專利名稱：驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置的制作方法
技術(shù)區(qū)域本發(fā)明涉及一種通過控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作來使對應(yīng)于該驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的狀態(tài)值與目標(biāo)值相一致的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置。
背景技術(shù)：
眾所周知，作為通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)而被驅(qū)動的機(jī)構(gòu)，例如，如圖16所示，變速器的同步機(jī)構(gòu)110的構(gòu)成為在聯(lián)軸器套筒101與被同步齒輪102之間設(shè)置同步環(huán)103，其中該聯(lián)軸器套筒101與連結(jié)于汽車的引擎的輸入軸100呈一體地旋轉(zhuǎn)，而被同步齒輪102連結(jié)于驅(qū)動輪(未圖示)、并旋轉(zhuǎn)自如且不可軸動地被設(shè)置于輸入軸100上；通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)105，并經(jīng)換擋叉104，使聯(lián)軸器套筒101移動，從而對聯(lián)軸器套筒101與被同步齒輪102間的連結(jié)/切斷進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
在同步機(jī)構(gòu)110上，聯(lián)軸器套筒101為中空結(jié)構(gòu)，在其中空部的內(nèi)圓周面形成花鍵111。而且，在同步環(huán)103的外圓周面上，形成與聯(lián)軸器套筒101的花鍵111能夠卡合的花鍵112，在與同步環(huán)103相向的部分的被同步齒輪102的外圓周面上，形成與聯(lián)軸器套筒101的花鍵111能夠卡合的花鍵113。
在連結(jié)聯(lián)軸器套筒101與被同步齒輪102時，通過換擋叉104，使聯(lián)軸器套筒101向被同步齒輪102的方向移動。而且，當(dāng)聯(lián)軸器套筒101接觸同步環(huán)103，而同步環(huán)103一旦被推壓到被同步齒輪102上時，則通過同步環(huán)103與被同步齒輪102之間所產(chǎn)生的摩擦力，被同步齒輪102的旋轉(zhuǎn)速度將有所增加或減少。
其結(jié)果，聯(lián)軸器套筒101的轉(zhuǎn)速與被同步齒輪102的轉(zhuǎn)速相同步，聯(lián)軸器套筒101的花鍵111與同步環(huán)103的花鍵112相卡合，而且，聯(lián)軸器套筒101若再進(jìn)一步移動，聯(lián)軸器套筒101的花鍵111則與被同步齒輪102的花鍵113卡合。
在此，當(dāng)聯(lián)軸器套筒101將同步103推壓到被同步齒輪102上時，聯(lián)軸器套筒101的移動速度如果過快，則在聯(lián)軸器套筒101接觸同步環(huán)103時，聯(lián)軸器套筒101將被反彈回來，聯(lián)軸器套筒101又被極大的力推入被同步齒輪102上，這樣將有可能損壞同步機(jī)構(gòu)110。
因此，眾所周知，以往采取這種方法，即，在使聯(lián)軸器套筒101向被同步齒輪102的方向移動時，當(dāng)兩者的距離處于規(guī)定值以下時，則降低聯(lián)軸器套筒101的移動速度。另外，還有在驅(qū)動機(jī)構(gòu)105與換擋叉104之間設(shè)置彈簧等的機(jī)械式的緩沖機(jī)構(gòu)，以減少聯(lián)軸器套筒101與同步環(huán)103在接觸時的沖擊(例如，參照專利文件1)的方法。
而且，在聯(lián)軸器套筒101接觸同步環(huán)103之后、到聯(lián)軸器套筒101與被同步齒輪102相卡合結(jié)束為止期間，雖然必須將聯(lián)軸器套筒101推壓到同步環(huán)103上，但是該推壓力一旦過大，同步機(jī)構(gòu)110有可能發(fā)生損壞。由此，也就必須使該推壓力穩(wěn)定地達(dá)到預(yù)先規(guī)定的目標(biāo)水準(zhǔn)地來控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)105的動作。
專利文件特開2002-195406號公報本發(fā)明鑒于上述的問題，其目的在于提供一種使對應(yīng)于該驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的狀態(tài)值與所規(guī)定的目標(biāo)值相一致并穩(wěn)定的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置。本發(fā)明的另一目的在于提供一種在轉(zhuǎn)換作為控制對象的狀態(tài)值的種類時，對于給驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作帶來不穩(wěn)定的因素進(jìn)行抑制的控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第1方式的特征在于，具有第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值；第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握與對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值不相同的第2狀態(tài)值；以及操作量決定機(jī)構(gòu)，其為了使所述第1狀態(tài)值與第1目標(biāo)值相一致，而使用可對該第1狀態(tài)值與該第1目標(biāo)值之間的偏差的衰減行為與衰減速度、進(jìn)行可變的指定可能的第1響應(yīng)指定式控制，并至少將該偏差作為第1狀態(tài)量，決定驅(qū)動所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的第1操作量，使得該第1狀態(tài)量收斂在、由以該第1狀態(tài)量為變量的第1線性函數(shù)而規(guī)定的第1轉(zhuǎn)換函數(shù)上的平衡點(diǎn)，而且還決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，以使得所述第2狀態(tài)值與第2目標(biāo)值相一致。
根據(jù)本發(fā)明，例如，當(dāng)對所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)施加干擾時，并且在利用基于所述第1狀態(tài)值的所述第1響應(yīng)指定式控制、較難排出該干擾的影響時，通過使所述第2狀態(tài)值與所述第2目標(biāo)值相一致地對所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行決定，則可以排出因所述干擾而帶來的影響。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，使用可對所述第2狀態(tài)值與所述第2目標(biāo)值之間的偏差的衰減行為與衰減速度進(jìn)行可變的指定可能的第2響應(yīng)指定式控制，并至少將該偏差作為第2狀態(tài)量，決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，以使得該第2狀態(tài)量收斂在、由以該第2狀態(tài)量為變量的第2線性函數(shù)而規(guī)定的第2轉(zhuǎn)換函數(shù)上的平衡點(diǎn)。
根據(jù)本發(fā)明，通過利用所述第2響應(yīng)指定式控制來決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，不使所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性發(fā)散，而能夠在短時間內(nèi)可以使之收斂在作為目標(biāo)的響應(yīng)特性上，從而可以使所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作更加穩(wěn)定化。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過改變所述第1線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，來決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性。
根據(jù)本發(fā)明，詳細(xì)將在后邊說明，若改變所述第1線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，則對干擾的抑制能力將發(fā)生變化。因此，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過改變該運(yùn)算系數(shù)，可以容易地改變所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，將所述運(yùn)算系數(shù)作為第2操作量，決定該第2操作量，以使得所述第2狀態(tài)量收斂在所述第2轉(zhuǎn)換函數(shù)上的平衡點(diǎn)。
根據(jù)本發(fā)明，由于所述操作量決定機(jī)構(gòu)不是使所述運(yùn)算系數(shù)發(fā)散，而是在短時間內(nèi)使之收斂在目標(biāo)值上，可以決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，因此可以對所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行穩(wěn)定的控制。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為驅(qū)使移動體移動的驅(qū)動源；所述第1狀態(tài)值為所述移動體的移動位置；所述第2狀態(tài)值為通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而施加到所述移動體上的力的大小。
根據(jù)本發(fā)明，通過控制所述移動體位置的所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性的設(shè)定，可以對施加到所述移動體上的力的大小進(jìn)行控制。而且，這樣，通過利用作為一個控制系統(tǒng)的所述第1響應(yīng)指定式控制，來控制所述移動體的移動位置與施加到所述移動體上的力的大小的2個狀態(tài)值，與將該2個狀態(tài)值轉(zhuǎn)換成分別的控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的情況相比，可以順利地進(jìn)行該2個的狀態(tài)值間的控制轉(zhuǎn)換。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，與在1軸方向上移動自如地被設(shè)置的接觸體連結(jié)，并使該接觸體移動；對包括該接觸體、所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及在該接觸體移動到規(guī)定位置時、與該接觸體接觸的被接觸體的接觸機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行控制，并實(shí)行通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述接觸體移動且超過所述規(guī)定位置、推壓到所述被接觸體上的過程，還具有將所述過程中的所述接觸體的目標(biāo)位置作為所述第1目標(biāo)值進(jìn)行設(shè)定目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，還具有作為所述第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)、并將所述接觸體的實(shí)際位置作為所述第1狀態(tài)值進(jìn)行把握的實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)，還具有作為所述第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)、并將所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力作為所述第2狀態(tài)值進(jìn)行把握的推壓力把握機(jī)構(gòu)。
