履帶行走同步控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種控制方法，特別設(shè)及一種履帶行走同步控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有履帶起重機(jī)的行走機(jī)構(gòu)液壓原理一般如圖1所示，其履帶行走機(jī)構(gòu)的液壓系 統(tǒng)由液壓油箱1、電比例主累2、LUDV主閥3、行走速度切換閥4、左行走馬達(dá)5、右行走馬達(dá) 6等組成。
[0003] 該液壓系統(tǒng)工作原理為：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)電比例主累2運(yùn)轉(zhuǎn)，將液壓油從液壓油箱1中 抽出，電比例主累2將壓力油輸出給LUDV主閥3,LUDV主閥3第一聯(lián)（圖1中左側(cè)）控制 左行走馬達(dá)5,LUDV主閥3第二聯(lián)（圖1中右側(cè)）控制右行走馬達(dá)6。供給行走馬達(dá)的液壓 油流量由LUDV主閥開口決定，與負(fù)載壓力無關(guān)。兩個(gè)行走馬達(dá)的控制方式為液壓式兩點(diǎn)控 審IJ，即馬達(dá)的排量只有大排量和小排量兩種，大小排量的切換通過行走速度切換閥4控制， 當(dāng)切換閥4電磁鐵Y2失電時(shí)，左右行走馬達(dá)處于大排量，行走機(jī)構(gòu)處于低速檔；當(dāng)Y2得電 時(shí)，左右行走馬達(dá)切換到小排量，行走機(jī)構(gòu)處于高速檔。
[0004] 行走機(jī)構(gòu)的同步性主要靠元件的精度保證。該系統(tǒng)主要存在如下問題：
[0005] 第一，控制兩行走馬達(dá)的LUDV主閥的兩聯(lián)不可能完全一樣。閥巧、彈黃、電磁鐵、 柱塞等液壓元件的制造存在各種各樣的誤差，只能盡量減小，不能完全消除。
[0006] 第二，液壓元件內(nèi)泄不同。該里主要是指LUDV主閥和行走馬達(dá)，制造誤差、密封差 另IJ，造成不同內(nèi)泄，該樣即使LUDV主閥供給相同的流量，也會(huì)導(dǎo)致行走馬達(dá)轉(zhuǎn)速的差別。
[0007] 第=，兩個(gè)獨(dú)立液壓系統(tǒng)的差別。行走機(jī)構(gòu)的控制策略是兩個(gè)單獨(dú)的負(fù)載敏感系 統(tǒng)，LUDV主閥3中的合流閥Y1是不合流的，該樣，主累的差異也會(huì)引起行走速度的差別；從 而導(dǎo)致履帶行走跑偏，不能滿足實(shí)際工作需要。
[0008] 考慮合流情況，根據(jù)原液壓系統(tǒng)控制策略，可W得到對應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)控 制框圖，如圖2所示，控制器具有第一輸入和第二輸入，手柄給定相同輸入電信號(hào)給控制器 的第一輸入和第二輸入，使控制器輸出相同的第一輸出信號(hào)和第二輸出信號(hào)分別給LUDV 主閥第一聯(lián)和LUDV主閥第二聯(lián)，從而使LUDV主閥第一聯(lián)和第二聯(lián)輸出相同流量的液壓油 給左行走馬達(dá)右行走馬達(dá)，從而控制左右行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，該系統(tǒng)可W看成兩個(gè)獨(dú)立的開 式系統(tǒng)。行走的同步性靠元件的精度保證。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種保證兩側(cè)履帶同步的履帶 行走同步控制方法。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種履帶行走同步控制方法，包括W下步驟：
[0011] 用手柄向控制器的第一輸入和第二輸入分別輸出相同的第一輸入信號(hào)和第二輸 入信號(hào)，W使控制器根據(jù)該第一輸入信號(hào)和第二輸入信號(hào)向LUDV主閥分別輸出大小相同 的第一輸出信號(hào)和第二輸出信號(hào)，從而使得LUDV主閥第一聯(lián)根據(jù)該第一輸出信號(hào)向第一 行走馬達(dá)輸出液壓油，LUDV主閥第二聯(lián)根據(jù)該第二輸出信號(hào)向第二行走馬達(dá)輸出液壓油；
[0012] 測量第一行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速nl和第二行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速n2,并將轉(zhuǎn)速nl和n2傳遞給 控制器，控制器比較該轉(zhuǎn)速nl和n2W得到速度偏差A(yù)n=nl-n2 ;
