本發(fā)明涉及建筑機(jī)械的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

油壓挖掘機(jī)、油壓起重機(jī)那樣的建筑機(jī)械中，由油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)各部份。作為這樣的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以往有在行駛回路中使用油壓式無(wú)級(jí)變速機(jī)（HST）的系統(tǒng)，近年來(lái)，在旋轉(zhuǎn)回路中使用HST的系統(tǒng)被提議。例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了如圖9所示的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100。

該油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100中，可變?nèi)萘啃偷碾p向泵（也稱(chēng)為超中心泵）110借由一對(duì)給排管路131、132以形成閉環(huán)的形式與旋轉(zhuǎn)馬達(dá)120連接。一對(duì)給排管路131、132之間由橋架路133連接，橋架路133上互相反向地設(shè)置有一對(duì)泄壓閥141、142。

儲(chǔ)罐管路134從橋架路133的泄壓閥141的142之間的部分延伸至儲(chǔ)罐。又，儲(chǔ)罐管路134與補(bǔ)給泵（charge pump）160連接。而且，從補(bǔ)給泵160吐出的工作油和/或通過(guò)泄壓閥（141或142）的工作油經(jīng)單向閥（151或152）補(bǔ)給至給排管路131、132中的一個(gè)。

又，油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100形成為泵110的斜板111由從旋轉(zhuǎn)操作閥170輸出的先導(dǎo)壓a1、b1直接移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)：

專(zhuān)利文獻(xiàn)：

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2003-120616號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問(wèn)題：

然而，圖9所示的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100中，操縱者快速移動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作閥170的操作桿時(shí)，存在消耗工作油的能量的情況。例如，使操作桿從中立位置倒向特定位置時(shí)（旋轉(zhuǎn)加速時(shí)），泵110的斜板111立刻達(dá)到與該特定位置對(duì)應(yīng)的傾轉(zhuǎn)角，但旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速由于旋轉(zhuǎn)體的重量（慣性）較大所以不會(huì)急劇增加。因此，大量的工作油從將由泵110吐出的工作油向旋轉(zhuǎn)馬達(dá)120導(dǎo)入的、供給側(cè)的給排管路（131或132）通過(guò)泄壓閥（141或142）流出。反之，使操作桿從特定位置返回至中立位置時(shí)（旋轉(zhuǎn)減速時(shí)），泵110的斜板111立刻回復(fù)至中心，但旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速由于旋轉(zhuǎn)體的慣性力非常大所以不會(huì)急劇減少。因此，大量的工作油從將由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)120排出的工作油向泵110導(dǎo)入的、排出側(cè)的給排管路（132或131）通過(guò)泄壓閥（142或141）流出。

此外，旋轉(zhuǎn)加速時(shí)也考慮控制作為向泵110的指令的先導(dǎo)壓a1、b1，以防止通過(guò)泄壓閥（141或142）的工作油的流出。然而，此時(shí)會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的供給側(cè)的給排管路的壓力過(guò)低、加速度（加速力矩）不足的問(wèn)題。同樣地，旋轉(zhuǎn)減速時(shí)也考慮控制作為向泵110的指令的先導(dǎo)壓a1、b1，以防止通過(guò)泄壓閥（141或142）的工作油的流出。然而，此時(shí)會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)減速時(shí)的排出側(cè)的給排管路的壓力過(guò)低、減速度（制動(dòng)力矩）不足的問(wèn)題。

因此，本發(fā)明的目的是提供一種快速移動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作閥的操作桿時(shí)能夠確保足夠的加速度或減速度同時(shí)抑制工作油的能量消耗的建筑機(jī)械的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

