一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)及其調(diào)平方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng),包括主控計算機、液壓電磁閥組、壓力傳感器、傾角傳感器、車載平臺和液壓支腿,其中主控計算機主要由主控模塊、驅(qū)動模塊和電源模塊構(gòu)成,主控模塊連接驅(qū)動模塊的輸入端,驅(qū)動模塊的輸出端通過液壓電磁閥組控制連接四個液壓支腿,而四個液壓支腿分別安裝在車載平臺的底部四角,所述液壓支腿上對應(yīng)安裝壓力傳感器,車載平臺上安裝傾角傳感器,壓力傳感器和傾角傳感器電連接主控模塊的輸入端,電源模塊為驅(qū)動模塊和主控模塊供電。本發(fā)明采用雙傳感器可有效解決前后平臺調(diào)平角度不一致的問題,實時監(jiān)測調(diào)平角度,并及時反饋兩個平臺的角度值,達到提高調(diào)平精度、快速完成調(diào)平動作的效果。
【專利說明】
一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)及其調(diào)平方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種調(diào)平系統(tǒng),具體是一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)及其調(diào)平方法。
【背景技術(shù)】
[0002]為適應(yīng)現(xiàn)代化作戰(zhàn)需求,車輛的車載平臺的快速自動調(diào)平技術(shù)已成為迫切需求?,F(xiàn)階段常用的調(diào)平技術(shù)主要有三點支撐調(diào)平、四點支撐調(diào)平和六點支撐調(diào)平,但這些調(diào)平技術(shù)都是針對一個車載平臺,應(yīng)用于雙平臺的自動調(diào)平技術(shù)現(xiàn)階段還是一片空白。三點支撐調(diào)平方式抗傾覆能力差,必須增大支撐跨距以提高抗傾覆能力,且調(diào)平精度不高;四點和六點支撐方式模型較復雜,存在靜不定問題,不能保證每條支腿受力狀態(tài)具有很好的一致性,易出現(xiàn)“虛腿”現(xiàn)象。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)及其調(diào)平方法,以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng),包括主控計算機、液壓電磁閥組、壓力傳感器、傾角傳感器、車載平臺和液壓支腿,其中主控計算機主要由主控模塊、驅(qū)動模塊和電源模塊構(gòu)成,主控模塊連接驅(qū)動模塊的輸入端,驅(qū)動模塊的輸出端通過液壓電磁閥組控制連接四個液壓支腿,而四個液壓支腿分別安裝在車載平臺的底部四角,所述液壓支腿上對應(yīng)安裝壓力傳感器,車載平臺上安裝傾角傳感器,壓力傳感器和傾角傳感器電連接主控模塊的輸入端,電源模塊為驅(qū)動模塊和主控模塊供電,所述液壓電磁閥組主要由油箱、過濾器、油栗、手動栗、單向閥、溢流閥、比例換向閥、單向溢流閥A、液壓鎖和單向溢流閥B構(gòu)成,每個液壓支腿缸體上的兩進出油孔均通過液壓鎖連接對應(yīng)比例換向閥的兩個工作油孔,其中液壓鎖和比例換向閥之間的一個管道上設(shè)置單向溢流閥A,而單向溢流閥A的壓力控制端通過單向溢流閥B連接另一個管道;所述比例換向閥的回油孔均連接油箱,比例換向閥的進油口連接溢流閥的輸入端和液壓栗的輸出端,溢流閥的輸出端和液壓栗的輸入端通過過濾器連接油箱。
[0005]作為本發(fā)明進一步的方案:所述主控模塊的輸出端連接顯示屏。
[0006]作為本發(fā)明進一步的方案:所述液壓栗包括并聯(lián)的油栗和手動栗,且油栗和手動栗的輸出端均設(shè)置單向閥。
[0007]作為本發(fā)明進一步的方案:雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平方法,具體步驟如下:
(1)以車載平臺的中心為原點建立空間坐標系,其中車載平臺與Y軸形成的夾角為β,車載平臺與X軸形成的夾角為α;
(2)設(shè)定調(diào)平精度,調(diào)平精度為δ; (3)利用傾角傳感器檢測先判斷α和β的角度大小和方向,得出最高點的液壓支腿,保持最高點支腿不動,通過多路比例換向閥控制液壓支腿的運動,調(diào)整α和β角度值,使α和β的絕對值不斷減小,直到滿足|α|<δ和|β|<δ的要求即可。
[0008]作為本發(fā)明進一步的方案:所述最高點的液壓支腿的判斷方法為:
(1)將四個液壓支腿按照逆時針順序分別記做支腿Α、支腿B、支腿C和支腿D,使得支腿A和支腿B所在的平面與Y軸平行,支腿A和支腿D所在的平面與X軸平行;