根據(jù)本發(fā)明，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在通過所述第1響應(yīng)指定式控制，使所述接觸體的實(shí)際位置收斂在所述目標(biāo)位置的同時，還對所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行決定，以使得通過所述推壓力把握機(jī)構(gòu)而把握的推壓力與目標(biāo)推壓力相一致。而且，由此，在使所述接觸體所移動的經(jīng)過位置朝向所述目標(biāo)位置收斂中，還可以將所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力維持于所述目標(biāo)推壓力。這樣，可以防止所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力過大，從而可以將所述接觸體穩(wěn)定地推壓于所述被接觸體上。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為其輸出對應(yīng)于所供給的電流的大小而變化的電驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第1操作量為供給該電驅(qū)動機(jī)構(gòu)的供給電壓；所述推壓力把握機(jī)構(gòu)，對供給該電驅(qū)動機(jī)構(gòu)的供給電流進(jìn)行檢測，并基于該供給電流，把握所述接觸體對所述被接觸體的推壓力。
根據(jù)本發(fā)明，所述推壓力把握機(jī)構(gòu)，基于供給所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的電流的檢測值，可以容易地把握所述接觸體對所述被接觸體的推壓力。而且，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)作為所述第1操作量且是供給所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的供給電壓，可以容易地調(diào)節(jié)所述接觸體對所述被接觸體的推壓力。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述接觸機(jī)構(gòu)為對動力的傳送/切斷進(jìn)行轉(zhuǎn)換的同步機(jī)構(gòu)；所述接觸體為可以一體旋轉(zhuǎn)地被設(shè)置在軸上的第1卡合部件；所述被接觸體為同步部件，它被設(shè)置在相對于所述軸可以旋轉(zhuǎn)且不可軸動的第2卡合部件與該第1卡合部件之間，并相對于該第1卡合部件及該第2卡合部件旋轉(zhuǎn)自如且在所述軸方向上移動自如，并在所述軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過該第1卡合部件與第2卡合部件在接觸時所產(chǎn)生的摩擦力，使該第1卡合部件與該第2卡合部件的轉(zhuǎn)速同步，且可以將該第1卡合部件與該第2卡合部件卡合。
根據(jù)本發(fā)明，在通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述第1卡合部件推壓所述同步部件上且使之與所述第2卡合部件卡合時，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在使所述第1卡合部件的實(shí)際位置與所述目標(biāo)位置相一致地對所述第1操作量進(jìn)行決定的同時，又使所述第1卡合部件對所述同步部件施加的推壓力與所述目標(biāo)推壓力相一致地對所述運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行決定。而且，由此，可以防止因所述第1卡合部件對所述同步部件施加的推壓力過大而導(dǎo)致所述同步機(jī)構(gòu)的損壞，并且能使所述第1卡合部件與所述第2卡合部件穩(wěn)定地卡合。
接著，作為本發(fā)明的第2方式，其特征在于，具有第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值；第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握與對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值不相同的第2狀態(tài)值；以及操作量決定機(jī)構(gòu)，其為了使所述第1狀態(tài)值與第1目標(biāo)值相一致，使用可對該第1狀態(tài)值與該第1目標(biāo)值之間的偏差的衰減行為與衰減速度進(jìn)行可變的指定可能的響應(yīng)指定式控制，并決定驅(qū)動所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的操作量，以使得至少通過依據(jù)該偏差的線性函數(shù)而規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂于零；而且還根據(jù)所述第1狀態(tài)值或所述第2狀態(tài)值，進(jìn)行對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性、是對應(yīng)于所述第1狀態(tài)值進(jìn)行設(shè)定，還是使所述第2狀態(tài)值與第2目標(biāo)值相一致地進(jìn)行設(shè)定的設(shè)定轉(zhuǎn)換。
根據(jù)本發(fā)明，在使用所述響應(yīng)指定式控制并使所述第1狀態(tài)值與所述第1目標(biāo)值相一致的控制系統(tǒng)中，通過改變所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，可以進(jìn)行使所述第2狀態(tài)值與第2目標(biāo)值相一致的控制。這種情況下，由于通過一個控制系統(tǒng)即可以進(jìn)行所述第1狀態(tài)值的控制與所述第2狀態(tài)值的控制，因此，不需要控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換，由此，也就不會產(chǎn)生因控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換而導(dǎo)致所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作發(fā)生不穩(wěn)定的問題。這樣，可以穩(wěn)定地進(jìn)行所述第1狀態(tài)值的控制與所述第2狀態(tài)值的控制的轉(zhuǎn)換。
本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過改變所述第1線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，來設(shè)定所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性。
根據(jù)本發(fā)明，詳細(xì)將在后邊說明，若改變所述第1線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，對干擾的抑制能力則發(fā)生變化。由此，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過改變所述運(yùn)算系數(shù)，可以容易地改變所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為驅(qū)使移動體移動的驅(qū)動源；所述第1狀態(tài)值為所述移動體的移動位置；所述第2狀態(tài)值為通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作對所述移動體所施加的力的大小。
根據(jù)本發(fā)明，通過改變控制所述移動體位置的所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，可以對施加到所述移動體上的力的大小進(jìn)行控制。而且，通過1個控制系統(tǒng)的所述第1響應(yīng)指定式控制，即可以控制所述移動體的移動位置與施加到所述移動體上的力的大小的2個狀態(tài)值。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，與在1軸方向上移動自如地被設(shè)置的接觸體連結(jié)，并使該接觸體移動；對包括該接觸體、所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及在該接觸體移動到規(guī)定位置時、與該接觸體接觸的被接觸體的接觸機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行控制，并實(shí)行以下第1過程及第2過程，該第1過程為從所述接觸體與所述被接觸體具有間隔的相對向的狀態(tài)，通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述接觸體移動，并使之接觸所述被接觸體的過程；該第2過程為繼該第1過程之后，通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述接觸體移動并超過所述規(guī)定位置、且推壓到所述被接觸體上的過程，具有目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，其對所述第1過程及第2過程中的所述接觸體的目標(biāo)位置進(jìn)行設(shè)定，還具有實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)，其作為所述第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，并將所述接觸體的實(shí)際位置作為所述第1狀態(tài)值進(jìn)行把握，還具有推壓力把握機(jī)構(gòu)，其作為所述第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，并將所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力作為所述第2狀態(tài)值進(jìn)行把握；所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第1過程中，根據(jù)所述接觸體的實(shí)際位置，對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行設(shè)定，并在所述第2過程中，以使得通過所述推壓力把握機(jī)構(gòu)而把握的推壓力與規(guī)定的目標(biāo)推壓力相一致地進(jìn)行設(shè)定。
根據(jù)本發(fā)明，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第1過程中，對應(yīng)于所述接觸體的實(shí)際位置，對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行設(shè)定，以使所述接觸機(jī)構(gòu)的彈性發(fā)生變化，同時，在所述第2過程中，對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行設(shè)定，以使得通過所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力與所述目標(biāo)推壓力相一致。而且，通過如此地改變所謂所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性的這一設(shè)定條件，而進(jìn)行所述第1過程中的所述接觸機(jī)構(gòu)的彈性的控制以及所述第2過程中的所述接觸體的推壓力的控制，即可以穩(wěn)定地進(jìn)行從所述第1過程向所述第2過程的過渡，并可以抑制在過渡時所述接觸機(jī)構(gòu)的動作發(fā)生不穩(wěn)定的問題。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第1過程中，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度增大到第1規(guī)定水準(zhǔn)以上時，開始對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行設(shè)定的處理，以使得通過所述推壓力把握機(jī)構(gòu)而把握的推壓力與所述目標(biāo)推壓力相一致。
