本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為：20160309，申請(qǐng)?zhí)枮椋?016101334329，發(fā)明名稱為：一種液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其協(xié)調(diào)控制方法，申請(qǐng)人為：合肥工業(yè)大學(xué)的分案申請(qǐng)。

本發(fā)明涉及一種液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其協(xié)調(diào)控制方法，用于實(shí)現(xiàn)液壓機(jī)動(dòng)作對(duì)驅(qū)動(dòng)區(qū)不沖突的利用，以及單臺(tái)液壓機(jī)成形過程的高精度控制。

背景技術(shù)：

液壓機(jī)系統(tǒng)的核心為液壓系統(tǒng)，其傳動(dòng)平穩(wěn)、控制簡(jiǎn)單、體積較小等優(yōu)點(diǎn)已被人們廣泛認(rèn)可，但能量效率低下的問題也日益突出。液壓系統(tǒng)效率低下不僅增加了系統(tǒng)運(yùn)行成本和裝機(jī)容量，還會(huì)導(dǎo)致油溫過高、工作穩(wěn)定性降低。而液壓機(jī)工作頻繁造成了大量的能量浪費(fèi)。

為了解決液壓機(jī)能量效率低的問題，中國(guó)專利cn104175597a中公開了液壓機(jī)組驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)節(jié)能控制方法，其在理論上具有良好的節(jié)能效果。但是在實(shí)際運(yùn)行中，由于各種偶然因素的誤差無法保證每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間和位置精度，一旦出現(xiàn)微小誤差就會(huì)導(dǎo)致整個(gè)液壓機(jī)組無法正常運(yùn)行，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)區(qū)長(zhǎng)時(shí)間的等待或者對(duì)驅(qū)動(dòng)區(qū)需求的沖突。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，提供一種液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其協(xié)調(diào)控制方法，以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)區(qū)的高效利用，以及單臺(tái)液壓機(jī)成形過程的高精度控制。

本發(fā)明為解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)是：基于液壓機(jī)組中的多臺(tái)液壓機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的共享，將所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)與所述液壓機(jī)組相連；

所述開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)是由m行和n+1列開關(guān)閥組成，其中m為所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)區(qū)qi的個(gè)數(shù)，n為所述液壓機(jī)組中液壓機(jī)yj的個(gè)數(shù)；

在所述開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中，第一列至第n列的開關(guān)閥中，處在同一列中的各開關(guān)閥的輸出端口共同連接至所述液壓機(jī)組中的同一臺(tái)液壓機(jī)，處在不同列中的開關(guān)閥對(duì)應(yīng)連接不同的液壓機(jī)，即當(dāng)j＝1,2,…,n時(shí)，開關(guān)閥vij的輸出端口與液壓機(jī)yj相連；當(dāng)j＝n+1列中的各開關(guān)閥vij的輸出端口共同與油箱相連，其中i＝1,2,…,m；

在所述開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中，處在同一行中的各開關(guān)閥的輸入端口共同連接所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的同一個(gè)驅(qū)動(dòng)區(qū)，處在不同行中的開關(guān)閥的輸入端口對(duì)應(yīng)連接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的不同的驅(qū)動(dòng)區(qū)，即開關(guān)閥vij的輸入端口與驅(qū)動(dòng)區(qū)qi相連，其中j＝1,2,…,n+1；

在所述開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中，vij為所述開關(guān)閥陣列中第i行第j列的開關(guān)閥；當(dāng)j＝1,2,…,n時(shí)，vij開關(guān)閥的開啟表示液壓機(jī)yj在驅(qū)動(dòng)區(qū)qi的驅(qū)動(dòng)下完成動(dòng)作di；當(dāng)j＝n+1時(shí)，vij開關(guān)閥的開啟表示驅(qū)動(dòng)區(qū)qi處在卸荷狀態(tài)；控制所述開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中各開關(guān)閥的有序開啟實(shí)現(xiàn)對(duì)所述液壓機(jī)組中各液壓機(jī)的協(xié)調(diào)控制。

