[0038]另一方面，在先導(dǎo)室96b被供給先導(dǎo)壓的情況下，操作閥14切換到圖1中的左側(cè)位置，自第二主栗72排出的工作油通過供排通路33供給到動(dòng)臂缸77的桿側(cè)室32，并且來自活塞側(cè)室31的返回工作油通過供排通路30排出到油箱，動(dòng)臂缸77收縮。
[0039]在先導(dǎo)室96a、96b未被供給先導(dǎo)壓的情況下，操作閥14被切換到中立位置(圖1所示的狀態(tài))，工作油相對(duì)于動(dòng)臂缸77的供排被阻斷，動(dòng)臂保持停止的狀態(tài)。
[0040]在將操作閥14切換到中立位置而停止動(dòng)臂的移動(dòng)的情況下，由于鏟斗、斗桿、以及動(dòng)臂等的自重，收縮方向的力作用于動(dòng)臂缸77。這樣，動(dòng)臂缸77在操作閥14位于中立位置的情況下利用活塞側(cè)室31保持負(fù)載，活塞側(cè)室31成為負(fù)載側(cè)壓力室。
[0041 ]混合動(dòng)力建筑機(jī)械的控制系統(tǒng)100具備回收來自回轉(zhuǎn)回路75以及動(dòng)臂缸77的工作油的能量而進(jìn)行能量再生的再生裝置。以下，對(duì)該再生裝置進(jìn)行說明。
[0042]再生裝置所進(jìn)行的再生控制是靠控制器90進(jìn)行的?？刂破?0包括執(zhí)行再生控制的CPU、存儲(chǔ)有CPU的處理動(dòng)作所需的控制程序、設(shè)定值等的ROM、以及暫時(shí)存儲(chǔ)各種傳感器所檢測(cè)出的信息的RAM。
[0043]首先，對(duì)利用來自回轉(zhuǎn)回路75的工作油而進(jìn)行能量再生的回轉(zhuǎn)再生裝置進(jìn)行說明。
[0044]在連接于回轉(zhuǎn)馬達(dá)76的供排通路26、27分別連接有分支通路57、58。分支通路57、58匯合，并與用于將來自回轉(zhuǎn)回路75的工作油引導(dǎo)到再生用的再生馬達(dá)88的回轉(zhuǎn)再生通路45連接。在分支通路57設(shè)有僅容許工作油自供排通路26向回轉(zhuǎn)再生通路45的流動(dòng)的單向閥46，在分支通路58設(shè)有僅容許工作油自供排通路27向回轉(zhuǎn)再生通路45的流動(dòng)的單向閥47?；剞D(zhuǎn)再生通路45通過匯合再生通路44而連接于再生馬達(dá)88。
[0045]再生馬達(dá)88是能夠調(diào)整斜板的偏轉(zhuǎn)角的可變?nèi)萘啃婉R達(dá)，并與作為兼作發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的電動(dòng)馬達(dá)91以同軸旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)。在電動(dòng)馬達(dá)91作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能的情況下，利用電動(dòng)馬達(dá)91發(fā)出的電力經(jīng)由逆變器92而充入電池24。再生馬達(dá)88與電動(dòng)馬達(dá)91既可以直接連結(jié)，也可以借助減速器來連結(jié)。