解決問(wèn)題的手段：

為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明從一個(gè)側(cè)面的建筑機(jī)械的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，具備：旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；借由一對(duì)給排管路以形成閉環(huán)的形式與所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)連接的可變?nèi)萘啃偷碾p向泵；連接所述一對(duì)給排管路且互相反向地設(shè)置有一對(duì)泄壓閥的橋架路；變更所述雙向泵的傾轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)器；接受旋轉(zhuǎn)操作并輸出與所述旋轉(zhuǎn)操作的量對(duì)應(yīng)大小的旋轉(zhuǎn)信號(hào)的旋轉(zhuǎn)操作閥；和基于從所述旋轉(zhuǎn)操作閥輸出的旋轉(zhuǎn)信號(hào)控制所述調(diào)節(jié)器的控制裝置，所述控制裝置在所述旋轉(zhuǎn)信號(hào)增大的旋轉(zhuǎn)加速時(shí)，算出通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的馬達(dá)流量和由所述旋轉(zhuǎn)信號(hào)決定的指示流量，當(dāng)所述指示流量大于所述馬達(dá)流量加上規(guī)定值后的基準(zhǔn)流量時(shí)，以所述雙向泵的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)所述基準(zhǔn)流量的傾轉(zhuǎn)角的形式控制所述調(diào)節(jié)器，當(dāng)所述指示流量為所述基準(zhǔn)流量以下時(shí)，以所述雙向泵的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)所述指示流量的傾轉(zhuǎn)角的形式控制所述調(diào)節(jié)器。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即使旋轉(zhuǎn)信號(hào)急劇增大，雙向泵的傾轉(zhuǎn)角也只是與馬達(dá)流量聯(lián)動(dòng)地緩慢增加。因此，能夠?qū)南蛐D(zhuǎn)馬達(dá)導(dǎo)入由雙向泵所吐出的工作油的供給側(cè)的給排管路通過(guò)泄壓閥流出的工作油的量抑制為較小。借此，能夠抑制旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的工作油的能量消耗。而且，被導(dǎo)入旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的工作油的壓力不低于泄壓閥的設(shè)定壓，所以能夠確保足夠的加速度。

又，本發(fā)明從其他側(cè)面的建筑機(jī)械的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，具備：旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；借由一對(duì)給排管路以形成閉環(huán)的形式與所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)連接的可變?nèi)萘啃偷碾p向泵；與所述雙向泵連結(jié)且向所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)以外的執(zhí)行器供給工作油的供給泵；連接所述一對(duì)給排管路且互相反向地設(shè)置有一對(duì)泄壓閥的橋架路；變更所述雙向泵的傾轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)器；接受旋轉(zhuǎn)操作并輸出與所述旋轉(zhuǎn)操作的量對(duì)應(yīng)大小的旋轉(zhuǎn)信號(hào)的旋轉(zhuǎn)操作閥；和基于從所述旋轉(zhuǎn)操作閥輸出的旋轉(zhuǎn)信號(hào)控制所述調(diào)節(jié)器的控制裝置，所述控制裝置在所述旋轉(zhuǎn)信號(hào)減少的旋轉(zhuǎn)減速時(shí)，算出通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的馬達(dá)流量和由所述旋轉(zhuǎn)信號(hào)決定的指示流量，當(dāng)所述指示流量小于所述馬達(dá)流量減去規(guī)定值后的基準(zhǔn)流量時(shí)，以所述雙向泵的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)所述基準(zhǔn)流量的傾轉(zhuǎn)角的形式控制所述調(diào)節(jié)器，當(dāng)所述指示流量為所述基準(zhǔn)流量以上時(shí)，以所述雙向泵的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)所述指示流量的傾轉(zhuǎn)角的形式控制所述調(diào)節(jié)器。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即使旋轉(zhuǎn)信號(hào)急劇減少，雙向泵的傾轉(zhuǎn)角也只是與馬達(dá)流量聯(lián)動(dòng)地緩慢減小。因此，能夠?qū)南螂p向泵導(dǎo)入由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)排出的工作油的排出側(cè)的給排管路通過(guò)泄壓閥流出的工作油的量抑制為較小。借此，能夠抑制旋轉(zhuǎn)減速時(shí)的工作油的能量消耗。而且，傾轉(zhuǎn)角只是緩慢減小的雙向泵發(fā)揮作為馬達(dá)的功能，能夠由從旋轉(zhuǎn)馬達(dá)排出的工作油再生能量。再生的能量作為供給泵的驅(qū)動(dòng)力被利用。而且，從旋轉(zhuǎn)馬達(dá)排出的工作油的壓力不低于泄壓閥的設(shè)定壓，所以能夠確保足夠的減速度。

例如，也可以是所述雙向泵為斜板能夠從中心向兩側(cè)傾倒的斜板泵，所述調(diào)節(jié)器包括：包含與所述雙向泵的斜板連結(jié)的伺服活塞、用于使油壓作用于所述伺服活塞的一個(gè)端部的第一室、以及用于使油壓作用于所述伺服活塞的另一個(gè)端部的第二室的伺服機(jī)構(gòu)；和形成為如下結(jié)構(gòu)的切換閥：具有第一螺線管以及第二螺線管，并在向所述第一螺線管送給電流時(shí)向所述第一室導(dǎo)入工作油，在向所述第二螺線管送給電流時(shí)向所述第二室導(dǎo)入工作油。所述控制裝置在所述旋轉(zhuǎn)信號(hào)增大的旋轉(zhuǎn)加速時(shí)以及在所述旋轉(zhuǎn)信號(hào)減少的旋轉(zhuǎn)減速時(shí)，將與所述基準(zhǔn)流量或所述指示流量對(duì)應(yīng)的電流送給至所述第一螺線管或所述第二螺線管。