根據(jù)本發(fā)明，在所述接觸體接觸到所述被接觸體之前，由于所述接觸體的實(shí)際位置迅速地跟蹤目標(biāo)位置，故相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度將變小。而且，所述接觸體一旦接觸所述被接觸體，所述接觸體的移動則被所述被接觸體的反作用力所抑制，故相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度將急劇變大。由此，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述第接觸體的實(shí)際位置的背離度增大到所述第1規(guī)定水準(zhǔn)以上時，所述操作量決定機(jī)構(gòu)對此檢測為所述接觸體與所述被接觸體已接觸，并開始進(jìn)行對應(yīng)于所述第2過程處理的、設(shè)定所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性的處理，以使得通過所述推壓力把握機(jī)構(gòu)而把握的推壓力與所述目標(biāo)推壓力相一致。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第2過程中，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度減少到第2規(guī)定水準(zhǔn)以上時，決定所述操作量，以使所述接觸體的移動停止。
根據(jù)本發(fā)明，在所述第2過程中，所述被接觸體的反作用力一旦減小，所述接觸體的移動速度則加快，相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度即急劇地減少。而且，這種所述被接觸體的反作用力的減小是產(chǎn)生在例如所述接觸體通過所述被接觸體的時候。因此，在這種情況下，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過使所述接觸體的移動停止地而決定所述操作量，從而可以停止所述接觸體的移動，以保護(hù)所述接觸機(jī)構(gòu)。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第2過程中，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度減少到所述第2規(guī)定水準(zhǔn)以上時，將所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性設(shè)定在對干擾的抑制能力較高的方向。
根據(jù)本發(fā)明，通過將所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性改變在對干擾的抑制能力較大的方向，可以穩(wěn)定所述接觸體的動作，并能容易地停止所述接觸體。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，依據(jù)對所述接觸體的實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的偏差的時序數(shù)據(jù)、施行使用小波轉(zhuǎn)換的濾除的變換值而把握相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度。
根據(jù)本發(fā)明，詳細(xì)將在后邊闡述，若對所述接觸體的實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的偏差的時序數(shù)據(jù)施行所述濾除，則可以除去該偏差的高頻雜波成份，并提高低頻成份的變動的SN比。由此，所述操作量決定機(jī)構(gòu)依據(jù)施行了所述濾除的變換值，可以高精度地把握相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度。
另外，本發(fā)明的特征在于，所述接觸機(jī)構(gòu)為對動力的傳送/切斷進(jìn)行轉(zhuǎn)換的同步機(jī)構(gòu)；所述接觸體為可以一體旋轉(zhuǎn)地被設(shè)置在軸上的第1卡合部件；所述被接觸體為同步部件，它被設(shè)置在相對于所述軸可以旋轉(zhuǎn)且不可軸動的第2卡合部件與該第1卡合部件之間，并相對于該第1卡合部件及該第2卡合部件旋轉(zhuǎn)自如且在所述軸方向上移動自如，并在所述軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過該第1卡合部件與第2卡合部件在接觸時所產(chǎn)生的摩擦力，使該第1卡合部件與該第2卡合部件的轉(zhuǎn)速同步，且可以將該第1卡合部件與該第2卡合部件卡合。
根據(jù)本發(fā)明，可以緩和所述第1卡合部件接觸到所述同步部件上時(所述第1過程)所產(chǎn)生的沖擊，而且，可以使所述第1卡合部件與所述第2卡合部件的轉(zhuǎn)速經(jīng)由所述同步部件后而同步，并在所述第1卡合部件與第2卡合部件卡合的過程中(所述第2過程)，可將所述第1卡合部件對所述同步部件施加的推壓力保持于所述目標(biāo)推壓力，并使其穩(wěn)定，將所述第1卡合部件與所述第2卡合部件卡合。另外，通過在所述第1卡合部件與所述第2卡合部件相卡合、所述同步部件對所述第1卡合部件的反作用力減小時，以使得所述第1卡合部件的移動停止地、來決定所述操作量，以此可防止所述第1卡合部件被多余的力推壓至所述同步部件的問題。


圖1是同步機(jī)構(gòu)及其控制裝置的構(gòu)成圖。
圖2是圖1中的同步機(jī)構(gòu)的模型化的說明圖。
圖3是圖1中的控制裝置的控制的方框圖。
圖4是表示圖3中的滑動模態(tài)控制器的行為的曲線圖。
圖5是表示根據(jù)屈服參量的改變所產(chǎn)生的效果的曲線圖。
圖6是表示到達(dá)則增益與適應(yīng)則增益的設(shè)定條件的曲線圖。
圖7是增加了電流反饋處理的控制裝置的控制方框圖。
圖8是表示控制過程的轉(zhuǎn)換時刻的曲線圖。
圖9是小波轉(zhuǎn)換濾波器的構(gòu)成圖。
圖10是小波轉(zhuǎn)換濾波器中的進(jìn)行取樣(decimation)處理的說明圖。
圖11是控制裝置的動作流程圖。
圖12是表示目標(biāo)位置與屈服參量的設(shè)定圖表。
圖13是增加了電流反饋處理的控制裝置的其它例的控制方框圖。
圖14是增加了電流反饋處理的控制裝置的其它例的控制方框圖。
圖15是表示通過工作機(jī)械進(jìn)行打孔過程的示意圖。
圖16是表示傳統(tǒng)的同步機(jī)構(gòu)的構(gòu)成示意圖。
圖中1-控制裝置，2-同步機(jī)構(gòu)，5-輸入軸，6-聯(lián)軸器套筒，7-被同步齒輪，8-同步環(huán)，10-電動機(jī)，11-換擋叉，15-轉(zhuǎn)速傳感器，20-電流檢測部，21-實(shí)際位置把握部，22-目標(biāo)位置設(shè)定部，23-目標(biāo)電流設(shè)定部，24-電壓決定部，30-慣性類物體，31-彈性類物體。
具體實(shí)施例方式
下面，參照圖1至圖15說明本發(fā)明的實(shí)施例。圖1是同步機(jī)構(gòu)及其控制裝置的構(gòu)成圖；圖2是圖1中的同步機(jī)構(gòu)的模型化的說明圖；圖3是圖1中的控制裝置的控制的方框圖；圖4是表示圖3中的滑動模態(tài)控制器的作用的曲線圖；圖5是表示根據(jù)屈服參量的改變所產(chǎn)生的效果的曲線圖；圖6是表示到達(dá)則增益與適應(yīng)則增益的設(shè)定條件的曲線圖；圖7是增加了電流反饋處理的控制裝置的控制方框圖；圖8是表示控制過程的轉(zhuǎn)換時刻的曲線圖；圖9是小波轉(zhuǎn)換濾波器的構(gòu)成圖；圖10是小波轉(zhuǎn)換濾波器中的進(jìn)行取樣處理的說明圖；圖11是控制裝置的動作流程圖；圖12是表示目標(biāo)位置與屈服參量的設(shè)定圖表；圖13是增加了電流反饋處理的控制裝置的其它例的控制方框圖；圖14是增加了電流反饋處理的控制裝置的其它例的控制方框圖；圖15是表示通過工作機(jī)械進(jìn)行打孔過程的示意圖。
參照圖1，控制裝置1(相當(dāng)于本發(fā)明中的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置)是對汽車的變速器所具有的同步機(jī)構(gòu)2(相當(dāng)于本發(fā)明中的接觸機(jī)構(gòu))的動作進(jìn)行控制的裝置，并且是由微型電腦或存儲器構(gòu)成的電子單元。
同步機(jī)構(gòu)2具有聯(lián)軸器套筒6(相當(dāng)于本發(fā)明中的移動體、接觸體及第1卡合部件)，該聯(lián)軸器套筒6與連結(jié)于引擎或電動機(jī)的輸入軸5呈一體地旋轉(zhuǎn)；被同步齒輪7(相當(dāng)于本發(fā)明中的第2卡合部件)，該被同步齒輪7連結(jié)于與驅(qū)動軸(未圖示)連結(jié)的輸出軸(未圖示)并旋轉(zhuǎn)自如且不可軸動地設(shè)置于輸入軸5上；同步環(huán)8(相當(dāng)于本發(fā)明中的被接觸體及同步部件)，該同步環(huán)8旋轉(zhuǎn)自如地被設(shè)置在聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7之間的輸入軸5上并在輸入軸5的軸方向上移動自如；以及換擋叉11，該換擋叉11連結(jié)于電動機(jī)10(相當(dāng)于本發(fā)明中的驅(qū)動機(jī)構(gòu))及聯(lián)軸器套筒6。
換擋叉11對應(yīng)于電動機(jī)10的旋轉(zhuǎn)，使聯(lián)軸器套筒6在輸入軸5的軸方向上移動。而且，聯(lián)軸器套筒6為中空結(jié)構(gòu)，在中空部的內(nèi)圓周面上形成花鍵12。并且，在同步環(huán)8的外圓周面上，形成能夠與聯(lián)軸器套筒6的花鍵12卡合的花鍵13，在與同步環(huán)8相向的部分的被同步齒輪7的外圓周面上，形成與聯(lián)軸器套筒6的花鍵12能夠卡合的花鍵14。
而且，當(dāng)與輸入軸5一同旋轉(zhuǎn)的聯(lián)軸器套筒6、通過換擋叉11向被同步齒輪7的方向移動時，聯(lián)軸器套筒6則接觸同步環(huán)8，而且同步環(huán)8也與被同步齒輪7呈接觸狀態(tài)。此時，通過由接觸而產(chǎn)生的摩擦力，經(jīng)由同步環(huán)8，使聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7的轉(zhuǎn)速呈同步。
這樣，在聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7的轉(zhuǎn)速呈同步的狀態(tài)下，若使聯(lián)軸器套筒6進(jìn)一步向被同步齒輪7的方向移動，聯(lián)軸器套筒6上所形成的花鍵12則通過同步環(huán)8上所形成的花鍵13，與被同步齒輪7上所形成的花鍵14卡合。這樣，由此在輸入軸5與輸出軸之間形成動力傳遞的狀態(tài)。
另外，電動機(jī)10通過由控制裝置1輸出的電壓(Vin，相當(dāng)于于本發(fā)明中的操作量及第1操作量)的供電而動作，通過轉(zhuǎn)速傳感器15所檢測的電動機(jī)10的轉(zhuǎn)速檢測信號Es被輸入到控制裝置1中。
控制裝置1具有電流檢測部20，該電流檢測部20對流動于電動機(jī)10的電樞上的電流(Im，以下稱電樞電流。相當(dāng)于本發(fā)明中的第2狀態(tài)值)進(jìn)行檢測；實(shí)際位置把握部21(相當(dāng)于本發(fā)明中的第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)及實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu))，該實(shí)際位置把握部21基于轉(zhuǎn)速傳感器15所檢測出的轉(zhuǎn)速檢測信號Es，把握聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置(Psc，相當(dāng)于本發(fā)明中的第1狀態(tài)值)；目標(biāo)位置設(shè)定部22(相當(dāng)于本發(fā)明中的目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu))，該目標(biāo)位置設(shè)定部22是在使聯(lián)軸器套筒6移動并經(jīng)由同步環(huán)8而使之與被同步齒輪7卡合的過程中，對聯(lián)軸器套筒6的目標(biāo)位置(Psc_cmd，相當(dāng)于本發(fā)明中的第1目標(biāo)值)進(jìn)行設(shè)定；目標(biāo)電流設(shè)定部23，該目標(biāo)電流設(shè)定部23對作為流動于電動機(jī)10上的電流目標(biāo)值的目標(biāo)電流(Im_cmd，相當(dāng)于本發(fā)明中的第2目標(biāo)值)進(jìn)行設(shè)定；以及電壓決定部24(相當(dāng)于本發(fā)明中的操作量決定機(jī)構(gòu))，該電壓決定部24對供給電動機(jī)10上的電壓(Vin，相當(dāng)于本發(fā)明中的第1操作量)進(jìn)行決定。