[0046]在回轉(zhuǎn)再生通路45設(shè)有作為回轉(zhuǎn)再生用切換閥的切換閥48，該切換閥48在基于自控制器90輸出的信號(hào)而供給的先導(dǎo)流體的壓力的作用下進(jìn)行切換控制。在切換閥48與單向閥46、47之間設(shè)有作為壓力檢測(cè)器的壓力傳感器49，該壓力傳感器49用于檢測(cè)回轉(zhuǎn)馬達(dá)76進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的回轉(zhuǎn)壓力或者進(jìn)行制動(dòng)動(dòng)作時(shí)的制動(dòng)壓力。利用壓力傳感器49檢測(cè)出的壓力信號(hào)被輸出到控制器90。
[0047]切換閥48在先導(dǎo)室48a未被供給先導(dǎo)壓時(shí)被設(shè)定于閉合位置(圖1所示的狀態(tài))并阻斷回轉(zhuǎn)再生通路45。切換閥48在先導(dǎo)室48a被供給了先導(dǎo)壓時(shí)被設(shè)定于打開位置并使回轉(zhuǎn)再生通路45開通。切換閥48若切換到打開位置，則將來自回轉(zhuǎn)回路75的工作油引導(dǎo)到再生馬達(dá)88。由此，進(jìn)行回轉(zhuǎn)再生。這樣，切換閥48用于進(jìn)行回轉(zhuǎn)再生。
[0048]如圖2所示，為了供給切換切換閥48的先導(dǎo)壓，設(shè)有在壓力傳感器49的檢測(cè)壓力達(dá)到預(yù)先設(shè)定的第一設(shè)定壓力的情況下按照來自控制器90的開閥指令切換到打開位置的電磁比例減壓閥101、以及在回轉(zhuǎn)回路75的壓力達(dá)到預(yù)先設(shè)定的第二設(shè)定壓力的情況下將該壓力作為先導(dǎo)壓而切換到供給位置(打開位置)102b的、作為先導(dǎo)切換閥的三通閥102。
[0049]將來自被發(fā)動(dòng)機(jī)73驅(qū)動(dòng)的先導(dǎo)栗的先導(dǎo)流體引導(dǎo)到先導(dǎo)室48a，從而切換切換閥48。也可以取代于此，而對(duì)將三通閥102切換到供給位置102b的、回轉(zhuǎn)回路75的壓力減壓并引導(dǎo)到先導(dǎo)室48a，從而切換切換閥48。
[0050]電磁比例減壓閥101根據(jù)來自控制器90的開閥指令產(chǎn)生用于將切換閥48切換到打開位置的先導(dǎo)二次壓。由電磁比例減壓閥1I產(chǎn)生的先導(dǎo)二次壓被引導(dǎo)到三通閥102。電磁比例減壓閥1I在未被輸入來自控制器90的開閥指令的狀態(tài)下不輸出先導(dǎo)二次壓。
[0051 ]若電磁比例減壓閥1I被輸入來自控制器90的開閥指令，則螺線管1I b的電磁力根據(jù)指令值而成比例地變化，產(chǎn)生與電磁力對(duì)應(yīng)的先導(dǎo)二次壓。因此，電磁比例減壓閥1I能夠根據(jù)來自控制器90的開閥指令而成比例地調(diào)整先導(dǎo)二次壓。
[0052]三通閥102被設(shè)為與電磁比例減壓閥101串聯(lián)。三通閥102包括能夠排出先導(dǎo)室48a的先導(dǎo)流體的排出位置(閉合位置)102a、能夠向先導(dǎo)室48a供給先導(dǎo)流體的供給位置(打開位置)102b、以及被導(dǎo)入回轉(zhuǎn)回路75的壓力來作為先導(dǎo)壓的先導(dǎo)室102c。
[0053]三通閥102被做成在回轉(zhuǎn)回路75的壓力被引導(dǎo)到先導(dǎo)室102c從而三通閥102被切換到供給位置102b時(shí)，能夠供用于將切換閥48切換到打開位置的先導(dǎo)流體通過。比用于控制自回轉(zhuǎn)回路75導(dǎo)入的工作油的導(dǎo)通的切換閥48靠上游的壓力被作為先導(dǎo)壓而引導(dǎo)到三通閥102的先導(dǎo)室102c。通過三通閥102后的先導(dǎo)流體被引導(dǎo)到切換閥48的先導(dǎo)室48a。
