專利名稱：：行星齒輪裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種行星齒輪裝置，詳細(xì)地說，涉及一種行星齒輪機(jī)構(gòu)的三個(gè)基本軸(驅(qū)動(dòng)軸、輸入軸、固定軸)全是具有與裝置的中心軸同一旋轉(zhuǎn)軸心的K元件的、具有3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪裝置。
背景技術(shù)：
：眾所周知，機(jī)械元件維系著人類文明，構(gòu)成產(chǎn)業(yè)的根基，可以說，作為其中之一的齒輪機(jī)構(gòu)的基本動(dòng)作原理幾乎在古希臘、古羅馬時(shí)代就完成了其發(fā)明，并一直延續(xù)到現(xiàn)在。因而，在近100年中，應(yīng)特別介紹的發(fā)明是諧波齒輪和奇異行星齒輪等。此外，在具有悠久歷史的齒輪機(jī)構(gòu)中，可以說高效率、高減速比一直是人們的追求。人們長(zhǎng)期尋求一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具有高減速比、且可傳遞較大轉(zhuǎn)矩的高效率的齒輪機(jī)構(gòu)，為了實(shí)現(xiàn)這種齒輪機(jī)構(gòu)，眾多的研究者一直從事著研究。近年來，由于諧波齒輪的發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)一定程度的高減速比、高效率的才幾構(gòu)，當(dāng)前在眾多才幾械領(lǐng)域鞏固了其獨(dú)占地位。但是，諧波齒輪中相嚙合的齒較少，不適合傳遞大轉(zhuǎn)矩。因此，非常期待相嚙合的齒較多、不需要特殊齒輪、容易小型化的作為以往類型行星齒輪機(jī)構(gòu)的奇異行星齒輪。所謂奇異齒輪機(jī)構(gòu)(FurgasonMechanicalParadox機(jī)構(gòu))是安裝于一個(gè)軸上的齒數(shù)相互不同的兩個(gè)齒輪與其他共用齒輪相嚙合的機(jī)構(gòu)，自古以來，奇異齒輪機(jī)構(gòu)被用于收音機(jī)的可變電容器用調(diào)諧度盤機(jī)構(gòu)、螺旋槳(propeller)可變間距機(jī)構(gòu)等。而且，由兩角宗治先生研發(fā)出了在行星齒輪上使用奇異齒輪機(jī)構(gòu)的奇異行星齒輪裝置。奇異行星齒輪可以以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)極大的減速比，在相嚙合齒輪的較多、可以傳遞大轉(zhuǎn)矩這一點(diǎn)上比諧波齒輪有優(yōu)越性。而且，最近，雖然打印機(jī)等使用的極小的齒輪有使奇異行星齒輪實(shí)用化的例子，并越來越引人注目，但是，由于其是基本上用一個(gè)齒輪進(jìn)行嚙合的機(jī)構(gòu)，所以，齒的強(qiáng)度弱，能傳遞的轉(zhuǎn)矩小，被指出其存在效率仍較差的缺點(diǎn)，還會(huì)產(chǎn)生鎖定狀態(tài)，由于上述等情況，使得奇異行星齒輪作為齒輪機(jī)構(gòu)的完成度較低。專利文獻(xiàn)1專利文獻(xiàn)2專利文獻(xiàn)3專利文獻(xiàn)4曰本凈爭(zhēng)開2000-274495號(hào)乂>才艮曰本凈爭(zhēng)開2004-19900號(hào)/〉才艮曰本凈爭(zhēng)開2003-194158號(hào)/>才艮曰本凈爭(zhēng)開2001—317598號(hào)/>才艮非專利文獻(xiàn)l:兩角宗晴，《行星齒輪與差動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算法》，日刊工業(yè)新聞社，1989年5月非專利文獻(xiàn)2:中田孝，《變位齒輪》，日本機(jī)械學(xué)會(huì)，1996年6月對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的能夠進(jìn)行大減速的機(jī)構(gòu)而言，例如，即使是諧波齒輪、奇異行星齒輪，作為機(jī)構(gòu)也是不完備的，對(duì)于大減速比且高效率地傳遞高轉(zhuǎn)矩而言不是有利的機(jī)構(gòu)。因而，為了解決該問題，通過改變齒形或齒數(shù)等規(guī)格并不能從根本上解決問題。(3K型的現(xiàn)有技術(shù))雖然行星齒輪裝置的種類非常多，但是最近通常采用夕KU亇7、乂工7氏分類法。行星齒輪機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)軸(輸入軸)，從動(dòng)軸(輸出軸)、固定軸(約束軸)三根基本軸組成，這些基本軸同軸配置?，F(xiàn)在，如果用K表示作為基本軸的太陽輪(包括太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪)的軸，用H表示行星架軸，用V表示行星齒輪軸，則行星齒輪機(jī)構(gòu)可以分類成21<:-H型、3K型、K-H-V型和由兩個(gè)以上的2K-H型連接而成的復(fù)合行星齒輪機(jī)構(gòu)。雖然，3K型與2K-H型的奇異行星齒輪是公知的，但是專利文獻(xiàn)14全都涉及3K型奇異行星齒輪。此外，對(duì)于含有奇異行星齒輪的行星齒輪機(jī)構(gòu)而言，例如在非專利文獻(xiàn)l中網(wǎng)羅了速比、效率、軸轉(zhuǎn)矩并對(duì)它們進(jìn)行了分析了。因而，在現(xiàn)有技術(shù)中，所謂3K型奇異行星齒輪和與之類似的普通3K型行星齒輪，在理論上也是公知的技術(shù)，已經(jīng)確立了其技術(shù)。本申請(qǐng)是在3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)中與現(xiàn)有技術(shù)不同的齒輪機(jī)構(gòu)。因此，為了明確與現(xiàn)有技術(shù)的不同，并說明本申請(qǐng)的技術(shù)優(yōu)越性，詳述以往類型的齒輪機(jī)構(gòu)。(3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)的分類)3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)有兩種，它們分別是對(duì)固定軸、從動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)軸這三個(gè)軸分配兩個(gè)太陽內(nèi)齒4侖(ringgear)和一個(gè)太陽外齒輪(sungear)而成的機(jī)構(gòu)(稱為I型)、以及具有兩個(gè)太陽外齒輪與一個(gè)太陽內(nèi)齒輪的機(jī)構(gòu)(稱為II型)。一般來說，I型行星齒輪機(jī)構(gòu)是以太陽內(nèi)齒輪中的一個(gè)太陽內(nèi)齒輪為固定軸、以另一個(gè)太陽內(nèi)齒輪為從動(dòng)軸、以太陽外齒輪為驅(qū)動(dòng)軸。II型行星齒輪機(jī)構(gòu)是以太陽外齒輪中的一個(gè)太陽外齒輪為固定軸、以另一個(gè)太陽外齒4侖為/人動(dòng)軸、以太陽內(nèi)齒4侖為驅(qū)動(dòng)軸。上述兩種枳j構(gòu)都是想要實(shí)現(xiàn)大減速的機(jī)構(gòu)。此外，行星齒輪機(jī)構(gòu)自不必說，但是在固定軸不被固定(約束)、驅(qū)動(dòng)軸無法受到固定軸的反作用力的情況下，固定軸與從動(dòng)軸無法進(jìn)行相對(duì)的旋轉(zhuǎn)位移，成為剛體。換句話說，利用驅(qū)動(dòng)軸的來自固定軸的反作用力來驅(qū)動(dòng)從動(dòng)軸，使相對(duì)于固定軸被減速了的相對(duì)旋轉(zhuǎn)輸出到從動(dòng)軸上。本發(fā)明涉及I、II型這兩種行星齒輪機(jī)構(gòu)，示出I型的現(xiàn)有技術(shù)與II型的現(xiàn)有技術(shù)，對(duì)于本發(fā)明的新機(jī)構(gòu)，詳述其與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)越性。(3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)的詳細(xì)分類的定義)接下來，在3K型行星齒輪中，描述作為典型的現(xiàn)有技術(shù)的奇異行星齒輪、不是奇異行星齒輪的以往型的行星齒輪、以及本申請(qǐng)示出的新行星齒4侖機(jī)構(gòu)。因而，對(duì)于這三個(gè)才幾構(gòu)及上述I、II型機(jī)構(gòu)，為了便于說明，將I型的稱為"3K-I型奇異行星齒輪"、"3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)"、"本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)"。此外，將II型的稱為"3K-II型奇異行星齒輪"、"3K-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)"、"本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)"?！?K-I型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)〉圖1中示出屬于現(xiàn)有技術(shù)的3K-I型的3K奇異行星齒輪的簡(jiǎn)圖。附圖標(biāo)記A表示太陽外齒輪，附圖標(biāo)記B表示行星齒輪，附圖標(biāo)記C、D表示太陽內(nèi)齒輪。所謂奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)，是安裝于一個(gè)軸的齒數(shù)相互不同的兩個(gè)齒輪與其他共用齒輪相嚙合的機(jī)構(gòu)。因而，奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)是4巴與作為一個(gè)齒4侖的行星齒輪(planetgear)相嚙合的齒數(shù)相互不同的兩個(gè)齒輪設(shè)于太陽外齒輪(sungear)、或者設(shè)于太陽內(nèi)齒4侖(ringgear)上的才幾構(gòu)。因而，雖然齒數(shù)相互不同，但為了與另一個(gè)軸的同一齒輪嚙合，必須在太陽外齒輪、或者太陽內(nèi)齒輪上施以極端的變位。也就是說，為了在通常使用的范圍內(nèi)做出在同一軸間距下固定一個(gè)軸的齒輪的齒數(shù)、而另一個(gè)軸上的齒輪的齒數(shù)不同的嚙合，不得不脫離作為齒輪的正常的形態(tài)。如果軸間距確定，一方的齒數(shù)與模數(shù)確定，則另一方的模數(shù)相等，另一方的齒數(shù)比由內(nèi)分中心距的齒數(shù)來確定。因而，為了使另一方具有兩個(gè)不同的齒數(shù)，不得不進(jìn)行變位，改變節(jié)圓。因而，由于過度的變位，因此打滑率大而效率低，存在在上述情況最嚴(yán)重時(shí)齒輪成為不能正常傳遞旋轉(zhuǎn)的鎖定狀態(tài)這樣的缺點(diǎn)。在3K-I型的情況，把驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸、固定軸這三根基本軸分配于兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪C、D與一個(gè)太陽外齒輪A。以下，對(duì)最一般的情況，也就是以太陽外齒輪A為驅(qū)動(dòng)軸，把太陽內(nèi)齒輪C設(shè)定為從動(dòng)軸，把太陽內(nèi)齒輪D設(shè)定為固定軸的情況，以非專利文獻(xiàn)l(第124~第128頁)為例，進(jìn)行說明。在本例中，使齒輪A、B、C、D的齒數(shù)分別為Za二24，Zb=25,Zc=72,Zd=75，以太陽外齒輪A為驅(qū)動(dòng)軸，以太陽內(nèi)齒輪D為固定軸，以太陽內(nèi)齒輪C為從動(dòng)軸。而且，行星齒輪的配置個(gè)數(shù)(以下稱為"行星配置個(gè)數(shù)")為3,像在非專利文獻(xiàn)1中那樣，速比11=1/100，減速比為100,是極大減速比。各行星齒輪以相同的相位嚙合于太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪的條件是，行星齒輪的配置個(gè)數(shù)(本例中為3)為太陽外齒輪的齒數(shù)與太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)的公約數(shù)。由此，在本例中，太陽外齒輪A與兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪C、D的齒數(shù)Za、Zc、Zd以3為約數(shù)，各行星齒輪B以完全相同的相位關(guān)系與太陽外齒輪A、太陽內(nèi)齒輪C、D嚙合。在非專利文獻(xiàn)l中記載有"為了設(shè)計(jì)使用奇異行星齒輪的3K型行星齒輪裝置必須使用變位齒輪理論進(jìn)行計(jì)算，使得各齒輪的嚙合中心距相等，而且為了把總載荷等分給幾個(gè)行星齒輪，必須滿足上述組裝條件"，奇異行星齒輪使具有不同齒數(shù)的兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪與同一行星齒輪嚙合。因而，兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)差越大，則以相同的嚙合中心距相嚙合齒輪的變位系數(shù)差越大，而且，兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)差越大，則所輸出的減速比越接近小于100的值，逐漸失去奇異行星齒輪的優(yōu)越性。