專利名稱：減速器異常診斷方法及減速器異常診斷裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
裝置，該減速器具有位于輸入軸和輸出軸的中間傳遞旋轉(zhuǎn)，并與上述輸入軸的 旋轉(zhuǎn)成比例地旋轉(zhuǎn)的中間軸構(gòu)件，例如用于使與內(nèi)齒輪嚙合的外齒輪進(jìn)行偏心 旋轉(zhuǎn)的曲軸。
背景技術(shù)：
作為減速器異常診斷方法，有基于安裝在診斷對(duì)象部分上的傳感器的信息 來(lái)診斷減速器的異常的方法。該診斷方法在能夠無(wú)破壞地發(fā)現(xiàn)機(jī)器人或機(jī)床等
的異常上是非常有效的方法，但另一方面由于成為產(chǎn)生異常后的事后發(fā)現(xiàn)而存 在各種不妥。例如，修理減速器直到使機(jī)器人恢復(fù)要花費(fèi)非常多的時(shí)間。另夕卜，
在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，在機(jī)器人等運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)現(xiàn)異常的場(chǎng)合，直到機(jī)器人恢復(fù)必須停止生產(chǎn)線。
于是，作為通過(guò)事先預(yù)知異常，而能避免上述問(wèn)題的異常診斷方法的一例，
已知特開(kāi)平5 - 52712號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的方法。該發(fā)現(xiàn)方法利用設(shè)在機(jī)器人的自 由端上的振動(dòng)傳感器來(lái)檢測(cè)作為診斷對(duì)象的關(guān)節(jié)部的振動(dòng)模式，并將檢測(cè)出的 振動(dòng)模式與正常的機(jī)器人的振動(dòng)模式進(jìn)行比較，通過(guò)判斷其比較結(jié)果來(lái)事先預(yù) 知關(guān)節(jié)部的異常。關(guān)節(jié)部的異常是由軸承或齒輪或減速器的磨損惡化等引起的 異常。關(guān)節(jié)部的異常通過(guò)比較異常時(shí)與正常時(shí)的振動(dòng)波形的頻率成分的平均 值、峰值等來(lái)進(jìn)行診斷。
在上述現(xiàn)有方法中，由于利用傳感器檢測(cè)出的信號(hào)包括各種噪聲，因此不 能直接只取出對(duì)關(guān)節(jié)部的診斷有效的信號(hào)，會(huì)擔(dān)心不能從檢測(cè)出的信號(hào)準(zhǔn)確預(yù) 知異常的發(fā)生。換言之，在現(xiàn)有的方法中，若由傳感器檢測(cè)出的信號(hào)的頻率成 分與正常時(shí)的頻率成分的差較大則可認(rèn)為臨近故障，但是在診斷檢測(cè)信號(hào)中包 括噪聲等的場(chǎng)合，成為反映關(guān)節(jié)部的異常的信號(hào)和噪聲混雜的狀態(tài)，恐怕不能
明確區(qū)別關(guān)節(jié)部的異常時(shí)和正常時(shí)的不同。
另夕卜，由于由傳感器;^企測(cè)出的信號(hào)受重力的影響而發(fā)生變化，因此根據(jù)關(guān) 節(jié)部的位置、姿勢(shì)，檢測(cè)出的信號(hào)的大小不穩(wěn)定，從而存在診斷結(jié)果的可靠性 差的問(wèn)題。
還有，需要在機(jī)器人或機(jī)床上安裝用于檢測(cè)異常的傳感器，存在額外增加 相當(dāng)于傳感器購(gòu)入費(fèi)用的部分的成本的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于，提供一種通過(guò)引入定量的判斷基準(zhǔn)，能夠準(zhǔn)確進(jìn)行異常 的診斷，由此能夠提高機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)率而改善生產(chǎn)率的減速器異常診斷方法及減 速器異常診斷裝置。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的減速器異常診斷方法的一個(gè)方案，在診斷具 有位于輸入軸和輸出軸的中間傳遞旋轉(zhuǎn)，并與上述輸入軸的旋轉(zhuǎn)成比例地旋轉(zhuǎn) 的中間軸構(gòu)件的減速器的異常的減速器異常診斷方法中，基于在將電機(jī)作為驅(qū) 動(dòng)源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件以 一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令值和 速度反饋，利用觀測(cè)器推定與上述減速器相關(guān)的干擾推定值，從通過(guò)頻率分析