也可以是上述油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還具備用于向所述一對(duì)給排管路補(bǔ)給工作油的補(bǔ)給泵，所述切換閥在向所述第一螺線管或所述第二螺線管送給電流時(shí)，將從所述補(bǔ)給泵吐出的工作油導(dǎo)入所述第一室或所述第二室。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠合理利用補(bǔ)給泵的吐出壓并驅(qū)動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。

發(fā)明效果：

根據(jù)本發(fā)明，在快速移動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作閥的操作桿時(shí)能夠確保足夠的加速度或減速度同時(shí)抑制工作油的能量消耗。而且，旋轉(zhuǎn)加速時(shí)或旋轉(zhuǎn)減速時(shí)，由于維持通過(guò)泄壓閥的少量工作油的流出，所以能夠防止擺動(dòng)等振動(dòng)的產(chǎn)生。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的大致結(jié)構(gòu)圖；

圖2是建筑機(jī)械的一個(gè)示例的油壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖；

圖3是左旋轉(zhuǎn)加速控制的流程圖；

圖4中的圖4A以及圖4B是左旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的圖表，圖4A示出了左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa的隨時(shí)間變化，圖4B示出了指示流量Qopa、馬達(dá)流量Qm、基準(zhǔn)流量Qr以及泵目標(biāo)流量Qdir的隨時(shí)間變化；

圖5中的圖5A以及圖5B是左旋轉(zhuǎn)加速時(shí)的圖表，圖5A示出了假設(shè)例中消耗的能量，圖5B示出了本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)中消耗的能量；

圖6是左旋轉(zhuǎn)減速控制的流程圖；

圖7中的圖7A以及圖7B是左旋轉(zhuǎn)減速時(shí)的圖表，圖7A示出了左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa的隨時(shí)間變化，圖7B示出了指示流量Qopa、馬達(dá)流量Qm、基準(zhǔn)流量Qr以及泵目標(biāo)流量Qdir的隨時(shí)間變化；

圖8中的圖8A以及圖8B是左旋減速時(shí)的圖表，圖8A示出了假設(shè)例中消耗的能量，圖8B示出了本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)中消耗的能量；

圖9是以往的建筑機(jī)械的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的大致結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施形態(tài)的建筑機(jī)械的油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1。圖2示出了裝載有該油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1的建筑機(jī)械10。圖2所示的建筑機(jī)械10為油壓挖掘機(jī)，但是本發(fā)明也適用于油壓起重機(jī)等其他建筑機(jī)械。

油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1，作為油壓執(zhí)行器而包括圖2所示的動(dòng)臂缸13、斗桿缸14以及鏟斗缸15，并且包括圖1所示的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17以及未圖示的左右一對(duì)行駛馬達(dá)。又，油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1包括旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17專(zhuān)用的雙向泵16、向旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17以外的執(zhí)行器供給工作油的供給泵12。另外，圖1中，為了簡(jiǎn)化附圖，省略了旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17以及動(dòng)臂缸13以外的執(zhí)行器。

本實(shí)施形態(tài)中，建筑機(jī)械10為自行駛式的油壓挖掘機(jī)，但建筑機(jī)械10為裝載于船舶的油壓挖掘機(jī)時(shí)，包括駕駛室的旋轉(zhuǎn)體可旋轉(zhuǎn)地支持于船體。

雙向泵16與供給泵12相互連結(jié)。又，雙向泵16以及供給泵12連結(jié)于發(fā)動(dòng)機(jī)11。即，雙向泵16以及供給泵12由同一發(fā)動(dòng)機(jī)11驅(qū)動(dòng)。因此，發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne也是供給泵12以及雙向泵16的轉(zhuǎn)速。發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne由第一轉(zhuǎn)速傳感器91測(cè)量。

供給泵12為傾轉(zhuǎn)角可變更的可變?nèi)萘啃偷谋茫ㄐ卑灞没蛐陛S泵）。供給泵12的傾轉(zhuǎn)角由省略圖示的調(diào)節(jié)器變更。本實(shí)施形態(tài)中，以負(fù)控制方式控制供給泵12的吐出流量。但是，也可以是以正控制方式控制供給泵12的吐出流量。

