泵送排量控制方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種泵送排量控制方法、裝置和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]混凝土臂架泵車是一種集行駛、泵送、布料功能于一體的高效混凝土輸送設(shè)備，主要由底盤、臂架系統(tǒng)、支腿系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和泵送系統(tǒng)六大部分組成。在施工中，有兩種方式可實現(xiàn)排量控制，一種是近控操作，即通過鈕子開關(guān)或者排量旋鈕調(diào)節(jié)設(shè)定排量；另一種方式為遙控操作，即通過人工操作遙控器上的檔位調(diào)節(jié)手柄(0-10個檔位)，調(diào)節(jié)電比例閥(200mA-600mA)，從而控制油泵排量大小，驅(qū)動主油缸以一定的速度運動。最終達到泵送工作所需要的出料流量能達到預(yù)期要求。
[0003]目前，混凝土泵車都普遍配備有無線遙控裝置，大大的提高了混凝土泵車的操作方便性。所以，極大部分施工都是采用第二種控制方式，即通過遙控操作控制油泵排量，僅當(dāng)出現(xiàn)遙控器故障時才用近控操作方式進行排量控制。
[0004]然而，對于上述兩種控制方式，在實際工作過程中，由于油泵排量和輸入檔位信號的關(guān)系受到負載壓力、外界環(huán)境及中間環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)換的差異，導(dǎo)致排量實際值與預(yù)設(shè)值存在一定的誤差，排量調(diào)節(jié)的準確性低，可能出現(xiàn)同一設(shè)定排量不同的出料速度的情況，這將容易造成泵送作業(yè)不飽和或過飽和，產(chǎn)生安全隱患。
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中排量調(diào)節(jié)的準確性低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的主要目的在于提供一種泵送排量控制方法、裝置和系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中排量調(diào)節(jié)的準確性低的問題。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種泵送排量控制方法。根據(jù)本發(fā)明的泵送排量控制方法包括:獲取油缸的當(dāng)前運動速度；計算所述當(dāng)前運動速度與目標運動速度的速度差，其中，所述目標運動速度為控制所述油缸所要達到的運動速度；判斷所述速度差是否超過誤差閾值；以及如果判斷出所述速度差超過所述誤差閾值，則根據(jù)所述速度差通過調(diào)節(jié)油泵開度來調(diào)節(jié)所述油缸的速度。
[0008]進一步地，獲取油缸的當(dāng)前運動速度包括:檢測所述油缸的當(dāng)前位置，并記錄當(dāng)前時間；獲取所述油缸上一次檢測到的位置和上一次檢測到的時間；通過以下公式計算得到所述當(dāng)前運動速度:
[0009]V= (Sl-So)/(Tl-To)
[0010]其中，V表示所述當(dāng)前運動速度，SI表示所述當(dāng)前位置，So表示所述上一次檢測到的位置，Tl表示所述當(dāng)前時間，To表示所述上一次檢測到的時間。
[0011]進一步地，獲取油缸的當(dāng)前運動速度包括:檢測液壓油流量；根據(jù)所述液壓油流量計算得到所述當(dāng)前運動速度。
[0012]進一步地，在獲取油缸的當(dāng)前運動速度之后，所述泵送排量控制方法還包括:判斷獲取所述當(dāng)前運動速度時所述油缸是否處于換向過程中；如果判斷出獲取所述當(dāng)前運動速度時所述油缸處于換向過程中，則在所述油缸換向結(jié)束后重新獲取所述油缸的運動速度。
[0013]進一步地，根據(jù)所述速度差通過調(diào)節(jié)油泵開度來調(diào)節(jié)所述油缸的速度包括:根據(jù)所述速度差與PWM電流之間的對應(yīng)關(guān)系將所述速度差轉(zhuǎn)化為目標電流值；利用所述目標電流值控制電比例閥來控制所述油泵的開度。
[0014]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，提供了一種泵送排量控制裝置。根據(jù)本發(fā)明的泵送排量控制裝置包括:獲取單元，用于獲取油缸的當(dāng)前運動速度；計算單元，用于計算所述當(dāng)前運動速度與目標運動速度的速度差，其中，所述目標運動速度為控制所述油缸所要達到的運動速度；第一判斷單元，用于判斷所述速度差是否超過誤差閾值；以及調(diào)節(jié)單元，用于如果判斷出所述速度差超過所述誤差閾值，則根據(jù)所述速度差通過調(diào)節(jié)油泵開度來調(diào)節(jié)所述油缸的速度。
