數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】一種數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，包括上位機、步進(jìn)電機控制單元、移位傳感器、步進(jìn)電機、數(shù)控油缸、壓力繼電器，上位機與步進(jìn)電機控制單元之間通過CAN總線連接，步進(jìn)電機控制單元與步進(jìn)電機之間電連接，步進(jìn)電機與數(shù)控油缸之間機械連接，位移傳感器與壓力繼電器安裝在數(shù)控油缸上并且信號輸出端連接步進(jìn)電機控制單元。本發(fā)明的數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)及方法精度高，安全性高，動作穩(wěn)定可靠。
【專利說明】數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及液壓領(lǐng)域，特別是涉及一種油缸控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]我們都知道，油缸對于液壓機械來說是非常重要的一個部件，在整個液壓機械中扮演一個執(zhí)行元件的角色，整個過程中油缸就是把液壓能轉(zhuǎn)換成機械能，根據(jù)使用壓力的范圍我們可以把油缸分為輕壓、中壓、重壓三類，大型筒狀結(jié)構(gòu)件的對接，在飛機裝配、管線對接、武器系統(tǒng)裝填、飛船太空對接等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，某些產(chǎn)品需要多次實現(xiàn)分離與對接過程。在大型筒狀結(jié)構(gòu)件的對接過程中，要保證其可靠連接，首先需要解決其同心問題，即通過其自身姿態(tài)調(diào)節(jié)消除初始誤差，使兩筒狀結(jié)構(gòu)件的同心度滿足對接要求。傳統(tǒng)的調(diào)姿對中過程通過液壓系統(tǒng)的調(diào)整均采用人工測量、調(diào)整的系統(tǒng)，效率較低，誤差高，對操作人員依賴性強。液壓系統(tǒng)的效率與精度主要取決于對油缸的高精度高可靠性控制，因此急需一種高可靠性、高精度的油缸控制系統(tǒng)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的是提供一種數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，用于提高液壓系統(tǒng)工作的高可靠性和高精度。
[0004]本發(fā)明數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)包括上位機、步進(jìn)電機控制單元、移位傳感器、步進(jìn)電機、數(shù)控油缸、壓力繼電器，上位機與步進(jìn)電機控制單元之間通過CAN總線連接，步進(jìn)電機控制單元與步進(jìn)電機之間電連接，步進(jìn)電機與數(shù)控油缸之間機械連接，位移傳感器與壓力繼電器安裝在數(shù)控油缸上并且信號輸出端連接步進(jìn)電機控制單元。
[0005]數(shù)控油缸結(jié)構(gòu)包括壓力繼電器、進(jìn)油口、出油口、連接耳、缸桿、位移傳感器、缸體、安裝支架、步進(jìn)電機，缸體安裝固定在安裝支架上，安裝支架位于缸體的中下部，缸桿5套接與缸體內(nèi)，缸桿的上部安裝有連接耳，缸桿的下部與步進(jìn)電機相連接，缸體的下部位于安裝支架的下方開有出油口 ；缸體的上部開有進(jìn)油口，進(jìn)油口的管道上安裝有壓力繼電器，缸體上安裝有位移傳感器。
[0006]所述位移傳感器米用的時型號為D8.6A1.0025的拉線式位移傳感器。
[0007]所述壓力繼電器型號為511.943603743。
[0008]所述步進(jìn)電機控制單元采用的主控制芯片為XC164。
[0009]利用數(shù)控油缸控制系統(tǒng)的控制方法包括如下步驟:
