專利名稱：一種仿人智能調(diào)節(jié)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別涉及PID調(diào)節(jié)器。
P、I、D調(diào)節(jié)器是在工業(yè)的生產(chǎn)過程中一直廣泛應(yīng)用的一種調(diào)節(jié)器，特別是在石油加工的生產(chǎn)過程中對生產(chǎn)裝置的優(yōu)化，提高產(chǎn)品收率，降低能耗等，PID調(diào)節(jié)器還是一直廣泛應(yīng)用的調(diào)節(jié)器，在生產(chǎn)過程中占據(jù)了絕對的地位，也充分顯示了PID的優(yōu)越性，而目前出現(xiàn)的應(yīng)用各種技術(shù)實(shí)施的調(diào)節(jié)器，如自適應(yīng)自整定調(diào)節(jié)器、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)自整定調(diào)節(jié)器，模糊控制調(diào)節(jié)器等等也都離不開PID，其結(jié)構(gòu)上只不過是更加使得PID的參數(shù)整定更加完善化。一般PID調(diào)節(jié)器主要有輸入電路、給定電路、PI比例積分回路、自動(dòng)與手動(dòng)切換電路、輸出電路及指示電路等組成。對于較為簡單的對象，PID調(diào)節(jié)器一般是可以取得滿意的控制效果，如石油化工中的壓力、液面、流量對象，但對于那些具有較嚴(yán)重的非線性，較大的純滯后等復(fù)雜特性的對象，常規(guī)PID調(diào)節(jié)器往往很難獲得滿意的效果，如溫度的控制、在線質(zhì)量、分析的控制等。
本發(fā)明的目的是要提高常規(guī)PID調(diào)節(jié)器的控制品質(zhì)，使之具備很強(qiáng)的魯棒性能并適應(yīng)生產(chǎn)過程中出現(xiàn)的變化。該調(diào)節(jié)器要有快速的響應(yīng)性和良好的系統(tǒng)穩(wěn)定性，在運(yùn)行過程中隨著干擾的出現(xiàn)或者操作不平穩(wěn)造成的波動(dòng)，仿人智能調(diào)節(jié)器隨著生產(chǎn)過程的變化而在線改變P、I值，使P、I值按人的經(jīng)驗(yàn)不斷變化，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)的效果好；具有在線辨識(shí)的功能，只要在區(qū)間確定好后，就可以很好的辨識(shí)控制；具有良好的動(dòng)態(tài)辨識(shí)功能。適用于生產(chǎn)過程的各種對象與場合，對于具有較嚴(yán)重的非線性，較大的純滯后等復(fù)雜特性的對象控制效果比常規(guī)P、I、D調(diào)節(jié)器更勝一籌。
本發(fā)明的技術(shù)方案是在PID運(yùn)算回路中，建立仿人智能的比例、積分?jǐn)?shù)學(xué)模型，在線動(dòng)態(tài)辨識(shí)的數(shù)學(xué)模型和提高仿人智能調(diào)節(jié)器的智商程序。
上述的在線動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，選取參數(shù)en、en-1、en-2，通過不同的組合，即可在線識(shí)別出控制曲線在各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向及運(yùn)動(dòng)的速度及趨勢。上述的參數(shù)變量是1)en判斷偏差的大小，并以此作為判定區(qū)間的依據(jù)；2)en*Δen判斷曲線在一個(gè)周期內(nèi)的正負(fù)上升段和下降段；3)Δen*Δen-1判斷曲線是否出現(xiàn)極值，這個(gè)極值是遠(yuǎn)離給定值還是接近給定值；4)｜Δen/Δen-1｜判斷控制效果；5)｜Δen/en｜判斷調(diào)節(jié)速率過快是否造成超調(diào)。仿人智能調(diào)節(jié)器在線識(shí)別被檢測系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程是仿人智能比例控制加上仿人智能積分控制。
在生產(chǎn)過程中由于識(shí)別了測量值當(dāng)前的動(dòng)態(tài)過程，因而，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)比例帶的大小就跟著發(fā)生變化，以適應(yīng)動(dòng)態(tài)過程的變化。同樣仿人智能積分也是一樣。根據(jù)積分的特點(diǎn)是“百害一益”最終消除余差，同時(shí)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)快速性下降，并且在大的波動(dòng)易使系統(tǒng)發(fā)生振蕩或過渡過程過長，如