[0015]進一步地，所述獲取單元包括:第一檢測模塊，用于檢測所述油缸的當(dāng)前位置，并記錄當(dāng)前時間；獲取模塊，用于獲取所述油缸上一次檢測到的位置和上一次檢測到的時間；第一計算模塊，用于通過以下公式計算得到所述當(dāng)前運動速度:
[0016]V= (Sl-So)/(Tl-To)
[0017]其中，V表示所述當(dāng)前運動速度，SI表示所述當(dāng)前位置，So表示所述上一次檢測到的位置，Tl表示所述當(dāng)前時間，To表示所述上一次檢測到的時間。
[0018]進一步地，所述獲取單元包括:第二檢測模塊，用于檢測液壓油流量；第二計算模塊，用于根據(jù)所述液壓油流量計算得到所述當(dāng)前運動速度。
[0019]進一步地，所述泵送排量控制裝置還包括:第二判斷單元，用于在獲取油缸的當(dāng)前運動速度之后，判斷獲取所述當(dāng)前運動速度時所述油缸是否處于換向過程中；所述獲取單元還用于如果判斷出獲取所述當(dāng)前運動速度時所述油缸處于換向過程中，則在所述油缸換向結(jié)束后重新獲取所述油缸的運動速度。
[0020]進一步地，所述調(diào)節(jié)單元包括:轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)所述速度差與PWM電流之間的對應(yīng)關(guān)系將所述速度差轉(zhuǎn)化為目標電流值；控制模塊，用于利用所述目標電流值控制電比例閥來控制所述油泵的開度。
[0021]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，提供了一種泵送排量控制系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的泵送排量控制系統(tǒng)包括:油缸；油泵，與所述油缸相連接，用于控制所述油缸流量；電比例閥，用于調(diào)節(jié)油泵開度；控制器，與所述電比例閥相連接，用于獲取所述油缸的當(dāng)前運動速度，計算所述當(dāng)前運動速度與目標運動速度的速度差，判斷所述速度差是否超過誤差閾值，如果判斷出所述速度差超過所述誤差閾值，則根據(jù)所述速度差通過調(diào)節(jié)所述油泵開度來調(diào)節(jié)所述油缸的速度。
[0022]進一步地，所述泵送排量控制系統(tǒng)還包括:排量調(diào)節(jié)裝置，與所述控制器通過有線或者無線連接，用于向所述控制器輸入所述目標運動速度。
[0023]進一步地，所述泵送排量控制系統(tǒng)還包括:位移傳感器，與所述控制器相連接，用于檢測所述油缸的位置，其中，所述控制器根據(jù)所述位移傳感器檢測到的所述油缸的位置得到油缸的當(dāng)前運動速度。
[0024]根據(jù)本發(fā)明實施例，在控制油缸以目標運動速度運動的過程中，通過獲取油缸的當(dāng)前運動速度，計算當(dāng)前運動速度與目標運動速度的速度差，判斷速度差是否超過誤差閾值，如果判斷出速度差超過誤差閾值，則根據(jù)速度差通過調(diào)節(jié)油泵開度來調(diào)節(jié)油缸的速度，實現(xiàn)油缸的運動速度的反饋控制，從而保證油缸運動速度維持在目標運動速度，達到了準確控制泵送排量的效果。
【附圖說明】
[0025]構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0026]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的泵送排量控制方法的流程圖；
[0027]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的閉環(huán)泵送排量控制系統(tǒng)框圖；
[0028]圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例優(yōu)選的泵送排量控制方法的流程圖；以及
[0029]圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的泵送排量控制裝置的示意圖。
【具體實施方式】
[0030]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0031 ] 為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0032]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0033]本發(fā)明實施例提供了一種泵送排量控制方法。該方法可以用于混凝土臂架泵車中，以實現(xiàn)對泵送排量的控制。
[0034]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的泵送排量控制方法的流程圖。