而且，實(shí)際位置把握部21基于下面的模型，來把握聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置，即，在聯(lián)軸器套筒6開始移動之后，通過與同步環(huán)8的接觸，聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7的轉(zhuǎn)速呈同步，將聯(lián)軸器套筒6經(jīng)由同步環(huán)8而與被同步齒輪7間的卡合結(jié)束之前的動作行為視為慣性類物體與彈性類物體的沖撞并進(jìn)行模型化。
圖2是表示該模型的示意圖，實(shí)際位置把握部21是在將聯(lián)軸器套筒6、包含電動機(jī)10、換擋叉11(參照圖1)視為等效慣性為Jm的慣性類物體30，將同步環(huán)8(參照圖1)視為等效慣性為Ms且彈簧系數(shù)為Ks的彈性類物體31的基楚上，來把握聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置。另外，在圖2中，Tm為電動機(jī)10的輸出扭矩，Psc_def為同步環(huán)8(參照圖1)的待機(jī)位置。下面，對表示圖2所示模型的數(shù)學(xué)模型式運(yùn)算過程進(jìn)行說明。
首先，對在慣性類物體30接觸彈性類物體31之前(聯(lián)軸器套筒6接觸同步環(huán)8之前)的連續(xù)時間序的數(shù)學(xué)模型式的導(dǎo)出進(jìn)行說明。
圖1中所示的電動機(jī)10的運(yùn)動方程式用下式(1)表示。
Jm·ω＝Tm ……(1)其中，Jm包括電動機(jī)10及換擋叉11在內(nèi)的聯(lián)軸器套筒6的等效慣性，ω電動機(jī)10的旋轉(zhuǎn)速度(通過轉(zhuǎn)速傳感器15檢測出)，Tm電動機(jī)10的輸出扭矩。
另外，電動機(jī)10的輸出扭矩Tm與電動機(jī)10的電樞電流Im之間的關(guān)系用下式(2)表示，電動機(jī)10的電樞上所產(chǎn)生的電壓(Vm，以下稱電樞電壓)與電樞的電阻(Rm，以下稱電樞電阻)之間的關(guān)系用下式(3)表示。
Tm＝Km·Im ……(2)其中，Im電動機(jī)10的電樞電流，Km扭矩變換系數(shù)。
Vm＝Rm·Im ……(3)其中，Vm電動機(jī)10的電樞電壓，Rm電動機(jī)10的電樞電阻。
因此，將上式(2)及上式(3)的關(guān)系適用于上述式(1)中，可得下式(4)。
Vm=Jm·RmKmω·---(4)]]>而且，供給電動機(jī)10的外加電壓Vin與電動機(jī)10上所產(chǎn)生的反電動勢之間的關(guān)系用下式(5)表示。
Vin＝Km′·ω+Vm……(5)其中，Vin供給電動機(jī)10的外加電壓，Km’反電動勢常數(shù)。
而且，將上述式(5)的關(guān)系適用于上述式(4)中，可得下式(6)。
Vin=Km′·ω+Jm·RmKmω·---(6)]]>另外，電動機(jī)10的旋轉(zhuǎn)速度ω及旋轉(zhuǎn)角度θ與慣性類物體30的位置Psc間的關(guān)系用下式(7)及下式(8)表示。
θ=∫0tωdt---(7)]]>[式8]Psc＝Rsc·θ ……(8)其中，ω電動機(jī)10的旋轉(zhuǎn)速度，θ電動機(jī)10的旋轉(zhuǎn)角度，t電動機(jī)10開始工作后經(jīng)過的時間，Rsc電動機(jī)10的旋轉(zhuǎn)角度θ與慣性類物體30之間的杠桿比及齒輪比。
因此，根據(jù)上述式(7)、式(8)，可得下式(9)、式(10)、式(11)。
Psc=∫0tRsc·ωdt---(9)]]>[式10]P·sc=Rsc··θ=Rsc·θ·]]> =Rsc·ω---(10)]]>[式11]Ps··c=Rsc··ω+Rsc·ω·]]>=Rsc·ω·---(11)]]>而且，將上式(9)、式(10)、式(11)代入上式(6)中，可得下式(12)。
Ps··c=-Km′KmJmRmP·sc+Km·RscJm·RmVin---(12)]]>另外，對于同步機(jī)構(gòu)2的控制，作為必要因素，除了聯(lián)軸器套筒6的位置Psc之外，還有對加到電動機(jī)10上的負(fù)載進(jìn)行檢測用的電樞電流(Im，相當(dāng)于本發(fā)明的第2狀態(tài)值)。在此，根據(jù)上式(4)及式(11)，可以得到作為關(guān)于電樞電流Im的數(shù)學(xué)模型式的下式(13)。
Im=VmRm=JmKmω·=JmKm·RscPs··c---(13)]]>其中，Im電動機(jī)10的電樞電流。
由以上可知，將供給電動機(jī)10的外加電壓Vin作為輸入，而將聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc與電動機(jī)10的電樞電流Im作為輸出的1輸入2輸出方式的模型，可以通過上式(12)與式(13)來表示。
下面，對慣性類物體30接觸于彈性類物體31，并受到彈性類物體31的反作用力時(指聯(lián)軸器套筒6接觸于同步環(huán)8，并受到同步環(huán)8的反作用力時)的連續(xù)時間序的數(shù)學(xué)模型式的導(dǎo)出進(jìn)行說明。
圖2中所示的慣性類物體30的運(yùn)動方程式用下式(14)表示。
MsPs··c=-Ksc(Psc-Psc_def)+Fsc---(14)]]>其中，Ms彈性類物體31的等效慣性，Psc_def彈性類物體31的待機(jī)位置，Ksc彈性類物體31的彈簧系數(shù)，F(xiàn)sc彈性類物體3 1從慣性類物體30受到的力(彈性類物體31施加給慣性類物體30的反作用力)。
對上式(14)關(guān)于反作用力Fsc進(jìn)行整理，可用下式(15)的形式表示。
Fsc=Ms·Ps··c+Ksc(Psc-Psc_def)---(15)]]>在此，反作用力Fsc是彈性類物體31對慣性類物體30施加的反作用力，被施加該反作用力Fsc時的慣性類物體30的運(yùn)動方程式用下式(16)表示。
Jm·ω·=Tm-Rsc·Fsc]]>=Km·Im-Rsc·Fsc]]>=Km·Vm/Rm-Rsc·Fsc---(16)]]>
將該式(16)變形可得下式(17)的形式，若考慮電動機(jī)10的反電動勢，供給電動機(jī)10的外加電壓Vin與電樞電壓Vm之間的關(guān)系用下式(18)表示。
Vm=Jm·RmKmω·+Rsc·RmKmFsc---(17)]]>[式18]Vin=Km′·ω+Vm]]>=Km′·ω+Jm·RmKmω·+Rsc·RmKmFsc---(18)]]>另外，將上式(10)及式(11)代入上式(18)中，就是下式(19)的形式，對下式(19)進(jìn)行整理，可得下式(20)。
Vin=Km′·P·sc/Rsc+Jm·RmKmPs··c/Rsc+Rsc·RmKmFsc---(19)]]>[式20]Ps··c=-Km·Km′Jm·RmP·sc+Km·RscJm·RmVin-Rsc2·RmJm·RmFsc---(20)]]>此外，關(guān)于電動機(jī)10的電樞電流Im，可以通過將上式(11)代入上式(16)中，得到下式(21)。
Im=JmKm·RscPs··c+RscKmFsc---(21)]]>由以上可知，考慮了彈性類物體31的反作用力的模型，可以通過上式(20)及式(21)表示。
下面，按照由上式(20)及式(21)所表示的連續(xù)時間序的數(shù)學(xué)模型式，導(dǎo)出離散時間序的數(shù)學(xué)模型式。
首先，將連續(xù)時間序的模型的狀態(tài)變量(x1，x2)按下式(22)進(jìn)行設(shè)定，則根據(jù)上式(20)，可以將連續(xù)時間序的模型通過下式(23)進(jìn)行表示。
[式23] 在此，若將控制裝置1的抽樣(sampling)周期設(shè)為T，則通過歐拉近似將上式(23)用下式(24)的形式表示，并對式(24)進(jìn)行變形，可得下式(25)及式(26)。
其中，t抽樣時刻，T抽樣周期。
x1(t)＝x1(t-T)+T·x2(t)……(25)[式26]x2(t)=(1--Km·Km′Jm·RmT)×2(t-T)+Km·RscJm·RmT·Vin(t-T)-Rsc2JmT·Fsc---(26)]]>此外，通過歐拉近似，上式(26)中的x2(t-T)可以用下式(27)表示。
x2(t-2T)=x1(t-T)-x1(t-2T)T---(27)]]>而且，將上式(26)及式(27)代入上式(25)中，并整理可得下式(28)。
x1(t)=(2-Km·Km′Jm·RmT)×1(t-T)-(1-Km·Km′Jm·RmT)×1(t-2T)]]>+Km·RscJm·RmT2·Vin(t-T)-Rsc2JmT2·Fsc---(28)]]>將式(28)進(jìn)行t＝kT的整理，則可變成下式(29)的形式，并可得下式(30)。
x1(k)=(2-Km·Km′Jm·RmT)×1(k-1)-(1-Km·Km′Jm·RmT)×1(k-2)]]>+Km·RscJm·RmT2·Vin(k-1)-Rsc2JmT2·Fsc---(29)]]>[式30]x1(k+1)=(2-Km·Km′Jm·RmT)×1(k)-(1-Km·Km′Jm·RmT)×1(k-1)]]>+Km·RscJm·RmT2·Vin(k)-Rsc2JmT2·Fsc---(30)]]>而且，若將上述式(30)中的系數(shù)按下式(31)所示的進(jìn)行置換，則上式(30)可用下式(32)的形式表示。
[式32]Psc(k+1)＝a1·Psc(k)+a2·Psc(k-1)+b1·Vin(k)+d ……(32)在此，控制裝置1是基于用下式(33)表示的模型，并通過圖3所示的構(gòu)成而被設(shè)計的，而式(33)是將上式(32)所表示的離散時間序的模型中的干擾項(xiàng)d設(shè)定為0所得到。下面，關(guān)于圖3所示的控制裝置1的構(gòu)成進(jìn)行說明。
Psc(k+1)＝a1·Psc(k)+a2·Psc(k-1)+b1·Vin(k)……(33)首先，對于用上式(33)表示的模型，關(guān)于可實(shí)現(xiàn)①使慣性類物體30的實(shí)際位置Psc迅速地跟蹤目標(biāo)位置Psc_cmd，②慣性類物體30與彈性類物體31接觸時的隨變性(如橡膠似的彈性)的、滑動模態(tài)控制器40的設(shè)計過程進(jìn)行說明。
滑動模態(tài)控制器40，使用作為響應(yīng)指定式控制的一例的滑動模態(tài)控制(相當(dāng)于本發(fā)明的第1響應(yīng)指定式控制)，來控制慣性類物體30的動作。而且，依據(jù)上式(33)并通過實(shí)際位置把握部21而計算的慣性類物體30的實(shí)際位置Psc、與通過目標(biāo)位置設(shè)定部22而設(shè)定的慣性類物體30的目標(biāo)位置Psc_cmd、以及將在后邊說明的屈服參量VPOLE被輸入滑動模態(tài)控制器40。
而且，若將慣性類物體30的實(shí)際位置Psc與目標(biāo)位置Psc_cmd之間的偏差Esc按下式(34)進(jìn)行定義，則由于式(34)的狀態(tài)變量為Psc(k)與Psc(k-1)2個，因此對偏差Esc的收斂行為或干擾、對偏差Esc的影響度進(jìn)行指定的轉(zhuǎn)換函數(shù)(σ，相當(dāng)于本發(fā)明中的線性函數(shù)及第1線性函數(shù))被定義成下式(35)的形式。
Esc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd(k)……(34)[式35]σ(k)＝Psc(k)+VPOLE·Esc(k-1)……(35)其中，VPOLE屈服參量(轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參量)。