(2)調(diào)平:
(a)當α>0,β<0時,支腿A為最高點,其調(diào)平方法為:若|α|<|β|,支腿A、D不動,支腿B、C伸出滿足I β I彡δ,后伸出支腿C、D使α I彡δ;若I α |彡| β |,支腿Α、Β不動,支腿C、D伸出滿足α|彡δ,后伸出支腿B、C使|β|彡δ;
(b)當α>0,β》0時,支腿B為最高點,其調(diào)平方法為:若Iα I < | β |,支腿B、C不動,支腿A、D伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿C、D使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿Α、Β不動,支腿C、D伸出滿足α I彡δ,后伸出支腿A、D使|β| <δ;
(c)當α<0,於O時,支腿C為最高點,其調(diào)平方法為:若Iα I < | β |,支腿B、C不動,支腿A、D伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿Α、Β使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿C、D不動,支腿Α、Β伸出滿足α I彡δ,后伸出支腿A、D使|β| <δ;
(d)當α<0,β<0時,支腿D為最高點,其調(diào)平方法為:若Iα I < | β |,支腿A、D不動,支腿B、C伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿A、B使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿C、D不動,支腿Α、Β伸出滿足α|彡δ,后伸出支腿B、C使|β|彡δ。
[0009]作為本發(fā)明進一步的方案:車載平臺上安裝輔助傾角傳感器,調(diào)平時先以傾角傳感器的數(shù)據(jù)為依據(jù)進行調(diào)平,當傾角傳感器滿足調(diào)平精度S以后,再以輔助傾角傳感器的數(shù)據(jù)為依據(jù)進行第二次調(diào)平,當以輔助傾角傳感器角度值進行調(diào)平完成時,如果發(fā)現(xiàn)傾角傳感器的值不滿足要求,那么就退出當前調(diào)平狀態(tài),返回到以傾角傳感器為依據(jù)就行調(diào)平,直到傾角傳感器再次滿足調(diào)平平衡值后,再以輔助傾角傳感器為依據(jù)進行調(diào)平,這樣反復進行,直到傾角傳感器和輔助傾角傳感器的值同時滿足調(diào)平精度,調(diào)平完成,退出。
[0010]作為本發(fā)明進一步的方案:車載平臺的角度滿足要求后后,還需進行虛腿檢測及處理,通過壓力傳感器檢測液壓支腿承受的壓力,當壓力小于額定值,即為虛腿,通過微調(diào)伸出為虛腿的液壓支腿,使得四個液壓支腿的受力一致,虛腿處理完后,再次判斷車載平臺的α和β的角度,若不符合要求,重新調(diào)平,以此循環(huán),直到調(diào)平無虛腿為止。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:
1)采用雙傳感器可有效解決前后平臺調(diào)平角度不一致的問題,實時監(jiān)測調(diào)平角度,并及時反饋兩個平臺的角度值,達到提高調(diào)平精度、快速完成調(diào)平動作的效果;
2)通過優(yōu)化調(diào)平算法,實現(xiàn)了雙平臺調(diào)平角度的復雜復制,以及通過液壓支腿壓力檢測避免了虛腿現(xiàn)象,到達了雙平臺自動調(diào)平控制的效果。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明中的液壓系統(tǒng)的示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理圖。
[0014]圖3為車載平臺和液壓支腿的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4為調(diào)平流程圖。
【具體實施方式】
[0016]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖,對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例,而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0017]請參閱圖1?4,本發(fā)明實施例中,一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng),包括主控計算機、液壓電磁閥組、壓力傳感器、傾角傳感器、車載平臺和液壓支腿10,其中主控計算機主要由主控模塊、驅(qū)動模塊和電源模塊構(gòu)成,主控模塊連接驅(qū)動模塊的輸入端,驅(qū)動模塊的輸出端通過液壓電磁閥組控制連接四個液壓支腿10,而四個液壓支腿10分別安裝在車載平臺的底部四角,所述液壓支腿10上對應(yīng)安裝壓力傳感器,車載平臺上安裝傾角傳感器,壓力傳感器和傾角傳感器電連接主控模塊的輸入端,以便于信號的采集,所述電源模塊為驅(qū)動模塊和主控模塊供電,其中主控模塊的輸出端連接顯示屏,從而進行實時的監(jiān)控。