通過使具有不同齒數(shù)的太陽內(nèi)齒輪嚙合于同一行星齒輪的行星齒輪機(jī)構(gòu)的制約，兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)差與行星齒輪的配置個(gè)數(shù)相等，而且，以不同齒數(shù)嚙合于同一行星齒輪的兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的變位系數(shù)差，相應(yīng)于行星齒輪的配置個(gè)數(shù)、也就是兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)差而增加。由此，若行星齒輪的配置個(gè)數(shù)變少，則因變位系數(shù)而做不出齒輪。如果使齒輪A、B、C、D的變位系數(shù)分別為Xa、Xb、Xc、Xd，貝'J在本例中，Xa=0.0191,Xb=0.1671,Xc二O,Xd=1.705。3K-I型奇異行星齒輪的問題如下所述。(1)存在著行星齒數(shù)配置個(gè)數(shù)與成為從動(dòng)軸、固定軸的齒輪的齒數(shù)差相等這樣的制約，結(jié)果行星齒輪配置個(gè)數(shù)少。因而，傳遞的轉(zhuǎn)矩小。(2)在齒數(shù)差與行星配置個(gè)數(shù)相同時(shí)，各行星齒輪以完全相同的相位關(guān)系與太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪嚙合。因而，不存在各行星的相位重合，因此，無法平穩(wěn)地傳遞旋轉(zhuǎn)。(3)存在著行星配置個(gè)數(shù)與成為從動(dòng)軸、固定軸的齒輪的齒數(shù)差相等這樣的制約，并且必然需要較大的變位系數(shù)，因此，滑動(dòng)系數(shù)大，無法實(shí)現(xiàn)效率高的齒輪機(jī)構(gòu)。特別是，在轉(zhuǎn)矩小的區(qū)域，損失所占的比率大，效率降低。(4)兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)差等于行星配置個(gè)數(shù)，產(chǎn)生與該齒數(shù)差對(duì)應(yīng)的兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪的速比之差。因而，奇異行星齒輪在減小速比之差而加大減速比方面有限。(5)如果速比差大，則行星齒輪在離開嚙合位置的部位從太陽內(nèi)齒輪受到不同的力，產(chǎn)生欲倒向與速比差成比例的太陽外齒輪圓周方向的力，在行星齒輪與太陽內(nèi)齒輪的兩端部產(chǎn)生偏應(yīng)力，在端部上產(chǎn)生不均勻磨損。因而，3K-I型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)是耐久性差的齒輪機(jī)構(gòu)。換句話說，速比差小而減速比大的齒輪，雖然耐久性好，但是存在著行星配置個(gè)數(shù)與成為從動(dòng)軸、固定軸的齒輪的齒數(shù)差相等這樣的制約，僅能在該制約的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)?！?K型-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)〉圖2中示出作為現(xiàn)有技術(shù)的3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)，除了具有由一組太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)外，具有與行星齒輪B同軸的另一個(gè)行星齒輪D、和嚙合于該行星齒輪D的太陽內(nèi)齒輪E。最通常的情況是以太陽外齒輪A為驅(qū)動(dòng)軸、把太陽內(nèi)齒輪E設(shè)定為從動(dòng)軸、把太陽內(nèi)齒輪C設(shè)定為固定軸，以下說明該情況。如果設(shè)齒輪A、B、C、D、E的齒數(shù)為Za、Zb、Zc、Zd、Ze，則速比u為式lZa'(Zb.Ze—ZcZd)u=-Zb.Ze-(Za+Zc)例如，如果設(shè)Za二24,Zb=12,Zc=48,Zd=ll，Ze二47,則速比\1=1/47,減速比為其倒數(shù)47。該情況的行星配置個(gè)數(shù)為3。也就是說，行星可能配置個(gè)數(shù)是太陽外齒輪(齒輪A)的齒數(shù)(24)與太陽內(nèi)齒輪(齒輪C)的齒數(shù)(48)之和(72)的約數(shù)，行星配置個(gè)數(shù)選擇3。如果使與行星齒輪B同軸的另一個(gè)行星齒輪D的齒數(shù)(Zd)為11，則嚙合于行星齒輪D的太陽內(nèi)齒輪E的齒數(shù)(Ze)為"Zd.Zc/Zb士行星配置個(gè)數(shù)"，所以選擇"Zd'Zc/Zb+行星配置個(gè)數(shù)"的51。也就是說，齒數(shù)(Ze)為與行星齒輪的齒數(shù)從Zb變化到Zd時(shí)對(duì)應(yīng)的太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)(Zd'Zc/Zb),具有按行星配置個(gè)數(shù)的不同而不同的齒數(shù)。也就是說，從廣義上講，行星配置個(gè)數(shù)為齒數(shù)之差。換句話說，奇異行星齒輪的行星可能配置個(gè)數(shù)為Zd二Zb之時(shí)的解。與3K-I型奇異行星齒輪同樣，3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)是可以得到大減速比的機(jī)構(gòu)，起同樣的作用。但是，太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)受行星配置個(gè)數(shù)之差的影響，因此，太陽內(nèi)齒輪與3K-I型奇異行星齒輪同樣，太陽內(nèi)齒輪不得不具有較大的變位。如果列舉3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的問題，則如下所述。(1)由于齒數(shù)差與行星配置個(gè)數(shù)的關(guān)系，結(jié)果導(dǎo)致行星配置個(gè)數(shù)減少，與奇異行星齒輪同樣，能夠傳遞的轉(zhuǎn)矩小。(2)與奇異行星齒輪同樣必然需要較大的變位系數(shù)，因此，滑動(dòng)系數(shù)大，無法實(shí)現(xiàn)效率高的齒輪機(jī)構(gòu)。(3)因?yàn)樾行桥渲脗€(gè)數(shù)的制約，在加大減速比方面有限。(4)產(chǎn)生欲使行星齒輪倒向太陽外齒輪圓周方向的力，在行星齒輪與太陽內(nèi)齒輪的兩端部產(chǎn)生偏的應(yīng)力，在端部產(chǎn)生不均勻磨損。(5)原來是沒有嚙合于行星齒輪(齒輪D)的太陽外齒輪。因而，從軸截面不同的太陽外齒輪(齒輪A)、行星齒輪(齒輪B)、太陽內(nèi)齒輪(齒輪C)之間的嚙合得到太陽內(nèi)齒輪(齒輪E)的旋轉(zhuǎn)的反作用力。因而，結(jié)構(gòu)學(xué)上產(chǎn)生欲倒向太陽外齒輪圓周方向的力。由此，3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)是比3K-I型奇異行星齒輪更容易在結(jié)構(gòu)學(xué)上在齒輪端部產(chǎn)生磨損的機(jī)構(gòu)。換句話說，3K-I型奇異行星齒輪可以稱為改善了該結(jié)構(gòu)學(xué)上的問題的機(jī)構(gòu)。(3K-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的現(xiàn)有技術(shù))接下來，詳述上述3K-n型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的現(xiàn)有技術(shù)。所謂n型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)，是以太陽外齒輪(太陽輪)中的一個(gè)太陽外齒輪為固定軸，以另一個(gè)太陽外齒輪為從動(dòng)軸，以太陽內(nèi)齒輪(ringgear)為驅(qū)動(dòng)軸，都得到大減速的機(jī)構(gòu)。也就是說，II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)以太陽內(nèi)齒輪為旋轉(zhuǎn)輸入(驅(qū)動(dòng)軸)，是在兩個(gè)太陽外齒輪之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。圖3是表示3K-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖，圖4是表示3K-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。從圖中可以看出，即使現(xiàn)有技術(shù)也可以實(shí)現(xiàn)3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)。但是，3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)用得不多。其理由是太陽外齒輪的齒數(shù)少于太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)，因此，在齒數(shù)比不同的齒輪機(jī)構(gòu)、即3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)中，與31<:-I型相比具有變位變大等現(xiàn)有技術(shù)的問題明顯地顯現(xiàn)出來的傾向，與3K-I型相比是不利的?！?K型-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)〉如圖3中所示，3K型-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)具有相對(duì)旋轉(zhuǎn)自由的兩組太陽外齒輪A、D、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C。驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸、固定軸這三才艮基本軸中的驅(qū)動(dòng)軸^皮分配給太陽內(nèi)齒輪C,其中的從動(dòng)軸與固定軸被分配給太陽外齒輪A、D。此外，行星齒輪B與齒數(shù)相互不同的兩個(gè)太陽外齒輪A、D嚙合，或者，與太陽內(nèi)齒輪C嚙合。因而，通過使齒輪A或齒輪D的某一方相對(duì)于太陽內(nèi)齒輪C的旋轉(zhuǎn)被固定，輸入到太陽內(nèi)齒輪C的旋轉(zhuǎn)在齒輪A與齒輪D間產(chǎn)生被減速了的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。對(duì)于3K型-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)而言，行星配置個(gè)數(shù)少，傳遞轉(zhuǎn)矩小，齒數(shù)差與行星配置個(gè)數(shù)相同，各行星齒輪以完全相同的相位關(guān)系與太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪嚙合，無法平穩(wěn)地傳遞旋轉(zhuǎn)，由于上述情況等，存在與3K-I型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)完全同樣的問題。〈3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)〉如圖4中所示，3K-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)，除了具有由一組太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C組成的普通行星齒輪機(jī)構(gòu)外，還具有與行星齒輪B同軸的另一個(gè)行星齒輪E、和嚙合于該行星齒輪E的太陽外齒輪D。因而，3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)，是輸入到太陽內(nèi)齒輪C的旋轉(zhuǎn)通過使齒輪A或齒輪D的某一方相對(duì)于太陽內(nèi)齒輪C的旋轉(zhuǎn)被固定，在齒輪A與齒輪D間產(chǎn)生被減速了的相對(duì)旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，其動(dòng)作與3K型-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)完全相同。可以認(rèn)為，3K型-1I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)具有與3K型-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)或3K型-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)共同的問題。例如，與奇異行星齒輪同樣，3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星配置個(gè)數(shù)少，能夠傳遞的轉(zhuǎn)矩小，此外，無法實(shí)現(xiàn)效率高的齒輪機(jī)構(gòu)。此外，由于沒有與一方行星齒輪E嚙合的太陽內(nèi)齒輪，所以與3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)同樣，在結(jié)構(gòu)學(xué)上產(chǎn)生欲使行星齒輪E傾倒的力，比奇異行星齒輪更容易在齒輪端部產(chǎn)生不均勻磨損。上述以往的3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)的問題是行星齒輪的結(jié)構(gòu)所導(dǎo)致的，因而，為要解決其問題，靠改變齒形或齒數(shù)等規(guī)格是無法徹底解決問題的。由此，為了解決上述問題，只有追溯到作為減速機(jī)構(gòu)根源的齒輪減速理論，利用在結(jié)構(gòu)學(xué)上與現(xiàn)有技術(shù)不同的新齒輪機(jī)構(gòu)，才能解決問題。