本發(fā)明液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制方法的特點(diǎn)是：所述液壓機(jī)組中各液壓機(jī)是以快降動(dòng)作d1、壓制動(dòng)作d2、保壓動(dòng)作db、卸荷動(dòng)作dx、快回動(dòng)作d3和慢回動(dòng)作d4為序進(jìn)行動(dòng)作；所述壓制動(dòng)作d2和慢回動(dòng)作d4，是在液壓機(jī)活動(dòng)橫梁達(dá)到設(shè)定位置時(shí)結(jié)束動(dòng)作；除所述壓制動(dòng)作d2和慢回動(dòng)作d4之外的其它各動(dòng)作，是在達(dá)到設(shè)定動(dòng)作時(shí)長(zhǎng)時(shí)結(jié)束動(dòng)作；所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各驅(qū)動(dòng)區(qū)分別是：快降區(qū)q1、壓制區(qū)q2、快回區(qū)q3和慢回區(qū)q4，即m＝4；所述快降動(dòng)作d1、壓制動(dòng)作d2、快回動(dòng)作d3和慢回動(dòng)作d4分別在快降區(qū)q1、壓制區(qū)q2、快回區(qū)q3和慢回區(qū)q4的驅(qū)動(dòng)下完成；所述保壓動(dòng)作db、卸荷動(dòng)作dx不需要驅(qū)動(dòng)區(qū)的驅(qū)動(dòng)，由對(duì)應(yīng)液壓機(jī)本身的液壓系統(tǒng)完成；

按設(shè)定的原則制定液壓機(jī)組的工作節(jié)拍及開關(guān)閥陣列的動(dòng)作邏輯為：

當(dāng)液壓機(jī)組尚未開始工作時(shí)，所述液壓機(jī)組中的液壓機(jī)的活動(dòng)橫梁處在初始位置，所述閥陣列中的開關(guān)閥處于關(guān)閉狀態(tài)；

當(dāng)液壓機(jī)yj開始快降動(dòng)作d1時(shí)，開關(guān)閥v(1,j)開啟，當(dāng)液壓機(jī)yj開始?jí)褐苿?dòng)作d2時(shí)，開關(guān)閥v(1,j)關(guān)閉，開關(guān)閥v(1,n+1)開啟，開關(guān)閥v(2,j)開啟，在快降等待時(shí)長(zhǎng)達(dá)到設(shè)定值δt(j,j+1)時(shí)，開關(guān)閥v(1,n+1)關(guān)閉，并且開關(guān)閥v(1,j+1)開啟，液壓機(jī)yj+1開始快降動(dòng)作d1；在快降等待過程中，開關(guān)閥v(1,n+1)開啟使快降區(qū)q1處于卸荷狀態(tài)；當(dāng)液壓機(jī)yj的活動(dòng)橫梁到達(dá)設(shè)定位置時(shí)，壓制動(dòng)作d1結(jié)束，開關(guān)閥v(2,j)關(guān)閉、開關(guān)閥v(1,j+1)關(guān)閉并且開關(guān)閥v(2,j+1)開啟，使液壓機(jī)yj+1開始?jí)褐苿?dòng)作d1；所述液壓機(jī)yj在完成壓制動(dòng)作d1之后的各后續(xù)動(dòng)作按照設(shè)定的動(dòng)作時(shí)長(zhǎng)連續(xù)運(yùn)行，直到液壓機(jī)yj的活動(dòng)橫梁返回在初始位置；在此過程中，當(dāng)液壓機(jī)yj開始動(dòng)作di，開關(guān)閥vij開啟；當(dāng)液壓機(jī)yj完成動(dòng)作di，開關(guān)閥vij關(guān)閉；

所述設(shè)定的原則為：

原則一、保持所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中壓制區(qū)q2的連續(xù)工作，即壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj的壓制動(dòng)作d2結(jié)束時(shí)刻為壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj+1的壓制動(dòng)作d2起始時(shí)刻；

原則二、保持液壓機(jī)組中單臺(tái)液壓機(jī)的動(dòng)作連續(xù)；

原則三、以壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)活動(dòng)橫梁達(dá)到設(shè)定位置為壓制區(qū)q2的切換條件；壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj的壓制動(dòng)作d2的起始時(shí)刻為快降區(qū)q1驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj+1的等待快降動(dòng)作d1的計(jì)時(shí)起點(diǎn)，且等待時(shí)長(zhǎng)為δt(j,j+1)。

本發(fā)明液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制方法的特點(diǎn)也在于：

所述液壓機(jī)yj在壓制動(dòng)作d1起始時(shí)的活動(dòng)橫梁所在的設(shè)置高度為gj，設(shè)置高度gj的允許誤差范圍為ywj；設(shè)置高度gj的可調(diào)誤差范圍為kwj；且