具體地，排出管路21從供給泵12延伸至儲(chǔ)罐。排出管路21上配置有包括動(dòng)臂控制閥22的多個(gè)控制閥。動(dòng)臂控制閥22控制對(duì)動(dòng)臂缸13的工作油的供給以及排出，其他控制閥也控制對(duì)各個(gè)執(zhí)行器的工作油的供給以及排出。排出管路21中的多個(gè)控制閥的最下游側(cè)設(shè)置有節(jié)流部23，并且在繞過(guò)該節(jié)流部23的管路上配置有泄壓閥24。供給泵12的傾轉(zhuǎn)角基于排出管路21中的節(jié)流部23的上游側(cè)的負(fù)控制壓調(diào)節(jié)。

雙向泵16借由一對(duì)給排管路31、32以形成閉環(huán)的形式與旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17連接。旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的轉(zhuǎn)速Nm由第二轉(zhuǎn)速傳感器92測(cè)量。

雙向泵16為傾轉(zhuǎn)角可變更的可變?nèi)萘啃偷谋?。雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角由調(diào)節(jié)器5變更。本實(shí)施形態(tài)中，雙向泵16為斜板16a從中心向兩側(cè)能夠傾倒的斜板泵。即，斜板16a相對(duì)于中心的的角度為傾轉(zhuǎn)角。而且，斜板16a由調(diào)節(jié)器5移動(dòng)。關(guān)于調(diào)節(jié)器5，在后述中詳細(xì)說(shuō)明。但是，也可以是雙向泵16為斜軸能夠從中心向兩側(cè)傾倒的斜軸泵。

本實(shí)施形態(tài)中的上述的閉環(huán)中，左旋轉(zhuǎn)時(shí)圖1中工作油順時(shí)針流動(dòng)，右旋轉(zhuǎn)時(shí)圖1中工作油逆時(shí)針流動(dòng)。即，左旋轉(zhuǎn)時(shí)，給排管路31作為將從雙向泵16吐出的工作油導(dǎo)入旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的供給側(cè)，給排管路32為將從旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17排出的工作油導(dǎo)入雙向泵16的排出側(cè)。反之，右旋轉(zhuǎn)時(shí)，給排管路32為將從雙向泵16吐出的工作油導(dǎo)入旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的供給側(cè)，給排管路31作為將從旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17排出的工作油導(dǎo)入雙向泵16的排出側(cè)。

一對(duì)給排管路31、32之間借由橋架路33連接。橋架路33上互相反向地設(shè)置有一對(duì)泄壓閥34、35。橋架路33的泄壓閥34、35之間的部分借由逃逸管路41與泄壓閥42連接。

泄壓閥42的設(shè)定壓被設(shè)定為比設(shè)置于橋架路33的泄壓閥34、35的設(shè)定壓小很多。儲(chǔ)罐管路48從泄壓閥42延伸至儲(chǔ)罐。本實(shí)施形態(tài)中，儲(chǔ)罐管路48兼為雙向泵16的排放管路（drain line）。

給排管路31、32分別借由旁通管路36、38與逃逸管路41連接。也可以是旁通管路36、38以分別繞過(guò)泄壓閥34、35的形式設(shè)置于橋架路33。旁通管路36、38分別設(shè)置有單向閥37、39。

此外，逃逸管路41借由補(bǔ)給管路43與補(bǔ)給泵18連接。補(bǔ)給泵18是用于通過(guò)單向閥37，39向給排管路31、32補(bǔ)給工作油的泵。補(bǔ)給泵18與雙向泵16連結(jié)，并由發(fā)動(dòng)機(jī)11驅(qū)動(dòng)。但是，也可以是補(bǔ)給泵18直接與發(fā)動(dòng)機(jī)11連結(jié)。

移動(dòng)雙向泵16的斜板16a的上述調(diào)節(jié)器5由控制裝置8控制。建筑機(jī)械10的駕駛室設(shè)置有接受操縱者的旋轉(zhuǎn)操作的旋轉(zhuǎn)操作閥19。旋轉(zhuǎn)操作閥19包括操作桿，并輸出與該旋轉(zhuǎn)操作閥19接受的旋轉(zhuǎn)操作的量（即，操作桿的角度）對(duì)應(yīng)大小的旋轉(zhuǎn)信號(hào)。控制裝置8基于從旋轉(zhuǎn)操作閥19輸出的旋轉(zhuǎn)信號(hào)控制調(diào)節(jié)器5。

