工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)等工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置，尤其涉及至少具備兩個(gè)可變?nèi)萘啃偷囊簤豪酰渲幸环降囊簤豪蹙哂兄辽龠M(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的栗控制裝置(調(diào)節(jié)器)，另一方具有進(jìn)行負(fù)載傳感控制與轉(zhuǎn)矩控制的栗控制裝置(調(diào)節(jié)器)的工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在液壓挖掘機(jī)等工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，廣泛利用具備以液壓栗的排出壓力比多個(gè)驅(qū)動(dòng)器的最高負(fù)荷壓力高目標(biāo)壓力差的方式控制液壓栗的容量(流量)的調(diào)節(jié)器的裝置，該控制被稱為負(fù)載傳感控制。專利文獻(xiàn)I記載了在具備進(jìn)行這種負(fù)載傳感控制的調(diào)節(jié)器的工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，設(shè)置兩個(gè)液壓栗，利用兩個(gè)液壓栗的各個(gè)進(jìn)行負(fù)載傳感控制的雙栗負(fù)載傳感系統(tǒng)。
[0003]另外，在工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的調(diào)節(jié)器中，通常以通過(guò)伴隨液壓栗的排出壓力變高而減少液壓栗的容量，從而液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩不會(huì)超過(guò)原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，防止原動(dòng)機(jī)成為過(guò)剩轉(zhuǎn)矩而停止(發(fā)動(dòng)機(jī)失速)。在液壓驅(qū)動(dòng)裝置具備兩個(gè)液壓栗的情況下，一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器不僅以自身的排出壓力，還取入與另一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參數(shù)來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制(全轉(zhuǎn)矩控制)，實(shí)現(xiàn)原動(dòng)機(jī)的停止防止與原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的有效利用。
[0004]例如在專利文獻(xiàn)2中，將一方的液壓栗的排出壓力通過(guò)減壓閥導(dǎo)向另一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器，進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。減壓閥的設(shè)定壓力是恒定的，并且該設(shè)定壓力設(shè)定為模擬了另一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩的值。由此，在只驅(qū)動(dòng)與一方的液壓栗相關(guān)的驅(qū)動(dòng)器的作業(yè)中，一方的液壓栗能有效地使用原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的大致全部，并且在同時(shí)驅(qū)動(dòng)與另一方的液壓栗相關(guān)的驅(qū)動(dòng)器的復(fù)合操作的作業(yè)中，栗整體的吸收轉(zhuǎn)矩不會(huì)超過(guò)原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩，能防止原動(dòng)機(jī)停止。
[0005]在專利文獻(xiàn)3中，為了相對(duì)于兩個(gè)可變?nèi)萘啃偷囊簤豪踹M(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角作為減壓閥的輸出壓力檢測(cè)，將該輸出壓力導(dǎo)向一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器。在專利文獻(xiàn)4中，通過(guò)將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角置換為擺動(dòng)臂的腕長(zhǎng)度并檢測(cè)，提高全轉(zhuǎn)矩控制的控制精度。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011-196438號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本特許第3865590號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)3:日本特公平3-7030號(hào)公報(bào)
[0011]專利文獻(xiàn)4:日本特開(kāi)平7-189916號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]發(fā)明所要解決的課題