當(dāng)實(shí)際高度g’j與設(shè)置高度gj的誤差在允許誤差范圍ywj中時(shí)，按權(quán)利要求2中所述的液壓機(jī)組的工作節(jié)拍及開關(guān)閥陣列的動(dòng)作邏輯進(jìn)行控制；當(dāng)實(shí)際高度g’j與設(shè)置高度gj之間的誤差超出允許誤差范圍ywj，并處在可調(diào)誤差范圍kwj中時(shí)，調(diào)整液壓機(jī)yj+2的快降等待時(shí)長(zhǎng)δt(j+1,j+2)，使液壓機(jī)yj+2的壓制動(dòng)作d2起始時(shí)的活動(dòng)橫梁所在的實(shí)際高度為g’j+2與設(shè)定高度gj的誤差值處于允許誤差范圍ywj+2中；當(dāng)實(shí)際高度g’j與設(shè)置高度gj之間的誤差超出可調(diào)誤差范圍kwj時(shí)，重新制定液壓機(jī)組的工作節(jié)拍。

與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在：

1、本發(fā)明通過在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和液壓機(jī)組之間設(shè)置開關(guān)閥陣的方式，從結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)將液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)區(qū)分時(shí)共享給液壓機(jī)組中的每臺(tái)液壓機(jī)，實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)區(qū)的高效利用。

2、本發(fā)明通過采用時(shí)間和位置聯(lián)合控制的方式，以液壓機(jī)壓制動(dòng)作的開始時(shí)刻作為下一臺(tái)液壓機(jī)開始動(dòng)作的計(jì)時(shí)起點(diǎn)，當(dāng)前液壓機(jī)壓制動(dòng)作的結(jié)束時(shí)刻作為下一臺(tái)液壓機(jī)快降動(dòng)作的結(jié)束時(shí)刻和壓制動(dòng)作的開始時(shí)刻，其他動(dòng)作按照設(shè)定的時(shí)間長(zhǎng)度運(yùn)行，直至液壓機(jī)活動(dòng)橫梁回至初始位置，完成整個(gè)成形過程。在保證成形精度的前提下，確保了壓制區(qū)不間斷的為液壓機(jī)提供能量，單臺(tái)液壓機(jī)工作的連續(xù)。

3、在動(dòng)作協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)上，對(duì)產(chǎn)生的偶然誤差進(jìn)行調(diào)整，設(shè)置壓制動(dòng)作開始時(shí)活動(dòng)橫梁所處的高度誤差范圍，對(duì)超出誤差范圍以后的動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，保證后來液壓機(jī)動(dòng)作依然可以正常的運(yùn)行。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與液壓機(jī)組的閥陣連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中液壓機(jī)組的動(dòng)作節(jié)拍示意圖；

圖3為本發(fā)明中液壓機(jī)壓制動(dòng)作延時(shí)的誤差補(bǔ)償示意圖；

圖4為本發(fā)明中液壓機(jī)壓制動(dòng)作出現(xiàn)提前的誤差補(bǔ)償示意圖。

具體實(shí)施方式

參見圖1，本實(shí)施例中液壓機(jī)組節(jié)能驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：基于液壓機(jī)組中的多臺(tái)液壓機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的共享，將驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)與液壓機(jī)組相連；

開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)是由m行和n+1列開關(guān)閥組成，其中m為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)區(qū)qi的個(gè)數(shù)，n為液壓機(jī)組中液壓機(jī)yj的個(gè)數(shù)；

在開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中，第一列至第n列的開關(guān)閥中，處在同一列中的各開關(guān)閥的輸出端口共同連接至液壓機(jī)組中的同一臺(tái)液壓機(jī)，處在不同列中的開關(guān)閥對(duì)應(yīng)連接不同的液壓機(jī)，即當(dāng)j＝1,2,…,n時(shí)，開關(guān)閥vij的輸出端口與液壓機(jī)yj相連；當(dāng)j＝n+1列中的各開關(guān)閥vij的輸出端口共同與油箱相連，其中i＝1,2,…,m；

在開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中，處在同一行中的各開關(guān)閥的輸入端口共同連接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的同一個(gè)驅(qū)動(dòng)區(qū)，處在不同行中的開關(guān)閥的輸入端口對(duì)應(yīng)連接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的不同的驅(qū)動(dòng)區(qū)，即開關(guān)閥vij的輸入端口與驅(qū)動(dòng)區(qū)qi相連，其中j＝1,2,…,n+1；