圖1(1)、圖1(2)所示造成上述積分作用不佳的原因在于這種積分控制作用沒有很好地體現(xiàn)出有經(jīng)驗(yàn)的操作人員的控制決策思想。在圖1(3)的積分曲線區(qū)間(a,b)和(b,c)中，積分作用和有經(jīng)驗(yàn)的操作人員的控制作用相反。此時(shí)系統(tǒng)出現(xiàn)了超調(diào)，正確的控制策略應(yīng)該是使控制量在常值上加一個(gè)負(fù)量控制，以壓低超調(diào)，盡快降低誤差。但在此區(qū)間的積分控制作用卻增加了一個(gè)正量控制，這是由于在(0,a)區(qū)間的積分結(jié)果很難被抵消而改變符號(hào)，故積分控制量仍保持為正。這樣的結(jié)果導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào)不能迅速降低，從而延長了系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間。
在上述積分曲線的(c,d)段，積分作用增加一個(gè)正量的控制有利減小回調(diào)。但在(d,e)區(qū)間積分作用繼續(xù)增強(qiáng)，其結(jié)果勢必造成系統(tǒng)再次出現(xiàn)超調(diào)，這時(shí)的積分作用對系統(tǒng)的有效控制幫了倒忙。
為了克服上述積分控制作用的缺點(diǎn)，采用如圖1(4)中的積分曲線，即在(a,b)、(c,d)及(e,f)等區(qū)間上進(jìn)行積分，這種積分能夠?yàn)榉e分控制作用及時(shí)地提出正確的附加控制量，能有效地抑制系統(tǒng)誤差的增加；而在(0,a)、(b,c)及(d,e)等區(qū)間上，停止積分作用，以利于系統(tǒng)借助于慣性向穩(wěn)態(tài)過渡。此時(shí)系統(tǒng)并不處于失控狀態(tài)，它還受到比例等控制作用的制約。
這種積分作用較好地模擬了人的記憶特性及仿人智能控制的策略，它有選擇地“記憶”有用信息，而“遺忘”無用信息，所以可以很好地克服一般積分控制的缺點(diǎn)，它具有仿人智能的非線性積分特性。
本發(fā)明的仿人智能的比例、積分?jǐn)?shù)學(xué)模型為ku(k)=kp*e(k)+k1∑e(I)+kd*[e(k)-e(k-1)]+u(k-1)i=1上升段kp=1/p=1/[(1/｜e｜)*A+B] kI=1/TI=1/[(1/｜e｜*C+D下降段kp=1/p=1/[(1/｜e｜)*E+F] kI=1/TI=G本發(fā)明的提高仿人智能調(diào)節(jié)器智商程序?yàn)檎Z句IF｜en｜＜δTHEN轉(zhuǎn)IF｜Δen/Δen-1｜＞α THEN轉(zhuǎn)IF｜Δen/en｜＞β THEN三個(gè)條件滿足加上一個(gè)反向閥位。
該程序的主要流程圖如圖2所示。
仿人智能PI調(diào)節(jié)器采樣周期一般選擇0.5-10秒，最好是2-5秒。
從理論上講，采樣的周期越短越好，這樣可真實(shí)反映出en、en-1、en-2的實(shí)際值，但由于程序中的一些判斷全部基于這三個(gè)偏差值，時(shí)間間隔越短，則en-en-1、en-1-en-2這二個(gè)參數(shù)就體現(xiàn)不出來，因而后面的算式就無法運(yùn)算，特別是應(yīng)用在溫度控制系統(tǒng)中更是如此，溫度變化的速度慢，Δen=en-en-1可能為0，因此參數(shù)不進(jìn)行更新，算式中新的P、I就出現(xiàn)不了，調(diào)節(jié)效果就不好。
調(diào)節(jié)器控制系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)的主環(huán)、副環(huán)參數(shù)選擇，只要穩(wěn)態(tài)時(shí)調(diào)整的參數(shù)控制穩(wěn)的應(yīng)用仿人智能的P、I調(diào)節(jié)器在動(dòng)態(tài)運(yùn)行的過程中也可以控制的非常好。一般溫度的控制系統(tǒng)主環(huán)為P=100、I=3.0、D=1.6副環(huán)P=100 I=3.0 D=2.6在｜en｜=δ區(qū)間也選用了這組參數(shù)效果非常好。
