1.一種直線行走控制閥(1)，包括閥體(10)，其特征在于，所述閥體(10)上設(shè)有主控制閥(11)、第一外接油口(a)、第二外接油口(b)、第三外接油口(c)和第四外接油口(d)，所述主控制閥(11)包括第一主進(jìn)油口(g)、第一主出油口(e)、第二主進(jìn)油口(h)、第二主出油口(f)、第一控制閥腔和第二控制閥腔，其中：
所述主控制閥(11)具有第一閥芯位置和第二閥芯位置，所述第一控制閥腔和所述第二控制閥腔分別設(shè)置于所述主控制閥(11)的兩端以控制所述主控制閥(11)在所述第一閥芯位置和所述第二閥芯位置之間切換，所述第一控制閥腔的壓力大于所述第二控制閥腔的壓力時，所述主控制閥(11)處于所述第一閥芯位置，所述第一主進(jìn)油口(g)與所述第一主出油口(e)連通而所述第二主進(jìn)油口(h)與所述第二主出油口(f)斷開；所述第一控制閥腔的壓力小于所述第二控制閥腔的壓力時，所述主控制閥(11)處于所述第二閥芯位置，所述第二主進(jìn)油口(h)與所述第二主出油口(f)連通而所述第一主進(jìn)油口(g)與所述第一主出油口(e)斷開；并且，
所述第一外接油口(a)通過第一油路與所述第一控制閥腔連接，所述第二外接油口(b)通過第二油路與所述第二控制閥腔連接，所述第三外接油口(c)通過第三油路與所述第一控制閥腔連接，所述第四外接油口(d)通過第四油路與所述第二控制閥腔連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述直線行走控制閥(1)還包括設(shè)置在所述閥體(10)上的輔助控制機構(gòu)，所述輔助控制機構(gòu)用于控制所述第一油路、所述第二油路、所述第三油路和所述第四油路的通斷。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述輔助控制機構(gòu)包括第一輔助控制機構(gòu)和第二輔助控制機構(gòu)，所述第一輔助控制機構(gòu)用于控制所述第一油路的通斷以及所述第二油路的通斷，所述第二輔助控制機構(gòu)用于控制所述第三油路的通斷以及所述 第四油路的通斷。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述第一輔助控制機構(gòu)包括第一輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，所述第一輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與所述第一外接油口(a)連通，所述第一輔助控制機構(gòu)的第二進(jìn)油口與所述第二外接油口(b)連通，所述第一輔助控制機構(gòu)的第一出油口與所述第一控制閥腔連通，所述第一輔助控制機構(gòu)的第二出油口與所述第二控制閥腔連通，所述第一輔助閥芯用于控制所述第一輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)；和/或，
所述第二輔助控制機構(gòu)包括第二輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，所述第二輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與所述第三外接油口(c)連通，所述第二輔助控制機構(gòu)的第二進(jìn)油口與所述第四外接油口(d)連通，所述第二輔助控制機構(gòu)的第一出油口與所述第一控制閥腔連通，所述第二輔助控制機構(gòu)的第二出油口與所述第二控制閥腔連通，所述第二輔助閥芯用于控制所述第二輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述第一輔助控制機構(gòu)包括設(shè)置于所述第一油路上的第一油路控制閥(12)以及設(shè)置于所述第二油路上的第二油路控制閥(13)，其中：所述第一油路控制閥(12)包括第一閥芯(120)、進(jìn)油口和出油口，所述第一閥芯(120)用于控制所述第一油路控制閥(12)的進(jìn)油口和出油口是否連通，所述第一油路控制閥(12)的進(jìn)油口與所述第一外接油口(a)連通，所述第一油路控制閥(12)的出油口與所述第一控制閥腔連通；所述第二油路控制閥(13)包括第二閥芯(130)、進(jìn)油口和出油口，所述第二閥芯(130)用于控制所述第二油路控制閥(13)的進(jìn)油口和出油口是否連通，所述第二油路控制閥(13)的進(jìn)油口與所述第二外接油口(b)連通，所述第二油路控制閥(13)的出油口與 所述第二控制閥腔連通；和/或，
所述第二輔助控制機構(gòu)包括設(shè)置于所述第三油路上的第三油路控制閥(14)以及設(shè)置于所述第四油路上的第四油路控制閥(15)，其中：所述第三油路控制閥(14)包括第三閥芯(140)、進(jìn)油口和出油口，所述第三閥芯(140)用于控制所述第三油路控制閥(14)的進(jìn)油口和出油口是否連通，所述第三油路控制閥(14)的進(jìn)油口與所述第三外接油口(c)連通，所述第三油路控制閥(14)的出油口與所述第一控制閥腔連通；所述第四油路控制閥(15)包括第四閥芯(150)、進(jìn)油口和出油口，所述第四閥芯(150)用于控制所述第四油路控制閥(15)的進(jìn)油口和出油口是否連通，所述第四油路控制閥(15)的進(jìn)油口與所述第四外接油口(d)連通，所述第四油路控制閥(15)的出油口與所述第二控制閥腔連通。