專利名稱:一種可變重心式機器人平衡器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機器人用平衡器，特別涉及一種可變重心式機器人平衡器。所述的平衡器包括套管(1)、萬向球(2)、夾板(3)和鉛球(6)，夾板(3)上開有凹面，萬向球(2)帶有軸桿，兩個萬向球(2)分別固定在四個夾板組成的兩個R型凹槽內(nèi)；套管(1)的兩端套裝在兩個萬向球(2)的軸桿上，鉛球(6)位于套管(1)內(nèi)。本實用新型解決了機器人行走不穩(wěn)定的問題。
【專利說明】一種可變重心式機器人平衡器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人用平衡器，特別涉及一種可變重心式機器人平衡器。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，機器人沒有安裝專門的平衡器，只是依靠腳步和自身重量的平衡達到平衡效果，造成機器人行走不穩(wěn)，姿態(tài)不逼真。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的為:提供一種穩(wěn)定效果較好的機器人用平衡器。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案為:所述的平衡器包括套管1、萬向球2、夾板3和鉛球6，夾板3上開有凹面，萬向球2帶有軸桿，兩個萬向球2分別固定在四個夾板組成的兩個R型凹槽內(nèi)；
[0005]套管I的兩端套裝在兩個萬向球2的軸桿上，鉛球6位于套管I內(nèi)。
[0006]作為本技術(shù)方案的一種改進，所述的平衡器還包括導(dǎo)向銷4和條形槽5，萬向球2的軸桿上開有銷孔，套管I上開有條形槽5，導(dǎo)向銷4安裝在軸桿的銷孔內(nèi)并且位于套管I的條形槽5內(nèi)。
[0007]作為本技術(shù)方案的另一種改進，兩個夾板3組成的R型凹槽只能夾持萬向球2四分之一的直徑。
[0008]本實用新型的有益效果為:由于本實用新型包括套管I和鉛球6，并且鉛球6在套管I內(nèi)無約束，所以在機器人行走時隨著退步的移動鉛球會在套管內(nèi)滾動，增加另一側(cè)的重量以改變重心，提高機器人的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型機構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為A-A首I]視圖；
[0011]圖中:1為套管,2為萬向球,3為夾板,4為導(dǎo)向銷,5為條形槽,6為鉛球,7為腿部構(gòu)件，8為緊固螺釘。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步詳細(xì)說明。
[0013]本實用新型主要用于機器人上，如圖1所示，夾板3通過緊固螺釘安裝在機器人的腿部構(gòu)件7上。四個開有凹面的夾板3組成了兩個R型凹槽，萬向球2套裝在該R型凹槽內(nèi)。套管I的兩端套裝在萬向球2的軸桿上，并且相互之間無約束。
[0014]最為本實用新型的一種改進，如圖2所示，為時軸桿與套管I的相互運動更加可控，在軸桿上開設(shè)了銷孔，在套管I上開設(shè)了條形槽5，將二者通過導(dǎo)向銷4連接，達到對運動的導(dǎo)向目的。
[0015]另外，為使萬向球2在R型凹槽內(nèi)的運動更加靈活，最好減小二者的接觸面積，以減小摩擦。本改進方案采用了夾持萬向球四分之一直徑大小的措施。
[0016]為更好的達到平衡效果，鉛球6的數(shù)量可根據(jù)機器人的重量和體積來確定，在使用鉛球總重量確定的情況下最好使用3個鉛球。
[0017]機器人受動力和其它構(gòu)件驅(qū)動左腿部上升的同時前移一定距離，此時萬向球2上的軸桿被拉出管套I 一定距離，鉛球6滾向右側(cè)腿部。當(dāng)右大腿部上升前移時，萬向球2軸桿縮入管套，縮至腿部構(gòu)件7處于一條直線后，隨右腿部構(gòu)件7上升前移時萬向球2軸桿再次被拉出管套1，此時鉛球6受右腿部構(gòu)件上升的影響滾向左腿部構(gòu)件一側(cè)，如此交替變換使機器人前行穩(wěn)定可靠。
【權(quán)利要求】
1.一種可變重心式機器人平衡器，其特征為:所述的平衡器包括套管(I)、萬向球(2)、夾板⑶和鉛球(6)，夾板(3)上開有凹面，萬向球(2)帶有軸桿，兩個萬向球⑵分別固定在四個夾板組成的兩個R型凹槽內(nèi)； 套管(I)的兩端套裝在兩個萬向球(2)的軸桿上，鉛球(6)位于套管(I)內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變重心式機器人平衡器，其特征為:所述的平衡器還包括導(dǎo)向銷(4)和條形槽(5)，萬向球(2)的軸桿上開有銷孔，套管(I)上開有條形槽(5)，導(dǎo)向銷(4)安裝在軸桿的銷孔內(nèi)并且位于套管(I)的條形槽(5)內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可變重心式機器人平衡器，其特征為:兩個夾板(3)組成的R型凹槽只能夾持萬向球(2)四分之一的直徑。
【文檔編號】F16F15-28GK204300230SQ201420701152
【發(fā)明者】黃樨楠, 楊媛, 楊兵, 洪艷, 張敏 [申請人]中國航空工業(yè)第六一八研究所