[0013]通過(guò)在專利文獻(xiàn)I記載的雙栗負(fù)載傳感系統(tǒng)中組裝專利文獻(xiàn)2記載的全轉(zhuǎn)矩控制的技術(shù)，即使在專利文獻(xiàn)I記載的雙栗負(fù)載傳感系統(tǒng)中，也能進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。但是，在專利文獻(xiàn)2的全轉(zhuǎn)矩控制中，如上所述，減壓閥的設(shè)定壓力設(shè)定為模擬了另一方的液壓栗的轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩的恒定的值。因此，在同時(shí)驅(qū)動(dòng)與兩個(gè)液壓栗相關(guān)的驅(qū)動(dòng)器的復(fù)合操作的作業(yè)中，另一方的液壓栗受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，成為以轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動(dòng)作的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩的有效利用。但是，在另一方的液壓栗未受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，成為利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，不論另一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩比轉(zhuǎn)矩控制的最大轉(zhuǎn)矩是否小，模擬了最大轉(zhuǎn)矩的減壓閥的輸出壓力均導(dǎo)向一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器，以將一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩減少為必要以上的方式進(jìn)行控制。因此，無(wú)法高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制。
[0014]在專利文獻(xiàn)3中，通過(guò)將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角作為減壓閥的輸出壓力檢測(cè)，將該輸出壓力導(dǎo)向一方的液壓栗的調(diào)節(jié)器，從而提高全轉(zhuǎn)矩控制的精度。但是，一般地，栗的轉(zhuǎn)矩用排出壓力與容量的積、即(排出壓力X栗容量)/2π求出，相對(duì)于此，在專利文獻(xiàn)3中，將一方的液壓栗的排出壓力導(dǎo)向帶臺(tái)階活塞的兩個(gè)引導(dǎo)室的一方，將減壓閥的輸出壓力(另一方的液壓栗的排出量比例壓力)導(dǎo)向帶臺(tái)階活塞的另一方的引導(dǎo)室，將排出壓力與排出量比例壓力的和作為輸出轉(zhuǎn)矩的參數(shù)控制一方的液壓栗的熔爐，因此，具有在與實(shí)際所使用的轉(zhuǎn)矩之間產(chǎn)生相當(dāng)?shù)恼`差的問(wèn)題。
[0015]在專利文獻(xiàn)4中，通過(guò)將另一方的液壓栗的傾轉(zhuǎn)角置換為擺動(dòng)臂的腕長(zhǎng)度并檢測(cè)，提高全轉(zhuǎn)矩控制的控制精度。但是，專利文獻(xiàn)4的調(diào)節(jié)器為擺動(dòng)臂與設(shè)于調(diào)節(jié)器活塞內(nèi)的活塞一邊傳遞力一邊相對(duì)滑動(dòng)的非常復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，當(dāng)具備具有充分的耐久性的結(jié)構(gòu)時(shí)，不得不使擺動(dòng)臂與調(diào)節(jié)器活塞等部件結(jié)實(shí)，存在調(diào)節(jié)器難以小型化之類的問(wèn)題。特別地，在小型的液壓挖掘機(jī)且后端半徑小的所謂的后方小旋轉(zhuǎn)型的情況下，收納液壓栗的空間小，存在難以搭載的情況。
[0016]本發(fā)明的目的在于提供一種液壓驅(qū)動(dòng)裝置，該液壓驅(qū)動(dòng)裝置的一方的液壓栗具有至少進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的栗控制裝置，另一方的液壓栗至少具有負(fù)載傳感控制與轉(zhuǎn)矩控制的兩個(gè)可變?nèi)萘啃偷囊簤豪?，通過(guò)以純液壓的結(jié)構(gòu)高精度地檢測(cè)另一方的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩并反饋至一方的液壓栗側(cè)，從而高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，能有效利用原動(dòng)機(jī)的額定輸出。
[0017]用于解決課題的方法
[0018](I)為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的工程機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置具備:原動(dòng)機(jī)；由上述原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃偷牡谝灰簤豪?