本實(shí)施形態(tài)中，旋轉(zhuǎn)操作閥19將與操作桿的角度對(duì)應(yīng)大小的先導(dǎo)壓（左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa或右旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pb）作為旋轉(zhuǎn)信號(hào)輸出。左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa由第一壓力計(jì)81測(cè)量，右旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pb由第二壓力計(jì)82測(cè)量。測(cè)量出的左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa以及右旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pb被送至控制裝置8。但是，也可以是旋轉(zhuǎn)操作閥19將與操作桿的角度對(duì)應(yīng)大小的電信號(hào)作為旋轉(zhuǎn)信號(hào)直接輸出至控制裝置8。

調(diào)節(jié)器5具體包括伺服機(jī)構(gòu)6和切換閥7。伺服機(jī)構(gòu)6包括：與雙向泵16的斜板16a連結(jié)的伺服活塞61；用于使油壓作用于伺服活塞61的一個(gè)（圖1中為右側(cè)）端部的第一室62；和用于使油壓作用于伺服活塞61的另一個(gè)（圖1中為左側(cè)）端部的第二室63。第一室62以及第二室63內(nèi)，分別配置有從相反方向?qū)λ欧钊?施力的彈簧64、65。

第一室62以及第二室63的壓力均為零時(shí)，借助彈簧64、65的施力，伺服活塞61被維持在斜板16a的角度（雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角）為零的中立位置。工作油被壓送至第一室62內(nèi)時(shí)，伺服活塞61抵抗左側(cè)的彈簧65的施力而向左方移動(dòng)，斜板16a移動(dòng)至使雙向泵16向給排管路31吐出工作油的方向。即，第一室62是左旋轉(zhuǎn)用的室。工作油被壓送至第二室63內(nèi)時(shí)，伺服活塞61抵抗右側(cè)的彈簧65的施力而向右方移動(dòng)，斜板16a移動(dòng)至使雙向泵16向給排管路32吐出工作油的方向。即，第二室63為右旋轉(zhuǎn)用的室。

切換閥7借由一對(duì)伺服管路66、67與伺服機(jī)構(gòu)6的第一室62以及第二室63連接。又，切換閥7借由壓力源管路44以及上述的補(bǔ)給管路43與補(bǔ)給泵18連接。此外，儲(chǔ)罐管路47從切換閥7延伸至儲(chǔ)罐。

切換閥7包括與伺服活塞61連結(jié)的套筒72、配置于套筒72內(nèi)的閥芯71。閥芯71位于中立位置時(shí)，阻塞壓力源管路44，并使伺服管路66、67與儲(chǔ)罐管路47連通。閥芯71在向圖1中右方移動(dòng)時(shí)，右側(cè)的伺服管路66與壓力源管路44連通，并且左側(cè)的伺服管路67與儲(chǔ)罐管路47連通。借此，從補(bǔ)給泵18吐出的工作油被導(dǎo)入第一室62，伺服活塞61向左方移動(dòng)。另一方面，閥芯71在向圖1中左方移動(dòng)時(shí)，左側(cè)的伺服管路67與壓力源管路44連通，并且右側(cè)的伺服管路66與儲(chǔ)罐管路47連通。借此，從補(bǔ)給泵18吐出的工作油被導(dǎo)入第二室63，伺服活塞61向右方移動(dòng)。

此外，切換閥7具有：左旋轉(zhuǎn)時(shí)（即，左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa＞0）從控制裝置8被送給電流并使閥芯71向圖1中右方移動(dòng)的第一螺線管75；和右旋轉(zhuǎn)時(shí)（即，右旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pb＞0）從控制裝置8被送給電流并使閥芯71向圖1中左方移動(dòng)的第二螺線管76。又，切換閥7具有用于協(xié)助閥芯71的移動(dòng)的先導(dǎo)端口73、74，這些先導(dǎo)端口73、74分別借由先導(dǎo)管路45、46與壓力源管路44連接。

由第一轉(zhuǎn)速傳感器91測(cè)量的發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne和由第二轉(zhuǎn)速傳感器92測(cè)量的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的轉(zhuǎn)速Nm被送至控制裝置8。本實(shí)施形態(tài)中，控制裝置8執(zhí)行旋轉(zhuǎn)加速控制和旋轉(zhuǎn)減速控制兩者，旋轉(zhuǎn)加速控制是在先導(dǎo)壓增大的旋轉(zhuǎn)加速時(shí)如圖3所示那樣控制調(diào)節(jié)器5，旋轉(zhuǎn)減速控制是在先導(dǎo)壓減少的旋轉(zhuǎn)減速時(shí)如圖6所示那樣控制調(diào)節(jié)器5。但是，也可以是控制裝置8僅執(zhí)行如圖3所示那樣的旋轉(zhuǎn)加速控制和如圖6所示那樣的旋轉(zhuǎn)減速控制中的一個(gè)。以下，詳細(xì)說(shuō)明左旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)加速控制以及旋轉(zhuǎn)減速控制，當(dāng)然右旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)加速控制以及旋轉(zhuǎn)減速控制也是同樣的。