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述第一輔助控制機構(gòu)包括所述第一油路控制閥(12)和所述第二油路控制閥(13)，并且所述第二輔助控制機構(gòu)包括所述第三油路控制閥(14)和所述第四油路控制閥(15)，其中，所述第一外接油口(a)和所述第三外接油口(c)設(shè)置于所述第一控制閥腔一端，且所述第一外接油口(a)與所述第三外接油口(c)位于所述主控制閥(11)的兩側(cè)；所述第二外接油口(b)與所述第四外接油口(d)設(shè)置于所述第二控制閥腔一端，所述第二外接油口(b)與所述第四外接油口(d)設(shè)置于所述主控制閥(11)的兩側(cè)，且所述第二外接油口(b)與所述第一外接油口(a)位于所述主控制閥(11)的同一側(cè)而所述第四外接油口(d)與所述第三外接油口(c)位于所述主控制閥(11)的同一側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述輔助控制機構(gòu)包括第三輔助控制機構(gòu)和第四輔助控制機構(gòu)，所述第三輔助控制機構(gòu)用于控制所述第一油路的通斷以及所述第三油路的通斷，所述第四輔助控制機構(gòu)用于控制所述第二油路的通斷以及所述第四油路的通斷。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的直線行走控制閥(1)，其特征在于，所述第三輔助控制機構(gòu)包括第三輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，所述第三輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與所述第一外接油口(a)連通，所述第三輔助控制機構(gòu)的第二進(jìn)油口與所述第三外接油口(c)連通，所述第三輔助控制機構(gòu)的第一出油口和第二出油口均與所述第一控制閥腔連通，所述第三輔助閥芯用于控制所述第三輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)；和/或，
所述第四輔助控制機構(gòu)包括第四輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，所述第四輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與所述第二外接油口(b)連通，所述第四輔助控制機構(gòu)的第二進(jìn)油口與所述第四外接油口(d)連通，所述第四輔助控制機構(gòu)的第一出油口和第二出油口均與所述第二控制閥腔連通，所述第四輔助閥芯用于控制所述第四輔助控制機構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2-8任一所述的直線行走控制閥，其特征在于，所述輔助控制機構(gòu)控制所述第一油路、所述第二油路、所述第三油路和所述第四油路同步通斷。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的直線行走控制閥，其特征在于，所述輔助控制機構(gòu)具有工作位置和截止位置，所述輔助控制機構(gòu)處于所述工作位置時用于控制所述第一油路、所述第二油路、所述第三油路和所述第四油路處于連通狀態(tài)，所述輔助控制機構(gòu)處于所述截止位置時用于控制所述第一油路、所述第二油路、所述第三油路和所述第四油路處于斷開狀態(tài)，所述直線行走控制閥(1)還包括設(shè)置在所述閥體(10)上的控制油口(K)，所述控制油口(K)用于控制所述輔助控制機構(gòu)在所述工作位置和所述截止位置之間切換。
11.一種直線行走控制系統(tǒng)，用于控制工程機械保持直線行走， 所述直線行走控制系統(tǒng)包括左行走馬達(dá)(2)、左行走馬達(dá)控制閥(20)、右行走馬達(dá)(3)和右行走馬達(dá)控制閥(30)，其特征在于，
在所述左行走馬達(dá)(2)的前進(jìn)進(jìn)油油路上設(shè)有第一流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，在所述右行走馬達(dá)(3)的前進(jìn)進(jìn)油油路上設(shè)有第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，所述第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與所述左行走馬達(dá)(2)的前進(jìn)進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，所述第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與所述右行走馬達(dá)(3)的前進(jìn)進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，所述直線行走控制系統(tǒng)還包括第一直線行走控制閥，所述第一直線行走控制閥為如權(quán)利要求1-10任一所述的直線行走控制閥(1)，其中：所述第一直線行走控制閥的第一外接油口(a)與所述第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，所述第一直線行走控制閥的第二外接油口(b)與所述第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，所述第一直線行走控制閥的第三外接油口(c)與所述第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，所述第一直線行走控制閥的第四外接油口(d)與所述第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，所述第一直線行走控制閥的主控制閥(11)的第一主進(jìn)油口(g)與所述左行走馬達(dá)控制閥(20)的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，所述第一直線行走控制閥的主控制閥(11)的第二主進(jìn)油口(h)與所述右行走馬達(dá)控制閥(30)的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，所述第一直線行走控制閥的主控制閥(11)的第一主出油口(e)和第二主出油口(f)均與油箱連通；和/或，