調(diào)節(jié)器的PI的計(jì)算式系數(shù)的選取，一般為主環(huán)比例帶變化的范圍為原始參數(shù)的0.5-2.0倍，副環(huán)參數(shù)的變化范圍為原始參數(shù)的0.8-4倍。
現(xiàn)在進(jìn)一步釋述本發(fā)明的技術(shù)方案參見圖3、系統(tǒng)在控制信號(hào)作用下，各階段變化如下①OA段這一段為系統(tǒng)在控制信號(hào)作用下，有靜態(tài)到動(dòng)態(tài)再向穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵階段。由于系統(tǒng)具有慣性，決定了這一段曲線只能呈傾斜方向上升。
為了獲得好的控制特性，在OA段應(yīng)該采取變增益控制。若采用固定比例控制，當(dāng)輸出達(dá)到穩(wěn)態(tài)值時(shí)，由于本身慣性所致，系統(tǒng)輸出不會(huì)保持住穩(wěn)態(tài)值而勢必超調(diào)。為了使系統(tǒng)輸出上升既快又不至于超調(diào)過大，一個(gè)自然而又合理的想法是，當(dāng)系統(tǒng)輸出上升接近穩(wěn)態(tài)而存在誤差ε1時(shí)，比例控制作用要降低，使系統(tǒng)借助于慣性繼續(xù)上升，既有利于減小超調(diào)而又不致于影響上升時(shí)間。
②AB段系統(tǒng)輸出值已超過了穩(wěn)態(tài)值，向誤差增大的方向變化，到B點(diǎn)時(shí)誤差達(dá)到了最大值(負(fù))。
在AB段，控制作用應(yīng)該盡力壓低超調(diào)，除了采用比例控制外，應(yīng)加積分控制作用，以便通過對誤差積分而強(qiáng)化控制作用，使系統(tǒng)輸出盡快回到穩(wěn)態(tài)值。
③BC段在這一段誤差開始減小，系統(tǒng)在控制作用下已呈現(xiàn)向穩(wěn)態(tài)變化的趨勢。這時(shí)如再繼續(xù)加積分控制作用，勢必造成控制作用太強(qiáng)，而出現(xiàn)系統(tǒng)回調(diào)，因此應(yīng)不加積分控制作用。
④CD段系統(tǒng)輸出減小，誤差向相反方向變化，并達(dá)到最大值(正)。此種情況，應(yīng)采用PI控制。
⑤DE段系統(tǒng)出現(xiàn)誤差逐漸減小的趨勢，控制作用不宜太強(qiáng)，否則會(huì)出現(xiàn)再次超調(diào)，顯然這時(shí)不應(yīng)施加積分控制作用。
為了有效地模擬人的智能控制行為，并應(yīng)用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)智能控制，必須通過一些變量來描述控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特征，表征其動(dòng)態(tài)行為。表1為特征變量的符號(hào)變化表。
在模糊控制中，通常選用誤差e和誤差變化Δe作為模糊控制器的輸入變量，通常模糊控制器的輸出u可以表示為u=f(e,Δe)表1特征變量的符號(hào)變化表
如果只根據(jù)誤差e的大小進(jìn)行控制，對于一些復(fù)雜系統(tǒng)，很難收到滿意的控制效果。例如，當(dāng)被控系統(tǒng)處于誤差較大，而又向減小誤差方向快速變化時(shí)，如果只根據(jù)誤差較大而不考慮誤差迅速變化的因素，必然要加大控制量，使系統(tǒng)盡快消除大的誤差，這樣的控制勢必導(dǎo)致調(diào)節(jié)過頭而又出現(xiàn)反向誤差的不良后果。
當(dāng)采用兩個(gè)輸入變量e和Δe進(jìn)行控制時(shí)，就可以避免上述的盲目性，根據(jù)模糊控制的基本思想這是不難理解的。因此，可以得出這樣的結(jié)論一個(gè)人工控制的復(fù)雜系統(tǒng)，在控制過程中，人對該系統(tǒng)的狀態(tài)、動(dòng)態(tài)特征及行為了解的越多，控制的效果就會(huì)越好。
用計(jì)算機(jī)控制一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，根據(jù)輸入輸出的信息來識(shí)別被控系統(tǒng)所處的狀態(tài)、動(dòng)態(tài)特征及行為，并使計(jì)算機(jī)借助于這些特征變量更好地實(shí)現(xiàn)仿人智能控制。
從誤差e和誤差變化Δe這兩個(gè)基本的模糊控制變量出發(fā)，引出其它特征變量，以便從動(dòng)態(tài)過程中獲取更多的特征信息，進(jìn)而利用這些信息更好地設(shè)計(jì)仿人智能控制器。