滑動模態(tài)控制器40，以使得該轉(zhuǎn)換函數(shù)σ成為σ(k)＝0地來決定控制輸入。另外，當(dāng)σ(k)＝0時，上式(35)可以變形成下式(36)的形式。
Esc(k)＝-VPOLE·Esc(k-1)……(36)在此，由于式(36)是表示沒有輸入的一次滯后族，故滑動模態(tài)控制器40實(shí)行使控制系統(tǒng)的響應(yīng)收斂在上式(36)的一次滯后族上的控制。
因此，如圖4(a)所示，可知，若設(shè)定以Esc(k)作為縱軸而以Esc(k-1)作為橫軸的相位平面，上式(36)則表示為該相位平面上的線性函數(shù)。另外，由于式(36)是沒有輸入的一次滯后族，因此如果將屈服參量(VPOLE，相當(dāng)于本發(fā)明中的運(yùn)算系數(shù))設(shè)定在下式(37)的范圍內(nèi)，使該一次滯后族穩(wěn)定化，則由于時間的經(jīng)過(k)，它將變成偏差Esc必定收斂在0的族。
-1＜VPOLE＜1 ……(37)由此，在圖4(a)所示的相位平面上，由于偏差的狀態(tài)量(Esc(k)、Esc(k-1)，相當(dāng)于本發(fā)明中的第1狀態(tài)量)一旦落到轉(zhuǎn)換函數(shù)(σ(k)＝0，相當(dāng)于本發(fā)明中的第1轉(zhuǎn)換函數(shù))上，則該狀態(tài)量被約束在沒有輸入的一次滯后族上，因此伴隨時間的經(jīng)過，將自動地收斂到相位平面的原點(diǎn){(Esc(k)，Esc(k-1))＝(0，0)}。
因此，滑動模態(tài)控制器40利用處于這種轉(zhuǎn)換函數(shù)上的偏差的狀態(tài)量(Esc(k)，Esc(k-1))的動作，如圖4(a)所示，通過決定控制輸入Vin，以使得上式(35)中σ＝0。由此，滑動模態(tài)控制器40將該狀態(tài)量約束在轉(zhuǎn)換函數(shù)σ(k)＝0上，并使該狀態(tài)量收斂在相位平面的原點(diǎn)，而不受干擾或模型化誤差的影響。
另外，將使偏差的狀態(tài)量漸漸接近到轉(zhuǎn)換函數(shù)的動作行為(從圖中P1至P2的過程)稱為到達(dá)模態(tài)，將使該狀態(tài)量自動地在轉(zhuǎn)換函數(shù)上朝向原點(diǎn)方向收斂的動作行為(從圖中P2至P0的過程)稱為滑動模態(tài)。
另外，由于若將上式(36)的屈服參量VPOLE設(shè)定為正(0＜VPOLE＜1)，則由式(36)所表示的一次滯后族將成為振蕩穩(wěn)定形，故在使偏差Esc收斂的控制中最好不使用。因此，通過在從-1至0的范圍內(nèi)(-1＜VPOLE＜0)決定屈服參量VPOLE，如圖4(b)所示地設(shè)定偏差Esc的收斂響應(yīng)。在圖4(b)中，a、b、c是表示將屈服參量VPOLE分別設(shè)定為-1、-0.8、-0.5時的偏差Esc的推移，這時，若設(shè)定VPOLE＝-1，則偏差Esc不收斂在0，而為一定值。
下面，對上式(36)的行為特性，即，滑動模態(tài)控制器40的響應(yīng)指定特性進(jìn)行說明。圖5的曲線圖是表示在將屈服參量VPOLE設(shè)定在-0.5、-0.8、-0.99、-1、0，σ＝0且Esc＝0的狀態(tài)下，施加分級式干擾D時的控制系統(tǒng)的響應(yīng)，將縱軸依上至下設(shè)定為偏差Esc、轉(zhuǎn)換函數(shù)σ、干擾D，將橫軸設(shè)定為時間k。
由圖5可知具有以下特性，即，越減小屈服參量VPOLE的絕對值，干擾D對偏差Esc的影響越小，相反，越增大屈服參量VPOLE的絕對值，使之接近于1，滑動模態(tài)控制器所容許的偏差Esc則越變大。而且還知道，此時，無論屈服參量VPOLE的行為怎樣變化，而轉(zhuǎn)換函數(shù)的值(σ)的行為為相同，因此，可以通過屈服參量VPOLE來指定對干擾D的容許量(對干擾的抑制能力)。
而且，在圖2所示的慣性類物體30與彈性類物體31接觸時，必須既要避免成為以下的狀態(tài)，又要將慣性類物體30推壓于彈性類物體31上，該狀態(tài)為①慣性類物體30被彈性類物體31反彈回去，②慣性類物體30被過大的沖撞力推入彈性類物體31。
因此，著眼于上述的特性，在慣性類物體30與彈性類物體31接觸時，通過將屈服參量VPOLE設(shè)定在-1的附近，以增大D的偏差Esc的容許量(減小對干擾的抑制能力)，這樣，在慣性類物體30與彈性類物體31接觸時，才能有效地產(chǎn)生由電動機(jī)10的動作而得到的隨變性。
由此，可以抑制慣性類物體30與彈性類物體31在接觸時所產(chǎn)生的過大沖擊，而且，還可以得到不是將過大的力施加到彈性類物體31上，而是將慣性類物體30推壓于彈性類物體31上的效果。
若將該效果適用在圖1所示的實(shí)際的同步機(jī)構(gòu)1上并進(jìn)行考察，則可知，可以緩和當(dāng)聯(lián)軸器套筒6接觸于同步環(huán)8時所產(chǎn)生的沖擊。另外，不是將過大的力施加到同步環(huán)8上，而是將聯(lián)軸器套筒6推壓于同步環(huán)8上，因此可以使聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7的轉(zhuǎn)速同步并卡合。
接著，滑動模態(tài)控制器40的控制輸入Vin如下式(38)所示，通過3個控制輸入的總和被設(shè)定。
Vin(k)＝Usl(k)＝Ueq(k)+Urch(k)+Uadp(k) ……(38)其中，Vin(k)第k項(xiàng)的抽樣周期中的供給電動機(jī)10的電壓，Ueq(k)第k項(xiàng)的抽樣周期中的等效控制輸入，Urch(k)第k項(xiàng)的控制周期中的到達(dá)則輸入，Uadp(k)第k項(xiàng)的抽樣周期中的適應(yīng)則輸入。
另外，等效控制輸入是指將偏差的狀態(tài)量(Esc(k)，Esc(k-1))約束在轉(zhuǎn)換函數(shù)(σ＝0)上的輸入，到達(dá)則輸入是指將該狀態(tài)量載于該轉(zhuǎn)換函數(shù)上的輸入，適應(yīng)則輸入是指吸收模型化誤差或干擾、并將該狀態(tài)量載于該轉(zhuǎn)換函數(shù)上的輸入。
下面，對等效控制輸入Ueq(k)、到達(dá)則輸入Urch(k)、以及適應(yīng)則輸入Uadp(k)的設(shè)定方法進(jìn)行說明。
首先，等效控制輸入Ueq(k)嚴(yán)密地講，在相位平面上的任意位置，具有將該偏差的狀態(tài)量保持在其位置的功能。由此，等效控制輸入Ueq(k)作為滿足下式(39)的外加電壓Vin而被計算出。
σ(k+1)＝σ(k) ……(39)將上式(34)及式(35)代入上式(39)中，可得下式(40)。
Psc(k+1)-Psc_cmd(k+1)+VPOLE{Psc(k)-Psc_cmd(k)}＝Psc(k)-Psc_cmd(k)+VPOLE{Psc(k-1)-Psc_cmd(k-1)} ……(40)而且，通過將上式(33)代入上式(40)中并進(jìn)行整理，可以得到關(guān)于等效控制輸入Ueq的下式(41)。
Ueq(k)=Vin(k)=1b1{(1-VPOLE-a1)Psc(k)+(VPOLE-a2)Psc(k-1)}]]>+Psc_cmd(k+1)+(VPOLE-1)Psc_cmd(k)-VPOLE·Psc_cmd(k-1)---(41)]]>接著，到達(dá)則輸入Urch通過下式(42)計算出。
Urch(k)=-Fb1(|σ(k)|+Δ)sign(σ(k))---(42)]]>其中，F(xiàn)到達(dá)則增益，Δ轉(zhuǎn)換振幅(機(jī)械性的間隙或松動等的非線性特性的吸收參量)。
另外，如果將轉(zhuǎn)換振幅(Δ)設(shè)定成0(Δ＝0)，上式(42)則用下式(43)的形式表示。
Urch(k)=-Fb1σ(k)---(43)]]>
而且，適應(yīng)則輸入Uadp通過下式(44)計算出。
Uadp(k)=-Gb1·Σi=0kσ(i)---(44)]]>其中，G適應(yīng)則增益。
在此，將上式(41)的等效控制輸入Ueq(k)、上式(43)的到達(dá)則輸入Urch(k)、以及上式(44)的適應(yīng)則輸入Uadp(k)代入上式(38)中，并將所得到的控制輸入Usl(k)作為供給電動機(jī)10的外加電壓Vin代入上式(33)中，可得到下式(45)。
Psc(k+1)=a1Psc(k)+a2Psc(k-1)+biVin(k)]]>=a1Psc(k)+a2Psc(k-1)+b1(Ueq(k)+Urch(k)+Uadp(k))]]>=a1Psc(k)+a2Psc(k-1)]]>+(1-VPOLE-a1)Psc(k)+(VPOLE-a2)Psc(k-1)]]>+Psc_cmd(k+1)+(VPOLE-1)Psc_cmd(k)-VPOLE·Psc_cmd(k-1)]]>-Fσ(k)-GΣi=0kσ(i)---(45)]]>而且，將上式(34)及式(35)適用于上式(45)中，并對σ進(jìn)行整理，可以得到下式(46)。
σ(k+1)=(1-F)σ(k)-GΣi=0kσ(i)---(46)]]>在此，由于到達(dá)則輸入Urch(k)與適應(yīng)則輸入Uadp(k)的作用是使?fàn)顟B(tài)量(Esc(k)，Esc(k-1))移動到轉(zhuǎn)換函數(shù)(σ＝0)上，即，因?yàn)槭股鲜?46)趨于穩(wěn)定化(σ→0)，因此，必須對到達(dá)則增益F與適應(yīng)則增益G進(jìn)行決定，以使得上式(46)趨于穩(wěn)定。
所以，若將上式(46)進(jìn)行Z變換，可得到下式(47)，而將式(47)進(jìn)行變形，可以得到下式(48)。
Z·Σ=(1-F)Σ-GTZ-1Σ---(47)]]>[式48]Z2·∑+Z(F-2)∑+(GT+1-F)∑＝0 ……(48)這種情況下，上式(48)穩(wěn)定的條件為因左邊的第2項(xiàng)與第3項(xiàng)的系數(shù)(F-2，GT+1-F)是進(jìn)入圖6中三角區(qū)域內(nèi)的組合，故而只要決定F、G的值即可以使這些系數(shù)的組合進(jìn)入三角區(qū)域之內(nèi)。
而且，滑動模態(tài)控制器40根據(jù)這樣決定的F、G的值，并根據(jù)上式(43)、式(44)，來分別決定到達(dá)則輸入Urch(k)與適應(yīng)則輸入Uadp(k)，另外，根據(jù)上式(41)，決定等效控制輸入Ueq(k)，并通過上式(38)，決定供給電動機(jī)10的外加電壓Vin。
接著，參照圖1，在實(shí)際的同步機(jī)構(gòu)2上，為了使聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7的轉(zhuǎn)速同步，必須用一定的力將聯(lián)軸器套筒6推壓于同步環(huán)8上。因此，在如圖2所示的模型中，必須具有進(jìn)行以下控制用的構(gòu)成，即，在慣性類物體30與彈性類物體31接觸之后，將一定的推壓力從慣性類物體30施加到彈性類物體31上的控制。
在此，慣性類物體30與彈性類物體31處于接觸狀態(tài)的電動機(jī)10的電樞電流Im，雖然由上式(21)表示，但是，因?yàn)榭紤]到在實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)同步期間，慣性類物體30的加速度為零(Psc的2次微分為零)，因此，上式(21)則變成下式(49)的形式。
Im=RecKmFsc---(49)]]>而且，由于一定的推壓力是指慣性類物體30從彈性類物體31受到的反作用力Fsc，因此，只要下式(50)成立，即可將推壓力保持于一定。
Im＝Im_cmd ……(50)其中，Im_cmd目標(biāo)電流值。
另外，目標(biāo)電流值Im_cmd相當(dāng)于本發(fā)明中的推壓力的目標(biāo)值，電流檢測部20相當(dāng)于本發(fā)明中的推壓力把握機(jī)構(gòu)，通過電流檢測部20而被檢測的電動機(jī)10的電樞電流Im相當(dāng)于本發(fā)明中的推壓力。
另外，將上述式(50)進(jìn)行離散時間化，可以得到能計算出實(shí)際的電樞電流Im與目標(biāo)電流值Im_cmd的偏差Eim的下式(51)。
Eim(k)＝Im(k)-Im_cmd＝0……(51)在此，由上式(20)與(21)可知，同步機(jī)構(gòu)2是作為以下的模型被表示的，即，將供給電動機(jī)10的外加電壓Vin作為輸入，而將慣性類物體30的位置Psc與電動機(jī)10的電樞電流Im作為輸出的1輸入2輸出方式的模型。
然而，在慣性類物體30到達(dá)接觸彈性類物體31之前，只進(jìn)行慣性類物體30的位置Psc的控制即可以。這樣，滑動模態(tài)控制器40，只要將同步機(jī)構(gòu)2用以下模型來表示，就可以進(jìn)行控制，這種模型為將供給電動機(jī)10的外加電壓Vin作為輸入，而將慣性類物體30的位置Psc作為輸出的1輸入1輸出方式的模型。