在所述左行走馬達(dá)(2)的后退進(jìn)油油路上設(shè)有第三流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，在所述右行走馬達(dá)(3)的后退進(jìn)油油路上設(shè)有第四流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，所述第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與所述左行走馬達(dá)(2)的后退進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，所述第四流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與所述右行走馬達(dá)(3)的后退進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，所述直線行走控制系統(tǒng)還包括第二直線行走控制閥，所述第二直線行走控制閥為如權(quán)利要求1-10任一所述的直線行走控制閥(1)，其中：所述第二直線行走控制閥的第一外接油口(a)與所述第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，所述第二直線行走控制閥 的第二外接油口(b)與所述第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，所述第二直線行走控制閥的第三外接油口(c)與所述第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，所述第二直線行走控制閥的第四外接油口(d)與所述第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，所述第二直線行走控制閥的主控制閥(11)的第一主進(jìn)油口(g)與所述左行走馬達(dá)控制閥(20)的后退先導(dǎo)油口連通，所述第二直線行走控制閥的主控制閥(11)的第二主進(jìn)油口(h)與所述右行走馬達(dá)控制閥(30)的后退先導(dǎo)油口連通，所述第二直線行走控制閥的主控制閥(11)的第一主出油口(e)和第二主出油口(f)均與油箱連通。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的直線行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置，和/或所述第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置，和/或所述第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置，和/或所述第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的直線行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所述節(jié)流裝置包括節(jié)流閥。
14.根據(jù)權(quán)利要求10-13任一所述的直線行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所述直線行走控制閥(1)包括輔助控制機構(gòu)，所述輔助控制機構(gòu)具有工作位置和截止位置，所述輔助控制機構(gòu)處于所述工作位置時用于控制所述第一油路、所述第二油路、所述第三油路和所述第四油路處于連通狀態(tài)，所述輔助控制機構(gòu)處于所述截止位置時用于控制所述第一油路、所述第二油路、所述第三油路和所述第四油路處于斷開狀態(tài)，所述直線行走控制閥(1)還包括設(shè)置在所述閥體(10)上的控制油口(K)，所述控制油口(K)用于控制所述輔助控制機構(gòu)在所述工作位置和所述截止位置之間切換，所述直線行走控制系統(tǒng)包括先導(dǎo)泵(P3)，所述先導(dǎo)泵(P3)的出口與所述控制油口(K)連接。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的直線行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所述直線行走系統(tǒng)包括開關(guān)閥(6)，所述控制油口(K)通過所述開關(guān)閥(6)與先導(dǎo)泵(P3)的出口連接。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的直線行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所 述直線行走系統(tǒng)包括直線行走閥(5)，所述直線行走閥(5)的先導(dǎo)油口與所述控制油口(K)連通并且所述直線行走閥(5)的先導(dǎo)油口通過所述開關(guān)閥(6)與所述先導(dǎo)泵(P3)的出口連接。
17.一種挖掘機，其特征在于，所述挖掘機包括如權(quán)利要求10-16任一所述的直線行走控制系統(tǒng)。