[0010]S1、油缸閉環(huán)工步號為O時，上位機根據(jù)壓力繼電器采集的油壓數(shù)值判斷工作油壓是否正常，如果正常則將油缸閉環(huán)工步號置I;如果工作油壓不正常這時可以有人工判斷油壓故障原因，如果是因為壓力繼電器故障造成的則人工選擇“繼續(xù)”將油缸閉環(huán)工步號置1，如果是因為油路本身故障造成的則人工選擇“停止”將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0011]S2、油缸閉環(huán)工步號為I時,上位機記錄油缸初始位置,之后將油缸閉環(huán)工步號置2。[0012]S3、油缸閉環(huán)工步號為2時，上位機根據(jù)預(yù)設(shè)位移X的長度計算步進(jìn)電機相應(yīng)的運動步數(shù)，同時判斷累計補償運動是否超差，如果判斷累計補償運動超差則將油缸閉環(huán)工步號置10，如果判斷累計補償運動沒有超差，則將油缸閉環(huán)工步號置3。
[0013]S4、油缸閉環(huán)工步號為3時，上位機向步進(jìn)電機控制單元發(fā)送運動控制指令，然后將油缸閉環(huán)工步號置4。
[0014]S5、油缸閉環(huán)工步號為4時，上位機判斷是否正在進(jìn)行補償運動，如果正在進(jìn)行補償運動則將油缸閉環(huán)工步號置12，如果沒有正在進(jìn)行補償運動，則將油缸閉環(huán)工步號置5。
[0015]S6、油缸閉環(huán)工步號為5時，上位機判斷過程誤差是否超差，如果判斷超差則向步進(jìn)電機控制單元發(fā)送停機指令并且將油缸閉環(huán)工步號置7，如果判斷不超差則將油缸閉環(huán)工步號置6。
[0016]S7、油缸閉環(huán)工步號為6時，上位機判斷數(shù)控油缸是由運動到位，如果判斷已經(jīng)運動到位則將油缸閉環(huán)工步號置9，如果判斷運動不到位則將油缸閉環(huán)工步號置5。
[0017]S8、油缸閉環(huán)工步號為7時，上位機保存步進(jìn)電機已經(jīng)運動的步數(shù)，然后將油缸閉環(huán)工步號置8。
[0018]S9、油缸閉環(huán)工步號為8時，上位機判斷1s內(nèi)過程誤差是否消除，如果在1s內(nèi)過程誤差消除了則將油缸閉環(huán)工步號置2，如果1s內(nèi)過程誤差沒有消除則向步進(jìn)電機控制單元發(fā)送停機指令，并將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0019]S10、油缸閉環(huán)工步號為9時，上位機控制延時ls，之后判斷結(jié)果誤差是否超差，如果結(jié)果誤差超差則開始補償運動，并將油缸閉環(huán)工步號置2，如果結(jié)果誤差沒有超差則將油缸閉環(huán)工步號置11。
[0020]S11、油缸閉環(huán)工步號為10時，上位機向步進(jìn)電機控制單元發(fā)送停機指令，并將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0021]S12、油缸閉環(huán)工步號為11時，上位機控制延時ls，之后將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0022]S13、油缸閉環(huán)工步號為12時，上位機判斷補償運動是否到位，如果到位則將油缸閉環(huán)工步號置9，如果不到位則將油缸閉環(huán)工步號置12。
[0023]S14、油缸閉環(huán)工步號為13時，上位機將過程參數(shù)清零，閉環(huán)工步號置0，油缸閉環(huán)控制結(jié)束。
[0024]本發(fā)明數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)及方法的有益效果為，實現(xiàn)數(shù)控油缸的全閉環(huán)控制，對結(jié)果誤差進(jìn)行補償，消除結(jié)構(gòu)安裝間隙、步進(jìn)電機丟步影響，保證滿足系統(tǒng)高精度要求；數(shù)控油缸運動過程中實時監(jiān)測過程誤差和累計補償值，避免數(shù)控油缸出現(xiàn)脫缸故障，保證安全性。數(shù)控油缸運動過程中監(jiān)測工作油壓，油壓不足時可自動停止動作，保證安全性，同時提供人為選擇繼續(xù)流程，避免傳感器故障導(dǎo)致油缸動作失效，提高可靠性。
