源80。主源80可經(jīng)由罐通道 82連接到罐78,并經(jīng)由公共供應(yīng)通道84和分開的首端通道86和桿端通道88連接到每個 液壓缸34、36。罐78可經(jīng)由公共排出通道（未示出）和首端通道86和桿端通道88連接到 每個液壓缸34、36。液壓系統(tǒng)76還可包括定位在液壓缸34、36和罐78和主源80之間的一 個或多個閥以調(diào)節(jié)通過相應(yīng)通道（例如，通道84-88)的流體流動。
[0020] 主源80能夠從一個或多個罐78吸引流體并將流體加壓至預(yù)定的水平。具體地， 主源80可具體為栗送機(jī)構(gòu)，例如，具有根據(jù)負(fù)荷感應(yīng)通道內(nèi)的流體壓力調(diào)節(jié)主源80的排量 的排量致動器的變量栗、具有選擇性地降低主源80上的負(fù)荷的卸荷閥的定量栗（未示出）、 或本領(lǐng)域已知的任何其它類型源。主源80可通過例如中間軸、帶（未示出）、電路（未示 出）、減速齒輪箱（未示出）、或以其它任何適合的方式連接到機(jī)器10的動力源18。
[0021] 罐78可構(gòu)成能夠保持低壓流體供應(yīng)的容器。所述流體可包括例如，專用液壓油、 發(fā)動機(jī)潤滑油、傳動潤滑油、或本領(lǐng)域已知的任何其它流體。機(jī)器10內(nèi)的一個或多個液壓 系統(tǒng)可從罐78吸引流體并使流體返回罐78?？梢灶A(yù)見如果需要的話，液壓系統(tǒng)76可連接 至多個分開的流體罐78或單個罐78。
[0022] 液壓系統(tǒng)76的閥可設(shè)置在公共的或單獨(dú)的閥塊（未示出）內(nèi)并且包括例如，第一 電動液壓閥90和第二電動液壓閥92。第一電動液壓閥90和第二電動液壓閥92能夠選擇 性地調(diào)節(jié)到缸34、36的加壓流體的流動。例如，在示意性實(shí)施例中，第一電動液壓閥90可 以是傾斜/俯仰控制閥而第二電動液壓閥92可以是傾斜/俯仰模式控制閥。但是應(yīng)該理 解，液壓系統(tǒng)76可以任何方式配置有任意數(shù)量的源、閥以及其它組件，使得缸34和36可伸 出和/或縮回以使作業(yè)工具14傾斜和/或俯仰。
[0023] 在示意性實(shí)施例中，第一電動液壓閥90可以是比例流量閥，其從公共供應(yīng)通道84 接收加壓流體并根據(jù)選定比例在缸34的首端壓力室70和第二電動液壓閥92之間分配流 體。第二電動液壓閥92可以是換向閥，其能夠?qū)⒓訅毫黧w選擇性地分配到缸34和缸36的 一個或多個室。例如，第二電動液壓閥92能夠?qū)⒓訅喝剂线x擇性地分配到缸34的桿端壓 力室72和缸36的首端壓力室70和桿端壓力室72。第二電動液壓閥92能夠在對應(yīng)于不同 控制模式的不同控制位置之間運(yùn)動。例如，第二電動液壓閥能夠在單傾斜模式、雙傾斜模式 以及俯仰模式之間運(yùn)動。
[0024] 如圖2所示，控制器52可操作地連接至第一電動液壓閥90和第二電動液壓閥92。 控制器52能夠控制第一電動液壓閥90和第二電動液壓閥92以控制加壓流體到缸34、36 的流動。例如，控制器52能夠向第一電動液壓閥90和第二電動液壓閥92傳遞信號以使第 二電動液壓閥92運(yùn)動至選定模式（例如，俯仰模式）并且使第一電動液壓閥90在缸34和 缸36 (其中一些可通過第二電動液壓閥92引導(dǎo)）之間分配某種比例的（例如，等量）加壓 流體。以此方式，控制器52能夠控制液壓系統(tǒng)76傾斜和/或俯仰作業(yè)工具14。