在開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中，vij為開關(guān)閥陣列中第i行第j列的開關(guān)閥；當(dāng)j＝1,2,…,n時(shí)，vij開關(guān)閥的開啟表示液壓機(jī)yj在驅(qū)動(dòng)區(qū)qi的驅(qū)動(dòng)下完成動(dòng)作di；當(dāng)j＝n+1時(shí)，vij開關(guān)閥的開啟表示驅(qū)動(dòng)區(qū)qi處在卸荷狀態(tài)；控制開關(guān)閥陣列(vij)m×(n+1)中各開關(guān)閥的有序開啟實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓機(jī)組中各液壓機(jī)的協(xié)調(diào)控制。

本實(shí)施例中由快降區(qū)q1、壓制區(qū)q2、快回區(qū)q3和慢回區(qū)q4組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)y1、y2、y3和y4共四臺(tái)液壓機(jī)的開關(guān)閥陣的連接結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中每臺(tái)液壓機(jī)的動(dòng)作包括快降動(dòng)作d1、壓制動(dòng)作d2、卸荷動(dòng)作dx、快回動(dòng)作d3和慢回動(dòng)作d4，卸荷動(dòng)作dx不需要能量的提供。

圖中所示的開關(guān)閥陣由四行五列組成，第一行開關(guān)閥的進(jìn)口與快降區(qū)q1的輸出口連接，第二行開關(guān)閥的進(jìn)口與壓制區(qū)q2的輸出口連接，第三行開關(guān)閥的進(jìn)口與快回區(qū)q3的輸出口連接，第四行開關(guān)閥的進(jìn)口與慢回區(qū)q4的輸出口連接；第一列開關(guān)閥的出口與液壓機(jī)y1的動(dòng)力源輸入口連接，第二列開關(guān)閥的出口與液壓機(jī)y2的動(dòng)力源輸入口連接，第三列開關(guān)閥的出口與液壓機(jī)y3的動(dòng)力源輸入口連接，第四列開關(guān)閥的出口與液壓機(jī)y4的動(dòng)力源輸入口連接，第五列開關(guān)閥的出口與油箱相連。

本實(shí)施例中液壓機(jī)組中各液壓機(jī)是以快降動(dòng)作d1、壓制動(dòng)作d2、保壓動(dòng)作db、卸荷動(dòng)作dx、快回動(dòng)作d3和慢回動(dòng)作d4為序進(jìn)行動(dòng)作；壓制動(dòng)作d2和慢回動(dòng)作d4，是在液壓機(jī)活動(dòng)橫梁達(dá)到設(shè)定位置時(shí)結(jié)束動(dòng)作；除壓制動(dòng)作d2和慢回動(dòng)作d4之外的其它各動(dòng)作，是在達(dá)到設(shè)定動(dòng)作時(shí)長(zhǎng)時(shí)結(jié)束動(dòng)作；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各驅(qū)動(dòng)區(qū)分別是：快降區(qū)q1、壓制區(qū)q2、快回區(qū)q3和慢回區(qū)q4，即m＝4；快降動(dòng)作d1、壓制動(dòng)作d2、快回動(dòng)作d3和慢回動(dòng)作d4分別在快降區(qū)q1、壓制區(qū)q2、快回區(qū)q3和慢回區(qū)q4的驅(qū)動(dòng)下完成；保壓動(dòng)作db、卸荷動(dòng)作dx不需要驅(qū)動(dòng)區(qū)的驅(qū)動(dòng)，由對(duì)應(yīng)液壓機(jī)本身的液壓系統(tǒng)完成。

按設(shè)定的原則制定液壓機(jī)組的工作節(jié)拍及開關(guān)閥陣列的動(dòng)作邏輯為：

當(dāng)液壓機(jī)組尚未開始工作時(shí)，液壓機(jī)組中的液壓機(jī)的活動(dòng)橫梁處在初始位置，閥陣列中的開關(guān)閥處于關(guān)閉狀態(tài)；