1)e*Δe誤差e同誤差變化Δe之乘積構(gòu)成了一個(gè)新的描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程的特征變量，利用該特征變量的取值是否大于零，可以描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程誤差變化的趨勢。令en表示離散化的當(dāng)前采樣時(shí)刻誤差值，en-1和en-2分別表示前一個(gè)和前二個(gè)采樣時(shí)刻的誤差值，則有Δen=en-en-1Δen-1=en-1-en-2對于如圖4所示的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)響應(yīng)曲線的不同階段，特征變量en*Δen的取值符號(hào)由表1給出。當(dāng)en*Δen＜0時(shí)，如BC段和DE段，表明系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程正向著誤差減小的方向變化，即誤差的絕對值逐漸減小。當(dāng)en*Δen＞0時(shí)，如AB段和CD段，表明系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程正向著誤差增大的方向變化，即誤差的絕對值逐漸增大。在控制過程中，計(jì)算機(jī)很容易識(shí)別en*Δen的符號(hào)，從而掌握系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程的行為特征，以便更好地制定下一步控制策略。2)Δen*Δen-1相鄰兩次誤差變化之乘積Δen*Δen-1構(gòu)成了一個(gè)表征誤差出現(xiàn)極值狀態(tài)的特征量，若Δen*Δen-1＜0表征出現(xiàn)極值，則Δen*Δen-1＞0表征無極值。把Δen*Δen-1和en*Δen聯(lián)合使用，可以判別動(dòng)態(tài)過程當(dāng)誤差出現(xiàn)極值后的變化趨勢，如圖4中，在B點(diǎn)和C′點(diǎn)處均出現(xiàn)極值，但它們的en*Δen取值符號(hào)卻相反，即B點(diǎn)；Δen*Δen-1＜0；en*Δen＞0C′點(diǎn)Δen*Δen-1＜0；en*Δen＜0在B點(diǎn)后誤差趨于減小，而在C′點(diǎn)后誤差逐漸變大。3)｜Δe/e｜誤差變化Δe與誤差e之比的絕對值的大小，描述了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程中誤差變化的姿態(tài)。將｜Δe/e｜與e*Δe聯(lián)合使用，可對動(dòng)態(tài)過程作進(jìn)一步的劃分，通過這種劃分，可以捕捉到動(dòng)態(tài)過程的不同姿態(tài)。例如，選取e*Δe＜0且β＜｜Δe/e｜＜α，其中α、β是根據(jù)需要而確定的常數(shù)，這種情況相應(yīng)于圖4中曲線BC(或DE曲線)中間部分的一段，此種情況動(dòng)態(tài)過程是呈現(xiàn)誤差和誤差變化都比較大的姿態(tài)。如果e*Δe＜0且｜Δe/e｜＞α，則表示曲線BC段中靠近C點(diǎn)處的某一段，此種情況動(dòng)態(tài)過程呈現(xiàn)誤差小而誤差變化大的姿態(tài)。4)｜Δen/Δen-1｜當(dāng)前時(shí)刻誤差變化與前一時(shí)刻誤差變化之比的絕對值的大小，反映了誤差的局部變化趨勢，也間接表示出前期控制效果，如該比值大，表明前期控制效果不顯著。
仿人智能通用P、I算式比例帶上升段 有極值P=(1/｜e｜)*RI0008+II0002上升段 無極值P=(1/｜e｜)*RI0012+II0004下降段 有極值P=(1/｜e｜)*RI0006+II0001下降段 無極值P=(1/｜e｜)*RI0007+II0006積分時(shí)間上升段 有極值TI=(1/｜e｜)*RI0010+II0011上升段 無極值TI=(1/｜e｜)*RI0014+II0015下降段 有極值TI=常數(shù)下降段無極值TI=常數(shù)本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是提高了常規(guī)PID調(diào)節(jié)器的控制品質(zhì)，使之具備很強(qiáng)的魯棒性能并適應(yīng)生產(chǎn)過程中出現(xiàn)的變化。該調(diào)節(jié)器具有快速的響應(yīng)性和良好的系統(tǒng)穩(wěn)定性，在運(yùn)行過程中隨著PI的值的不斷變化，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)的效果好；具有在線辨識(shí)的功能，只要在區(qū)間確定好后，就可以很好的辨識(shí)控制，取得的效果非常滿意；具有良好的動(dòng)態(tài)辨識(shí)功能。