數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜，比較該特定頻譜的振幅與闊值，將上述特定頻譜的振幅 超過(guò)上述閾值的場(chǎng)合診斷為異常，將上述特定頻譜的振幅與上述閾值相同或比 其小的場(chǎng)合診斷為正常。
根據(jù)該發(fā)明，通過(guò)使用反映減速器的動(dòng)作狀態(tài)的干擾推定值來(lái)進(jìn)行診斷， 能夠排除噪聲包含于數(shù)據(jù)中的情況，由此，可以直接且準(zhǔn)確地診斷減速器的異 常。另外，由于干擾推定值由觀測(cè)器來(lái)推定，因此能夠取得不包括重力的影響 的數(shù)據(jù)，由此，不受機(jī)器人或機(jī)床等的位置、姿勢(shì)的影響，可以準(zhǔn)確診斷減速 器的異常。通過(guò)以與中間軸構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的頻率取出干擾推定 值的特定頻譜，可以進(jìn)行用于診斷減速器的異常的最佳頻譜取樣。從而，基于 定量的判斷基準(zhǔn)，可以準(zhǔn)確實(shí)施減速器的異常的診斷。由此，能夠提高機(jī)械的 運(yùn)轉(zhuǎn)率而改善生產(chǎn)率。
本發(fā)明的減速器異常診斷方法的其他方案，在診斷具有位于輸入軸和輸出 軸的中間傳遞旋轉(zhuǎn)，并與上述輸入軸的旋轉(zhuǎn)成比例地旋轉(zhuǎn)的中間軸構(gòu)件的減速 器的異常的減速器異常診斷方法中，基于在將電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的
一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的速度反饋求出加速度，從通過(guò)頻率分析得到的上
定頻譜，比較該特定頻譜的振幅與閾值，將上述特定頻譜的振幅超過(guò)上述閾值 的場(chǎng)合診斷為異常，將上述特定頻譜的振幅與上述閾值相同或比其小的場(chǎng)合診 斷為正常。
根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)使用反映減速器的動(dòng)作狀態(tài)的加速度，也可以準(zhǔn)確診斷 減速器的異常。從而，得到與上述發(fā)明同樣的效果，基于定量的判斷基準(zhǔn)，可 以準(zhǔn)確進(jìn)行減速器的異常的診斷。
另夕卜，在減速器異常診斷方法中，上述閾值相當(dāng)于在上述中間軸構(gòu)件正常 時(shí)，從通過(guò)頻率分析得到的上述干擾推定值或上述加速度的頻率成分中，與上
由此，在特定頻譜的振幅與閾值相同或比其小時(shí)，可以判斷減速器正常。 相反，在特定頻譜的振幅超過(guò)閾值時(shí)，可以判斷減速器異常。
另外，在本發(fā)明的減速器異常診斷裝置的一個(gè)方案中，在診斷具有位于輸 入軸和輸出軸的中間傳遞旋轉(zhuǎn)，并與上述輸入軸的旋轉(zhuǎn)成比例地旋轉(zhuǎn)的中間軸
構(gòu)件的減速器的異常的減速器異常診斷裝置中，具有基于在將電機(jī)作為驅(qū)動(dòng) 源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件以一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令值和速 度反饋，推定與上述減速器相關(guān)的干擾推定值的觀測(cè)器；從上述干擾推定值的
語(yǔ)特定部；以及，比較上述頻譜特定部特定的上述特定頻譜的振幅與閾值，并
將上述特定頻譜的振幅超過(guò)上述闊值的場(chǎng)合診斷為異常，將上述特定頻譜的振
幅與上述閾值相同或比其小的場(chǎng)合診斷為正常的診斷部。