[0025] 在示意性實(shí)施例中，控制系統(tǒng)19能夠自動地控制和糾正作業(yè)工具14的俯仰。特 別地，控制器52能夠確定作業(yè)工具14的實(shí)際俯仰（例如，作業(yè)工具在其確定的某一時間的 當(dāng)前俯仰）是否等于期望俯仰，并且如果不等于，則將實(shí)際俯仰糾正為期望俯仰。在示意性 實(shí)施例中，控制器52能夠通過確定機(jī)器10的當(dāng)前操作模式和通過確定對應(yīng)于當(dāng)前操作模 式的作業(yè)工具俯仰來確定作業(yè)工具的期望俯仰。例如，控制器52可確定機(jī)器10是處于搬 運(yùn)模式，和確定對應(yīng)于搬運(yùn)模式的俯仰位置。
[0026] 俯仰位置可由缸34和/或36的缸位移位置限定，雖然其它標(biāo)準(zhǔn)也是可能的（例 如，作業(yè)工具位置、切割緣角度、相對作業(yè)工具角度等）。如本文使用的，缸位移位置是指桿 74在管66中的相對位置。所述位置可依據(jù)自最小縮回位置的距離、自最大伸出位置的距 離、最大伸出比例等進(jìn)行限定。
[0027] 為了確定作業(yè)工具14的實(shí)際俯仰，控制系統(tǒng)19能夠測量缸34、36至少之一的實(shí) 際缸位移位置（例如，在測量時的當(dāng)前缸位移位置）。如本文使用的，測量是指根據(jù)測量和 /或計算而對參數(shù)進(jìn)行的確定或估計。為了確定缸34和/或36的實(shí)際缸位移位置，控制系 統(tǒng)19還可包括與控制器52通信的一個或多個傳感器94。
[0028] 在示意性實(shí)施例中，所述一個或多個傳感器94可配置并布置成產(chǎn)生表示與作業(yè) 工具14的俯仰有關(guān)的一個或多個參數(shù)的信號。例如，傳感器94可以是位置傳感器（例如， 缸內(nèi)桿/磁傳感器），一個定位在每個缸34、36中并且能夠測量每個缸34、36的缸位移位 置。
[0029] 在另一實(shí)施例中，控制器52能夠通過在時間上積分缸34、36的速度來確定缸34、 36的缸位移位置。在一種實(shí)施例中，可通過測量加壓流體到每個缸34、36的流動速度來確 定缸34、36的速度。例如，傳感器94可以是能夠測量到缸34、36的每個室的流動速度的流 動測量裝置。根據(jù)測量的流動速度，缸34和/或36的速度可被確定，可隨時間對其追蹤并 將其用來確定實(shí)際缸位移位置。
[0030] 替代地，控制器52能夠根據(jù)一個或多個已知參數(shù)（例如來自主源80的加壓流體 的體積流率和缸34和/或36的至少一個壓力室70、72的面積）測量到缸34、36的每個室 的流動速度。在一些實(shí)施例中，傳感器94可包括能夠測量到缸34、36的流動的壓力的壓力 傳感器?？刂破?2能夠根據(jù)來自傳感器94的壓力測量確定體積流率，其可被用來確定缸 速度，并最終確定缸位移位置。
[0031] 工業(yè)實(shí)用性
[0032] 公開的控制系統(tǒng)可與具有能夠傾斜和俯仰的作業(yè)工具的任何機(jī)器一起使用。公開 的控制系統(tǒng)在應(yīng)用于具有作業(yè)工具（例如，鏟）并且作業(yè)工具俯仰對于高效操作具有重要 作用的機(jī)器（例如，推土機(jī)）時是特別有用的。公開的控制系統(tǒng)適于糾正實(shí)際作業(yè)工具俯 仰不等于期望作業(yè)工具俯仰的情況，從而促進(jìn)相關(guān)機(jī)器的簡化控制和高效操作?，F(xiàn)在詳細(xì) 描述控制系統(tǒng)19的操作。