當(dāng)液壓機(jī)yj開始快降動(dòng)作d1時(shí)，開關(guān)閥v(1,j)開啟，當(dāng)液壓機(jī)yj開始?jí)褐苿?dòng)作d2時(shí)，開關(guān)閥v(1,j)關(guān)閉，開關(guān)閥v(1,n+1)開啟，開關(guān)閥v(2,j)開啟，在快降等待時(shí)長(zhǎng)達(dá)到設(shè)定值δt(j,j+1)時(shí)，開關(guān)閥v(1,n+1)關(guān)閉，并且開關(guān)閥v(1,j+1)開啟，液壓機(jī)yj+1開始快降動(dòng)作d1；在快降等待過程中，開關(guān)閥v(1,n+1)開啟使快降區(qū)q1處于卸荷狀態(tài)；當(dāng)液壓機(jī)yj的活動(dòng)橫梁到達(dá)設(shè)定位置時(shí)，壓制動(dòng)作d1結(jié)束，開關(guān)閥v(2,j)關(guān)閉、開關(guān)閥v(1,j+1)關(guān)閉并且開關(guān)閥v(2,j+1)開啟，使液壓機(jī)yj+1開始?jí)褐苿?dòng)作d1；液壓機(jī)yj在完成壓制動(dòng)作d1之后的各后續(xù)動(dòng)作按照設(shè)定的動(dòng)作時(shí)長(zhǎng)連續(xù)運(yùn)行，直到液壓機(jī)yj的活動(dòng)橫梁返回在初始位置；在此過程中，當(dāng)液壓機(jī)yj開始動(dòng)作di，開關(guān)閥vij開啟；當(dāng)液壓機(jī)yj完成動(dòng)作di，開關(guān)閥vij關(guān)閉；

設(shè)定的原則為：

原則一、保持驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中壓制區(qū)q2的連續(xù)工作，即壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj的壓制動(dòng)作d2結(jié)束時(shí)刻為壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj+1的壓制動(dòng)作d2起始時(shí)刻；

原則二、保持液壓機(jī)組中單臺(tái)液壓機(jī)的動(dòng)作連續(xù)；

原則三、以壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)活動(dòng)橫梁達(dá)到設(shè)定位置為壓制區(qū)q2的切換條件；壓制區(qū)q2驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj的壓制動(dòng)作d2的起始時(shí)刻為快降區(qū)q1驅(qū)動(dòng)液壓機(jī)yj+1的等待快降動(dòng)作d1的計(jì)時(shí)起點(diǎn)，且等待時(shí)長(zhǎng)為δt(j,j+1)。

根據(jù)液壓機(jī)組中每臺(tái)液壓機(jī)的動(dòng)作，制定的液壓機(jī)組協(xié)作圖如圖2所示。一般液壓機(jī)各個(gè)動(dòng)作中，壓制動(dòng)作d2的持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)，快降動(dòng)作d1持續(xù)的時(shí)間較短，因此每臺(tái)液壓機(jī)開始動(dòng)作相對(duì)于上臺(tái)液壓機(jī)轉(zhuǎn)入壓制的時(shí)間點(diǎn)存在滯后的時(shí)間差，液壓機(jī)處于等待狀態(tài)。確定由每臺(tái)液壓機(jī)開始動(dòng)作相對(duì)于上臺(tái)液壓機(jī)轉(zhuǎn)入壓制的時(shí)間點(diǎn)的等待時(shí)間，δt(1,2)、δt(2,3)、δt(3,4)和δt(4,1)。當(dāng)液壓機(jī)y1開始第一次動(dòng)作時(shí)，開關(guān)閥v(1,1)開啟。當(dāng)液壓機(jī)y1活動(dòng)橫梁到達(dá)快降動(dòng)作d1轉(zhuǎn)入壓制動(dòng)作d2的位置時(shí)，開關(guān)閥v(1,1)關(guān)閉，開關(guān)閥v(2,1)和開關(guān)閥v(1,5)開啟，液壓機(jī)y1進(jìn)入壓制動(dòng)作d2，快降驅(qū)動(dòng)區(qū)q1進(jìn)入等待過程。

在δt(1,2)時(shí)間后，開關(guān)閥v(1,5)關(guān)閉，開關(guān)閥v(1,2)開啟，液壓機(jī)y2進(jìn)入快降動(dòng)作d1。當(dāng)液壓機(jī)y1的壓制動(dòng)作d2結(jié)束后，開關(guān)閥v(2,1)和開關(guān)閥v(1,2)關(guān)閉，開關(guān)閥v(2,2)和開關(guān)閥v(1,5)開啟，液壓機(jī)y1進(jìn)入無驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)的卸荷動(dòng)作dx，液壓機(jī)y2進(jìn)入壓制動(dòng)作d2，快降區(qū)q1進(jìn)入等待過程。此后，通過對(duì)應(yīng)閥的開啟和關(guān)閉，液壓機(jī)y1在對(duì)應(yīng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)下按照設(shè)定的時(shí)長(zhǎng)完成動(dòng)作，直至活動(dòng)橫梁回到初始的位置等待下一個(gè)循環(huán)。其中，開關(guān)閥v(3,1)開啟，液壓機(jī)y1完成快回動(dòng)作d3；開關(guān)閥v(4,1)開啟，液壓機(jī)y1完成慢回動(dòng)作d4；動(dòng)作完成后，通過開關(guān)閥v(3,5)和開關(guān)閥v(4,5)的開啟實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)區(qū)卸荷。