；由上述原?dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃偷牡诙簤豪酰挥蓮纳鲜龅谝灰簤豪跫暗诙簤豪跖懦龅膲毫τ万?qū)動(dòng)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器;控制從上述第一液壓栗及第二液壓栗向上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器供給的壓力油的流量的多個(gè)流量控制閥；分別控制上述多個(gè)流量控制閥的前后壓力差的多個(gè)壓力補(bǔ)償閥;控制上述第一液壓栗的排出流量的第一栗控制裝置;控制上述第二液壓栗的排出流量的第二栗控制裝置，上述第一栗控制裝置具有第一轉(zhuǎn)矩控制部，在上述第一液壓栗的排出壓力與容量的至少一方增大，上述第一液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩增大時(shí)，上述第一轉(zhuǎn)矩控制部以上述第一液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩不會(huì)超過(guò)第一最大轉(zhuǎn)矩的方式控制上述第一液壓栗的容量，上述第二栗控制裝置具有:第二轉(zhuǎn)矩控制部，在上述第二液壓栗的排出壓力與容量的至少一方增大，上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩增大時(shí)，上述第二轉(zhuǎn)矩控制部以上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩不會(huì)超過(guò)第二最大轉(zhuǎn)矩的方式控制上述第二液壓栗的容量；以及負(fù)載傳感控制部，在上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩比上述第二最大轉(zhuǎn)矩小時(shí)，上述負(fù)載傳感控制部以上述第二液壓栗的排出壓力比由從上述第二液壓栗排出的壓力油驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器的最高負(fù)荷壓力高目標(biāo)壓力差的方式控制上述第二液壓栗的容量，上述第一轉(zhuǎn)矩控制部具有:第一轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動(dòng)器，其引導(dǎo)上述第一液壓栗的排出壓力，以在上述排出壓力上升時(shí)減少上述第二液壓栗的容量，從而使吸收轉(zhuǎn)矩減少的方式控制上述第一液壓栗的容量；以及設(shè)定上述第一最大轉(zhuǎn)矩的第一加力機(jī)構(gòu)，上述第二轉(zhuǎn)矩控制部具有:第二轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動(dòng)器，其引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力，以在上述排出壓力上升時(shí)減少上述第二液壓栗的容量從而使吸收轉(zhuǎn)矩減少的方式控制上述第二液壓栗的容量;設(shè)定上述第二最大轉(zhuǎn)矩的第二加力機(jī)構(gòu)，上述負(fù)載傳感控制部具有:控制閥，其以隨著上述第二液壓栗的排出壓力與上述最高負(fù)荷壓力的壓力差比上述目標(biāo)壓力差小而變低的方式使負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變化；以及負(fù)載傳感控制驅(qū)動(dòng)器，其以隨著上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變低而增加上述第二液壓栗的容量從而使排出流量增加的方式控制上述第二液壓栗的容量，上述第一栗控制裝置還具有:轉(zhuǎn)矩反饋回路，其引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力與上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力，基于上述第二液壓栗的排出壓力與上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力修正上述第二液壓栗的排出壓力并輸出，從而在上述第二液壓栗受到上述第二轉(zhuǎn)矩控制部的控制的限制而以上述第二最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動(dòng)作時(shí)和上述第二液壓栗未受到上述第二轉(zhuǎn)矩控制部的控制的限制且上述負(fù)載傳感控制部控制上述第二液壓栗的容量時(shí)的任一個(gè)情況下，均成為模擬了上述第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的特性；以及第三轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動(dòng)器，其引導(dǎo)上述轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力，以隨著上述轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力變高而減少上述第一液壓栗的容量，上述第一最大轉(zhuǎn)矩減少的方式，控制上述第一液壓栗的容量。
[0019]在這樣構(gòu)成的本發(fā)明中，在第二液壓栗(另一方的液壓栗)受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于以轉(zhuǎn)矩控制的第二最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動(dòng)作的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)理所當(dāng)然，即使第二液壓栗不受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，也利用轉(zhuǎn)矩反饋回路以第二液壓栗的排出壓力成為模擬了第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的特性的方式進(jìn)行修正，以利用第三轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動(dòng)器，第一最大轉(zhuǎn)矩減少該修正后的排出壓力量的方式進(jìn)行修正。由此，通過(guò)由純液壓的結(jié)構(gòu)(轉(zhuǎn)矩反饋回路)高精度地檢測(cè)第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩，將該吸收轉(zhuǎn)矩反饋至第一液壓栗(一方的液壓栗)側(cè)，能高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，有效利用原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩。