[0054]第一設(shè)定壓力被設(shè)定為開始回轉(zhuǎn)再生的回轉(zhuǎn)再生開始?jí)毫?。第二設(shè)定壓力被設(shè)定為比第一設(shè)定壓力低。因此，若回轉(zhuǎn)回路75的壓力上升，則首先在達(dá)到第二設(shè)定壓力時(shí)，三通閥102被切換到供給位置102b。然后，若回轉(zhuǎn)回路75的壓力進(jìn)一步上升而達(dá)到第一設(shè)定壓力。則根據(jù)來自控制器90的開閥指令而輸出先導(dǎo)二次壓。
[0055]這樣，若回轉(zhuǎn)回路75的壓力上升，首先，三通閥102被切換到供給位置102b，成為將先導(dǎo)流體引導(dǎo)到先導(dǎo)室48a的待機(jī)狀態(tài)。然后，若回轉(zhuǎn)回路75的壓力達(dá)到開始回轉(zhuǎn)再生的回轉(zhuǎn)再生開始?jí)毫?，則電磁比例減壓閥101輸出先導(dǎo)二次壓而實(shí)際上向先導(dǎo)室48a導(dǎo)入先導(dǎo)流體。這樣，能夠僅在回轉(zhuǎn)回路75的壓力為預(yù)定以上的情況下將切換閥48切換到打開位置。
[0056]由此，與將電磁切換閥用作回轉(zhuǎn)再生用切換閥的情況相比較，通過使用作為先導(dǎo)切換閥的切換閥48，即使電路產(chǎn)生某種故障，切換閥48也會(huì)在回轉(zhuǎn)回路75自身的回轉(zhuǎn)壓力降低時(shí)切換到閉合位置，因此能夠避免回轉(zhuǎn)失控。換言之，由于回轉(zhuǎn)壓力達(dá)到預(yù)定的壓力以上所以進(jìn)行回轉(zhuǎn)再生，因此在回轉(zhuǎn)壓力為預(yù)定的壓力以下的情況下，能夠防止電氣誤工作。
[0057]如以上那樣，在根據(jù)來自控制器90的指令而切換的電磁比例減壓閥101、以及將回轉(zhuǎn)回路75的壓力作為先導(dǎo)壓而切換的三通閥102都被切換到打開位置的情況下，切換閥48被切換到先導(dǎo)室48a被供給先導(dǎo)流體而進(jìn)行回轉(zhuǎn)再生的打開位置。因此，例如即使在控制器90、電磁比例減壓閥101的螺線管1lb等的電路產(chǎn)生某種故障的情況下，三通閥102也會(huì)在自回轉(zhuǎn)回路75導(dǎo)入的工作流體的壓力降低時(shí)被切換到排出位置102a。由此，先導(dǎo)流體不再被供給，因此切換閥48被切換到閉合位置。因此，能夠提高回轉(zhuǎn)再生時(shí)的失效保護(hù)性能。
[0058]三通閥102配設(shè)于電磁比例減壓閥1I與切換閥48之間。在該情況下，來自先導(dǎo)栗的先導(dǎo)壓被電磁比例減壓閥101減壓而引導(dǎo)到三通閥102。由此，能夠使三通閥102小型化。并不局限于此，也可以顛倒電磁比例減壓閥101與三通閥102的順序而將電磁比例減壓閥1I配設(shè)于三通閥102與切換閥48之間。
[0059]對(duì)工作油自回轉(zhuǎn)回路75流向再生馬達(dá)88的路徑進(jìn)行說明。例如，在進(jìn)行回轉(zhuǎn)馬達(dá)76靠通過供排通路26供給的工作油回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，供排通路26的多余油通過分支通路57以及單向閥46而流入回轉(zhuǎn)再生通路45，并引導(dǎo)到再生馬達(dá)88。另外，在回轉(zhuǎn)馬達(dá)76靠通過供排通路26而供給的工作油回轉(zhuǎn)時(shí)，在進(jìn)行操作閥I被切換到中立位置的制動(dòng)動(dòng)作時(shí)，靠回轉(zhuǎn)馬達(dá)76的栗作用排出的工作油通過分支通路58以及單向閥47而流入回轉(zhuǎn)再生通路45，并引導(dǎo)到再生馬達(dá)88。