[0025]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)及方法作進(jìn)一步說明。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]圖1為數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)控制原理圖；
[0027]圖2為數(shù)控油缸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為數(shù)控油缸閉環(huán)控制方法流程圖。
[0029]具體實方式[0030]如圖1所示，本發(fā)明數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)包括上位機A、步進(jìn)電機控制單元B、移位傳感器6、步進(jìn)電機C、數(shù)控油缸D、壓力繼電器1，上位機A與步進(jìn)電機控制單元B之間通過CAN總線連接，步進(jìn)電機控制單元B與步進(jìn)電機C之間電連接，步進(jìn)電機C與數(shù)控油缸D之間機械連接，位移傳感器6與壓力繼電器I安裝在數(shù)控油缸D上并且信號輸出端連接步進(jìn)電機控制單元B。
[0031]上位機A用于實時監(jiān)控步進(jìn)電機控制單元B反饋的控制輸入值和油缸實際位移值，將油缸位移值與控制輸入值相對比，并根據(jù)對比結(jié)果發(fā)出相應(yīng)的控制指令；步進(jìn)電機控制單元B用于實時接收位移傳感器6和壓力繼電器I采集的數(shù)據(jù)，并將接收的數(shù)據(jù)反饋給上位機A，同時步進(jìn)電機控制單元B接收上位機A發(fā)來的相關(guān)指令并根據(jù)指令相應(yīng)的控制步進(jìn)電機C,在步進(jìn)電機C的帶動下數(shù)控油缸D作出相應(yīng)的調(diào)整；步進(jìn)電機C用于帶動數(shù)控油缸D運動；位移傳感器6用于實時采集數(shù)控油缸缸桿伸出的長度，并將采集結(jié)果輸送給步進(jìn)電機控制單元B ;壓力繼電器I用于實時采集數(shù)控油缸油路的壓力值，并將采集結(jié)果輸送給步進(jìn)電機控制單元B。
[0032]上述實施例中位移傳感器6米用的時型號為D8.6A1.0025的拉線式位移傳感器，壓力繼電器I型號為511.943603743，步進(jìn)電機控制單元B采用的主控制芯片為XC164。
[0033]如圖2所示，本發(fā)明數(shù)控油缸結(jié)構(gòu)包括壓力繼電器1、進(jìn)油口 2、出油口 3、連接耳
4、缸桿5、位移傳感器6、缸體7、安裝支架8、步進(jìn)電機9，缸體7安裝固定在安裝支架8上，安裝支架8位于缸體7的中下部，缸桿5套接與缸體7內(nèi)，缸桿5的上部安裝有連接耳，缸桿5的下部與步進(jìn)電機9相連接，缸體的下部位于安裝支架8的下方開有出油口 3 ;缸體7的上部開有進(jìn)油口 2，進(jìn)油口 2的管道上安裝有壓力繼電器I (即安裝在數(shù)控油缸的進(jìn)油口油路中)，缸體7上安裝有位移傳感器6 (位移傳感器6應(yīng)布置在數(shù)控油缸的杠桿5和缸體7之間，或是在杠桿5或缸體7固連的結(jié)構(gòu)件上,保證位移傳感器6的敏感方向與杠桿5軸線平行，從而保證檢測精度滿足要求)。
[0034]進(jìn)油口 2是液壓油的進(jìn)入口，壓力繼電器I用于測量進(jìn)油管路內(nèi)的液壓油的壓力值，連接耳4用于與相應(yīng)的被調(diào)整(或被作用)部件相連接，位移傳感器6用于測量數(shù)控油缸缸桿5伸出的長度(位移傳感器6采用的是拉線式位移傳感器，其有效量程大于數(shù)控油缸D的行程，檢測精度滿足油缸運動控制精度要求，并且其輸出接口形式根據(jù)需要可選4?20mA模擬量輸出、SSI格雷碼編碼輸出等多種輸出形式)，步進(jìn)電機9為整個數(shù)控油缸提供驅(qū)動力。
[0035]如圖3所示，本發(fā)明數(shù)控油缸控制系統(tǒng)控制流程中設(shè)置了油缸閉環(huán)工步號參數(shù)I到13，不同的工步號對應(yīng)不同的控制步驟:
[0036]油缸閉環(huán)工步號為O時，上位機A根據(jù)壓力繼電器I采集的油壓數(shù)值判斷工作油壓是否正常，如果正常則將油缸閉環(huán)工步號置I ;如果工作油壓不正常這時可以有人工判斷油壓故障原因，如果是因為壓力繼電器I故障造成的則人工選擇“繼續(xù)”將油缸閉環(huán)工步號置1，如果是因為油路本身故障造成的則人工選擇“停止”將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0037]油缸閉環(huán)工步號為I時,上位機A記錄油缸初始位置,之后將油缸閉環(huán)工步號置2。
[0038]油缸閉環(huán)工步號為2時，上位機A根據(jù)預(yù)設(shè)位移X的長度計算步進(jìn)電機C相應(yīng)的運動步數(shù)，同時判斷累計補償運動是否超差，如果判斷累計補償運動超差則將油缸閉環(huán)工步號置10，如果判斷累計補償運動沒有超差，則將油缸閉環(huán)工步號置3。[0039]油缸閉環(huán)工步號為3時，上位機A向步進(jìn)電機控制單元B發(fā)送運動控制指令，然后將油缸閉環(huán)工步號置4。
[0040]油缸閉環(huán)工步號為4時，上位機A判斷是否正在進(jìn)行補償運動，如果正在進(jìn)行補償運動則將油缸閉環(huán)工步號置12，如果沒有正在進(jìn)行補償運動，則將油缸閉環(huán)工步號置5。
[0041]油缸閉環(huán)工步號為5時，上位機A判斷過程誤差是否超差，如果判斷超差則向步進(jìn)電機控制單元B發(fā)送停機指令并且將油缸閉環(huán)工步號置7，如果判斷不超差則將油缸閉環(huán)工步號置6。
[0042]油缸閉環(huán)工步號為6時，上位機A判斷數(shù)控油缸D是由運動到位，如果判斷已經(jīng)運動到位則將油缸閉環(huán)工步號置9，如果判斷運動不到位則將油缸閉環(huán)工步號置5。
[0043]油缸閉環(huán)工步號為7時，上位機A保存步進(jìn)電機已經(jīng)運動的步數(shù)，然后將油缸閉環(huán)工步號置8。
[0044]油缸閉環(huán)工步號為8時，上位機A判斷1s內(nèi)過程誤差是否消除，如果在1s內(nèi)過程誤差消除了則將油缸閉環(huán)工步號置2，如果1s內(nèi)過程誤差沒有消除則向步進(jìn)電機控制單元B發(fā)送停機指令，并將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0045]油缸閉環(huán)工步號為9時，上似機A控制延時ls，之后判斷結(jié)果誤差是否超差，如果結(jié)果誤差超差則開始補償運動，并將油缸閉環(huán)工步號置2，如果結(jié)果誤差沒有超差則將油缸閉環(huán)工步號置11。
[0046]油缸閉環(huán)工步號為10時，上位機A向步進(jìn)電機控制單元B發(fā)送停機指令，并將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0047]油缸閉環(huán)工步號為11時，上位機A控制延時ls，之后將油缸閉環(huán)工步號置13。
[0048]油缸閉環(huán)工步號為12時，上位機A判斷補償運動是否到位，如果到位則將油缸閉環(huán)工步號置9，如果不到位則將油缸閉環(huán)工步號置12。
[0049]油缸閉環(huán)工步號為13時，上位機A將過程參數(shù)清零，閉環(huán)工步號置0，油缸閉環(huán)控制結(jié)束。
[0050]本發(fā)明中步進(jìn)電機C與數(shù)控油缸D為一體式連接，數(shù)控油缸D是一個帶內(nèi)反饋的伺服執(zhí)行元件，通過步進(jìn)電機C的轉(zhuǎn)角位置的控制能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)控油缸缸桿伸出長度的精確調(diào)整。位移傳感器6檢測數(shù)控油缸的缸桿5伸出長度，反饋其絕對位移，壓力繼電器I檢測工作油路壓力值，保證工作過程中油壓。
[0051]該種控制策略為閉環(huán)控制方法，運行過程中需對位移傳感器6和壓力繼電器I進(jìn)行實時監(jiān)控，監(jiān)測工作油壓、數(shù)控油缸過程誤差和結(jié)果誤差，并對結(jié)果誤差進(jìn)行補償，實現(xiàn)高精度可靠控制。