[0033] 在操作中，控制器52可根據(jù)一個或多個手動和/或自動操作控制電動液壓閥90、 92傾斜和/或俯仰作業(yè)工具14。例如，在作業(yè)工具14可能正在搬運(yùn)和/或推動材料（例 如，垃圾）的搬運(yùn)模式操作過程中，控制器52可控制電動液壓閥90、92以將加壓流體引導(dǎo) 至缸34、36以將作業(yè)工具14的俯仰設(shè)置成搬運(yùn)模式俯仰。例如，控制器52可控制電動液 壓閥90、92以使缸34、36伸出或縮回至對應(yīng)于搬運(yùn)模式俯仰的位置。
[0034] 隨著機(jī)器10以搬運(yùn)模式進(jìn)行操作，控制器52可開始一個或多個傾斜操作?？刂?器52可執(zhí)行傾斜操作，例如，轉(zhuǎn)向機(jī)器10和/或正被搬運(yùn)的材料（諸如保持機(jī)器和材料在 作業(yè)區(qū)域內(nèi)或特定路徑上）?？刂破?2可控制電動液壓閥90、92伸出一個缸34、36和/或 縮回另一個缸34、36以向左和/或向右傾斜作業(yè)工具14以相應(yīng)地引導(dǎo)機(jī)器10和材料?？?制器52可在執(zhí)行搬運(yùn)模式操作的過程中執(zhí)行多個傾斜操作。在完成搬運(yùn)模式操作之后，控 制器52可使作業(yè)工具14運(yùn)動至具有對應(yīng)于另一模式的俯仰的位置，諸如用于傾卸材料和/ 或行進(jìn)至另一位置以開始新的搬運(yùn)模式操作。機(jī)器10可以該方式循環(huán)經(jīng)過一個或多個操 作，例如為了完成任務(wù)。
[0035] 但是在一些情況下，在操作過程中（例如，搬運(yùn)模式操作）作業(yè)工具14的俯仰可 能會非故意地改變。例如，隨著傾斜操作的執(zhí)行，作業(yè)工具可能會發(fā)生"失位（walkout) "， 其中作業(yè)工具14可能會非故意地向外俯仰。特別地，傾斜操作會導(dǎo)致一個缸34、36伸出或 縮回至最小或最大位移位置，同時另一個缸繼續(xù)伸出或縮回。當(dāng)傾斜操作完成并且缸返回 至相等缸位移位置時，一個缸達(dá)到最小或最大位移位置的效果可能不會得到補(bǔ)償，并且作 業(yè)工具14會運(yùn)動至與開始傾斜操作之前的俯仰位置不同的俯仰位置。這些俯仰位置的改 變會具有累積效應(yīng)，導(dǎo)致作業(yè)工具14從期望俯仰位置偏離至降低機(jī)器操作的效率的程度。 例如，在作業(yè)工具14是鏟的情況下，"失位"會導(dǎo)致比期望的用于搬運(yùn)操作的切割緣角度更 加激進(jìn)的切割緣角度，導(dǎo)致機(jī)器10在此操作過程中的效率較低。
[0036] 在示意性實(shí)施例中，控制器52能夠在發(fā)生非故意改變（諸如由"失位"引起的那 些）時執(zhí)行一個或多個過程以糾正作業(yè)工具俯仰。為了確定是否需要糾正，控制器52可將 作業(yè)工具14的期望俯仰與作業(yè)工具14的實(shí)際俯仰進(jìn)行比較，并根據(jù)比較情況調(diào)整實(shí)際俯 仰。例如，控制器52可確定作業(yè)工具14的期望俯仰與作業(yè)工具14的實(shí)際俯仰之間的差， 比較差與閾值，并根據(jù)比較情況運(yùn)動一個或多個電動液壓閥90、92以改變到缸34、36的加 壓流體的流動以將作業(yè)工具14的實(shí)際俯仰調(diào)整成期望俯仰。
[0037] 控制器52能夠以本領(lǐng)域已知的任何方式