[0020](2)在上述(I)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩反饋回路具有可變減壓閥，其引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力，在該第二液壓栗的排出壓力是設(shè)定壓力以下時(shí)，將上述第二液壓栗的排出壓力原樣輸出，在上述第二液壓栗的排出壓力比上述設(shè)定壓力高時(shí)，將上述第二液壓栗的排出壓力減壓為上述設(shè)定壓力并輸出，上述可變減壓閥還引導(dǎo)上述負(fù)載傳感控制部的上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力，隨著該負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高，使上述設(shè)定壓力變低。
[0021]在液壓栗利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制時(shí)，液壓栗的容量改變部件(斜板)的位置、即容量(傾轉(zhuǎn)角)由負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力進(jìn)行作用的負(fù)載傳感控制驅(qū)動(dòng)器(LS控制活塞)和液壓栗的排出壓力進(jìn)行作用的轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動(dòng)器(轉(zhuǎn)矩控制活塞)的各個(gè)按壓容量改變部件的力的合力與設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩的加力機(jī)構(gòu)(彈簧)向相反方向按壓容量改變部件的力的平衡決定(圖5)。因此，負(fù)載傳感控制時(shí)的液壓栗的容量不僅利用負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變化，也受到液壓栗的排出壓力的影響而變化，液壓栗的排出壓力上升時(shí)的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的增加比例與最大值分別隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變小(參照?qǐng)D6A及圖6B)。
[0022]在本發(fā)明中，由于在轉(zhuǎn)矩反饋回路設(shè)置可變減壓閥，并且使可變減壓閥的設(shè)定壓力隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變低，因此，第二液壓栗的排出壓力上升時(shí)的轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力(經(jīng)由可變減壓閥的第二液壓栗的排出壓力)的最大值以隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變小的方式變化(圖4C)。該轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力的變化與上述液壓栗的排出壓力上升時(shí)的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的最大值的、負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力上升時(shí)的變化對(duì)應(yīng)(圖6B)，由此，轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力能夠模擬負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變化時(shí)的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的最大值的變化。
[0023](3)在上述(2)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩反饋回路具有引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力的第一固定節(jié)流件和位于該第一固定節(jié)流件的下游側(cè)且下游側(cè)與油箱連接的壓力調(diào)整閥，還具有輸出上述第一固定節(jié)流件與上述壓力調(diào)整閥之間的油路的壓力的第一分壓回路，上述壓力調(diào)整閥構(gòu)成為，引導(dǎo)上述負(fù)載傳感控制部的上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力，隨著該負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高，上述第一固定節(jié)流件與上述壓力調(diào)整閥之間的油路的壓力變低，將上述第一固定節(jié)流件與上述壓力調(diào)整閥之間的油路的壓力作為上述第二液壓栗的排出壓力引導(dǎo)至上述可變減壓閥。