被檢測系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程是仿人智能比例控制加上仿人智能積分控制，這種積分作用較好地模擬了人的記憶特性及仿人智能控制的策略，它有選擇地“記憶”有用信息，而“遺忘”無用信息，所以可以很好地克服一般積分控制的缺點(diǎn)，它具有仿人智能的非線性積分特性。仿人智能調(diào)節(jié)器調(diào)整方便、使用靈活，可根據(jù)生產(chǎn)過程對象的不同，把人的經(jīng)驗(yàn)熔進(jìn)參數(shù)的設(shè)定當(dāng)中，使之控制的品質(zhì)越來越好。
仿人智能PI調(diào)節(jié)器的程序編制是由DCS提供的一個(gè)模塊進(jìn)行的，因此，模塊的連接容易，實(shí)施也方便，特別對于若干個(gè)控制系統(tǒng)可以程序拷貝后略修改參數(shù)后即可，有良好的通用性，便于推廣應(yīng)用。
總之仿人智能P、I調(diào)節(jié)器顯示出了巨大的優(yōu)越性，不僅保持了傳統(tǒng)P、I、D良好的優(yōu)點(diǎn)，也充分發(fā)揮了仿人的功能，同時(shí)具有良好的通用性、使用性，應(yīng)用前景非常廣闊。
本發(fā)明的附圖如下圖1是誤差及其誤差積分曲線圖；圖2是提高仿人智能調(diào)節(jié)器智商的程序流程圖3是二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線圖；圖4是動(dòng)態(tài)過程曲線圖。
實(shí)施例1原油蒸餾裝置常壓塔-2一線溫度控制眾所周知，在蒸餾裝置中，常壓分餾塔的一線溫度最難控制，如何控制平穩(wěn)是保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高產(chǎn)品收率的前提，原控制一般正常范圍均為±3℃，投用智能PI調(diào)節(jié)器后，溫度的控制在±1℃左右。蒸餾塔-2一線溫度參數(shù)，參見表2。上升段 有極值 蒸餾塔-2一線回流參數(shù)RI0008=8 RI0008=20II0002=50 II0002=100RI0010=0.5RI0010=2RI0011=0.2RI0011=2上升段 無極值RI0012=8 RI0012=20II0004=60RI0004=110RI0014=0.5 RI0014=2RI0015=0.5 RI0015=2.6下降段 有極值RI0006=10RI0006=20II0001=80 II0001=140TI=100 TI=100下降段 無極值II0007=10 II0007=20II0006=90 II0006=150TI=100 TI=100實(shí)施例2酮苯加熱爐的出口溫度控制作為煉油廠來說，溫度控制是最不好控制的系統(tǒng)之一，然而其產(chǎn)品的質(zhì)量、收率恰恰在在這個(gè)參數(shù)中反映的最明顯，在仿人智能PI調(diào)節(jié)器中特點(diǎn)是能根據(jù)不同的狀態(tài)變化拿出一個(gè)不同的PI參數(shù)來對應(yīng)，從而達(dá)到參數(shù)的最佳匹配。在這個(gè)加熱爐中同樣控制效果也非常好±1℃，這說明仿人智能PI的易用性顯示出非常好的效果。酮苯爐-2加熱爐溫度參數(shù)，參見表2。出口溫度 爐膛溫度上升段 有極值RI0008=60RI0008=20II0002=40II0002=60RI0010=4 RI0010=6RI0011=4 RI0011=4上升段 無極值RI0012=40RI0012=20II10004=60 II0004=70RI0014=4 RI0014=4RI0015=4 RI0015=4下降段 有極值RI0006=40RI0006=40II0001=80II0001=100TI=100 TI=100下降段 無極值II0007=40II0007=60II0006=70II0006=100TI=100 TI=100實(shí)施例3芳烴裝置A系列的塔302的塔底溫度和重沸器熱載體進(jìn)料量的溫度流量串級控制系統(tǒng)，這是一個(gè)典型的化工裝置的溫度控制，原來控制波動(dòng)大導(dǎo)致自控不了，投入仿人智能的PI調(diào)節(jié)器后，溫度波動(dòng)僅為0.5℃以下。溫度控制參數(shù)參見表-2。
表2仿人智能調(diào)節(jié)器實(shí)例參數(shù)表