由此，為了進(jìn)行電動機(jī)10的電樞電流Im的反饋控制，又必須將滑動模態(tài)控制器40從以1輸入1輸出方式的模型為對象的方式轉(zhuǎn)換到以1輸入2輸出方式的模型為對象的方式。然而，若將滑動模態(tài)控制40進(jìn)行這種轉(zhuǎn)換，則會產(chǎn)生輸入Vin的不連續(xù)性，并很難使得轉(zhuǎn)換滑動模態(tài)控制器40時的控制狀態(tài)穩(wěn)定化。
因此，電壓決定部24不進(jìn)行滑動模態(tài)控制器40的轉(zhuǎn)換，而如以下說明那樣，通過利用電動機(jī)10的電樞電流Im的反饋來對設(shè)定滑動模態(tài)控制器40的隨變性的屈服參量VPOLE進(jìn)行調(diào)整，從而使得慣性類物體30對彈性類物體31施加的推壓力穩(wěn)定化。
首先，電樞電流Im的反饋控制是考慮①相對于電樞電流Im的目標(biāo)電流Im_cmd的快速響應(yīng)特性，②與推壓力成正比的電樞電流Im的穩(wěn)定性，并使用根據(jù)下式(52)至式(57)的簡易型的滑動模態(tài)控制來進(jìn)行(相當(dāng)于本發(fā)明的第2響應(yīng)指定式控制)。
E_Im(k)＝Im_cmd-Im(k) ……(52)[式53]σ_Im(k)＝E_Im(k)+POIE_Im·E_Im(k-1) ……(53)[式54]Urch_Im(k)＝F_Im·σ_Im(k) ……(54)[式55]Uadp_Im(k)=G_Im·Σi=0kσ_Im(i)---(55)]]>[式56]VPOLE_Im(k)＝VPOLE_bs+Urch_Im(k)+Uadp_Im(k) ……(56)[式57]VPOLE(k)＝Limit(VPOLE_Im(k)) ……(57)其中，Limit-1～0的限制處理，F(xiàn)_Im到達(dá)則增益，G_Im適應(yīng)則增益，POLE_Im轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參量，VPOLE_bsVPOLE的基準(zhǔn)值，Urch_Im到達(dá)則輸入，Uadp_Im適應(yīng)則輸入。
表示電流反饋系統(tǒng)的控制方框圖如圖7所示。在圖7的控制方框圖中，替換所使用的以1輸入2輸出方式的模型為控制對象的滑動模態(tài)控制器，而形成為在以1輸入1輸出方式的模型為控制對象的滑動模態(tài)控制器40的外側(cè)，具有控制電樞電流Im的電流反饋部50a的雙重反饋系統(tǒng)。
另外，電流反饋部50a被包括在圖3所示的屈服參量計算部41中。而且，通過減法器51，根據(jù)上式(52)，計算電流偏差(E_Im，相當(dāng)于本發(fā)明中的第2狀態(tài)量)；通過轉(zhuǎn)換函數(shù)計算部52，根據(jù)上式(53)，計算轉(zhuǎn)換函數(shù)(σ_Im，相當(dāng)于本發(fā)明中的第2線性函數(shù))的值；通過比例運(yùn)算器53，根據(jù)上式(54)，計算到達(dá)則輸入Urch_Im；通過積分器55及積分乘法器56，根據(jù)上式(55)，計算適應(yīng)則輸入Uadp_Im。
另外，通過加法器57及加法器58，根據(jù)上式(56)，計算反映電流反饋的屈服參量VPOLE_Im；通過限幅器59，根據(jù)上式(57)，決定被進(jìn)行限制處理并對于滑動模態(tài)控制器40的屈服參量VPOLE。
另外，將上式(55)的轉(zhuǎn)換函數(shù)置為0(σ_Im(k)＝0)的轉(zhuǎn)換函數(shù)、相當(dāng)于本發(fā)明中的第2轉(zhuǎn)換函數(shù)，通過上式(56)而計算出的屈服參量VPOLE_Im相當(dāng)于本發(fā)明中的第2操作量。
下面，圖3所示的屈服參量計算部41，將屈服參量VPOLE分成以下3步過程進(jìn)行設(shè)定，而該屈服參量VPOLE是對控制同步機(jī)構(gòu)2的動作的滑動模態(tài)控制器40的隨變性進(jìn)行設(shè)定的屈服參量。
過程1(相當(dāng)于本發(fā)明中的第1過程)目標(biāo)值跟蹤控制…慣性類物體30的位置Psc控制、與慣性類物體30同彈性類物體31接觸時的隨變性控制。對應(yīng)于慣性類物體30的位置Psc，決定屈服參量VPOLE。
過程2(相當(dāng)于本發(fā)明中的第2過程)旋轉(zhuǎn)同步控制…對彈性類物體31施加推壓力的控制。通過上述的電動機(jī)10的電樞電流的反饋，決定屈服參量VPOLE。
過程3靜止控制…使旋轉(zhuǎn)同步后(同步機(jī)構(gòu)2中的聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7的卡合結(jié)束之后)的慣性類物體30的前進(jìn)行為停止的控制。保持屈服參量VPOLE于一定。
而且，屈服參量計算部41，因同步機(jī)構(gòu)2的機(jī)械性的誤差或長年累月的磨損變化等原因，而導(dǎo)致從過程1轉(zhuǎn)換到過程2的位置、或者從過程2轉(zhuǎn)換到過程3的時機(jī)不合、或者變化，即使產(chǎn)生這些變化，也必須進(jìn)行使其穩(wěn)定的過程的轉(zhuǎn)換。下面關(guān)于決定其過程的轉(zhuǎn)換時機(jī)的方法進(jìn)行說明。
圖8中上部分的曲線圖是表示各過程在轉(zhuǎn)換時的慣性類物體30的實(shí)際位置(Psc，圖中的d)與目標(biāo)位置(Psc_cmd，圖中的e)之間的偏差(Esc＝Psc-Psc_cmd)的變化，將縱軸設(shè)定為慣性類物體30的實(shí)際位置Psc與目標(biāo)位置Psc_cmd，而將橫軸設(shè)定為時間t。從曲線圖可知，在各過程的轉(zhuǎn)換時，偏差Esc發(fā)生以下的變化。
·從過程1向過程2轉(zhuǎn)換時通過與彈性類物體31的接觸，來抑制慣性類物體30的移動，實(shí)際位置Psc相對于目標(biāo)位置Psc_cmd呈滯后狀態(tài)，偏差Esc向負(fù)方向增大。
·從過程2向過程3轉(zhuǎn)換時彈性類物體31與慣性類物體30間的旋轉(zhuǎn)同步結(jié)束，慣性類物體30的位置Psc達(dá)到目標(biāo)位置Psc_cmd，偏差Esc向正方向減少。
因此，通過檢測這樣的偏差Esc的變化，來進(jìn)行各過程的轉(zhuǎn)換；如圖8中下部分的曲線圖所示，只要對應(yīng)各過程，設(shè)定屈服參量(VPOLE，圖中的f)的值即可。
然而，由于圖1所示的實(shí)際的同步機(jī)構(gòu)2是機(jī)械性間隙或松動、摩擦為較大的控制對象。由此，雖然較短地設(shè)定控制裝置1的抽樣周期，將會提高其控制性，但是，若較短地設(shè)定抽樣周期來計算偏差Esc，則SN比將會降低，這樣將很難檢測出偏差Esc的變化。因此，電壓決定部24所具有的小波轉(zhuǎn)換濾波器43(參照圖3)如以下說明的那樣，通過對偏差Esc施行小波轉(zhuǎn)換，只抽取偏差Esc的低頻成份，則可以較容易檢測出偏差Esc的變化。
使用小波轉(zhuǎn)換的濾波器(以下稱小波轉(zhuǎn)換濾波器)具有圖9(a)所示的構(gòu)成，通過2次反復(fù)地進(jìn)行根據(jù)下式(58)的半頻帶低通濾波器處理與取樣(decimation)處理，來進(jìn)行濾除。
Gl(η)＝0.7071×u(η)+0.7071×u(η-1) ……(58)其中，u輸入數(shù)據(jù)，η抽樣周期的時序號。
圖9(a)所示的第1行的半頻帶低通濾波器70對此次的抽樣周期的輸入值Esc(k)與前一次的抽樣周期的輸入值Esc(k-1)進(jìn)行上式(57)的處理。另外，第2行的半頻帶低通濾波器71又對已經(jīng)將第1行的半頻帶低通濾波器70的輸出施行了取樣處理72的Esc_wv1(m1)的此次值與前一次值(Esc_wv1(m1)與Esc_wv1(m1-1))，進(jìn)行上式(58)的處理。
如圖9(b)所示，由于半頻帶低通濾波器70、71阻止抽樣頻率的一半(乃奎斯特頻率)以上的頻率成份，使得低頻率成份的增益大于1，因此，可以得到放大低頻率成份的增益度的效果。
另外，圖9(a)中的取樣處理72、73(2)為間取處理，如圖10(a)所示，該間取處理是對輸入數(shù)據(jù)u每間隔1個施行抽樣來進(jìn)行的處理。
小波轉(zhuǎn)換濾波器43通過反復(fù)施行根據(jù)半頻帶低通濾波器70、71而進(jìn)行的處理及取樣處理72、73，如圖10(b)的曲線所示，對增益進(jìn)行放大并抽取低頻率成份Esc_wv。另外，將圖10(b)中所示的縱軸設(shè)定為增益，將橫軸設(shè)定為頻率。
而且，由此，因?yàn)樵诔ポ斎胄盘朎sc的高頻成份的同時，又對輸入信號Esc的增益進(jìn)行放大，因此，可以對輸入信號Esc低頻成份的變化、以提高SN比而進(jìn)行抽取。
而且，屈服參量計算部41，使用作為偏差Esc的小波轉(zhuǎn)換值Esc_wv的變化量的ΔEsc_wv(＝Esc_wv(m)-Esc_wv(m-1))，進(jìn)行如下所示的各過程的轉(zhuǎn)換。
·從過程1向過程2的轉(zhuǎn)換Psc＞Psc_def且Esc_wv＞X_SCCNT·從過程2向過程3的轉(zhuǎn)換Psc＞Psc_def且ΔEsc_wv＞X_SCDONE其中，Psc_def過程1中的VPOLE可變開始位置，X_SCCNTEsc_wv的接觸判定閾值，X_SCDONE旋轉(zhuǎn)同步結(jié)束判定閾值。
另外，上述轉(zhuǎn)換條件中的Esc_wv及ΔEsc_wv相當(dāng)于針對本發(fā)明的目標(biāo)值而言的實(shí)際位置的背離度，X_SCCNT相當(dāng)于本發(fā)明中的規(guī)定水準(zhǔn)及第1規(guī)定水準(zhǔn)，X_SCDONE相當(dāng)于本發(fā)明中的規(guī)定水準(zhǔn)及第2規(guī)定水準(zhǔn)。
下面，通過利用以上所說明的手法而構(gòu)成的控制裝置1，并按照圖11所示的流程圖來說明對同步機(jī)構(gòu)2的動作進(jìn)行控制的順序。當(dāng)控制裝置1從汽車的主控制器(未圖示)接收指示變速器的換擋的信號時，則從STEP1進(jìn)入STEP2。
而且，控制裝置1對應(yīng)于通過主控制器而被選擇的換擋位置(1擋、2擋、…、空擋)，并通過目標(biāo)位置設(shè)定部22，如圖12(a)所示，將聯(lián)軸器套筒6的移動方式作為目標(biāo)位置Psc_cmd進(jìn)行設(shè)定。另外，控制裝置1還設(shè)定過程1中的屈服參量VPOLE的變更位置Psc_vp與同步環(huán)8的待機(jī)位置Psc_def。
接著，在STEP3處，控制裝置1計算出通過實(shí)際位置把握部21并根據(jù)上式(33)而計算出的聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc與目標(biāo)位置Psc_cmd之間的偏差Esc。另外，圖中k是表示第k項(xiàng)的抽樣周期，Psc(k)及Psc_cmd(k)分別表示第k項(xiàng)的抽樣周期中的聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置與目標(biāo)位置。
之后，在STEP4，控制裝置1進(jìn)行利用上述的小波轉(zhuǎn)換濾波器43而施行的處理，并計算偏差Esc的小波轉(zhuǎn)換值Esc_wv。另外，圖中的Esc_wv(m)如圖9(a)所示，是表示依據(jù)第k項(xiàng)的抽樣周期中的偏差Esc(k)而計算出的小波轉(zhuǎn)換值。
接著的STEP5至STEP7是對上述各過程(過程1、過程2、過程3)的轉(zhuǎn)換時機(jī)予以判斷的處理，在STEP5及STEP6，設(shè)定從過程1向過程2轉(zhuǎn)換的條件，在STEP7，設(shè)定從過程2向過程3轉(zhuǎn)換的條件。
首先，在STEP5，在聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc(k)通過同步環(huán)8的待機(jī)位置Psc_def之前，分支到STEP20，按照圖12(b)所示的屈服參量VPOLE的設(shè)定圖表，屈服參量計算部41將屈服參量VPOLE設(shè)定在0的附近(例如，-0.2)。另外，圖12(b)所示的設(shè)定圖表是將屈服參量VPOLE設(shè)定為縱軸，而將聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc設(shè)定為橫軸。
由此，在開始進(jìn)行聯(lián)軸器套筒6的移動之后，到達(dá)屈服參量VPOLE的變更位置Psc_vp之前，同步機(jī)構(gòu)2的隨變性變低，從而可以抑制干擾的影響，并使聯(lián)軸器套筒6穩(wěn)定地移動。