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明鑒于這種情況，提供一種可以解決以往裝置的問題的、具有新行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪裝置。本發(fā)明提出不是一種奇異齒輪機(jī)構(gòu)的、返回到奇異齒輪機(jī)構(gòu)理論而新行星齒輪機(jī)構(gòu)。雖然奇異齒輪機(jī)構(gòu)是安裝于一個(gè)軸的齒數(shù)相互不同的兩個(gè)齒輪與其他共用齒輪嚙合的機(jī)構(gòu)，但是本發(fā)明是在行星齒輪軸上設(shè)置被一體構(gòu)成的齒數(shù)相互不同的齒輪而不是設(shè)置一個(gè)齒輪，相對(duì)于其行星的兩個(gè)齒輪在太陽外齒輪或太陽內(nèi)齒輪上設(shè)置齒數(shù)相互不同的多個(gè)齒輪。雖然本發(fā)明的行星齒輪裝置發(fā)揮與奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)同樣的作用，但是相對(duì)于奇異行星齒輪增加了減速比在設(shè)計(jì)上的自由度，結(jié)果，可以增多行星的配置個(gè)數(shù)，可傳遞高轉(zhuǎn)矩，而且，可以實(shí)現(xiàn)更大的減速比，效率高。為了解決上述課題，本發(fā)明提供一種像以下這樣構(gòu)成的行星齒輪裝置。一種行星齒輪裝置，其具有3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)，該3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)具有太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪和行星齒輪，在上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪的某一方上設(shè)置作為三個(gè)基本軸的驅(qū)動(dòng)軸、/人動(dòng)軸、固定軸之中的兩個(gè)軸，在上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪的另一方上設(shè)置另一個(gè)上述基本軸，該3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)通過傳遞旋轉(zhuǎn)進(jìn)行增減速。上述行星齒輪具有同軸且一體的齒數(shù)不同的至少兩個(gè)第l和第2齒輪。設(shè)置有兩個(gè)分別與上述行星齒輪的上述第l和第2齒輪嚙合、且能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的至少兩個(gè)第3和第4齒輪。上述第l齒輪與上述第3齒輪的齒數(shù)比與上述第2與上述第4齒輪的齒數(shù)比不同。設(shè)置有上述一個(gè)基本軸的上述另一方上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪，具有同軸且一體的分別與上述行星齒輪的上述第l和第2齒輪嚙合的至少兩個(gè)第5和第6齒輪。上述第l齒輪與上述第5齒輪的齒數(shù)比與上述第2齒輪與上述第6齒輪的齒數(shù)比相等。在上述構(gòu)成中，具有同軸且一體的第1和第2齒輪的行星齒輪、與具有同軸且一體的第5齒輪和第6齒輪的另一方太陽外齒輪或太陽內(nèi)齒輪，其相互嚙合的第l齒輪與第5齒輪的齒數(shù)比等于第2齒輪與第6齒輪的齒數(shù)比，所以能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在上述構(gòu)成中，一方太陽外齒輪或太陽內(nèi)齒輪所具有的能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的第3和第4齒輪，嚙合于行星齒輪所具有的同軸且一體的第1和第2齒輪。由于相互嚙合的第1齒輪與第3齒輪的齒數(shù)比、與第2齒輪與上述第4齒輪的齒數(shù)比不同，所以第3齒輪旋轉(zhuǎn)量與第4齒輪旋轉(zhuǎn)量相對(duì)于行星齒輪的第l和第2齒輪的旋轉(zhuǎn)不同。例如，在固定了具有同軸且一體的第5和第6齒輪的另一方太陽外齒輪或太陽內(nèi)齒輪的情況下，由于第l齒數(shù)與第2齒輪的齒數(shù)不同，所以可以減小第l齒輪和第3齒輪的齒數(shù)比、與第2齒輪和上述第4齒輪的齒數(shù)比之差，可以在第3齒輪與第4齒輪之間得到大減速比。作為一種優(yōu)選方式，在上述太陽外齒輪上設(shè)置作為三個(gè)上述基本軸的上述驅(qū)動(dòng)軸、上述從動(dòng)軸、上述固定軸中的兩個(gè)，在上述太陽內(nèi)齒輪上設(shè)置另一個(gè)上述基本軸。作為另一種優(yōu)選方式，在上述太陽內(nèi)齒輪上設(shè)置作為三個(gè)上述基本軸的上述驅(qū)動(dòng)軸、上述從動(dòng)軸、上述固定軸中的兩個(gè)，在上述太陽外齒輪上設(shè)置另一個(gè)上述基本軸。根據(jù)技術(shù)方案l所述的行星齒輪裝置，最好是，其特征在于，上述行星齒輪具有與上述太陽外齒輪和上述太陽內(nèi)齒輪的嚙合相位不同的多個(gè)組，并以等角度間隔配置。采用上述結(jié)構(gòu)，可傳遞高轉(zhuǎn)矩。最好是，上述行星齒輪的上述第1和第2齒輪，中心距相等，輪和上述太陽內(nèi)齒輪。采用上述結(jié)構(gòu)，與太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪的軸平行地配置行星齒輪，可以傳遞旋轉(zhuǎn)。最好是，齒數(shù)比相等的上述第l齒輪與上述第5齒輪的節(jié)圓，等于上述第2齒輪與上述第6齒輪的節(jié)圓。齒數(shù)比不同的上述第1齒輪與上述第3齒輪的節(jié)圓，和上述第2齒輪與上述第4齒輪的節(jié)圓不同。雖然在以往裝置中，在齒數(shù)比不同的情況下為了使節(jié)圓相等而實(shí)施變位，但是因此產(chǎn)生不合理的變位。采用上述結(jié)構(gòu)，則在齒數(shù)比不同的情況下也可以不實(shí)施不合理的變位。最好是，在上述太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)，與上述行星齒輪齒數(shù)的2倍與上述太陽外齒輪齒數(shù)之和不同時(shí)，對(duì)上述太陽內(nèi)齒輪、上述行星齒輪和上述太陽外齒輪中的至少一個(gè)實(shí)施變位。采用上述結(jié)構(gòu)，能傳遞行星齒輪裝置的旋轉(zhuǎn)。最好是，上述行星齒輪在太陽輪的周圍以等角度間隔配置，上述行星齒輪的個(gè)數(shù)與上述行星齒輪的齒數(shù)互質(zhì)(也就是說，沒有l(wèi)以外的公約數(shù))。采用上述結(jié)構(gòu)，可以使行星齒輪的嚙合相位完全不同。轉(zhuǎn)軸7〈;機(jī)構(gòu)。采用上述結(jié)構(gòu)，可以使行星齒輪機(jī)構(gòu)小型化。最好是，上述行星齒輪具有同軸且一體的與上述第1和第2齒輪不同的至少一個(gè)第7齒輪。在上述太陽外齒輪和上述太陽內(nèi)齒輪的至少一方上形成有與第7齒輪嚙合的第8齒輪。采用上述結(jié)構(gòu)，齒輪的嚙合互相重疊，能更平穩(wěn)地傳遞旋轉(zhuǎn)。最好是，上述行星齒輪具有同軸且一體的與上述第1和第2齒輪不同的至少一個(gè)齒輪。上述行星齒輪所具有的同軸且一體的三個(gè)以上上述齒輪中的一個(gè)以上上述齒輪為螺旋狀，該螺旋狀的上述齒輪嚙合于上述太陽外齒輪和太陽內(nèi)齒輪的至少一方或兩方。采用上述結(jié)構(gòu)，在軸向以螺旋狀延長(zhǎng)、且在多個(gè)部位嚙合的螺旋狀的齒輪抵消軸向作用力。因此，由于不需要承受軸向力的軸承，所以可設(shè)計(jì)緊湊的裝置。最好是，在設(shè)上述第l-第4齒輪的齒數(shù)為ZlZ4，設(shè)同時(shí)增加或減少上述第3和第4齒輪的齒數(shù)Z3、Z4而得的假想齒數(shù)為Z3'、Z4'時(shí)，(a)Zl:Z3'二Z2:Z4'，而且(b)IZ3-Z3'i=1或2,而且(c)IZ4-Z4'I=1或2。采用上述結(jié)構(gòu)，可以使第3和第4齒輪的齒數(shù)Z3、Z4兩方，相對(duì)于齒數(shù)比與第1和第2齒輪齒數(shù)比相等的齒數(shù)Z3'、Z4'同時(shí)增加或減少。通過像這樣使第3和第4齒輪的齒數(shù)Z3、Z4兩方在同一方向上增減，可以得到比僅第3和第4齒輪的齒數(shù)Z3、Z4的一方相對(duì)于與第1或第2齒輪的齒數(shù)比相等的齒數(shù)Z3'、Z4'增減的情況更大的減速比?！坟跋Σ?，通過4吏i曾)咸^l齒凄史IZ3—Z3'I、IZ4—Z4'I為1或2，可以減小齒輪的變位量。因而，可以既盡可能減小變位，又加大減速比。上述第l齒輪與上述第2齒輪，上述第3齒輪與上述第4齒輪，上述第5齒輪與上述第6齒輪，是分別朝相反方向螺旋的斜齒輪。采用上述結(jié)構(gòu)，容易把行星齒輪的軸向位置保持恒定。此外，通過取消或減小推力軸承，可以使構(gòu)造簡(jiǎn)單。本發(fā)明的行星齒輪裝置具有新行星齒輪機(jī)構(gòu)，可以解決以往裝置的問題。也就是說，增加減速比在設(shè)計(jì)上的自由度，結(jié)果，可以增多行星的配置個(gè)數(shù)，可傳遞高轉(zhuǎn)矩，且可以實(shí)現(xiàn)更大的減速比，效率高。圖1是3K-I型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(以往例)。圖2是3K-I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(以往例)。圖3是3K-II型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(以往例)。圖4是3K-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(以往例)。圖5是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(實(shí)施例l)。圖6a是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(實(shí)施例1)。圖6b是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(實(shí)施例1)。圖7是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(變形例1)。圖8是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(變形例1)。圖9是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(變形例2)。圖10是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(變形例2)。圖11是3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(實(shí)施例2)。圖12是3K-1I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(實(shí)施例2)。圖13是3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖(變形例3)。圖14a是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(實(shí)施例3)。圖14b是3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的剖視圖(實(shí)施例3)。附圖標(biāo)記說明30、30a、30b、30x行星齒輪裝置32、32x太陽外齒輪34、34x行星齒輪36、36x太陽內(nèi)齒輪38、38x太陽內(nèi)齒輪70行星齒輪裝置72、73太陽外齒輪74行星齒輪76太陽內(nèi)齒輪具體實(shí)施方式以下，參照?qǐng)D5圖13，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。〈本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)〉首先，參照?qǐng)D5~圖IO說明本發(fā)明第1實(shí)施方式的本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)。原來，不認(rèn)為3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)像現(xiàn)有技術(shù)那樣由齒數(shù)差而產(chǎn)生其旋轉(zhuǎn)減速比之差，3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)從根本上可以被看作具有共用行星軸V的兩組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的行星齒輪機(jī)構(gòu)，可以理解成因其行星的齒數(shù)比差，而產(chǎn)生其旋轉(zhuǎn)減速比之差。本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)，如果看成軸向位置不同的兩組行星齒輪機(jī)構(gòu)相結(jié)合而成的機(jī)構(gòu)，則容易理解其動(dòng)作。圖5中表示本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。第l組行星齒輪機(jī)構(gòu)具有太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C。另一組行星齒輪機(jī)構(gòu)具有太陽外齒輪D、行星齒輪E、太陽內(nèi)齒輪F。