在δt(2,3)時(shí)間后，開關(guān)閥v(1,5)關(guān)閉且開關(guān)閥v(1,3)開啟，液壓機(jī)y3進(jìn)入快降動(dòng)作d1。當(dāng)液壓機(jī)y2的壓制動(dòng)作d2結(jié)束后，開關(guān)閥v(2,2)和開關(guān)閥v(1,3)關(guān)閉，開關(guān)閥v(2,3)和開關(guān)閥v(1,5)開啟，液壓機(jī)y2進(jìn)入無驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)的卸荷動(dòng)作dx，液壓機(jī)y3進(jìn)入壓制動(dòng)作d2，快降區(qū)q1進(jìn)入等待過程。此后，通過對(duì)應(yīng)閥的開啟和關(guān)閉，液壓機(jī)y2在對(duì)應(yīng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)下按照設(shè)定的時(shí)長(zhǎng)完成動(dòng)作，直至活動(dòng)橫梁回到初始的位置等待下一個(gè)循環(huán)。其中，開關(guān)閥v(3,2)開啟，液壓機(jī)y2完成快回動(dòng)作d3；開關(guān)閥v(4,2)開啟，液壓機(jī)y2完成慢回動(dòng)作d4；動(dòng)作完成后，通過開關(guān)閥v(3,5)和開關(guān)閥v(4,5)的開啟實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)區(qū)卸荷。

在δt(3,4)時(shí)間后，開關(guān)閥v(1,5)關(guān)閉且開關(guān)閥v(1,4)開啟，液壓機(jī)y4進(jìn)入快降動(dòng)作d1。當(dāng)液壓機(jī)y3的壓制動(dòng)作d2結(jié)束后，開關(guān)閥v(2,3)和開關(guān)閥v(1,4)關(guān)閉，開關(guān)閥v(2,4)和開關(guān)閥v(1,5)開啟，液壓機(jī)y3進(jìn)入無驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)的卸荷動(dòng)作dx，液壓機(jī)y4進(jìn)入壓制動(dòng)作d2，快降區(qū)q1進(jìn)入等待過程。此后，通過對(duì)應(yīng)閥的開啟和關(guān)閉，液壓機(jī)y3在對(duì)應(yīng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)下按照設(shè)定的時(shí)長(zhǎng)完成動(dòng)作，直至活動(dòng)橫梁回到初始的位置等待下一個(gè)循環(huán)。其中，開關(guān)閥v(3,3)開啟，液壓機(jī)y3完成快回動(dòng)作d3；開關(guān)閥v(4,3)開啟，液壓機(jī)y3完成慢回動(dòng)作d4；動(dòng)作完成后，通過開關(guān)閥v(3,5)和開關(guān)閥v(4,5)的開啟實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)區(qū)卸荷。

在δt(4,1)時(shí)間后，開關(guān)閥v(1,5)關(guān)閉，開關(guān)閥v(1,1)開啟，液壓機(jī)y1進(jìn)入快降動(dòng)作d1，進(jìn)入新的循環(huán)。當(dāng)液壓機(jī)y4完成壓制動(dòng)作d2后，開關(guān)閥v(2,4)和開關(guān)閥v(1,1)關(guān)閉，開關(guān)閥v(2,1)和開關(guān)閥v(1,5)開啟，液壓機(jī)y4進(jìn)入無驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)的卸荷動(dòng)作dx，液壓機(jī)y1進(jìn)入壓制動(dòng)作d2，快降區(qū)q1進(jìn)入等待過程。此后，通過對(duì)應(yīng)閥的開啟和關(guān)閉，液壓機(jī)y4在對(duì)應(yīng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)區(qū)驅(qū)動(dòng)下按照設(shè)定的時(shí)長(zhǎng)完成動(dòng)作，直至活動(dòng)橫梁回到初始的位置等待下一個(gè)循環(huán)。其中，開關(guān)閥v(3,4)開啟，液壓機(jī)y4完成快回動(dòng)作d3；開關(guān)閥v(4,4)開啟，液壓機(jī)y4完成慢回動(dòng)作d4；動(dòng)作完成后，通過開關(guān)閥v(3,5)和開關(guān)閥v(4,5)的開啟實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)區(qū)卸荷。此后按上述的循環(huán)進(jìn)行每個(gè)成形過程。