本發(fā)明的上述以及其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)與附圖關(guān)聯(lián)的以下適當(dāng)?shù)?實(shí)施方式的說(shuō)明將更加明確。在同附圖中
圖1是包括本發(fā)明的減速器異常診斷裝置的一實(shí)施方式的系統(tǒng)構(gòu)成圖； 圖2同樣是減速器異常診斷裝置的構(gòu)成圖； 圖3同樣是表示減速器異常診斷方法的處理流程的流程圖；以及 圖4是表示圖3的步驟S4的詳細(xì)內(nèi)容的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
以下使用附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式的具體例。圖l是包括本發(fā)明的
減速器異常診斷裝置的一實(shí)施方式的系統(tǒng)構(gòu)成圖。減速器異常診斷裝置2是將 作為輸入軸的曲軸的故障等異常虛擬成未圖示的減速器的異常的診斷裝置，包 括控制機(jī)器人5的裝置主體3和在與裝置主體3之間進(jìn)行信號(hào)的收發(fā)的終端裝 置4。由該減速器異常診斷裝置2和具有與電機(jī)一體的減速器的機(jī)器人5構(gòu)成 減速器異常診斷系統(tǒng)1。機(jī)器人5和裝置主體3通過(guò)動(dòng)力線7和信號(hào)線8相互 電連接，裝置主體3和終端裝置4通過(guò)LAN電纜9相互電連接。以下說(shuō)明各 構(gòu)成構(gòu)件。
機(jī)器人5為進(jìn)行嵌合部件的嵌合作業(yè)而使用的一般機(jī)器人，包括底座10; 與底座IO連接的機(jī)體部ll;通過(guò)第一關(guān)節(jié)部12與機(jī)體部11連接的上臂部13; 通過(guò)第二關(guān)節(jié)部14與上臂部13連接的前臂部15;通過(guò)第三關(guān)節(jié)部16與前臂 部15連接的手腕構(gòu)件17;以及與手腕構(gòu)件17連接的機(jī)械手工具18。機(jī)械手 工具18具有相對(duì)的一對(duì)把持爪19a、 19b，可以在該一對(duì)把持爪19a、 19b之 間把持工件20。
第一、二、三關(guān)節(jié)部12、 14、 16是使通過(guò)各關(guān)節(jié)部相鄰的動(dòng)作部件(被 驅(qū)動(dòng)部件)相對(duì)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的部分，具備具有減速器的電機(jī)。電機(jī)的旋轉(zhuǎn)被 減速器減速，使相鄰的動(dòng)作部件相對(duì)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。動(dòng)作部件相當(dāng)于上臂部 13、前臂部15、手腕構(gòu)件17。減速器是一般的減速器，具有固定設(shè)置在筒 壁上的內(nèi)齒輪；與該內(nèi)齒輪嚙合的外齒輪；以及與外齒輪嵌合而使外齒輪做偏 心旋轉(zhuǎn)的曲軸(中間軸構(gòu)件)。曲軸連接在電機(jī)的輸出軸上。內(nèi)齒輪齒數(shù)比外 齒輪多一個(gè)。因此，通過(guò)外齒輪與曲軸一起旋轉(zhuǎn)一周，使內(nèi)齒輪向反方向旋轉(zhuǎn) 相當(dāng)于一個(gè)齒距的量。從而，在該減速機(jī)構(gòu)中，至少將外齒輪的齒數(shù)的倒數(shù)作 為減速比來(lái)對(duì)輸入旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速。
通過(guò)電纜9與機(jī)器人5連接的裝置主體3是與現(xiàn)有裝置同樣的構(gòu)成，具有 未圖示的處理器、ROM、 RAM、非易失性存儲(chǔ)器、各種接口以及由發(fā)送控制 電路和接收控制電路等構(gòu)成的數(shù)字伺服電路。各種存儲(chǔ)器、各種接口、數(shù)字伺 服電路通過(guò)系統(tǒng)總線與處理器連接。數(shù)字伺服電路是基于反饋數(shù)據(jù)而對(duì)伺服電 機(jī)進(jìn)行位置環(huán)路控制、速度環(huán)路控制，并且基于來(lái)自晶體管變換器等伺力"文大
器的電流反饋信號(hào)來(lái)進(jìn)行電流環(huán)路控制的電路。在接口上可連接傳感器、顯示