[0018]所述液壓電磁閥組主要由油箱1、過濾器2、油栗3、手動栗4、單向閥5、溢流閥6、比例換向閥7、單向溢流閥A8、液壓鎖9和單向溢流閥B11構(gòu)成,每個液壓支腿1缸體上的兩進出油孔均通過液壓鎖9連接對應(yīng)比例換向閥7的兩個工作油孔,其中液壓鎖9和比例換向閥7之間的一個管道上設(shè)置單向溢流閥A8,而單向溢流閥A8的壓力控制端通過單向溢流閥B11連接另一個管道;所述比例換向閥7的回油孔均連接油箱1,比例換向閥7的進油口連接溢流閥6的輸入端和液壓栗的輸出端,溢流閥6的輸出端和液壓栗的輸入端通過過濾器2連接油箱I,其中液壓栗包括并聯(lián)的油栗3和手動栗4,且油栗3和手動栗4的輸出端均設(shè)置單向閥5。
[0019]雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平方法,具體步驟如下:
(1)以車載平臺的中心為原點建立空間坐標系,其中車載平臺與Y軸形成的夾角為β,車載平臺與X軸形成的夾角為α;
(2)設(shè)定調(diào)平精度,調(diào)平精度為δ;
(3)利用傾角傳感器檢測先判斷α和β的角度大小和方向,得出最高點的液壓支腿,保持最高點支腿不動,通過多路比例換向閥控制液壓支腿的運動,調(diào)整α和β角度值,使α和β的絕對值不斷減小,直到滿足|α|<δ和|β|<δ的要求即可。
[0020]所述最高點的液壓支腿的判斷方法為:(I)將四個液壓支腿10按照逆時針順序分別記做支腿Α、支腿B、支腿C和支腿D,使得支腿A和支腿B所在的平面與Y軸平行,支腿A和支腿D所在的平面與X軸平行;
(2)調(diào)平:
(a)當α>0,β<0時,支腿A為最高點,其調(diào)平方法為:若|α|<|β|,支腿A、D不動,支腿B、C伸出滿足I β I彡δ,后伸出支腿C、D使α I彡δ;若I α |彡| β |,支腿Α、Β不動,支腿C、D伸出滿足α|彡δ,后伸出支腿B、C使|β|彡δ;
(b)當α>0,β》0時,支腿B為最高點,其調(diào)平方法為:若Iα I < | β |,支腿B、C不動,支腿A、D伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿C、D使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿Α、Β不動,支腿C、D伸出滿足α I彡δ,后伸出支腿A、D使|β| <δ;
(c)當α<0,於O時,支腿C為最高點,其調(diào)平方法為:若Iα I < | β |,支腿B、C不動,支腿A、D伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿A、B使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿C、D不動,支腿Α、Β伸出滿足α I彡δ,后伸出支腿A、D使|β| <δ;
(d)當α<0,β<0時,支腿D為最高點,其調(diào)平方法為:若I α I < | β |,支腿A、D不動,支腿B、C伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿A、B使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿C、D不動,支腿Α、Β伸出滿足α|彡δ,后伸出支腿B、C使|β|彡δ。
[0021]電氣控制系統(tǒng)通過角度傳感器進行反饋閉環(huán)控制,為了解決前后平臺水平度不一致的問題,在車載平臺I上安裝輔助傾角傳感器,調(diào)平時是先以傾角傳感器的數(shù)據(jù)為依據(jù)進行調(diào)平,當傾角傳感器滿足調(diào)平精度S以后,再以輔助傾角傳感器的數(shù)據(jù)為依據(jù)進行第二次調(diào)平,當以輔助傾角傳感器角度值進行調(diào)平完成時,如果發(fā)現(xiàn)傾角傳感器的值不滿足要求,那么就退出當前調(diào)平狀態(tài),返回到以傾角傳感器為依據(jù)就行調(diào)平,直到傾角傳感器再次滿足調(diào)平平衡值后,再以輔助傾角傳感器為依據(jù)進行調(diào)平,這樣反復進行,直到傾角傳感器和輔助傾角傳感器的值同時滿足調(diào)平精度,調(diào)平完成,退出。
[0022]角度滿足后,還需進行“虛腿”檢測及處理,通過壓力傳感器檢測液壓支腿10承受的壓力,當壓力小于額定值,即為“虛腿”,通過微調(diào)伸出為“虛腿”的液壓支腿10,使得四個液壓支腿10的受力一致。