另外，在聯(lián)軸器套筒6通過屈服參量VPOLE的變更位置Psc_vp時，屈服參量計算部41使屈服參量VPOLE降低到-1的附近(例如，-0.99)。這樣，通過在實(shí)際上聯(lián)軸器套筒6馬上與同步環(huán)8接觸之前，預(yù)先使屈服參量VPOLE的值降低，以提高同步機(jī)構(gòu)2的隨變性，從而可以緩和聯(lián)軸器套筒6與同步環(huán)8在接觸時所產(chǎn)生的沖擊。
而且，在接著的STEP6，當(dāng)作為從上述的過程1向過程2轉(zhuǎn)換的條件的Esc_wv(m)＞X_SCCNT成立時，即，聯(lián)軸器套筒6與同步環(huán)8間的接觸被檢測出時，進(jìn)入STEP7。在STEP7，當(dāng)作為從上述的過程2向過程3轉(zhuǎn)換的條件ΔEsc_wv(m)＞X_SCDONE成立時，即，在聯(lián)軸器套筒6與同步環(huán)8的旋轉(zhuǎn)相同步，而且聯(lián)軸器套筒6又通過同步環(huán)8，并與被同步齒輪7卡合時，分支到STEP30。
另一方面，在STEP7，當(dāng)ΔEsc_wv(m)＞X_SCDONE不成立時，則進(jìn)入STEP8，屈服參量計算部41實(shí)行根據(jù)上述的電流反饋而決定的屈服參量VPOLE的計算處理。而且，電壓決定部24使用這樣計算出的屈服參量VPOLE，通過滑動模態(tài)控制器40對供給電動機(jī)10的外加電壓Vin進(jìn)行計算，并將該外加電壓Vin供給電動機(jī)10。
這樣，在過程2中，通過電動機(jī)10的電樞電流Im的電流反饋處理，電動機(jī)10的電樞電流Im被維持于目標(biāo)電流值Im_cmd，電動機(jī)10的輸出扭矩被控制為一定，從而可以使得聯(lián)軸器套筒6對同步環(huán)8施加的推壓力穩(wěn)定化。
而且，由此，可以防止聯(lián)軸器套筒6被多余的力推壓到同步環(huán)8上，以至損壞同步機(jī)構(gòu)2的問題。
另外，在過程3中，在STEP30，通過屈服參量計算部41，將屈服參量VPOLE設(shè)定為一定值(X_VPOLE_END)。而且，電壓決定部24使用該屈服參量(VPOLE＝X_VPOLE_END)，通過滑動模態(tài)控制器40對電動機(jī)10的外加電壓Vin進(jìn)行計算，并將該外加電壓Vin供給電動機(jī)10，以迅速停止聯(lián)軸器套筒6的移動。
由此，在聯(lián)軸器套筒6與被同步齒輪7卡合結(jié)束之后，也可以防止聯(lián)軸器套筒6被多余的力推壓到被同步齒輪7上，以至損壞同步機(jī)構(gòu)2的問題。
另外，在本實(shí)施例中，如上所述，雖然在慣性類物體30的位置Psc達(dá)到目標(biāo)位置Psc_cmd時，從對應(yīng)于過程1中的慣性類物體30的位置來決定屈服參量VPOLE的控制、轉(zhuǎn)換到對應(yīng)于過程2中的彈性類物體31的推壓力(與電動機(jī)10的電樞電流的大小成比例)來決定屈服參量VPOLE的控制，但是，也可以根據(jù)通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)所驅(qū)動的機(jī)構(gòu)的規(guī)格，對應(yīng)于電動機(jī)10的電樞電流Im的變化，來設(shè)定控制方式的轉(zhuǎn)換條件。
另外，在本實(shí)施例中，雖然根據(jù)圖7所示的構(gòu)成，在電流反饋部50a中進(jìn)行上述的運(yùn)算處理，以決定屈服參量VPOLE，但是，也可以根據(jù)其它的構(gòu)成，如圖13所示，使用具有預(yù)先對電流偏差(Im-Im_cmd)與屈服參量VPOLE之間的關(guān)系進(jìn)行設(shè)定的相關(guān)圖60的電流反饋部50b，將電流偏差(Im-Im_cmd)適用在相關(guān)圖60中，以決定屈服參量VPOLE。
另外，作為另外的構(gòu)成，也可以根據(jù)圖14所示的電流反饋部50c，進(jìn)行I-PD控制，以決定屈服參量VPOLE。而且，減法器51、加法器58、以及限幅器59的構(gòu)成與圖7所示的電流反饋部50a中的同一符號的構(gòu)成相同。
在電流反饋部50c上，利用下式(59)及式(60)計算出屈服參量VPOLE(k)。具體而言，通過比例運(yùn)算器61，進(jìn)行下式(59)的右邊第2項(xiàng)的運(yùn)算，通過Z變換器62、減法器63、以及微分運(yùn)算器64，進(jìn)行式(59)的右邊第3項(xiàng)的運(yùn)算，通過減法器51及積分乘法器66，進(jìn)行式(59)的右邊第4項(xiàng)的運(yùn)算。
VPLE_Im(k)=VPOLE_bs]]>+KIMP·Im(k)]]>+KIMD{Im(k)-Im(k-1)}]]>+KIMI·Σj=0kE_Im(j)---(59)]]>其中，VPOLE_Im(k)第k項(xiàng)的抽樣周期中的屈服參量，VPOLE_bs屈服參量的基準(zhǔn)值，KIMP比例項(xiàng)的反饋增益；KIMD微分項(xiàng)的反饋增益，KIMI積分項(xiàng)的反饋增益，Im(k)第k項(xiàng)的抽樣周期中的電動機(jī)10的電樞電流。
E_Im(k)＝Im(k)-Im_cmd ……(60)其中，Im_cmd目標(biāo)電流值。
而且，通過加法器67、加法器68以及加法器58，進(jìn)行上式(59)的右邊各項(xiàng)的加法運(yùn)算，以計算出VPOLE_Im(k)，并通過限幅器59，進(jìn)行上式(57)的限制處理，以決定屈服參量VPOLE(k)。
另外，在本實(shí)施例中，如圖1所示，雖然是以將聯(lián)軸器套筒6設(shè)置在輸入軸5一側(cè)，并使被同步齒輪7與驅(qū)動軸連結(jié)的構(gòu)成的同步機(jī)構(gòu)2作為對象，但是，也可以將本發(fā)明適用在將聯(lián)軸器套筒設(shè)置在輸出軸一側(cè)，并將被同步齒輪與輸入軸連結(jié)的同步機(jī)構(gòu)上。
另外，在本實(shí)施例中，雖然電壓決定部24使用了具有考慮到干擾等影響的適應(yīng)則輸入的適應(yīng)滑動模態(tài)，但是，也可以使用省略該適應(yīng)則輸入的一般的滑動模態(tài)控制，另外，還可以使用反向步進(jìn)式控制等的其它種的響應(yīng)指定式控制。另外，雖然電壓決定部24使用滑動模態(tài)控制，進(jìn)行了電流反饋處理，但是，對于不使用滑動模態(tài)控制來進(jìn)行電流反饋處理的情況也可以得到本發(fā)明的效果。
另外，在本實(shí)施例中，實(shí)際位置把握部21雖然是基于圖2所示的模型，把握聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc，但是，也可以通過設(shè)置位置傳感器，根據(jù)該位置傳感器的位置檢測信號與電動機(jī)10及聯(lián)軸器套筒6之間的杠桿比等，直接地把握聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc。
另外，在本實(shí)施例中，雖然列舉了將本發(fā)明適用在汽車的變速器所具有的同步機(jī)構(gòu)2上的例子，但是，本發(fā)明的適用對象并不僅限于此。例如，圖15就是應(yīng)用本發(fā)明的一例，將通過立銑刀81對工件80施行打孔加工的工作機(jī)械，以立銑刀81一側(cè)作為慣性類物體，以工件80一側(cè)作為彈性類物體而進(jìn)行模型化。而且，立銑刀81通過夾具82被安裝在上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)83上。
如圖15所示，與對上述的同步機(jī)構(gòu)2進(jìn)行控制的情況一樣，施行打孔加工的過程也可以分成以下3步。
·過程1一直到立銑刀81接觸工件80之前，使立銑刀81的前端在短時間內(nèi)到達(dá)工件80，并且，抑制立銑刀81與工件80接觸時的沖擊。
·過程2在邊將一定的推壓力Fc施加到立銑刀81上，邊切割工件80。
·過程3由于工件80的打孔一旦結(jié)束，從工件80所產(chǎn)生的阻力即消失，立銑刀81將會急劇地下降，因此，停止立銑刀81的下降，以防止夾具82沖撞工件80。
而且，通過將立銑刀81的實(shí)際位置Py置換到圖1所示的同步機(jī)構(gòu)2中的聯(lián)軸器套筒6的實(shí)際位置Psc，并對過程1中的屈服參量VPOLE的變更位置(Py_vp，相當(dāng)于同步機(jī)構(gòu)2的控制中的Psc_vp)、與工件80的待機(jī)位置(Py_def，相當(dāng)于同步機(jī)構(gòu)2的控制中的Psc_def)等進(jìn)行設(shè)定，且控制上下移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)83的動作，以此可以縮短打孔時間，并且還可以緩和立銑刀81與工件80在接觸時所產(chǎn)生的沖擊。
另外，在過程2中，可以防止立銑刀81將多余的推壓力施加到工件80上，并可以維持立銑刀81的推壓力于預(yù)定的目標(biāo)推壓力；在過程3中，還可以迅速地使立銑刀81停止。
另外，在本實(shí)施例中，雖然例舉了作為本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)而使用電動機(jī)10的例子，但是，本發(fā)明也可以適用在使用其它種類的電驅(qū)動機(jī)構(gòu)、或者空氣壓或油壓驅(qū)動機(jī)構(gòu)的場合。
另外，在本實(shí)施例中，雖然例舉了本發(fā)明的第1狀態(tài)值為被驅(qū)動機(jī)構(gòu)所移動的物體的位置，本發(fā)明的第2狀態(tài)值為對該物體施加力的大小的例子，但是，本發(fā)明也可以適用在采用其它種類的狀態(tài)值來對驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行控制的場合。
權(quán)利要求
1.一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，具有第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值；第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握與對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值不相同的第2狀態(tài)值；以及操作量決定機(jī)構(gòu)，其為了使所述第1狀態(tài)值與第1目標(biāo)值相一致，而使用可對該第1狀態(tài)值與該第1目標(biāo)值之間的偏差的衰減行為與衰減速度進(jìn)行可變的、指定可能的第1響應(yīng)指定式控制，并至少將該偏差作為第1狀態(tài)量，決定驅(qū)動所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的第1操作量，使得該第1狀態(tài)量收斂在、由以該第1狀態(tài)量為變量的第1線性函數(shù)而規(guī)定的第1轉(zhuǎn)換函數(shù)上的平衡點(diǎn)，而且還決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，以使得所述第2狀態(tài)值與第2目標(biāo)值相一致。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，使用可對所述第2狀態(tài)值與所述第2目標(biāo)值之間的偏差的衰減行為與衰減速度進(jìn)行可變的指定可能的第2響應(yīng)指定式控制，并至少將該偏差作為第2狀態(tài)量，決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性，以使得該第2狀態(tài)量收斂在、由以該第2狀態(tài)量為變量的第2線性函數(shù)而規(guī)定的第2轉(zhuǎn)換函數(shù)上的平衡點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過改變所述第1線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，來決定所述第1響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，將所述運(yùn)算系數(shù)作為第2操作量，決定該第2操作量，以使得所述第2狀態(tài)量收斂在所述第2轉(zhuǎn)換函數(shù)上的平衡點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為驅(qū)使移動體移動的驅(qū)動源；所述第1狀態(tài)值為所述移動體的移動位置；所述第2狀態(tài)值為通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而施加到所述移動體上的力的大小。