具體實(shí)施中，液壓機(jī)yj在壓制動(dòng)作d1起始時(shí)的活動(dòng)橫梁所在的設(shè)置高度為gj，設(shè)置高度gj的允許誤差范圍為ywj；設(shè)置高度gj的可調(diào)誤差范圍為kwj；且

當(dāng)實(shí)際高度g’j與設(shè)置高度gj的誤差在允許誤差范圍ywj中時(shí)，按本實(shí)施例中液壓機(jī)組的工作節(jié)拍及開關(guān)閥陣列的動(dòng)作邏輯進(jìn)行控制；當(dāng)實(shí)際高度g’j與設(shè)置高度gj之間的誤差超出允許誤差范圍ywj，并處在可調(diào)誤差范圍kwj中時(shí)，調(diào)整液壓機(jī)yj+2的快降等待時(shí)長(zhǎng)δt(j+1,j+2)，使液壓機(jī)yj+2的壓制動(dòng)作d2起始時(shí)的活動(dòng)橫梁所在的實(shí)際高度為g’j+2與設(shè)定高度gj的誤差值處于允許誤差范圍ywj+2中；當(dāng)實(shí)際高度g’j與設(shè)置高度gj之間的誤差超出可調(diào)誤差范圍kwj時(shí)，重新制定液壓機(jī)組的工作節(jié)拍。

在液壓機(jī)成形動(dòng)作的過程中由于某些因素，使得液壓機(jī)y1成形動(dòng)作的時(shí)間長(zhǎng)度增加液壓機(jī)y2由快降轉(zhuǎn)入壓制的位置，超出yw2范圍。為了減少對(duì)液壓機(jī)y3由快降轉(zhuǎn)入壓制位置的影響，將等待時(shí)間δt(2,3)調(diào)整為δt'(2,3)，

其中：h(1,2)為液壓機(jī)y2快降過程活動(dòng)橫梁運(yùn)動(dòng)的高度，t(1,2)為液壓機(jī)y2快降過程活動(dòng)橫梁運(yùn)動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)，h(2,2)為液壓機(jī)y2壓制過程活動(dòng)橫梁運(yùn)動(dòng)的高度，t(2,2)為液壓機(jī)y2壓制過程活動(dòng)橫梁運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，調(diào)整過程如圖3所示。其中，a1、a2、a3為液壓機(jī)y1、y2、y3快降動(dòng)作d1和壓制動(dòng)作d2的活動(dòng)橫梁的運(yùn)動(dòng)過程；a’1、a’2、a’3液壓機(jī)y1、y2、y3受到干擾及調(diào)整后快降動(dòng)作d1和壓制動(dòng)作d2的活動(dòng)橫梁的運(yùn)動(dòng)過程。

在液壓機(jī)成形動(dòng)作的過程中由于某些因素，使得液壓機(jī)y1成形動(dòng)作的時(shí)間長(zhǎng)度縮短te^-，液壓機(jī)y2由快降轉(zhuǎn)入壓制的位置，超出yw2范圍。為了減少對(duì)液壓機(jī)y3由快降轉(zhuǎn)入壓制位置的影響，將等待時(shí)間δt(2,3)調(diào)整為δt”(2,3)，調(diào)整過程如圖4所示。

其中：a1、a2、a3為液壓機(jī)y1、y2、y3快降動(dòng)作d1和壓制動(dòng)作d2的活動(dòng)橫梁的運(yùn)動(dòng)過程；a”1、a”2、a”3液壓機(jī)y1、y2、y3受到干擾及調(diào)整后快降動(dòng)作d1和壓制動(dòng)作d2的活動(dòng)橫梁的運(yùn)動(dòng)過程。

若在后續(xù)的液壓機(jī)成型中的各動(dòng)作出現(xiàn)誤差，可以按相同方式對(duì)后續(xù)等待時(shí)間進(jìn)行調(diào)整。