（左旋轉(zhuǎn)加速控制）

圖3為左旋轉(zhuǎn)加速控制的流程圖。控制裝置8在左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa的時(shí)間變化率ΔPa大于零時(shí)（步驟S11為是），開(kāi)始左旋轉(zhuǎn)加速控制。

首先，控制裝置8通過(guò)將旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的馬達(dá)容量Vm累計(jì)至旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的轉(zhuǎn)速Nm，算出通過(guò)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的馬達(dá)流量Qm（步驟S12）。接著，控制裝置8算出由左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa決定的指示流量Qopa（步驟S13）。

指示流量Qopa的算出例如如下進(jìn)行。首先，控制裝置8決定與左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa對(duì)應(yīng)的泵指示容量Vopa。例如左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa與泵指示容量Vopa為比例關(guān)系。接著，控制裝置8將雙向泵16的轉(zhuǎn)速（本實(shí)施形態(tài)中為發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne）累計(jì)至泵指示容量Vopa。借此，算出指示流量Qopa。

然后，控制裝置8將馬達(dá)流量Qm加上規(guī)定值α后的基準(zhǔn)流量Qr（Qr=Qm+α）與指示流量Qopa比較（步驟S14）。此處，規(guī)定值α為用于確實(shí)打開(kāi)泄壓閥34所必需的流量。本實(shí)施形態(tài)中，規(guī)定值α為一定值。但是，也可以是規(guī)定值α為例如隨工作油的溫度而變化的變數(shù)。

指示流量Qopa大于基準(zhǔn)流量Qr時(shí)（步驟S14為是），以泵目標(biāo)流量Qdir作為基準(zhǔn)流量Qr（步驟S15）。另一方面，指示流量Qopa為基準(zhǔn)流量Qr以下時(shí)（步驟S14為否），以泵目標(biāo)流量Qdir作為指示流量Qopa（步驟S16）。

泵目標(biāo)流量Qdir被決定之后，控制裝置8決定與泵目標(biāo)流量Qdir對(duì)應(yīng)的電流Ia，并將該電流Ia送給至第一螺線管75（步驟S17）。

更詳細(xì)地，控制裝置8，在步驟S15中以泵目標(biāo)流量Qdir作為基準(zhǔn)流量Qr時(shí)，將與基準(zhǔn)流量Qr對(duì)應(yīng)的電流Ia送給至第一螺線管75。具體地，控制裝置8將基準(zhǔn)流量Qr除以雙向泵16的轉(zhuǎn)速（本實(shí)施形態(tài)中為發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne）從而算出泵目標(biāo)容量Vdir，決定雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角為達(dá)成泵目標(biāo)容量Vdir的傾轉(zhuǎn)角的電流Ia。通過(guò)將該電流Ia送給至第一螺線管75，雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)流量Qr的傾轉(zhuǎn)角。

另一方面，在步驟S16中以泵目標(biāo)流量Qdir作為指示流量Qopa時(shí)，控制裝置8將與指示流量Qopa對(duì)應(yīng)的電流Ia送給至第一螺線管75。具體地，控制裝置8將指示流量Qopa除以雙向泵16的轉(zhuǎn)速（本實(shí)施形態(tài)中為發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne）從而算出泵目標(biāo)容量Vdir，決定雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角為達(dá)成泵目標(biāo)容量Vdir的傾轉(zhuǎn)角的電流Ia。通過(guò)將該電流Ia送給至第一螺線管75，雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)指示流量Qopa的傾轉(zhuǎn)角。

然后，控制裝置8再次算出馬達(dá)流量Qm（步驟S18），并判定馬達(dá)流量Qm是否上升至與泵目標(biāo)流量Qdir相等（步驟S19）。若步驟S19為是，則控制裝置8結(jié)束左旋轉(zhuǎn)加速控制。另一方面，若步驟S19為否，則左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa的時(shí)間變化率ΔPa為0時(shí)（步驟S20為是）返回至步驟S14，ΔPa大于0時(shí)（步驟S20為否，步驟S21為是）返回至步驟S13。反之，ΔPa小于0時(shí)（步驟S21為否），轉(zhuǎn)移至后述的左旋轉(zhuǎn)減速控制。