[0052]具體方式為:在實時監(jiān)控方式下，首先上位機A根據(jù)預(yù)設(shè)位移值X計算本次步進(jìn)電機運動步數(shù)值，并且發(fā)送至步進(jìn)電機控制單元B，上位機A開始實時監(jiān)控步進(jìn)電機控制單元B反饋的控制輸入值(從Omm到Xmm)和數(shù)控油缸D的實際位移值(為當(dāng)前位置一初始位置的結(jié)果)，并將數(shù)控油缸D的位移值與預(yù)設(shè)位移值X進(jìn)行對比。要求任意時刻的預(yù)設(shè)位移值X與數(shù)控油缸位移值偏差不超過土Wmm (取決于數(shù)控油缸承受的最大誤差值，如2_)，一旦檢測到反饋超差，則控制步進(jìn)電機C停止轉(zhuǎn)動，1s (根據(jù)需要確定)內(nèi)要求誤差不大于土Emm(最終的控制精度，根據(jù)實際需求可調(diào)，如0.3mm)，否則停機報錯，如誤差消除則可繼續(xù)控制步進(jìn)電機C走完剩余行程，繼續(xù)實時監(jiān)測過程誤差不超過土Wmm，直到一次運行結(jié)束。延時Is(根據(jù)需要確定)檢測結(jié)果誤差是否滿足誤差不大于土Emm要求，不滿足要求則進(jìn)行補償，補償后再次檢測結(jié)果誤差，滿足要求則延時3s (根據(jù)需要確定)等待機構(gòu)穩(wěn)定結(jié)束本次閉環(huán)控制，仍不滿足要求則繼續(xù)進(jìn)行補償，累計補償總和超過Wmm則停機報錯。
[0053]同時在數(shù)控油缸D工作過程時，需全程監(jiān)控工作油路壓力繼電器1，如果壓力不滿足要求則數(shù)控油缸D停止動作，并提示人為選擇“繼續(xù)”和“停止”操作，通過人為判斷后確定工作油壓正常，而壓力繼電器故障誤報錯，選擇“繼續(xù)”，可繼續(xù)當(dāng)前動作，油缸繼續(xù)運動直到滿足結(jié)果誤差要求；如果人為確定工作油壓故障，選擇“停止”，可結(jié)束當(dāng)前數(shù)控油缸動作。
[0054]以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種數(shù)控油缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機(A)、步進(jìn)電機控制單元(B)、移位傳感器(6)、步進(jìn)電機(C)、數(shù)控油缸⑶、壓力繼電器(I)，上位機㈧與步進(jìn)電機控制單元(B)之間通過CAN總線連接,步進(jìn)電機控制單元(B)與步進(jìn)電機(C)之間電連接,步進(jìn)電機(C)與數(shù)控油缸(D)之間機械連接，位移傳感器(6)與壓力繼電器(I)安裝在數(shù)控油缸(D)上并且信號輸出端連接步進(jìn)電機控制單元(B)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控油缸控制系統(tǒng)，其特征在于，數(shù)控油缸結(jié)構(gòu)包括壓力繼電器(I)、進(jìn)油口(2)、出油口(3)、連接耳(4)、缸桿(5)、位移傳感器(6)、缸體(7)、安裝支架(8)、步進(jìn)電機(9)，缸體(7)安裝固定在安裝支架(8)上，安裝支架(8)位于缸體(7)的中下部，缸桿(5)套接與缸體(7)內(nèi)，缸桿(5)的上部安裝有連接耳，缸桿(5)的下部與步進(jìn)電機(9)相連接，缸體的下部位于安裝支架(8)的下方開有出油口(3);缸體(7)的上部開有進(jìn)油口(2)，進(jìn)油口(2)的管道上安裝有壓力繼電器(1)，缸體(7)上安裝有位移傳感器(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控油缸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位移傳感器(6)采用的時型號為D8.6A1.0025的拉線式位移傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控油缸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力繼電器(I)型號為.511.943603743。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)控油缸控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步進(jìn)電機控制單元(B)采用的主控制芯片為XC164。