例如，齒輪B、E對(duì)應(yīng)于權(quán)利要求書中所述的"第1和第2齒輪"，齒輪C、F對(duì)應(yīng)于"第3和第4齒輪"，齒輪A、D對(duì)應(yīng)于"第5和第6齒輪"。設(shè)齒輪A、B、C、D、E、F的齒數(shù)分別為Za、Zb、Zc、Zd、Ze、Zf。齒輪A與齒輪D同軸，齒輪B與齒輪E同軸。齒輪A與齒輪B嚙合，齒輪D與齒輪E嚙合。為了在齒輪A與齒輪B之間、和齒輪D與齒輪E之間傳遞同一旋轉(zhuǎn)，互相嚙合的兩組齒輪A、B;D、E的齒數(shù)比必須相等，所以Za/Zb二Zd/Ze。此外，為了使齒輪C與齒輪F相對(duì)旋轉(zhuǎn)，它們具有與行星齒輪B、E不同的旋轉(zhuǎn)，必須滿足Zc/Zb^Zf/Ze。因而，在把圖5看成一個(gè)行星齒輪機(jī)構(gòu)時(shí)，太陽外齒輪與行星齒輪分別具有齒數(shù)比相等的兩組齒輪(A、D;B、E)，另一方面，行星齒輪與太陽內(nèi)齒輪分別具有齒數(shù)比不同的兩組齒輪(B、E;C、F)。本機(jī)構(gòu)在其結(jié)構(gòu)上產(chǎn)生結(jié)構(gòu)學(xué)的制約，由此可以得出以下結(jié)論。(1)本機(jī)構(gòu)是所有中心距相等的齒輪機(jī)構(gòu)，節(jié)圓在齒數(shù)比相等的兩組太陽外齒輪、行星齒輪上相等，在齒數(shù)比不等的兩組行星齒輪與太陽內(nèi)齒輪上不等。此外，齒數(shù)比不同的太陽內(nèi)齒輪的分度圓必須不同。(2)3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的兩組齒數(shù)比是太陽外齒輪與行星齒輪相等、太陽內(nèi)齒輪與行星齒輪不同。(太陽外齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù)相等，太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù)不同。)(3)行星齒輪的配置個(gè)數(shù)為太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪之和的約數(shù)，由于兩組行星齒輪機(jī)構(gòu)的嚙合為兩組行星齒輪同軸，所以為兩組太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪之和的約數(shù)的公約數(shù)，行星的配置個(gè)數(shù)越多，則本機(jī)構(gòu)越成為小型且能傳遞高轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。(4)兩組太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星齒輪的速比之差越小，則減速比越大，而且齒輪的磨損減少，成為耐久性好的齒輪機(jī)構(gòu)。(5)變位系數(shù)小的齒輪機(jī)構(gòu)打滑率小，效率高。由此，考慮到上述14,為了做出減速比大、耐久性、耐載荷性好的齒輪機(jī)構(gòu)，只要示出如下的行星齒輪配置方法和齒數(shù)設(shè)定方法即可，即，通過減小兩組齒輪機(jī)構(gòu)的相嚙合的齒數(shù)比差，從而減小太陽外齒輪向周圍的傾倒力，而且實(shí)現(xiàn)了變位系數(shù)小的齒輪的組合，而且增多了行星配置個(gè)數(shù)。以下，以行星配置方法為主，描述本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)。(本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的減速比)首先，以由齒輪A、B、C組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)為行星齒輪機(jī)構(gòu)l，以由另一組由齒輪D、E、F組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)為行星齒輪機(jī)構(gòu)2,在分別在太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪間給予1圈的相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)，相對(duì)于行星齒輪B、E的軸，太陽外齒輪A、D、太陽內(nèi)齒輪C、F的旋轉(zhuǎn)位置關(guān)系如下表l所述。表l<table>tableseeoriginaldocumentpage22</column></row><table>加到行星齒輪機(jī)構(gòu)1的太陽外齒輪與行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽內(nèi)齒輪之間。此外，兩組太陽外齒輪與行星齒輪，齒數(shù)比相等，行星齒輪B、E相對(duì)于太陽輪A、D僅有一個(gè)旋轉(zhuǎn)位置。也就是說，行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽外齒輪的位置Hs2被固定于行星齒輪機(jī)構(gòu)1的^^轉(zhuǎn)位置。由此，對(duì)施加到行星齒4侖^U勾1的太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪之間的1圏的相對(duì)旋轉(zhuǎn)而言，在行星齒輪機(jī)構(gòu)2中相當(dāng)于Hsl/Hs2的旋轉(zhuǎn)，由此，行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽內(nèi)齒輪的位置成為Hr2Hsl/Hs2。因而，行星齒輪機(jī)構(gòu)1與行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽內(nèi)齒輪的相對(duì)旋轉(zhuǎn)(速比u)為i^Hrl-Hr2'Hsl/Hs2,其倒數(shù)為減速比K,K二l/(Hrl-Hr2Hsl/Hs2)=(Za+Zc).Zf/(Za.Zf_ZdZc)…(1)用此式，逆推一般的奇異行星齒輪的計(jì)算式，下面證明此式成立。圖1中所示的現(xiàn)有技術(shù)的3K奇異行星齒輪的減速比K'，如設(shè)圖l中的齒輪AD的齒數(shù)為Za'Zd',設(shè)齒輪A為驅(qū)動(dòng)軸(輸入)，設(shè)齒輪C為從動(dòng)軸(輸出)，設(shè)齒輪D為固定軸，則<formula>formulaseeoriginaldocumentpage23</formula>(l)'把針對(duì)圖5的式(1)如下地變形。也就是說，因?yàn)槭箞D5的齒輪AF對(duì)應(yīng)于圖1的齒輪AD,故使式(l)的各齒輪對(duì)應(yīng)于圖1的各齒輪。從動(dòng)軸雖然在式(1)中是齒輪F，但是在式(1)'中是齒輪C,固定軸雖然在式(l)中是齒輪C，但是在式(l)'中是齒輪D,所以，如果把式(l)的Za改寫成Za'，把Zc改寫成Zd',把Zd改寫成Za'，把Zf改寫成Zc',則成為K=(Za+Zc)Zf/(ZaZf-ZdZc)...(l)=(Za'+Zd')■Zc7(Za'Zc'-Za'Zd')=(1+Zd'/Za')/(1-Zd7Zc')可以導(dǎo)出式(l)'。也就是說，可知式(l)'是在式(l)中使行星齒輪機(jī)構(gòu)1、行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽外齒輪的齒數(shù)與行星齒輪的齒數(shù)相等時(shí)的特解。(本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的配置方法的原則)接下來，說明行星齒輪的配置及其配置個(gè)數(shù)。行星齒輪的配置個(gè)數(shù)的原則如下。(l)行星配置個(gè)數(shù)(N)是太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)之和的約數(shù)。在行星齒輪機(jī)構(gòu)1與行星齒輪機(jī)構(gòu)2共有行星齒輪的軸的本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)中，成為兩個(gè)太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)之和的公約數(shù)。也就是說，成為(Za+Zc)與(Zd+Zf)的公約數(shù)。(2)如設(shè)行星配置個(gè)數(shù)(N)與太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪的公約數(shù)為q,則具有以N/q的組的相同相位關(guān)系與太陽外齒輪和太陽內(nèi)齒輪嚙合的齒輪，具有相同相位的齒輪的個(gè)數(shù)為q?；谠撛瓌t，下面在具體示出齒數(shù)的同時(shí)詳述本申請(qǐng)的行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星配置方法。(行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪設(shè)定方法1)說明以下的齒數(shù)、行星配置個(gè)數(shù)的設(shè)定方法。行星齒輪機(jī)構(gòu)l:Za=27，Zb=9,Zc=45行星齒輪機(jī)構(gòu)2:Zd=30,Ze=10，Zf=51行星配置個(gè)數(shù)9個(gè)(關(guān)于行星齒輪機(jī)構(gòu)l)(1)在太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為太陽外齒輪的齒數(shù)與行星齒輪的齒數(shù)的兩倍之和時(shí)，太陽內(nèi)齒輪不實(shí)施變位就可以使各齒輪相嚙合。也就是說，可以使節(jié)圓與分度圓相等。在行星齒輪機(jī)構(gòu)l中，Zc二Za+2.Zb成立，可以使節(jié)圓與分度圓相等。(2)如果行星齒輪的齒數(shù)與行星齒輪的配置個(gè)數(shù)相等，則必然地，太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)，其約數(shù)包含行星齒輪的配置個(gè)數(shù)，因而，所有的行星齒輪以相同相位嚙合于太陽外齒輪和太陽內(nèi)齒輪。即使在行星的齒數(shù)多、也就是節(jié)圓與分度圓相等的情況，也同樣為以相同相位相嚙合。(3)此外，由于Za/Zb二3，Zc/Zb=5,所以行星齒輪的齒數(shù)為太陽外齒輪的齒數(shù)、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)的約數(shù)，行星齒輪在所有配置個(gè)數(shù)的情況下都具有相同相位，成為齒輪嚙合。(4)太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)與太陽外齒輪的齒數(shù)之和(Za+Zc)為8Zb。也就是說，在Zc二Za+2Zb成立日于，行星配置個(gè)數(shù)為太陽內(nèi)齒輪齒數(shù)和太陽外齒輪齒數(shù)相對(duì)于行星齒輪齒數(shù)之比的和(Za/Zb+Zc/Zb)、與行星齒數(shù)的相乘值(8Zb)的約數(shù)。是(Za/Zb+Zc/Zb)Zb的約數(shù)。因而，行星配置個(gè)數(shù)可以為8，也就是(Za/Zb+Zc/Zb),在該情況下，必然地，另一組行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽內(nèi)齒輪的嚙合的變位系數(shù)會(huì)增大而在現(xiàn)實(shí)中無法做出齒輪。此外，兩組行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒數(shù)比之差(太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù))增大，減速比減小，不能發(fā)揮本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)處。也就是說，行星齒輪機(jī)構(gòu)l是可使節(jié)圓與分度圓相等的齒數(shù)的組合，把行星的配置個(gè)數(shù)設(shè)定成與行星的齒數(shù)相等，而且，以該配置個(gè)數(shù)不與Za/Zb+Zc/Zb相等的本例的這種配置方法為行星配置，以齒數(shù)設(shè)定方法為配置方法I。Zc=Za+2ZbN-Za/Zb+Zc/ZbN=Zb(關(guān)于行星齒輪機(jī)構(gòu)2)(1)太陽外齒輪相對(duì)于行星的齒數(shù)比(太陽外齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù))與行星齒輪機(jī)構(gòu)l相等，太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星的齒數(shù)比(太陽外齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù))與行星齒輪機(jī)構(gòu)l不同。Zf-ZeZd/Zb由此，行星齒輪機(jī)構(gòu)2Z"Ze+2ZfZd=ZeZa/ZbZf^ZeZd/Zb(2)由于行星齒輪機(jī)構(gòu)2不是奇異行星齒輪，因此其行星的齒數(shù)與行星齒輪機(jī)構(gòu)l的行星齒數(shù)不同，因此Zd不等于Zb(3)太陽外齒輪的齒數(shù)與太陽內(nèi)齒輪之和，由于與行星齒輪機(jī)構(gòu)l的情況共同，所以其行星配置個(gè)數(shù)具有l(wèi)以外的約數(shù)。