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，與在1軸方向上移動自如地被設(shè)置的接觸體連結(jié)，并使該接觸體移動；對包括該接觸體、所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及在該接觸體移動到規(guī)定位置時、與該接觸體接觸的被接觸體的接觸機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行控制，并實(shí)行通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述接觸體移動且超過所述規(guī)定位置、推壓到所述被接觸體上的過程，還具有將所述過程中的所述接觸體的目標(biāo)位置作為所述第1目標(biāo)值進(jìn)行設(shè)定目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，還具有作為所述第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)、并將所述接觸體的實(shí)際位置作為所述第1狀態(tài)值進(jìn)行把握的實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)，還具有作為所述第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)、并將所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力作為所述第2狀態(tài)值進(jìn)行把握的推壓力把握機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為其輸出對應(yīng)于所供給的電流的大小而變化的電驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第1操作量為供給該電驅(qū)動機(jī)構(gòu)的供給電壓；所述推壓力把握機(jī)構(gòu)，對供給該電驅(qū)動機(jī)構(gòu)的供給電流進(jìn)行檢測，并基于該供給電流，把握所述接觸體對所述被接觸體的推壓力。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述接觸機(jī)構(gòu)為對動力的傳送/切斷進(jìn)行轉(zhuǎn)換的同步機(jī)構(gòu)；所述接觸體為可以一體旋轉(zhuǎn)地被設(shè)置在軸上的第1卡合部件；所述被接觸體為同步部件，它被設(shè)置在相對于所述軸可以旋轉(zhuǎn)且不可軸動的第2卡合部件與該第1卡合部件之間，并相對于該第1卡合部件及該第2卡合部件旋轉(zhuǎn)自如且在所述軸方向上移動自如，并在所述軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過該第1卡合部件與第2卡合部件在接觸時所產(chǎn)生的摩擦力，使該第1卡合部件與該第2卡合部件的轉(zhuǎn)速同步，且可以將該第1卡合部件與該第2卡合部件卡合。
9.一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，具有第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值；第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，其把握與對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的第1狀態(tài)值不相同的第2狀態(tài)值；以及操作量決定機(jī)構(gòu)，其為了使所述第1狀態(tài)值與第1目標(biāo)值相一致，使用可對該第1狀態(tài)值與該第1目標(biāo)值之間的偏差的衰減行為與衰減速度進(jìn)行可變的指定可能的響應(yīng)指定式控制，并決定驅(qū)動所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的操作量，以使得至少通過依據(jù)該偏差的線性函數(shù)而規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂于零；而且還根據(jù)所述第1狀態(tài)值或所述第2狀態(tài)值，進(jìn)行對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性、是對應(yīng)于所述第1狀態(tài)值進(jìn)行設(shè)定，還是使所述第2狀態(tài)值與第2目標(biāo)值相一致地進(jìn)行設(shè)定的設(shè)定轉(zhuǎn)換。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，通過改變所述第1線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，來設(shè)定所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為驅(qū)使移動體移動的驅(qū)動源；所述第1狀態(tài)值為所述移動體的移動位置；所述第2狀態(tài)值為通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作對所述移動體所施加的力的大小。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，與在1軸方向上移動自如地被設(shè)置的接觸體連結(jié)，并使該接觸體移動；對包括該接觸體、所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及在該接觸體移動到規(guī)定位置時、與該接觸體接觸的被接觸體的接觸機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行控制，并實(shí)行以下第1過程及第2過程，該第1過程為從所述接觸體與所述被接觸體具有間隔的相對向的狀態(tài)，通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述接觸體移動，并使之接觸所述被接觸體的過程；該第2過程為繼該第1過程之后，通過所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)使所述接觸體移動并超過所述規(guī)定位置、且推壓到所述被接觸體上的過程，具有目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)，其對所述第1過程及第2過程中的所述接觸體的目標(biāo)位置進(jìn)行設(shè)定，還具有實(shí)際位置把握機(jī)構(gòu)，其作為所述第1狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，并將所述接觸體的實(shí)際位置作為所述第1狀態(tài)值進(jìn)行把握，還具有推壓力把握機(jī)構(gòu)，其作為所述第2狀態(tài)值把握機(jī)構(gòu)，并將所述接觸體對所述被接觸體施加的推壓力作為所述第2狀態(tài)值進(jìn)行把握；所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第1過程中，根據(jù)所述接觸體的實(shí)際位置，對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行設(shè)定，并在所述第2過程中，以使得通過所述推壓力把握機(jī)構(gòu)而把握的推壓力與規(guī)定的目標(biāo)推壓力相一致地進(jìn)行設(shè)定。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第1過程中，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度增大到第1規(guī)定水準(zhǔn)以上時，開始對所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性進(jìn)行設(shè)定的處理，以使得通過所述推壓力把握機(jī)構(gòu)而把握的推壓力與所述目標(biāo)推壓力相一致。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第2過程中，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度減少到第2規(guī)定水準(zhǔn)以上時，決定所述操作量，以使所述接觸體的移動停止。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，在所述第2過程中，當(dāng)相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度減少到所述第2規(guī)定水準(zhǔn)以上時，將所述響應(yīng)指定式控制的響應(yīng)特性設(shè)定在對干擾的抑制能力較高的方向。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述操作量決定機(jī)構(gòu)，依據(jù)對所述接觸體的實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的偏差的時序數(shù)據(jù)、施行使用小波轉(zhuǎn)換的濾除的變換值來把握相對于所述目標(biāo)位置的所述接觸體的實(shí)際位置的背離度。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在，所述接觸機(jī)構(gòu)為對動力的傳送/切斷進(jìn)行轉(zhuǎn)換的同步機(jī)構(gòu)；所述接觸體為可以一體旋轉(zhuǎn)地被設(shè)置在軸上的第1卡合部件；所述被接觸體為同步部件，它被設(shè)置在相對于所述軸可以旋轉(zhuǎn)且不可軸動的第2卡合部件與該第1卡合部件之間，并相對于該第1卡合部件及該第2卡合部件旋轉(zhuǎn)自如且在所述軸方向上移動自如，并在所述軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，通過該第1卡合部件與第2卡合部件在接觸時所產(chǎn)生的摩擦力，使該第1卡合部件與該第2卡合部件的轉(zhuǎn)速同步，且可以將該第1卡合部件與該第2卡合部件卡合。
全文摘要
一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，將同步機(jī)構(gòu)作為慣性類物體與彈性類物體的沖撞機(jī)構(gòu)并進(jìn)行模型化，將聯(lián)軸器套筒的實(shí)際位置(Psc)與目標(biāo)位置(sc_cmd)之間的偏差作為狀態(tài)量，對應(yīng)于在聯(lián)軸器套筒接觸到同步環(huán)之前的第1過程中的聯(lián)軸器套筒的實(shí)際位置(Psc)、來設(shè)定以該狀態(tài)量為變量的滑動模態(tài)控制用的轉(zhuǎn)換函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)(VPOLE)，在聯(lián)軸器套筒與被同步齒輪卡合之前的過程中，使得聯(lián)軸器套筒的推壓力與目標(biāo)推壓力相一致地進(jìn)行設(shè)定。這種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，可以使對應(yīng)于驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作而變化的狀態(tài)值穩(wěn)定于規(guī)定的目標(biāo)值并使其與目標(biāo)值相一致。
文檔編號F16H61/28GK1519675SQ200310113129
公開日2004年8月11日 申請日期2003年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月26日
發(fā)明者安井裕司, 下城孝名子, 島袋榮二郎, 二郎, 名子 申請人:本田技研工業(yè)株式會社