[0024]如上所述，液壓栗的排出壓力上升時(shí)的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的增加比例隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變小。
[0025]在本發(fā)明中，在轉(zhuǎn)矩反饋回路設(shè)置第一分壓回路，并且在第一分壓回路設(shè)置壓力調(diào)整閥，隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高，第一分壓回路的輸出壓力變低，因此，第二液壓栗的排出壓力上升時(shí)的轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力(第一分壓回路的輸出壓力)的增加比例以隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變小的方式變化(圖4A及圖4C)。該轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力(第一分壓回路的輸出壓力)的增加比例的變化與上述液壓栗的排出壓力上升時(shí)的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的增加比例的、負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力上升時(shí)的變化對(duì)應(yīng)(圖6B)，由此，轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力能模擬負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變化時(shí)的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的增加比例。
[0026](4)在上述(3)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選上述壓力調(diào)整閥是可變節(jié)流閥，其構(gòu)成為，以隨著上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高，開(kāi)口面積變大的方式，上述開(kāi)口面積可變。
[0027]由此，第二液壓栗的排出壓力上升時(shí)的轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力的增加比例以隨著負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變小的方式進(jìn)行修正。
[0028](5)在上述(3)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選上述壓力調(diào)整閥是可變降壓閥，其構(gòu)成為，隨著上述負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高，降壓設(shè)定壓力變低。
[0029]即使這樣，第二液壓栗的排出壓力上升時(shí)的轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力的增加比例也以負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力變高而變小的方式進(jìn)行修正。
[0030](6)在上述(3)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩反饋回路具有引導(dǎo)上述第二液壓栗的排出壓力的第二固定節(jié)流件和位于該第二固定節(jié)流件的下游側(cè)且下游側(cè)與油箱連接的第三固定節(jié)流件，還具有輸出上述第二固定節(jié)流件與上述第三固定節(jié)流件之間的油路的壓力的第二分壓回路、選擇上述可變減壓閥的輸出壓力與上述第二分壓回路的輸出壓力的高壓側(cè)并輸出的高壓選擇閥，將上述高壓選擇閥的輸出壓力引導(dǎo)至上述第三轉(zhuǎn)矩控制部。
[0031]在液壓栗中具有由結(jié)構(gòu)決定的最小容量，液壓栗處于最小容量時(shí)的液壓栗的排出壓力上升時(shí)的液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩以最小的斜率(增加比例)增加(圖6B)。
[0032]在本發(fā)明中，通過(guò)將第二分壓回路的輸出特性以與引導(dǎo)使第二液壓栗為最小容量的負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力時(shí)的第一分壓回路的輸出特性相同(第二固定節(jié)流件的開(kāi)口面積與第一固定節(jié)流件的開(kāi)口面積相同，第三固定節(jié)流件的節(jié)流特性與引導(dǎo)使第二液壓栗為最小容量的負(fù)載傳感驅(qū)動(dòng)壓力時(shí)的壓力調(diào)整閥的節(jié)流特性相同)的方式設(shè)定，在第二液壓栗為最小容量時(shí)，在第二液壓栗的全排出壓力范圍利用高壓選擇選擇第二分壓回路的輸出壓力，這成為轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出壓力。
[0033]另外，通過(guò)使第二固定節(jié)流件及第三固定節(jié)流件的開(kāi)口面積與第二液壓栗處于最小容量時(shí)的第二液壓栗的排出壓力上升時(shí)的吸收轉(zhuǎn)矩的最小的增加比例一致地進(jìn)行設(shè)定，第二分壓回路的輸出壓力以隨著第二液壓栗的排出壓力上升而以最小的增加比例成比例地增加(圖4B及圖4C)。該第二分壓回路的輸出壓力的變化與上述第二液壓栗為最小容量時(shí)的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的變化對(duì)應(yīng)(圖6B)，由此，轉(zhuǎn)矩反饋回路的輸出特性能模擬第二液壓栗處于最小容量時(shí)的第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的變化。
