機(jī)構(gòu)(13)，其根據(jù)所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(9)的運(yùn)算結(jié)果控制所述再生管路(33)的流量。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，其特征在于， 所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(9)具備: 特性選擇機(jī)構(gòu)(100)，在該特性選擇機(jī)構(gòu)中存儲有相對于所述液壓缸(3a)縮小的情況下的所述操作裝置(4)的操作量的來自所述液壓缸(3a)的出口節(jié)流流量的多個特性，并且，輸入有來自所述充電量檢測機(jī)構(gòu)(17)的充電量信號，根據(jù)所述充電量信號將所述存儲的出口節(jié)流流量的多個特性的某一個輸出； 第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(102)，其根據(jù)通過所述特性選擇機(jī)構(gòu)(100)輸出的所述操作量與出口節(jié)流流量的關(guān)系以及由所述操作量檢測機(jī)構(gòu)(16 )檢測的所述操作量，運(yùn)算在所述控制閥管路(34)側(cè)流動的返回油的流量，并對所述第一流量控制機(jī)構(gòu)(8)輸出指令信號； 第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(101 )，其根據(jù)通過所述特性選擇機(jī)構(gòu)(100)輸出的所述操作量與出口節(jié)流流量的關(guān)系以及由所述操作量檢測機(jī)構(gòu)(16)檢測的所述操作量，運(yùn)算在所述再生管路(33)側(cè)流動的返回油的流量，并對所述第二流量控制機(jī)構(gòu)(13)輸出指令信號。
3.如權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，其特征在于， 在檢測到所述操作裝置(4)的下降操作信號的期間，所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(9)使在所述再生管路(33)側(cè)流動的返回油的流量與在所述控制閥管路(34)側(cè)流動的返回油的流量的配比特性固定化。
4.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，其特征在于， 所述流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(9)具備: 第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(112)，在該第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)中存儲有相對于所述液壓缸(3a)縮小的情況下的所述操作裝置(4)的操作量的來自所述液壓缸(3a)的出口節(jié)流流量的特性，并且，輸入有來自所述操作量檢測機(jī)構(gòu)(16)的操作量信號，與所述操作量信號相對應(yīng)地根據(jù)所述存儲的出口節(jié)流流量的特性，運(yùn)算在所述控制閥管路(34)側(cè)流動的返回油的流量； 第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(111)，在該第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)中存儲有相對于所述液壓缸(3a)縮小的情況下的所述操作裝置(4)的操作量的來自所述液壓缸(3a)的出口節(jié)流流量的特性，并且，輸入有來自所述操作量檢測機(jī)構(gòu)(16)的操作量信號，與所述操作量信號相對應(yīng)地根據(jù)所述存儲的出口節(jié)流流量的特性，運(yùn)算在所述再生管路(33)側(cè)流動的返回油的流量； 修正信號運(yùn)算機(jī)構(gòu)(120)，輸入有來自所述充電量檢測機(jī)構(gòu)(17)的充電量信號，與所述充電量信號相對應(yīng)地運(yùn)算修正特性， 通過來自所述修正信號運(yùn)算機(jī)構(gòu)(120)的修正信號，對所述第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(112)的輸出信號和所述第二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(111)的輸出信號進(jìn)行修正。
5.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，其特征在于， 為了對在所述控制閥管路(34 )側(cè)流動的返回油的流量進(jìn)行控制，設(shè)置對向所述控制閥(2)的先導(dǎo)壓進(jìn)行控制的電磁比例閥(8)。
6.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，其特征在于， 還具備用于檢測所述發(fā)電機(jī)(12)以及所述逆變器(13)的異常的異常檢測機(jī)構(gòu)， 當(dāng)通過所述異常檢測機(jī)構(gòu)檢測到所述發(fā)電機(jī)(12)或者所述逆變器(13)的異常時(shí)，所述特性選擇機(jī)構(gòu)(100)將令在所述再生管路(33)側(cè)流動的返回油的流量為零的所述出口節(jié)流流量的特性輸出至所述第 二流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(101)，并將使在所述控制閥管路(34)側(cè)流動的返回油的流量以所述再生管路(33)側(cè)的返回油的流量的降低的量增加的所述出口節(jié)流流量的特性輸出至所述第一流量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(102)。
7.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)機(jī)械的動力再生裝置，其特征在于， 還具備用于檢測所述發(fā)電機(jī)(12)以及所述逆變器(13)的異常的異常檢測機(jī)構(gòu)， 當(dāng)通過所述異常檢測機(jī)構(gòu)檢測到所述發(fā)電機(jī)(12)或者所述逆變器(13)的異常時(shí)，所述修正信號運(yùn)算機(jī)構(gòu)(120)以如下方式進(jìn)行修正:將根據(jù)所述第二流量控制機(jī)構(gòu)(13)的所述操作量的在所述再生管路(33)側(cè)流動的返回油的流量修正為零，使根據(jù)所述第一流量控制機(jī)構(gòu)(8)的所述操作量的在所述控制閥管路(34)側(cè)流動的返回油的流量增加所述第二流量控制機(jī)構(gòu)(13)的流量降低的量。
【文檔編號】F15B21/14GK103597220SQ201280029162
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2012年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月15日
【發(fā)明者】土方圣二, 藤島一雄 申請人:日立建機(jī)株式會社