6.利用上述權(quán)利要求1至5所述的數(shù)控油缸控制系統(tǒng)的控制方法包括如下步驟:. 51、油缸閉環(huán)工步號為 O時，上位機(A)根據(jù)壓力繼電器(I)采集的油壓數(shù)值判斷工作油壓是否正常，如果正常則將油缸閉環(huán)工步號置I ;如果工作油壓不正常這時可以有人工判斷油壓故障原因，如果是因為壓力繼電器(I)故障造成的則人工選擇“繼續(xù)”將油缸閉環(huán)工步號置1，如果是因為油路本身故障造成的則人工選擇“停止”將油缸閉環(huán)工步號置13。 . 52、油缸閉環(huán)工步號為I時,上位機(A)記錄油缸初始位置,之后將油缸閉環(huán)工步號置.2。 . 53、油缸閉環(huán)工步號為2時，上位機(A)根據(jù)預(yù)設(shè)位移X的長度計算步進(jìn)電機(C)相應(yīng)的運動步數(shù)，同時判斷累計補償運動是否超差，如果判斷累計補償運動超差則將油缸閉環(huán)工步號置10，如果判斷累計補償運動沒有超差，則將油缸閉環(huán)工步號置3。 . 54、油缸閉環(huán)工步號為3時，上位機(A)向步進(jìn)電機控制單元(B)發(fā)送運動控制指令，然后將油缸閉環(huán)工步號置4。 .55、油缸閉環(huán)工步號為4時，上位機(A)判斷是否正在進(jìn)行補償運動，如果正在進(jìn)行補償運動則將油缸閉環(huán)工步號置12，如果沒有正在進(jìn)行補償運動，則將油缸閉環(huán)工步號置5。 . 56、油缸閉環(huán)工步號為5時，上位機(A)判斷過程誤差是否超差，如果判斷超差則向步進(jìn)電機控制單元(B)發(fā)送停機指令并且將油缸閉環(huán)工步號置7，如果判斷不超差則將油缸閉環(huán)工步號置6。 . 57、油缸閉環(huán)工步號為6時，上位機(A)判斷數(shù)控油缸(D)是由運動到位，如果判斷已經(jīng)運動到位則將油缸閉環(huán)工步號置9，如果判斷運動不到位則將油缸閉環(huán)工步號置5。 .58、油缸閉環(huán)工步號為7時，上位機(A)保存步進(jìn)電機已經(jīng)運動的步數(shù)，然后將油缸閉環(huán)工步號置8。(相應(yīng)的將流程圖中也該了)S9、油缸閉環(huán)工步號為8時，上位機(A)判斷1s內(nèi)過程誤差是否消除，如果在1s內(nèi)過程誤差消除了則將油缸閉環(huán)工步號置2，如果1s內(nèi)過程誤差沒有消除則向步進(jìn)電機控制單元(B)發(fā)送停機指令，并將油缸閉環(huán)工步號置13。(相應(yīng)的將流程圖中也該了) S10、油缸閉環(huán)工步號為9時，上位機(A)控制延時ls，之后判斷結(jié)果誤差是否超差，如果結(jié)果誤差超差則開始補償運動，并將油缸閉環(huán)工步號置2，如果結(jié)果誤差沒有超差則將油缸閉環(huán)工步號置11。 S11、油缸閉環(huán)工步號為10時，上位機(A)向步進(jìn)電機控制單元(B)發(fā)送停機指令，并將油缸閉環(huán)工步號置13。(相應(yīng)的將流程圖中也該了) S12、油缸閉環(huán)工步號為11時，上位機(A)控制延時ls，之后將油缸閉環(huán)工步號置13。 S13、油缸閉環(huán)工步號為12時，上位機(A)判斷補償運動是否到位，如果到位則將油缸閉環(huán)工步號置9，如果不到位則將油缸閉環(huán)工步號置12。 S14、油缸閉環(huán)工步號為13時，上位機(A)將過程參數(shù)清零，閉環(huán)工步號置0，油缸閉環(huán)控制結(jié)束 。
【文檔編號】F15B9/03GK104033432SQ201410221874
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2014年5月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月23日
【發(fā)明者】郝欣偉, 劉懿敏, 安晨亮, 王真真, 蘇娟, 李志超, 楊學(xué)軍, 劉澍, 顧銀芳, 鄭國梁, 顧長明, 趙子劍 申請人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所, 中國運載火箭技術(shù)研究院