也就是說，(Zd+Zf)/N二整數(shù)此外，為了加大減速比，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage26</formula>(4)但是，為了加大作為本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)特征的減速比，制成具有耐久性的機(jī)構(gòu)，要求太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星齒輪的齒數(shù)之比(太陽外齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù))盡可能接近于行星齒輪機(jī)構(gòu)l的太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星齒輪的齒數(shù)之比。也就是說，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage26</formula>為了使太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星齒輪的齒數(shù)之比(太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù))接近于行星齒輪機(jī)構(gòu)1的該齒數(shù)之比，在本例中采取以下方法。相對(duì)于行星齒輪機(jī)構(gòu)l的行星齒輪的齒數(shù)(Zb二9),稍微加大行星齒輪機(jī)構(gòu)2的行星齒輪的齒數(shù)(Zc^10)。此時(shí)，太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星齒輪的齒數(shù)之比(太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)/行星齒輪的齒數(shù))成為比行星齒輪機(jī)構(gòu)1的該齒數(shù)之比稍大的值并成立。也就是說，行星齒輪機(jī)構(gòu)2是滿足行星配置個(gè)數(shù)的條件的齒數(shù)，在稍微使Zd〉Zb時(shí)，通過選擇成為稍微使Zf/Zb〉Zd/Zb的Zf,可以得到大的減速比。此外，在稍微使Zd〈Zb時(shí)，通過選擇成為稍微Zf/Zb<Zd/Zb的Zf，可以得到大的減速比。(5)行星齒輪的齒數(shù)雖然是太陽外齒輪的齒數(shù)(30)的約數(shù)，但是，行星齒輪的配置個(gè)數(shù)(9)、太陽外齒輪的齒數(shù)(30)以及太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)(51)這三個(gè)齒數(shù)包含公約數(shù)3，因而，行星齒輪機(jī)構(gòu)2成為具有三組相位的齒輪嚙合。行星齒數(shù)設(shè)定方法是太陽內(nèi)齒輪的節(jié)圓與分度圓不同，是實(shí)施變位了的齒數(shù)的組合，為具有包括不同相位的齒輪嚙合的、與另一個(gè)齒輪機(jī)構(gòu)共同的行星配置個(gè)數(shù)。以本例這種配置方法行星配置，以齒數(shù)設(shè)定方法為配置方法II。也就是說，通過配置方法I與配置方法II的組合而成立，行星配置個(gè)數(shù)多達(dá)9個(gè)，此外，其減速比極大而達(dá)到136。齒輪主要項(xiàng)目之一例示于下表2。表2<table>tableseeoriginaldocumentpage27</column></row><table>表2是使中心距為10mm時(shí)的齒輪規(guī)格。由于齒數(shù)已定，所以如果中心距確定，則模數(shù)被確定。此外基圓也是如果確定了壓力角就可以算出的。因而，節(jié)圓也是只要確定了模數(shù)與齒數(shù)等就可以算出的。此外，齒數(shù)比相等的兩組太陽外齒輪與行星齒輪的節(jié)圓相等，齒數(shù)比不等的兩組太陽內(nèi)齒輪與行星齒輪的節(jié)圓不等。此外，在節(jié)圓不等的齒輪的嚙合中，行星齒輪相對(duì)于太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪在不同齒高的位置處相嚙合。變位量在齒輪可以正常進(jìn)行嚙合的常識(shí)范圍內(nèi)可以分配給太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪。像在本例中所知那樣，能以比在3K-I型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)中例示出的齒輪的變位系數(shù)小許多的變位系數(shù)實(shí)現(xiàn)齒輪的嚙合。這因?yàn)樵?K-I型奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)中兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪相對(duì)于行星以相等的節(jié)圓相嚙合，故需要大的變位系數(shù)，但是在本申請(qǐng)中，由于可以利用分割把變位分配給太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪，所以可以以小的變位量實(shí)現(xiàn)。(行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪設(shè)定方法2)作為其他例子，說明以下的齒數(shù)、行星配置個(gè)數(shù)的設(shè)定方法。行星齒輪機(jī)構(gòu)l:Za=42,Zb=21,Zc=86行星齒輪機(jī)構(gòu)2:Zd=50,Ze=25，Zf=102行星配置個(gè)數(shù)8個(gè)或4個(gè)(如果齒高小則可以是8個(gè))本例子是把行星配置方法11應(yīng)用于行星齒輪機(jī)構(gòu)1和行星齒輪機(jī)構(gòu)2的例子。行星齒輪具有兩組不同的相位關(guān)系，與太陽內(nèi)齒輪、太陽外齒輪嚙合。此外，本例子是太陽內(nèi)齒輪的節(jié)圓與分度圓不同的、實(shí)施了變位的齒數(shù)組合。減速比極大而達(dá)到816,在奇異行星齒輪機(jī)構(gòu)中不能實(shí)現(xiàn)得到這么大的減速比。示出齒數(shù)的關(guān)系。Za+2Zb<ZcZd+2Ze<Zf本例子的特征在于，兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪C、F的齒數(shù)Zc、Zf,都是相對(duì)于可以使節(jié)圓與分度圓相等的齒數(shù)(Za+2Zb=Zc,Zd+2Ze二Zf)在同一方向上增減齒數(shù)。由此，可以得到更大的減速比。此外，雖然是當(dāng)然的，但是，在使太陽內(nèi)齒輪C、F的齒數(shù)Zc、Zf少于可以使節(jié)圓與分度圓相等的齒數(shù)時(shí)，也就是說，即使Za+2Zb〉ZcZd+2Ze〉Zf也同樣可以得到大的減速比。本例也可以采用與齒輪設(shè)定方法l同樣的構(gòu)成。但是，齒輪A、B、C之間的嚙合與齒輪D、E、F之間的嚙合的相位關(guān)系可以配置成全都不同，通過嚙合的重疊，更加可以不間斷地傳遞行星齒輪的旋轉(zhuǎn)，能平穩(wěn)地傳遞旋轉(zhuǎn)。(本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的與現(xiàn)有技術(shù)不同的本質(zhì)優(yōu)越性)本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)是具有兩組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒輪機(jī)構(gòu)，兩組太陽外齒輪與行星齒輪的關(guān)系為齒數(shù)比相同而齒數(shù)不同，兩組太陽內(nèi)齒輪與行星齒輪的關(guān)系為具有齒數(shù)比不同的關(guān)系。因而，本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)與3K-I型奇異行星齒輪不同。此外，行星配置個(gè)數(shù)為兩組太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪之和的l以外的公約數(shù)。可以不管齒數(shù)差地設(shè)定行星配置個(gè)數(shù)，設(shè)定的行星配置個(gè)數(shù)多，可以以小型結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)傳遞大的轉(zhuǎn)矩。此外，在具有共同的行星配置個(gè)數(shù)這樣的制約之中，兩組太陽內(nèi)齒輪與行星齒輪的關(guān)系，只要齒數(shù)比差設(shè)定得小，就可以實(shí)現(xiàn)高減速比，而且耐久性好。行星齒輪是至少兩組中的一組可以以不同的相位與太陽外齒輪和太陽內(nèi)齒輪嚙合。因而，可以不間斷地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)傳遞，可以避免引起作為奇異行星齒輪問題的鎖定狀態(tài)。(齒數(shù)的選擇)參照下表3，進(jìn)一步說明齒數(shù)的選擇方法。表3<table>tableseeoriginaldocumentpage30</column></row><table>表3示出太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)比為2:1:4的情況。如設(shè)太陽外齒輪的齒數(shù)為Zs,行星齒輪的齒數(shù)為Zp,則為了同軸配置各齒輪，使太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為Zs+2Zp。行星齒輪的配置個(gè)數(shù)一般為太陽外齒輪的齒數(shù)與太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)之和2(Zs+Zp)的約數(shù)。例如，在設(shè)行星齒輪的配置個(gè)數(shù)為5，齒數(shù)僅減少l的情況下，選擇2(Zs+Zp)-l被5整除的、例如No.2和No.7。而且，使太陽內(nèi)齒輪或太陽外齒輪的齒數(shù)從No.2和No.7的值減l。具體地說，在為3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的情況下，減少太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)，與No.2對(duì)應(yīng)的一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為22、11、43，與No.7對(duì)應(yīng)的另一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為32、16、63。在為3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的情況下，減少太陽外齒輪的齒數(shù)，與No.2對(duì)應(yīng)的一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為21、11、44，與No.7對(duì)應(yīng)的另一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為31、16、64。例如，在選4李No.2和No.l7時(shí)，也可以4巴太陽內(nèi)齒輪或太陽外齒輪的齒數(shù)從No.2的值減2，從No.l7的值減l。在兩組齒數(shù)中有兩倍左右的差時(shí)，把一方減2、把另一方減l的情況有時(shí)可以比把兩方各減1的情況更加加大減速比。作為其他例子，在使行星齒輪的配置個(gè)數(shù)為7、把齒數(shù)僅增加l的情況下，選擇2(Zs+Zp)+l被7整除的、例如No.6和No.13。而且，4巴太陽內(nèi)齒輪或太陽外齒輪的齒數(shù)分別從No.6和No.l3的值加l。具體地說，在為3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的情況下，增加太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)，與No.6對(duì)應(yīng)的一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為30、15、61,與No.l3對(duì)應(yīng)的另一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為44、22、89。在為3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的情況下，增加太陽外齒輪的齒數(shù)，與No.6對(duì)應(yīng)的一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為31、15、60,與No.l3對(duì)應(yīng)的另一組太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)為45、22、88。在選擇No.6和No.20的情況下，也可以把太陽內(nèi)齒輪或太陽外齒輪的齒數(shù)從No.6的值增加2，從No.20的值增加l。在兩組齒數(shù)中有兩倍左右的差時(shí)，把一方增加2，把另一方增加l的情況有時(shí)可以比把兩方各加1的情況更加加大減速比。(實(shí)施例l)接下來，參照?qǐng)D6a和圖6b,說明本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的具體構(gòu)成。圖6a是表示行星齒輪裝置30結(jié)構(gòu)的剖視圖。圖6b是圖6a的B-B剖視圖。行星齒輪裝置30具有太陽外齒輪32、多個(gè)行星齒輪34、兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪36、38,行星齒輪34配置于太陽外齒輪32與太陽內(nèi)齒輪36、38之間的環(huán)狀空間。在太陽外齒輪32與行星齒輪34上分別形成相互嚙合的兩組齒輪12、22,14、24。