[0013] 控制器將速度偏差絕對值IAn|與一設(shè)定偏差X相比較W調(diào)整第一行走馬達(dá)和 第二行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，如果該速度偏差絕對值IAn|《X，保持控制器輸出；如果該速度偏 差絕對值IAnI〉X，
[0014] 如果速度偏差A(yù)n〉0,則將速度偏差A(yù)n反饋給控制器的第一輸入，W減少第一輸 出信號(hào)，使LUDV主閥第一聯(lián)開口減小，供給第一行走馬達(dá)的液壓油流量減小，第一行走馬 達(dá)的轉(zhuǎn)速降低，直至速度偏差絕對值IAn|《X，
[0015] 如果速度偏差A(yù)n<0,則將速度偏差A(yù)n反饋給控制器的第二輸入，w減少第二輸 出信號(hào)，使LUDV主閥第二聯(lián)開口減小，供給第二行走馬達(dá)的液壓油流量減小，第二行走馬 達(dá)的轉(zhuǎn)速降低，直至速度偏差絕對值IAn|《X。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，所述第一行走馬達(dá)為左行走馬達(dá)，所述第二行走馬達(dá) 為右行走馬達(dá)。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，所述第一行走馬達(dá)為右行走馬達(dá)，所述第二行走馬達(dá) 為左行走馬達(dá)。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，測量第一行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速nlW及第二行走馬達(dá)的轉(zhuǎn) 速n2時(shí)，通過馬達(dá)速度傳感器對該第一行走馬達(dá)和第二行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行測量。
[0019] 根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，所述設(shè)定偏差X的范圍為：
[0020]
[002。 其中，H為兩履帶的軌距，n4為轉(zhuǎn)速較慢的行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。
[0022] 由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：
[0023] 本發(fā)明履帶行走同步控制方法，能夠自動(dòng)調(diào)整第一行走馬達(dá)和第二行走馬達(dá)的轉(zhuǎn) 速，從而保證履帶行走機(jī)構(gòu)在直線行走時(shí)兩側(cè)履帶保持同步，有效克服液壓元件制造誤差、 內(nèi)泄、管路阻力差異等造成的跑偏。
【附圖說明】
[0024] 通過參照附圖詳細(xì)描述其示例實(shí)施方式，本發(fā)明的上述和其它特征及優(yōu)點(diǎn)將變得 更加明顯。
[00巧]圖1是現(xiàn)有的履帶起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)液壓原理圖；
[0026] 圖2是圖1的行走機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)控制框圖；
[0027] 圖3是本發(fā)明的液壓系統(tǒng)控制框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028] 現(xiàn)在將參考附圖更全面地描述示例實(shí)施方式。然而，示例實(shí)施方式能夠W多種形 式實(shí)施，且不應(yīng)被理解為限于在此闡述的實(shí)施方式；相反，提供該些實(shí)施方式使得本發(fā)明將 全面和完整，并將示例實(shí)施方式的構(gòu)思全面地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。圖中相同的附圖 標(biāo)記表示相同或類似的結(jié)構(gòu)，因而將省略它們的詳細(xì)描述。
[0029] 參見圖3,本發(fā)明公開了一種履帶行走同步控制方法，可用于控制履帶行走裝置直 線行走。本履帶行走同步控制方法包括W下步驟。
[0030]用手柄向控制器的第一輸入和第二輸入分別輸出相同的第一輸入信號(hào)和第二輸 入信號(hào)，W使控制器根據(jù)該第一輸入信號(hào)和第二輸入信號(hào)向LUDV主閥分別輸出大小相同 的第一輸出信