若是如上所述的左旋轉(zhuǎn)加速控制，則即使左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa急劇增大，雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角也只是與馬達(dá)流量Qm聯(lián)動(dòng)地緩慢增加。因此，能夠?qū)墓┙o側(cè)的給排管路31通過(guò)泄壓閥34流出的工作油的量抑制為較小。借此，能夠抑制左旋轉(zhuǎn)加速時(shí)工作油的能量消耗。

例如，如圖4A所示將旋轉(zhuǎn)操作閥19的操作桿瞬間從中立位置移動(dòng)至左旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，如圖4B所示，雖然指示流量Qopa以與左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa幾乎相同的形式推移，但用于決定雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角的泵目標(biāo)流量Qdir也只是與馬達(dá)流量Qm聯(lián)動(dòng)地緩慢增加。因此，與以往技術(shù)同樣地與左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa聯(lián)動(dòng)地移動(dòng)斜板16a時(shí)，如圖5A所示較大的面積的能量Ep消耗。與此相對(duì)，本實(shí)施形態(tài)中，如圖5B所示，消耗的能量Ec的面積極其小。

而且，因?yàn)樽笮D(zhuǎn)加速時(shí)被導(dǎo)入旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的工作油的壓力不低于泄壓閥34的設(shè)定壓，所以能夠確保足夠的加速度。又，若是上述的左旋轉(zhuǎn)加速控制，則因?yàn)槟軌蚴剐箟洪y34穩(wěn)定工作，所以能夠確保如以往一樣的加速度和如以往一樣的工作穩(wěn)定性。

另外，當(dāng)然右旋轉(zhuǎn)時(shí)通過(guò)與圖3同樣的控制，能夠得到與上述同樣的效果。

（左旋轉(zhuǎn)減速控制）

圖6為左旋轉(zhuǎn)減速控制的流程圖?？刂蒲b置8在左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa的時(shí)間變化率ΔPa小于零時(shí)（步驟S31為是），開(kāi)始左旋轉(zhuǎn)減速控制。

首先，控制裝置8通過(guò)將旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的馬達(dá)容量Vm累計(jì)至旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的轉(zhuǎn)速Nm，算出通過(guò)旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17的馬達(dá)流量Qm（步驟S32）。接著，控制裝置8算出由左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa決定的指示流量Qopa（步驟S33）。指示流量Qopa的算出與左旋轉(zhuǎn)加速控制同樣地進(jìn)行。

然后，控制裝置8將馬達(dá)流量Qm減去規(guī)定值β后的基準(zhǔn)流量Qr（Qr=Qm-β）與指示流量Qopa比較（步驟S34）。此處，規(guī)定值β為用于確實(shí)打開(kāi)泄壓閥34所必需的流量。本實(shí)施形態(tài)中，規(guī)定值β為一定值。規(guī)定值β可以是與左旋轉(zhuǎn)加速控制中使用的規(guī)定值α相同，也可以是不同。但是，也可以是規(guī)定值β為例如隨工作油的溫度變化的變數(shù)。

指示流量Qopa小于基準(zhǔn)流量Qr時(shí)（步驟S34為是），以泵目標(biāo)流量Qdir作為基準(zhǔn)流量Qr（步驟S35）。另一方面，指示流量Qopa為基準(zhǔn)流量Qr以上時(shí)（步驟S34為否），以泵目標(biāo)流量Qdir作為指示流量Qopa（步驟S36）。

泵目標(biāo)流量Qdir被決定之后，控制裝置8決定與泵目標(biāo)流量Qdir對(duì)應(yīng)的電流Ia，并將該電流Ia送給至第一螺線管75（步驟S37）。

更詳細(xì)地，控制裝置8在步驟S35中以泵目標(biāo)流量Qdir作為基準(zhǔn)流量Qr時(shí)，將與基準(zhǔn)流量Qr對(duì)應(yīng)的電流Ia送給至第一螺線管75。具體地，控制裝置8將基準(zhǔn)流量Qr除以雙向泵16的轉(zhuǎn)速（本實(shí)施形態(tài)中為發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne）從而算出泵目標(biāo)容量Vdir，決定雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角為達(dá)成泵目標(biāo)容量Vdir的傾轉(zhuǎn)角的電流Ia。通過(guò)將該電流Ia送給至第一螺線管75，雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)流量Qr的傾轉(zhuǎn)角。