權(quán)利要求
1．一種仿人智能調(diào)節(jié)器，包括輸入電路、給定電路、PID運(yùn)算回路、自動(dòng)與手動(dòng)切換電路、輸出電路及指示電路等，其特征是在PID運(yùn)算回路中，建立仿人智能的比例、積分?jǐn)?shù)學(xué)模型，在線動(dòng)態(tài)辨識(shí)的數(shù)學(xué)模型和提高仿人智能調(diào)節(jié)器的智商程序。
2．根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)器，其特征是上述的在線動(dòng)態(tài)辯識(shí)數(shù)學(xué)模型，選取參數(shù)en、en-1、en-2，通過不同的組合，即可在線識(shí)別出控制曲線在各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向及運(yùn)動(dòng)的速度及趨勢。
3．根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的調(diào)節(jié)器，其特征是上述的參數(shù)變量是1)en判斷偏差的大小，并以此作為判定區(qū)間的依據(jù)；2)en*Δen判斷曲線在一個(gè)周期內(nèi)的正負(fù)上升段和下降段；3)Δen*Δen-1判斷曲線是否出現(xiàn)極值，這個(gè)極值是遠(yuǎn)離給定值還是接近給定值；4)｜Δen/Δen-1｜判斷控制效果；5)｜Δen/en｜判斷調(diào)節(jié)速率過快是否造成超調(diào)。
4．根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)器，其特征是上述的仿人智能的比例、積分?jǐn)?shù)學(xué)模型為ku(k)=kp*e(k)+k1∑e(I)+kd*[e(k)-e(k-1)]+u(k-1)i=1上升段kp=1/p=1/[(1/｜e｜)*A+B] kI=1/TI=1/[(1/｜e｜*C+D下降段kp=1/p=1/[(1/｜e｜)*E+F] kI=1/TI=G
5．根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)器，其特征是上述的提高仿人智能調(diào)節(jié)器的智商程序?yàn)檎Z句IF｜en｜＜δTHEN轉(zhuǎn)IF｜Δen/Δen-1｜＞α THEN轉(zhuǎn)IF｜Δen/en｜＞β THEN三個(gè)條件滿足加上一個(gè)反向閥位。
6．根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)器，其特征是調(diào)節(jié)器采樣周期一般選擇0.5-10秒，最好是2-5秒。
7．根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)器，其特征是調(diào)節(jié)器的PI的計(jì)算式系數(shù)的選取范圍，一般為主環(huán)比例帶變化的范圍為原始參數(shù)的0.5-2.0倍，副環(huán)參數(shù)的變化范圍為原始參數(shù)的0.8-4倍。
全文摘要
P、I、D調(diào)節(jié)器是在工業(yè)的生產(chǎn)過程中一直廣泛的應(yīng)用的一種調(diào)節(jié)器,本發(fā)明的技術(shù)方案是在PID運(yùn)算回路中,建立比例、積分?jǐn)?shù)學(xué)模型,在線動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型和仿人智能程序(模塊)。新的仿人智能調(diào)節(jié)器提高常規(guī)PID調(diào)節(jié)器的控制品質(zhì),使之具備很強(qiáng)的魯棒性能并適應(yīng)生產(chǎn)過程中出現(xiàn)的變化。該調(diào)節(jié)器具有快速的響應(yīng)性和良好的系統(tǒng)穩(wěn)定性,動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)的效果好;具有在線辨識(shí)的功能和良好的動(dòng)態(tài)辨識(shí)功能,并具有仿人智能的非線性積分特性。
文檔編號(hào)F16K7/17GK1307256SQ0010200
公開日2001年8月8日 申請日期2000年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2000年2月3日
發(fā)明者羅真 申請人:中國石油天然氣股份有限公司獨(dú)山子分公司