[0060]在回轉(zhuǎn)再生通路45中的切換閥48的下游側(cè)設(shè)有減壓閥50。減壓閥50是以入口與出口的壓差為恒定值的方式動(dòng)作的壓差恒定型的閥。
[0061]在回轉(zhuǎn)再生通路45連接有繞過減壓閥50的旁通通路56。在旁通通路56設(shè)有具有阻斷位置與連通位置的旁通閥51。旁通閥51是先導(dǎo)操作型的切換閥。旁通閥51在先導(dǎo)室51a未被供給先導(dǎo)壓的正常狀態(tài)下成為連通位置(圖1所示的狀態(tài))，在操作閥14的先導(dǎo)室96b被供給先導(dǎo)壓時(shí)同時(shí)，將相同的壓力的先導(dǎo)壓供給到先導(dǎo)室51a，并設(shè)定于阻斷位置。換句話說，旁通閥51在向動(dòng)臂缸77的活塞側(cè)室31收縮的方向操作操作閥14的先導(dǎo)壓的作用下被設(shè)定于阻斷位置，與動(dòng)臂缸77的收縮動(dòng)作連動(dòng)地進(jìn)行切換。
[0062]以下，對(duì)回轉(zhuǎn)再生的再生控制進(jìn)行說明。
[0063]控制器90在判斷為壓力傳感器49的檢測(cè)壓力達(dá)到回轉(zhuǎn)再生開始?jí)毫Φ那闆r下向電磁比例減壓閥1I輸出開閥指令，從而向切換閥48的先導(dǎo)室48a供給先導(dǎo)流體。由此，切換閥48被切換到打開位置，回轉(zhuǎn)再生開始。
[0064]控制器90在判斷為壓力傳感器49的檢測(cè)壓力小于回轉(zhuǎn)再生開始?jí)毫Φ那闆r下停止向電磁比例減壓閥101發(fā)出的開閥指令。由此，切換閥48被切換到閉合位置，回轉(zhuǎn)再生停止。
[0065]接下來，對(duì)利用來自動(dòng)臂缸77的工作油而進(jìn)行能量再生的動(dòng)臂再生裝置進(jìn)行說明。
[0066]在將動(dòng)臂缸77的活塞側(cè)室31與操作閥14連接起來的供排通路30設(shè)有根據(jù)控制器90的輸出信號(hào)控制開度的電磁比例節(jié)流閥34。電磁比例節(jié)流閥34在正常狀態(tài)下保持全開位置。
[0067]在供排通路30連接有自活塞側(cè)室31與電磁比例節(jié)流閥34之間分支的、作為缸再生通路的動(dòng)臂再生通路52。動(dòng)臂再生通路52是用于將來自活塞側(cè)室31的返回工作油引導(dǎo)到再生馬達(dá)88的通路?；剞D(zhuǎn)再生通路45與動(dòng)臂再生通路52匯合而連接于匯合再生通路44。
[0068]在動(dòng)臂再生通路52設(shè)有靠自控制器90輸出的信號(hào)進(jìn)行切換控制的作為缸再生用切換閥的切換閥53。切換閥53在螺線管為非勵(lì)磁時(shí)設(shè)定于閉合位置(圖1所示的狀態(tài))，阻斷動(dòng)臂再生通路52，切換閥53在螺線管勵(lì)磁時(shí)設(shè)定于打開位置，并使動(dòng)臂再生通路52開通。切換閥48與切換閥53并列設(shè)置。
[0069]在操作閥14設(shè)有檢測(cè)操作閥14的操作方向與其操作量的傳感器97。利用傳感器97檢測(cè)出的壓力信號(hào)被輸出到控制器90。檢測(cè)操作閥14的操作方向與其操作量等同于檢測(cè)動(dòng)臂缸77的伸縮方向與其伸縮量。因此，傳感器97作為檢測(cè)動(dòng)臂缸77的動(dòng)作狀