另一方面，在步驟S36中以泵目標(biāo)流量Qdir作為指示流量Qopa時(shí)，控制裝置8將與指示流量Qopa對(duì)應(yīng)的電流Ia送給至第一螺線管75。具體地，控制裝置8將指示流量Qopa除以雙向泵16的轉(zhuǎn)速（本實(shí)施形態(tài)中為發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速Ne）從而算出泵目標(biāo)容量Vdir，決定雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角為達(dá)成泵目標(biāo)容量Vdir的傾轉(zhuǎn)角的電流Ia。通過(guò)將該電流Ia送給至第一螺線管75，雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角達(dá)到實(shí)現(xiàn)指示流量Qopa的傾轉(zhuǎn)角。

然后，控制裝置8再次算出馬達(dá)流量Qm（步驟S38），判定馬達(dá)流量Qm是否下降至與泵目標(biāo)流量Qdir相等（步驟S39）。若步驟S39為是，則控制裝置8結(jié)束左旋轉(zhuǎn)減速控制。另一方面，若步驟S39為否，則左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa的時(shí)間變化率ΔPa為零時(shí)（步驟S40為是）返回至步驟S34，ΔPa小于0時(shí)（步驟S40為否，步驟S41為是）返回至步驟S33。反之，ΔPa大于0時(shí)（步驟S41為否）轉(zhuǎn)移至上述的左旋轉(zhuǎn)加速控制。

若是如上所述的左旋轉(zhuǎn)減速控制，則即使左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa急劇減少，雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角也只是與馬達(dá)流量Qm聯(lián)動(dòng)地慢慢減小。因此，能夠?qū)呐懦鰝?cè)的給排管路32通過(guò)泄壓閥35流出的工作油的量抑制為較小。借此，能夠抑制旋轉(zhuǎn)減速時(shí)工作油的能量消耗。而且，傾轉(zhuǎn)角只是緩慢減小的雙向泵16發(fā)揮作為馬達(dá)的功能，能夠由從旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17排出的工作油再生能量。再生的能量作為供給泵12的驅(qū)動(dòng)力被利用。

例如，如圖7A所示將旋轉(zhuǎn)操作閥19的操作桿瞬間從特定的左旋轉(zhuǎn)位置移動(dòng)至中立位置時(shí)，如圖7B所示，雖然指示流量Qopa以與左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa幾乎相同的形式推移，但用于決定雙向泵16的傾轉(zhuǎn)角的泵目標(biāo)流量Qdir也只是與馬達(dá)流量Qm聯(lián)動(dòng)地緩慢減少。因此，與以往技術(shù)同樣地與左旋轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓Pa聯(lián)動(dòng)地移動(dòng)斜板16a時(shí)，如圖8A所示較大的面積的能量Ep消耗。與此相對(duì)，本實(shí)施形態(tài)中，如圖8B所示，因?yàn)槟軌蛟偕鲇赡芰縀p減去消耗的能量Ec后的剩下的能量Er，所以消耗的能量Ec的面積極其小。

而且，因?yàn)樽笮D(zhuǎn)減速時(shí)從旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17排出的工作油的壓力不低于泄壓閥35的設(shè)定壓，所以能夠確保足夠的減速度。又，若是上述的左旋轉(zhuǎn)減速控制，因?yàn)槟軌蚴剐箟洪y35穩(wěn)定工作，所以能夠確保如以往一樣的減速度和如以往一樣的工作穩(wěn)定性。

另外，當(dāng)然右旋轉(zhuǎn)時(shí)通過(guò)與圖6同樣的控制，能夠得到與上述同樣的效果。

（其他實(shí)施形態(tài)）

本發(fā)明不限定于上述的實(shí)施形態(tài)，在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)可以有各種變形。

符號(hào)說(shuō)明：

1　 油壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；

10　 建筑機(jī)械；

12　 供給泵；

13　 動(dòng)臂缸（旋轉(zhuǎn)馬達(dá)以外的執(zhí)行器）；

16　 雙向泵；

16a　 斜板；

17 　旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；

18　 補(bǔ)給泵；

19　 旋轉(zhuǎn)操作閥；

31、32　給排管路；

33　 橋架路；

34、35　泄壓閥；

5　 調(diào)節(jié)器；

6　 伺服機(jī)構(gòu)；

61　 伺服活塞；

62　 第一室；

63　 第二室；

7　 切換閥；

75　 第一螺線管；

76　 第二螺線管；

8　 控制裝置。