在一方太陽內(nèi)齒輪36上形成了與行星齒輪34的一方齒輪14嚙合的齒輪16。在另一方太陽內(nèi)齒輪38上形成了與行星齒輪34的另一方齒輪24嚙合的齒輪26。圖6的齒輪12、14、16、22、24、26分別對(duì)應(yīng)于圖5的齒輪A、B、C、D、E、F、G。由太陽外齒輪32的齒輪12、行星齒輪34的齒輪14、和太陽內(nèi)齒輪36的齒4侖16構(gòu)成一組行星齒輪機(jī)構(gòu)10,由太陽外齒輪32的齒輪22、行星齒輪34的齒輪24、和太陽內(nèi)齒輪36的齒輪26構(gòu)成另一組行星齒輪機(jī)構(gòu)20。在兩組行星齒輪機(jī)構(gòu)IO、20中，太陽外齒輪32的齒輪12、22、與行星齒輪34的齒輪14、24齒數(shù)比相等而齒數(shù)不同。此外，太陽內(nèi)齒輪36、38的齒輪16、26、與行星齒輪34的齒輪14、24齒數(shù)比不同。太陽外齒輪32、行星齒輪34、陽內(nèi)齒輪36、38可以一體加工而制成，或通過把多個(gè)構(gòu)件組合起來而制成。例如，通過把形成有另一方齒輪12的構(gòu)件33s壓入到形成有一方齒輪22的軸主體33,來制作太陽外齒輪32。在太陽外齒輪32與兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪36、38之間配置著軸承40、42。軸承40、42配置于行星齒輪34的兩側(cè)。雖然在行星齒輪34上不是必須設(shè)置行星齒輪架，但是也可以設(shè)置行星齒輪架而旋轉(zhuǎn)自由地支承行星齒輪34。行星齒輪裝置30在固定(約束)太陽外齒輪32與兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪36、38之中的一個(gè)的狀態(tài)下，可以在另外兩個(gè)之間傳遞旋轉(zhuǎn)。例如，驅(qū)動(dòng)太陽外齒輪32,固定兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪36、38的某一方，輸出另一方的旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，在從太陽外齒輪32的一方齒輪12側(cè)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，為了抑制產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)應(yīng)力，最好是固定驅(qū)動(dòng)側(cè)的太陽內(nèi)齒輪36,使另一方太陽內(nèi)齒輪38旋轉(zhuǎn)。接下來，說明行星齒輪裝置30的動(dòng)作。在由太陽外齒輪32的齒輪12、行星齒輪34的齒輪14、和太陽內(nèi)齒輪36的齒輪16組成的一組行星機(jī)構(gòu)10中，如果太陽外齒輪32旋轉(zhuǎn)，則太陽外齒輪32的齒輪12旋轉(zhuǎn)。在太陽內(nèi)齒輪36被固定的情況下，由于太陽內(nèi)齒輪36的齒輪16被固定，所以行星齒輪34的齒輪14一邊自轉(zhuǎn)一邊繞太陽內(nèi)齒輪36的齒輪16公轉(zhuǎn)。因?yàn)樘柾恺X輪32的齒輪12、22與行星齒輪34的齒輪14、24齒數(shù)比相等，故太陽外齒輪32的齒輪12、22與行星齒輪34的齒輪14、24—體旋轉(zhuǎn)，行星齒輪34的齒輪24—邊自轉(zhuǎn)一邊繞太陽外齒輪32的齒輪12公轉(zhuǎn)。另一方面，由于太陽內(nèi)齒輪36、38的齒輪16、26與行星齒輪34的齒輪14、24的齒數(shù)比不同，所以，如果行星齒輪34的齒輪24—邊自轉(zhuǎn)一邊繞太陽外齒輪32的齒輪22公轉(zhuǎn)，則與行星齒太陽內(nèi)齒輪38旋轉(zhuǎn)。也就是說，在太陽內(nèi)齒輪36被固定的情況下，可以在太陽外齒輪32與太陽內(nèi)齒輪38之間傳遞旋轉(zhuǎn)。由于行星齒輪34的齒輪14、24的齒數(shù)不同，所以可得到大的減速比。接下來，參照?qǐng)D7~圖10說明本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的變形例l、2。以下，以與實(shí)施例l的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說明，對(duì)與實(shí)施例1同樣的構(gòu)成部分使用相同的附圖標(biāo)記。(變形例l)參照?qǐng)D7和圖8說明變形例1。在變形例1中，在本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)中，并列追加了與各齒輪共軸、齒數(shù)比相等而齒數(shù)不同的其他齒輪組。如圖7的簡(jiǎn)圖中所示，分別與齒數(shù)比一致的齒輪A、B、C并列地配置螺旋狀的齒輪G、H、I。通過使用螺旋狀的齒輪G、H、I，各行星齒輪可以在被固定了軸向位置的狀態(tài)下傳遞旋轉(zhuǎn)。追加不同齒數(shù)的齒輪組得到的效果可以概括如下。(1)通過追加齒數(shù)不同的齒的嚙合，齒輪的嚙合互相重疊，能更平穩(wěn)地傳遞旋轉(zhuǎn)。(2)此外，通過使并列地追加齒輪的齒輪為螺旋狀齒輪，可以承受普通旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所不能承受的軸向載荷。(3)雖然在行星齒輪中，需要多個(gè)球軸承等軸承，但是通過追加螺旋狀齒輪，從而不需要軸承機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)緊湊的設(shè)計(jì)。如果設(shè)置同一齒數(shù)比的螺旋狀齒輪，則太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪能夠以相同速比旋轉(zhuǎn)。例如，在行星齒輪機(jī)構(gòu)1的太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C的齒數(shù)分別為Za=27、Zb=9、Zc=45,它們的比為3:1:5時(shí)，太陽夕卜齒庫(kù)侖、4亍星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的螺旋狀齒輪H、I、J為3頭、單頭、5頭的齒輪，也就是為3齒、l齒、5齒的螺紋升角小的斜齒輪，與太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C一體旋轉(zhuǎn)。于是，由于速度比相同，所以一邊補(bǔ)償嚙合，一邊傳遞旋轉(zhuǎn)，不沿軸向移動(dòng)。換句話說，如果沿軸向移動(dòng)，則由于嚙合相位不成立，所以軸向的移動(dòng)被禁止。因而，即使在軸向施加載荷，在正交的旋轉(zhuǎn)方向上也不傳遞旋轉(zhuǎn)，由螺旋狀齒輪的齒面承受載荷。由此，太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C能在徑向旋轉(zhuǎn)而在軸向被固定而不能在軸向位移。此外，太陽外齒輪A與太陽外齒輪D、行星齒輪B與行星齒輪E成為一體。因而，僅太陽內(nèi)齒輪F相對(duì)于齒輪A、B、C、D、E在軸向未被固定。因而，如果用球軸承以旋轉(zhuǎn)自由且限制軸向位移的方式固定唯一軸向自由位移的太陽內(nèi)齒輪F與太陽外齒輪A、D,則本機(jī)構(gòu)可以構(gòu)成所有齒輪能夠旋轉(zhuǎn)且限制由于軸向載荷而產(chǎn)生位移、且耐力高的才幾構(gòu)。雖然是當(dāng)然的，但是螺旋狀的齒輪的行星齒輪與太陽外齒輪具有相反方向的螺旋角，而且，太陽內(nèi)齒輪具有與行星齒輪同一方向的螺旋角，處于外螺紋內(nèi)螺紋的關(guān)系。各齒輪由于齒數(shù)比相等，所以通常太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽內(nèi)齒輪C的分度圓、節(jié)圓相等。此外，螺旋狀的齒輪雖然在一般的漸開線齒輪中法向公法線齒距相等，但是即使螺旋角不等也成立。變形例1的行星齒輪裝置30a的具體構(gòu)成例示于圖8的剖視圖。與實(shí)施例l大致同樣，行星齒輪裝置30a具有太陽外齒輪32s、多個(gè)行星齒輪34a、太陽內(nèi)齒輪36、38a，行星齒輪34a配置于太陽外齒輪32a與太陽內(nèi)齒輪36、38a之間的環(huán)狀空間。在太陽外齒輪32a與行星齒輪34a上分別形成相互嚙合的兩組齒輪12、22,14、24。在太陽內(nèi)齒輪36、38a上分別形成齒輪16、26。與實(shí)施例l不同，在太陽外齒輪32a上，在齒輪12、22之間形成螺旋狀的齒輪22a。在行星齒輪34a上，在齒輪14、24之間，形成與太陽外齒輪32a的螺旋狀齒輪22a嚙合的螺旋狀齒輪24a。在太陽內(nèi)齒輪38a上，與齒輪26鄰接地形成了與行星齒輪34a的螺旋狀齒輪24a嚙合的螺旋狀齒輪26a。圖8的齒專侖12、14、16、22、24、26、22a、24a、26a分別對(duì)應(yīng)于圖7的齒輪A、B、C、D、E、F、G、H、I。與實(shí)施例l同樣，在太陽外齒輪32a與一方太陽內(nèi)齒輪36之間配置著軸承40。與實(shí)施例l不同，在太陽外齒輪32a與另一方太陽內(nèi)齒輪38a之間不配置軸承。(變形例2)參照?qǐng)D9和圖10說明變形例2。在變形例2中，在本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)中，太陽外齒輪和行星齒輪同軸，并列追加齒數(shù)比相等而齒數(shù)不同的其他齒輪組。如圖9的簡(jiǎn)圖所示，分別與齒數(shù)比一致的齒輪A、B并列地配置螺旋狀的齒輪G、H。通過使用螺旋狀齒輪G、H,太陽外齒輪與行星齒輪在被固定了軸向相對(duì)位置的狀態(tài)下相對(duì)旋轉(zhuǎn)。如圖10的剖視圖所示，變形例2的行星齒輪裝置30b與變形例l大致同樣地構(gòu)成。但是，與變形例l不同，在太陽內(nèi)齒輪38b上未形成螺旋狀的齒輪。此外，在太陽外齒輪32b與太陽內(nèi)齒輪38b之間配置軸承42。例如，對(duì)圖9中所示的行星齒輪機(jī)構(gòu)中齒輪AF的齒數(shù)ZaZf為如下的情況進(jìn)行說明。行星齒輪機(jī)構(gòu)l:Za=42，Zb=21，Zc=86行星齒輪機(jī)構(gòu)2:Zd二50,Ze二25,Zf二102行星齒輪機(jī)構(gòu)1的太陽外齒輪A與行星齒輪B的齒數(shù)比、以及行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽外齒輪D與行星齒輪E的齒數(shù)比，都為整數(shù)比2:1。但是，太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)之比，在行星齒輪機(jī)構(gòu)1中為42:21:86,不是較小數(shù)的整數(shù)比，無法采用能實(shí)現(xiàn)的螺旋狀齒輪。此外，同樣，行星齒輪機(jī)構(gòu)l也是同樣的。因而，在行星齒輪機(jī)構(gòu)1與2的太陽外齒輪與行星齒輪之間，可以并列地布置齒數(shù)(頭數(shù))比為2:1的螺旋狀齒輪。從圖中看出，由于使追加的螺旋狀齒輪的行星齒輪G為1齒，并且，使太陽外齒輪H為2齒，齒數(shù)比為同其他行星齒輪與太陽外齒輪齒數(shù)之比相同的2:1，齒數(shù)比相同，所以，輔助其他齒輪的嚙合，促進(jìn)平穩(wěn)的旋轉(zhuǎn)。此外，由于螺旋狀齒輪，在推力方向(軸向)約束行星齒輪與太陽外齒輪位移，所以兩個(gè)太陽外齒輪與行星齒輪在軸向相互約束。由此，雖然太陽外齒輪A、行星齒輪B、太陽外齒輪D、行星齒輪E、太陽外齒輪H、行星齒輪I在軸向上成為一體而被固定，但是相對(duì)于該成為一體的這些齒輪，太陽內(nèi)齒輪C與太陽內(nèi)齒輪F在軸向上未被固定。由此，從圖IO可以看出，由球軸承將兩個(gè)太陽內(nèi)齒輪與太陽外齒輪間軸向固定但旋轉(zhuǎn)自由。因而，圖IO中所示的本齒輪機(jī)構(gòu)對(duì)軸向載荷具有耐力，而且成為傳遞旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)?！幢旧暾?qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)〉接下來，參照?qǐng)D11圖13，說明第2實(shí)施方式的本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)。3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)是以兩個(gè)太陽外齒輪中的一個(gè)太陽外齒輪為固定軸、以另一個(gè)太陽外齒輪為從動(dòng)軸、以太陽內(nèi)齒輪為驅(qū)動(dòng)軸都能得到大減速的機(jī)構(gòu)。也就是說，3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)是以太陽內(nèi)齒輪為旋轉(zhuǎn)輸入(驅(qū)動(dòng)軸)、在兩個(gè)太陽外齒輪之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。圖ll表示本申請(qǐng)新型SK-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。例如，齒輪B、E對(duì)應(yīng)于權(quán)利要求書中所述的"第1和第2齒輪"，齒輪A、D對(duì)應(yīng)于"第3和第4齒輪"，齒輪C、F對(duì)應(yīng)于"第5和第6齒輪"。本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的選定齒數(shù)比的自由度大。因而，可以抑制以往的3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的問題，可以期望本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的利用會(huì)擴(kuò)大。