[0023]“虛腿”處理完后,再次判斷車載平臺I的α和β的角度,若不符合要求,重新調(diào)平,以此循環(huán),直到調(diào)平無“虛腿”為止。
[0024]本發(fā)明的工作原理是:
本發(fā)明由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。
[0025]機械系統(tǒng)即為液壓系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)由液壓油箱、液壓栗、多路比例換向閥組、液壓支腿等組成。本液壓系統(tǒng)以車輛底盤發(fā)動機加裝取力器驅(qū)動油栗3為主動力源,也可采用手動液壓栗4作為驅(qū)動。在油栗的驅(qū)動下,液壓油從油箱I中經(jīng)吸油過濾器2過濾后到達油栗,經(jīng)單向閥5、溢流閥6產(chǎn)生高壓壓力油,經(jīng)多路比例換向閥7分成四路分別驅(qū)動四條液壓支腿10的動作,多路比例換向閥具備三位四通電磁閥及節(jié)流閥的功能,且能受控調(diào)速。當需要液壓支腿10伸出時,主控板控制多路比例換向閥接通,液壓油經(jīng)單向溢流閥8、液壓鎖9后到達液壓支腿10,驅(qū)動液壓支腿伸出;當需要液壓支腿10收縮時,主控板控制多路比例換向閥7進行切換,液壓油經(jīng)液壓鎖9中單向閥后到達液壓支腿10,驅(qū)動液壓支腿收縮。
[0026]控制系統(tǒng)采用主控模塊加驅(qū)動模塊的控制模式實現(xiàn)系統(tǒng)的自動調(diào)平。當發(fā)射車到達指定位置后停車,控制系統(tǒng)上電,傾角傳感器將測得的初始角度的大小及方向傳遞給主控板,主控板將接收到的信號處理后傳輸給顯示屏,操作人員依據(jù)顯示數(shù)據(jù)判定是否進行調(diào)平操作,若初始角度不滿足要求則更換發(fā)射場地。調(diào)平開始后主控板根據(jù)采集的角度數(shù)據(jù)經(jīng)過調(diào)平算法換算為各液壓支腿動作脈沖數(shù),并將脈沖數(shù)傳遞給驅(qū)動板上的微控制器,驅(qū)動板微控制器驅(qū)動液壓電磁閥動作,液壓栗將液壓油傳遞給液壓支腿,實現(xiàn)液壓支腿的伸長。傾角傳感器能實時監(jiān)測車載平臺的水平度,將瞬時調(diào)平結(jié)果反饋給主控板進行多次操作,實現(xiàn)車載平臺調(diào)平的全自動化、全閉環(huán)控制。
[0027]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié),而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此,無論從哪一點來看,均應(yīng)將實施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定,因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0028]此外,應(yīng)當理解,雖然本說明書按照實施方式加以描述,但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案,說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當將說明書作為一個整體,各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合,形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng),包括主控計算機、液壓電磁閥組、壓力傳感器、傾角傳感器、車載平臺和液壓支腿,其特征在于,其中主控計算機主要由主控模塊、驅(qū)動模塊和電源模塊構(gòu)成,主控模塊連接驅(qū)動模塊的輸入端,驅(qū)動模塊的輸出端通過液壓電磁閥組控制連接四個液壓支腿,而四個液壓支腿分別安裝在車載平臺的底部四角,所述液壓支腿上對應(yīng)安裝壓力傳感器,車載平臺上安裝傾角傳感器,壓力傳感器和傾角傳感器電連接主控模塊的輸入端,電源模塊為驅(qū)動模塊和主控模塊供電,所述液壓電磁閥組主要由油箱、過濾器、油栗、手動栗、單向閥、溢流閥、比例換向閥、單向溢流閥A、液壓鎖和單向溢流閥B構(gòu)成,每個液壓支腿缸體上的兩進出油孔均通過液壓鎖連接對應(yīng)比例換向閥的兩個工作油孔,其中液壓鎖和比例換向閥之間的一個管道上設(shè)置單向溢流閥A,而單向溢流閥A的壓力控制端通過單向溢流閥B連接另一個管道;所述比例換向閥的回油孔均連接油箱,比例換向閥的進油口連接溢流閥的輸入端和液壓栗的輸出端,溢流閥的輸出端和液壓栗的輸入端通過過濾器連接油箱。