[0034]另外，由此，在利用與第一驅(qū)動(dòng)器相關(guān)的驅(qū)動(dòng)器和與第二液壓栗相關(guān)的驅(qū)動(dòng)器的復(fù)合操作，與第二液壓栗相關(guān)的驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷壓力變高，要求流量極少的操作(例如在提重作業(yè)中，動(dòng)臂微提操作與旋轉(zhuǎn)或臂的復(fù)合動(dòng)作)中，第一液壓栗與第二液壓栗的總計(jì)的消耗轉(zhuǎn)矩不會(huì)過(guò)大，能防止原動(dòng)機(jī)停止。
[0035]發(fā)明效果
[0036]根據(jù)本發(fā)明，在第二液壓栗(另一方的液壓栗)受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于以轉(zhuǎn)矩控制的第二最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行動(dòng)作的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)理所當(dāng)然，即使第二液壓栗不受到轉(zhuǎn)矩控制的限制，處于利用負(fù)載傳感控制進(jìn)行容量控制的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的情況下，也利用轉(zhuǎn)矩反饋回路以第二液壓栗的排出壓力成為模擬了第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩的特性的方式進(jìn)行修正，以利用第三轉(zhuǎn)矩控制驅(qū)動(dòng)器，第一最大轉(zhuǎn)矩減少該修正后的排出壓力量的方式進(jìn)行修正。由此，通過(guò)由純液壓的結(jié)構(gòu)(轉(zhuǎn)矩反饋回路)高精度地檢測(cè)第二液壓栗的吸收轉(zhuǎn)矩，將該吸收轉(zhuǎn)矩反饋至第一液壓栗(一方的液壓栗)側(cè)，能高精度地進(jìn)行全轉(zhuǎn)矩控制，有效利用原動(dòng)機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩。
【附圖說(shuō)明】
[0037]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的圖。
[0038]圖2A是表示動(dòng)臂缸及臂缸以外的驅(qū)動(dòng)器的流量控制閥的各自的入口通路的開(kāi)口面積特性的圖。
[0039]圖2B是表示動(dòng)臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥及臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥的各自的入口通路的開(kāi)口面積特性(上側(cè))、動(dòng)臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥以及臂缸的主流量控制閥及輔助流量控制閥的入口通路的合成開(kāi)口面積特性(下側(cè))的圖。
[0040]圖3A是表示由第一轉(zhuǎn)矩控制部得到的轉(zhuǎn)矩控制特性與本實(shí)施方式的效果的圖。
[0041]圖3B是表示由第二轉(zhuǎn)矩控制部得到的轉(zhuǎn)矩控制特性與本實(shí)施方式的效果的圖。
[0042]圖3C是表示由第一轉(zhuǎn)矩控制部得到的轉(zhuǎn)矩控制特性與本實(shí)施方式的效果的圖。
[0043]圖3D是表示由第二轉(zhuǎn)矩控制部得到的轉(zhuǎn)矩控制特性與本實(shí)施方式的效果的圖。
[0044]圖4A是表示由轉(zhuǎn)矩反饋回路的第一分壓回路與可變減壓閥構(gòu)成的回路部分的輸出特性的圖。
[0045]圖4B是表示轉(zhuǎn)矩反饋回路的第二分壓回路的輸出特性的圖。
[0046]圖4C是表示轉(zhuǎn)矩反饋回路整體的輸出特性的圖。
[0047]圖5是表示調(diào)節(jié)器(第二栗控制裝置)的LS驅(qū)動(dòng)壓力、主栗(第二液壓栗)的排出壓力與主栗(第二液壓栗)的傾轉(zhuǎn)角的關(guān)系的圖。
[0048]圖6A是表示主栗(第二液壓栗)的調(diào)節(jié)器(第二栗控制裝置)中的轉(zhuǎn)矩控制與負(fù)載傳感控制的關(guān)系的圖。
[0049]圖6B是將圖6A的縱軸置換為主栗的吸收轉(zhuǎn)矩而表示轉(zhuǎn)矩控制與負(fù)載傳感控制的關(guān)系的圖。
[0050]圖7是表示搭載液壓驅(qū)動(dòng)裝置的液壓挖掘機(jī)的外觀的圖。
[0051]圖8是表示用于說(shuō)明本實(shí)施方式的效果的比較例的圖。
[0052]圖9是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的圖。
[0053]圖1OA是表示第二實(shí)施方式的轉(zhuǎn)矩反饋回路的可變減壓閥的輸出特性的圖。
[0054]圖1OB是表示轉(zhuǎn)矩反饋回路整體的輸出特性的圖。
[0055]圖11是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0056]下面，根據(jù)【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0057]-結(jié)構(gòu)-
[0058]圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的圖。
[0059]在圖1中，本實(shí)施方