(本申請(qǐng)新型3K-n型行星齒輪機(jī)構(gòu)的減速比)在圖ll中，首先，以由齒輪A、B、C組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)為行星齒輪機(jī)構(gòu)l,以由另一組齒輪D、E、F組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)為行星齒輪機(jī)構(gòu)2，分別在太陽外齒輪A、D與太陽內(nèi)齒輪C、F之間施加l圏的相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)，太陽外齒輪A、D、太陽內(nèi)齒輪C、F相對(duì)于行星齒輪B、E的軸的旋轉(zhuǎn)位置關(guān)系如下表4所示。表4行星齒輪機(jī)構(gòu)l行星齒輪機(jī)構(gòu)2太陽外齒輪的位置Hsl=Zc/(Za+Zc)Hs2=Zf/(Zd+Zf)太陽內(nèi)齒輪的位置Hrl=Za/(Za+Zc)Hr2=Zd/(Zd+Zf)如果固定行星齒輪機(jī)構(gòu)1的太陽外齒輪，則旋轉(zhuǎn)被施加到行星齒輪機(jī)構(gòu)l的太陽外齒輪與行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽內(nèi)齒輪之間。此外，兩組太陽內(nèi)齒輪與行星齒輪的齒數(shù)比相等，太陽內(nèi)齒輪C、F相對(duì)于行星齒輪B、E僅具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)位置。也就是說，行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽內(nèi)齒輪F的位置Hr2被固定于行星齒輪機(jī)構(gòu)l的公轉(zhuǎn)位置。由此，被施加到行星齒輪機(jī)構(gòu)l的太陽外齒輪A與太陽內(nèi)齒輪C之間的1圈的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，在行星齒輪機(jī)構(gòu)2中相當(dāng)于Hrl/Hr2的旋轉(zhuǎn)，由此，行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽外齒輪D的位置為Hs2Hrl/Hr2。因而，行星齒輪機(jī)構(gòu)1與行星齒輪機(jī)構(gòu)2的太陽外齒輪A、D間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)(速比u)成為i^Hsl-Hs2Hrl/Hr2,其倒數(shù)成為減速比(K)，成為K=l/(Hsl-Hs2Hrl/Hr2)二(Za+Zc).Zd/(Zc.Zd-Za.Zf)…(2)(3K型-1I型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)與本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的減速比的比較)圖4的3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)的減速比(K')為K'二(Za+Zc)ZbZd/(ZbZcZd-ZaZcZe)…(2)'此式雖然比本申請(qǐng)新型3K-n型行星齒輪機(jī)構(gòu)的減速比復(fù)雜，但是，在3K型-n型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)中不存在齒輪F(齒數(shù)Zf)。在3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)中，行星齒輪由齒輪A、B、C的嚙合確定位置。為了使本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)于3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)，如果假想Zf二Zc.Ze/Zb,對(duì)式(2)進(jìn)行變形，使得齒輪F與齒輪E的嚙合不妨礙齒輪C與齒輪B的嚙合，則K二(Za+Zc)Zd/(ZcZd-Za'Zf)...(2)二(Za+Zc)Zd/(ZcZd-ZaZcZe/Zb)二(Za+Zc)ZbZd/(Zb'ZcZd-ZaZcZe)可以導(dǎo)出表示3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)減速比的式(2)'。在以往的3K型-II型普通行星齒輪機(jī)構(gòu)中，奇異行星齒輪也靠齒數(shù)這樣的概念制約行星的配置個(gè)數(shù)，無法使太陽內(nèi)齒輪F(齒數(shù)Zf)嚙合而存在。本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)顯示出靠正確的由齒數(shù)比確定減速比的概念，考慮行星齒輪機(jī)構(gòu)，而且，通過研究行星的配置方法，可以存在能夠分別配置多個(gè)太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪的齒的機(jī)構(gòu)。(本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒數(shù)的例子)下表5中示出行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒輪齒數(shù)與減速比的一個(gè)例子。表5行星機(jī)構(gòu)l行星機(jī);勾2齒輪類型.太陽外齒輪太陽外齒輪太陽內(nèi)齒輪太陽外齒輪太陽外齒輪太陽內(nèi)齒輪齒數(shù)27945311050行星個(gè)數(shù)99模數(shù)0.5560.5壓力角30度30度螺旋角o度o度節(jié)圓直徑1552515.5525齒頂圓直，15.55.82415.85.524.2齒根圓盲fe13.83.92614.2425.8蘋圓直徑12細(xì)44.330121.咖613.42344,330121.6506000-0.3635-0.1173-0.1173變位量000-0.1817-0.0586—0,586中心距1010正面嚙合壓力角30|3027。25'2"30"節(jié)圓155I5I2515.122|4.8785125此例與作為本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒數(shù)例子示出的表2的規(guī)格相似，行星齒輪機(jī)構(gòu)l:Za=27,Zb=9，Zc=45行星齒輪機(jī)構(gòu)2:Zd二31,Ze=10,Zf=50行星配置個(gè)數(shù)9個(gè)Zb:Zc=Ze:ZfZa:Zb^Zd:Ze對(duì)于在表2中行星齒輪機(jī)構(gòu)2的齒數(shù)，雖然太陽內(nèi)齒輪為51,但是在本例中使之為50，雖然太陽外齒4侖為30，但是在本例中使之為31。因而，行星的配置個(gè)數(shù)也同為9，極其類似。但是，用式(2)所計(jì)算的減速比49.6比作為本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)的例子示出的減速比136小。也就是說，本申請(qǐng)新型3K-1I型行星齒輪機(jī)構(gòu)相對(duì)于本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)有減速比減小的傾向。從表5中可知，雖然所有的齒輪為相同的中心距，但是節(jié)圓在太陽外齒輪與行星齒輪之間因行星齒輪機(jī)構(gòu)1與行星齒輪才幾構(gòu)2而不同。與本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)同樣，變位分散施加到太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪，其變位系數(shù)是齒輪的高效率的范圍。齒輪的齒數(shù)由于具有一定程度的自由度，所以也可以像以下規(guī)格那樣把減速比加大到162左右。行星齒輪機(jī)構(gòu)l:Za=35，Zb=ll,Zc=55行星齒輪機(jī)構(gòu)2:Zd=45,Ze=14,Zf=70行星配置個(gè)數(shù)5個(gè)在該情況，因?yàn)榫哂衂b:Zc二Ze:ZfZa:Zb-Zd:Ze的關(guān)系，所以兩個(gè)太陽外齒輪相對(duì)于行星齒輪的齒數(shù)比不同。由此，如果在兩個(gè)太陽外齒輪之內(nèi)，以某一兩個(gè)太陽外齒輪為固定軸，以另一兩個(gè)太陽外齒輪為從動(dòng)軸，以太陽內(nèi)齒輪為驅(qū)動(dòng)軸，則對(duì)于太陽內(nèi)齒輪的旋轉(zhuǎn)輸入，在本例子的情況下，按照式(2)減速到1/162,被輸出到驅(qū)動(dòng)軸。此外，行星齒輪的配置個(gè)數(shù)為兩個(gè)行星齒輪機(jī)構(gòu)的太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)之和的7>約數(shù)，Za與Zc之和為90，Zd與Zf之和為115,所以取5個(gè)。兩個(gè)太陽外齒輪與太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)之和，除了該5以外沒有l(wèi)以外的公約數(shù)。由此，在5個(gè)所有的行星齒輪中，行星齒輪與太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪的嚙合的相位關(guān)系都不同。因而，可以說，行星齒輪的配置方法也與本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒4侖才幾構(gòu)同才羊。(實(shí)施例2)接下來，參照?qǐng)D12說明本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的具體構(gòu)成。如圖12的剖視圖所示，行星齒輪裝置70具有兩個(gè)太陽外齒輪72、73、多個(gè)行星齒輪74、和太陽內(nèi)齒輪76,行星齒輪74配置于太陽外齒輪72、73與太陽內(nèi)齒輪76之間的環(huán)狀空間。在行星齒輪74與太陽內(nèi)齒輪76上分別形成相互嚙合的兩組齒輪54、64,56、66。在一方太陽外齒輪72上形成有與行星齒輪74的一方齒輪54嚙合的齒輪52。在另一方太陽外齒輪73上形成有與行星齒輪74的另一方齒輪64嚙合的齒輪62。由太陽外齒輪72的齒輪52、行星齒輪74的齒輪54、和太陽內(nèi)齒輪76的齒輪56組成一組行星齒輪機(jī)構(gòu)50,由太陽外齒輪73的齒輪62、行星齒輪74的齒輪64、和太陽內(nèi)齒輪76的齒輪66組成另一組行星齒輪機(jī)構(gòu)60。在兩組行星齒輪機(jī)構(gòu)50、60中，太陽內(nèi)齒輪76的齒輪56、66與行星齒輪74的齒輪54、64齒數(shù)比相等而齒數(shù)不同。此外，太陽外齒輪72、73的齒輪52、62與行星齒輪74的齒輪54、64齒數(shù)比不同。兩個(gè)太陽外齒輪72、73同心且相對(duì)旋轉(zhuǎn)自由地同心配置。也就是說，太陽外齒輪72、73在相互面對(duì)的端面上分別形成有凸部和凹部，并利用配置于凹部與凸部之間的軸7K80S走轉(zhuǎn)自由地相結(jié)合。在兩個(gè)太陽外齒輪72、73與太陽內(nèi)齒輪76之間配置著軸承82、84。軸承82、84配置于行星齒輪74的兩側(cè)。雖然在行星齒輪74上不是必須配置行星架，但是也可以設(shè)置行星架而旋轉(zhuǎn)自由地支承行星齒輪74。行星齒輪裝置70可以在(約束)固定著兩個(gè)太陽外齒輪72、73與太陽內(nèi)齒輪76中的一個(gè)的狀態(tài)下在其他兩個(gè)之間傳遞旋轉(zhuǎn)。例如，在固定太陽內(nèi)齒輪76時(shí)，如果一方太陽外齒輪72旋轉(zhuǎn)，則在一方行星齒輪機(jī)構(gòu)50中，行星齒輪74的齒輪54—邊自轉(zhuǎn)一邊繞太陽內(nèi)齒輪76的齒輪56公轉(zhuǎn)。由于太陽內(nèi)齒輪76的齒輪56、66與行星齒輪74的齒輪54、64的齒數(shù)比相等，所以，行星齒輪74的齒輪54、64與太陽內(nèi)齒輪76的齒輪56、66—體旋轉(zhuǎn)，行星齒輪74的齒輪64—邊自轉(zhuǎn)一邊繞太陽內(nèi)齒輪76的齒輪66公轉(zhuǎn)。如果行星齒輪74的齒輪64—邊自轉(zhuǎn)一邊繞太陽內(nèi)齒輪76的齒輪66公轉(zhuǎn)，則與行星齒輪74的齒輪64嚙合的太陽外齒輪73的齒輪62旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，由于太陽外齒輪72、73的齒輪52、62與行星齒輪74的齒輪54、64的齒數(shù)比不同，所以太陽外齒輪73以與太陽外齒輪72不同的速度旋轉(zhuǎn)。(變形例3)接下來，參照?qǐng)D13說明并列追加螺旋狀齒輪的變形例3。如圖13的簡(jiǎn)圖所示，在作為本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)的齒數(shù)的例子示出的圖11的構(gòu)成、也就是具有由齒輪A、B、C組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)1以及由齒輪D、E、F組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)2的構(gòu)成中，與行星齒輪機(jī)構(gòu)1并列地設(shè)置由螺旋狀的齒輪G、H、J組成的行星齒輪機(jī)構(gòu)3。行星齒輪機(jī)構(gòu)3的齒數(shù)比與行星齒輪機(jī)構(gòu)l的齒數(shù)比完全相等。也就是說，行星齒輪機(jī)構(gòu)l的太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪與行星齒輪機(jī)構(gòu)3的太陽外齒輪、行星齒輪、太陽內(nèi)齒輪分別相互固定。