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng),其特征在于,所述主控模塊的輸出端連接顯示屏。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng),其特征在于,所述液壓栗包括并聯(lián)的油栗和手動栗,且油栗和手動栗的輸出端均設(shè)置單向閥。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平方法,其特征在于,具體步驟如下: (1)以車載平臺的中心為原點建立空間坐標系,其中車載平臺與Y軸形成的夾角為β,車載平臺與X軸形成的夾角為α; (2)設(shè)定調(diào)平精度,調(diào)平精度為δ; (3)利用傾角傳感器檢測先判斷α和β的角度大小和方向,得出最高點的液壓支腿,保持最高點支腿不動,通過多路比例換向閥控制液壓支腿的運動,調(diào)整α和β角度值,使α和β的絕對值不斷減小,直到滿足|α|<δ和|β|<δ的要求即可。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平方法,其特征在于,所述步驟(3)最高點的液壓支腿的判斷方法為: (1)將四個液壓支腿按照逆時針順序分別記做支腿Α、支腿B、支腿C和支腿D,使得支腿A和支腿B所在的平面與Y軸平行,支腿A和支腿D所在的平面與X軸平行; (2)調(diào)平: (a)當α》0,β<0時,支腿A為最高點,其調(diào)平方法為:若|α|<|β|,支腿A、D不動,支腿B、C伸出滿足I β I彡δ,后伸出支腿C、D使α I彡δ;若I α |彡| β |,支腿Α、Β不動,支腿C、D伸出滿足α|彡δ,后伸出支腿B、C使|β|彡δ; (b)當α》0,β》0時,支腿B為最高點,其調(diào)平方法為:若|α|彡|β,支腿B、C不動,支腿Α、D伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿C、D使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿Α、Β不動,支腿C、D伸出滿足α I彡δ,后伸出支腿A、D使|β| <δ; (c)當α<0,β彡O時,支腿C為最高點,其調(diào)平方法為:若|α|<|β|,支腿B、C不動,支腿Α、D伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿A、B使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿C、D不動,支腿Α、Β伸出滿足α I彡δ,后伸出支腿A、D使|β| <δ; (d)當α<0,β<0時,支腿D為最高點,其調(diào)平方法為:若|α|<|β|,支腿A、D不動,支腿B、C伸出滿足|β|彡δ,后伸出支腿A、B使|α|彡δ;若|α|彡|β,支腿C、D不動,支腿Α、Β伸出滿足α|彡δ,后伸出支腿B、C使|β|彡δ。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平方法,其特征在于,車載平臺上安裝輔助傾角傳感器,調(diào)平時先以傾角傳感器的數(shù)據(jù)為依據(jù)進行調(diào)平,當傾角傳感器滿足調(diào)平精度S以后,再以輔助傾角傳感器的數(shù)據(jù)為依據(jù)進行第二次調(diào)平,當以輔助傾角傳感器角度值進行調(diào)平完成時,如果發(fā)現(xiàn)傾角傳感器的值不滿足要求,那么就退出當前調(diào)平狀態(tài),返回到以傾角傳感器為依據(jù)就行調(diào)平,直到傾角傳感器再次滿足調(diào)平平衡值后,再以輔助傾角傳感器為依據(jù)進行調(diào)平,這樣反復進行,直到傾角傳感器和輔助傾角傳感器的值同時滿足調(diào)平精度,調(diào)平完成,退出。7.根據(jù)權(quán)利要4所述的一種雙平臺四點支撐快速調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平方法,其特征在于,車載平臺的角度滿足要求后后,還需進行虛腿檢測及處理,通過壓力傳感器檢測液壓支腿承受的壓力,當壓力小于額定值,即為虛腿,通過微調(diào)伸出為虛腿的液壓支腿,使得四個液壓支腿的受力一致,虛腿處理完后,再次判斷車載平臺的α和β的角度,若不符合要求,重新調(diào)平,以此循環(huán),直到調(diào)平無虛腿為止。
【文檔編號】B66F7/20GK106089862SQ201610461470
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】石林, 楊龍軍, 王凡, 蔣平, 冷新龍, 熊攀, 羅敏芳, 孫春春, 鄒志強, 武宏偉, 張紅余, 羅云, 付洪飛, 馬威, 楊波, 姚康生, 李新武, 方源, 鞠新星
【申請人】江西洪都國際機電有限責任公司