例如，齒輪A~J(沒有I)的齒數(shù)ZaZj(沒有Zi)和行星配置個(gè)數(shù)如下。行星齒輪機(jī)構(gòu)l:Za=27,Zb二9，Zc=45行星齒輪機(jī)構(gòu)3:Zg=3,Zh=l，Zj=5行星齒輪機(jī)構(gòu)2:Zd=31,Ze=10，Zf=50行星配置個(gè)數(shù)9個(gè)〈使用斜齒輪的行星齒輪機(jī)構(gòu)〉本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)、本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)也可以使用斜齒輪。以下說明其具體構(gòu)成。(實(shí)施例3)參照?qǐng)D14a和圖14b說明實(shí)施例3的行星齒輪裝置30x。圖14a是表示行星齒輪裝置30x構(gòu)成的剖視圖。圖14b是圖14a的B-B的剖視圖。行星齒輪裝置30x是本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)。如圖14a中所示，在太陽外齒輪32x、行星齒輪34x、太陽內(nèi)齒輪36x、38x上分別形成有螺旋方向相反的兩個(gè)斜齒輪12x、22x,14x、24x，16x、26x。在太陽夕卜齒壽侖32b與太陽內(nèi)齒4侖36x、38b之間配置著軸承40x、42x。例如，一方太陽內(nèi)齒輪36x被固定，不旋轉(zhuǎn)，在軸向不移動(dòng)。另一方太陽內(nèi)齒輪38x旋轉(zhuǎn)自由。由于太陽內(nèi)齒輪36x、38x的斜齒輪16x、26x與行星齒輪34x的斜齒4侖14x、24x嚙合，所以太陽內(nèi)齒4侖36x、38x的軸向位置保持恒定。在太陽內(nèi)齒輪36x、38x之間配置著油封37x,使得行星齒輪裝置30x內(nèi)部的油不會(huì)漏出。例如，一組4亍星齒專侖機(jī)構(gòu)10x的各齒庫(kù)侖12x、14x、16x的齒數(shù)分別為22、11、43。另一組行星齒輪機(jī)構(gòu)20x的各齒輪22x、24x、26x的齒數(shù)分別為32、16、63。行星齒輪34x的配置個(gè)數(shù)為5。該情況的減速比為409.5,是極大的。行星齒輪裝置30x利用螺旋方向相反的斜齒輪的嚙合，可以承受軸向載荷，即使不設(shè)置防脫件或行星齒輪架也可以穩(wěn)定地保持行星齒輪34,可以順利地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。此外，由于在軸向同時(shí)嚙合的齒數(shù)增加，所以聲音安靜，耐載荷性提高。由于在行星齒輪34x上設(shè)有斜齒輪14x、24,所以與設(shè)置直齒輪的情況相比，可以減輕太陽4侖32x、36x、38x繞中心線傾斜、減輕不均勻磨損。太陽外齒輪32x、行星齒輪34x都分別具有兩個(gè)不同的齒輪12x、22x，14x、24x,并一體形成。因而，行星齒輪34x與太陽外齒輪32x的相位關(guān)系為以相互嚙合的狀態(tài)被固定，行星齒輪34x可以配置多個(gè)相同形狀的齒輪。例如組裝一方行星齒輪機(jī)構(gòu)20x,將另一方行星齒輪機(jī)構(gòu)10x的太陽內(nèi)齒輪36x旋入并嚙合到露出于規(guī)定位置的行星齒輪34x的斜齒輪14x上，從而可以組裝行星齒輪裝置30x。(總結(jié))像以上說明的那樣，本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)和本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)具有在結(jié)構(gòu)學(xué)上與現(xiàn)有技術(shù)不同的新行星齒輪機(jī)構(gòu)，從而可以解決以往裝置的問題。也就是說，追溯到機(jī)構(gòu)才艮源的齒輪減速理論，返回到奇異齒輪機(jī)構(gòu)的理論，具有新提出的行星齒輪機(jī)構(gòu)。雖然奇異行星齒輪是安裝于一個(gè)軸的齒數(shù)相互不同的兩個(gè)齒輪與其他共同的齒輪相嚙合的機(jī)構(gòu)，但是，本申請(qǐng)新型3K-I行星齒輪機(jī)構(gòu)和本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)，不是在行星齒輪軸上設(shè)置一個(gè)齒輪，而是設(shè)有一體構(gòu)成的齒數(shù)相互不同的齒輪，對(duì)于其行星的兩個(gè)齒輪，把齒數(shù)比相互不同的多個(gè)齒輪設(shè)在太陽外齒輪、或者太陽內(nèi)齒輪上。本申請(qǐng)新型3K-I型行星齒輪機(jī)構(gòu)和本申請(qǐng)新型3K-II型行星齒輪機(jī)構(gòu)可以解決以往裝置的問題。也就是說，增加了減速比在設(shè)計(jì)上的自由度，結(jié)果，可以增多行星的配置個(gè)數(shù)，可以傳遞高轉(zhuǎn)矩，而且可以實(shí)現(xiàn)更大的減速比，效率高。也就是說，行星機(jī)構(gòu)由于行星的配置個(gè)數(shù)不是l個(gè)，所以嚙合多，能夠傳遞大的轉(zhuǎn)矩。此外，按齒數(shù)比的理論，降低齒的強(qiáng)度可以實(shí)現(xiàn)高減速比。以相對(duì)于行星的齒數(shù)比不同的原理起作用，齒數(shù)比越接近，從原理上講，減速比越大。一般來說，對(duì)于得到大的減速比的齒輪，齒輪的基準(zhǔn)節(jié)距為大與小的關(guān)系，也就是為齒數(shù)比越大則減速比越大這樣的關(guān)系。但是，本發(fā)明是齒數(shù)比之差越小則越得到大的減速比。因?yàn)橛升X數(shù)比之差起作用，所以起作用的不是齒數(shù)之比，說到底是齒數(shù)比之差，與齒輪的大小之比無關(guān)。此外，如果在以往裝置中釆用大減速比，則因?yàn)辇X數(shù)比加大，所以給齒輪增加了負(fù)擔(dān)。雖然大減速比的齒輪模數(shù)減小，強(qiáng)度減弱，但是在本發(fā)明中可以防止這種情況。此外，越是高減速，則傳遞的轉(zhuǎn)矩越大。如果齒數(shù)比不同，則無論如何，因行星上旋轉(zhuǎn)速度比不同，導(dǎo)致產(chǎn)生扭矩，導(dǎo)致齒的破損。在本發(fā)明中，減速比越大，則行星齒輪的旋轉(zhuǎn)速度比越小。因而，減速比大越大，耐久性好。一^l殳來說，由于減速比越大，則耐久性越差，所以完全相反。行星配置個(gè)數(shù)比現(xiàn)有技術(shù)多，可以異相位地配置，可以實(shí)現(xiàn)保持耐久性所必不可少的僅齒面的嚙合。在現(xiàn)有技術(shù)中，行星的能夠配置個(gè)數(shù)被與行星嚙合的齒輪的齒數(shù)差限制。但是，本發(fā)明是齒數(shù)比的理論，可以以比現(xiàn)有技術(shù)大的自由度，設(shè)定行星可配置的個(gè)^:,所以可以增多配置個(gè)^:。此外，還可以以相互不同的相位嚙合。行星配置個(gè)數(shù)面向高轉(zhuǎn)矩的傳遞。通過以不同的相位嚙合，齒輪可利用齒面?zhèn)鬟f轉(zhuǎn)矩，例如可以防止齒根與齒頂?shù)呐鲎驳?。也就是說，太陽輪與內(nèi)齒輪的嚙合保持中心距而常時(shí)地起作用，不容易產(chǎn)生行星的公轉(zhuǎn)軌道偏振。因此，還可省略行星齒輪的行星架。再者，本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，可施加各種變更而進(jìn)行實(shí)施。例如，齒輪不限于一般的漸開線齒形，也可以是擺線齒形、圓弧齒形等。此外，不限于直齒輪，也可以是斜齒輪、錐齒輪等。權(quán)利要求1.一種行星齒輪裝置，其特征在于，該行星齒輪裝置具有3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)，該3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)具有太陽外齒輪、太陽內(nèi)齒輪和行星齒輪，在上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪中的任一方上設(shè)置作為三個(gè)基本軸的驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸、固定軸中的兩個(gè)，在上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪的另一方上設(shè)置另一個(gè)上述基本軸，該3K型行星齒輪機(jī)構(gòu)通過傳遞旋轉(zhuǎn)進(jìn)行增減速；上述行星齒輪具有同軸且一體的齒數(shù)不同的至少兩個(gè)第1和第2齒輪；設(shè)置兩個(gè)上述基本軸的上述一方上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪，具有分別與上述行星齒輪的上述第1和第2齒輪嚙合且能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的至少兩個(gè)第3和第4齒輪；上述第1齒輪和上述第3齒輪的齒數(shù)比、與上述第2齒輪和上述第4齒輪的齒數(shù)比不同；設(shè)置有一個(gè)上述基本軸的上述另一方上述太陽外齒輪或上述太陽內(nèi)齒輪，具有同軸且一體的分別與上述行星齒輪的上述第1和第2齒輪嚙合的至少兩個(gè)第5和第6齒輪；上述第1齒輪與上述第5齒輪的齒數(shù)比等于上述第2齒輪與上述第6齒輪的齒數(shù)比。2.根據(jù)權(quán)利要求l所迷的行星齒輪裝置，其特征在于，在上述太陽外齒輪上設(shè)置作為三個(gè)上述基本軸的上述驅(qū)動(dòng)軸、上述從動(dòng)軸、上迷固定軸中的兩個(gè)，在上述太陽內(nèi)齒輪上設(shè)置另一個(gè)上述基本軸。3.根據(jù)權(quán)利要求l所迷的行星齒輪裝置，其特征在于，在上述太陽內(nèi)齒輪上設(shè)置作為三個(gè)上述基本軸的上述驅(qū)動(dòng)軸、上述從動(dòng)軸、上迷固定軸中的兩個(gè)，在上述太陽外齒輪上設(shè)置另一個(gè)上述基本軸。4.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，上述行星齒輪具有與上述太陽外齒輪和上述太陽內(nèi)齒輪的嚙合相位不同的多個(gè)組，以等角度間隔地配置。5.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，上述行星齒輪的上述第l和第2齒輪，中心距相等，嚙合于上述太陽外齒輪和上述太陽內(nèi)齒輪。6.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，齒數(shù)比相等的上述第1齒輪與上述第5齒輪的節(jié)圓，和上述第2齒輪與上述第6齒輪的節(jié)圓相等；齒數(shù)比不同的上述第1齒輪與上述第3齒輪的節(jié)圓，和上述第2齒輪與上述第4齒輪的節(jié)圓不同。7.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，在上述太陽內(nèi)齒輪的齒數(shù)，與上述行星齒輪齒數(shù)的2倍和上述太陽外齒輪齒數(shù)之和不同時(shí)，對(duì)上述太陽內(nèi)齒輪、上述行星齒輪或上述太陽外齒輪的至少一個(gè)實(shí)施變位。8.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，在太陽輪的周圍以等角度間隔配置上述行星齒輪，上述行星齒輪的個(gè)數(shù)與上述行星齒輪的齒數(shù)互質(zhì)。9.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，上述行星齒輪具有同軸且一體的與上述第1和第2齒輪不同的至少一個(gè)第7齒輪；于與第7齒輪的第8齒輪嚙合。11.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，上述行星齒輪具有同軸且一體的與上述第l和第2齒輪不同的至少一個(gè)齒輪；上述行星齒輪所具有的同軸且一體的三個(gè)以上上述齒輪中的一個(gè)以上上述齒輪為螺旋狀，該螺旋狀的上述齒輪嚙合于上述太陽外齒輪和上述太陽內(nèi)齒輪的至少一方或兩方。12.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，在設(shè)上述第l-第4齒輪的齒數(shù)為ZlZ4，設(shè)同時(shí)增加或減少上述第3和第4齒輪的齒數(shù)Z3、Z4而得到的假想齒數(shù)為Z3'、Z4'時(shí)，(a)Zl:Z3'=Z2:Z4'，而且(b)IZ3-Z3'I=1或2，而且(b)IZ4-Z4'I=1或2。13.根據(jù)權(quán)利要求l所述的行星齒輪裝置，其特征在于，上述第l齒輪與上述第2齒輪，上述第3齒輪與上述第4齒輪，上述第5齒輪與上述第6齒輪，是分別朝相反方向螺旋的斜齒輪。全文摘要本發(fā)明提供一種行星齒輪裝置，其具有能夠解決以往裝置問題的新行星齒輪機(jī)構(gòu)。行星齒輪具有同軸且一體的至少兩個(gè)齒數(shù)不同的第1和第2齒輪(B、E)。設(shè)置有兩個(gè)基本軸的一方太陽外齒輪或太陽內(nèi)齒輪具有至少兩個(gè)分別與行星齒輪的第1和第2齒輪(B、F)嚙合并能相對(duì)旋轉(zhuǎn)的第3和第4齒輪(C、F)。第1齒輪(B)與第3齒輪(C)的齒數(shù)比不同于第2齒輪(E)與第4齒輪(F)的齒輪比。設(shè)置有一個(gè)基本軸的太陽外齒輪或太陽內(nèi)齒輪具有同軸且一體的分別與第1和第2齒輪(B、E)嚙合的至少兩個(gè)第5和第6齒輪(A、D)。第1齒輪(B)與第5齒輪(A)的齒數(shù)比、等于第2齒輪(E)與第6齒輪(D)的齒數(shù)比。文檔編號(hào)F16H1/28GK101228367SQ20058005125公開日2008年7月23日申請(qǐng)日期2005年8月10日優(yōu)先權(quán)日2005年8月10日發(fā)明者杉谷伸申請(qǐng)人:杉谷伸