監(jiān)視器、CCD攝像機(jī)等。
終端裝置4是相當(dāng)于具有主體21和顯示器22的通用計(jì)算機(jī)的裝置，具有 推定干擾推定值的觀測(cè)器23;從干擾推定值的頻率成分中取出與曲軸的旋轉(zhuǎn) 頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜的頻譜特定部24;以及比較特定頻譜的振幅與 基于曲軸處于正常時(shí)的振幅的閾值來(lái)進(jìn)行判斷的診斷部25。
在主體21中存儲(chǔ)有系統(tǒng)程序和動(dòng)作程序等，在手動(dòng)操作的場(chǎng)合，操作者 通過(guò)未圖示的鍵盤輸入必要的信息而啟動(dòng)異常診斷動(dòng)作程序，使觀測(cè)器23、 頻譜特定部24、診斷部24分別起作用。
觀測(cè)器23基于在通過(guò)電機(jī)做相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)動(dòng)作部件以一定速度 ( 一定周期)相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)承^得的轉(zhuǎn)矩指令和速度反々赍，推定與減速器相關(guān)的干 擾轉(zhuǎn)矩(干擾推定值)。
頻譜特定部24從通過(guò)對(duì)干擾轉(zhuǎn)矩的時(shí)序數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率分析而得到的頻率 成分中，取出與"對(duì)動(dòng)作部件以 一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的曲軸的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù) 倍對(duì)應(yīng)的特定的對(duì)象頻譜(特定頻諳)。
診斷部25比較通過(guò)對(duì)曲軸正常動(dòng)作時(shí)的干擾轉(zhuǎn)矩進(jìn)行頻率分析而得到的 作為閾值的基準(zhǔn)頻譜和頻譜特定部特定的對(duì)象頻譜，綜合性或選擇性地將對(duì)象 頻譜的振幅超過(guò)基準(zhǔn)頻譜的場(chǎng)合診斷為異常，將診斷對(duì)象頻諉的振幅與基準(zhǔn)頻 鐠的振幅相同或比其小的場(chǎng)合診斷為正常。
接著，以圖1所示的機(jī)器人5為對(duì)象，基于圖3的流程圖，按照流程圖說(shuō) 明減速器的異常診斷方法。圖1所示的機(jī)器人5是具有3軸旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)器人， 但為了說(shuō)明的方便，著眼于任意軸的關(guān)節(jié)部進(jìn)行異常診斷說(shuō)明。
作為診斷對(duì)象的減速器具有前級(jí)及后級(jí)減速機(jī)構(gòu)，利用前級(jí)減速機(jī)構(gòu)將電 機(jī)輸出軸的N轉(zhuǎn)減速成曲軸的n轉(zhuǎn)，其次，利用后級(jí)減速機(jī)構(gòu)將曲軸的n轉(zhuǎn) 減速成輸出側(cè)(內(nèi)齒輪側(cè))的1轉(zhuǎn)。即，該減速器將電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)以1/N的減 速比進(jìn)行減速。
在步驟S1中，終端裝置4從裝置主體3以規(guī)定的每個(gè)取樣周期At接收速 度反饋值及轉(zhuǎn)矩指令值。在步驟S2中，利用觀測(cè)器23根據(jù)接收的速度反饋值
f旋轉(zhuǎn)周期同步的周期成分的干擾轉(zhuǎn)矩。在步
驟S3中，速度反饋值、轉(zhuǎn)矩指令值、推定的干擾轉(zhuǎn)矩作為時(shí)序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
接著，在步驟S4中，取出速度反饋值v比闊值Lv大且關(guān)節(jié)部以一定速 度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的對(duì)象數(shù)據(jù)。圖4表示詳細(xì)表示對(duì)象數(shù)據(jù)取出過(guò)程的圖。如圖所 示，首先從速度反饋值算出加速度a。將該加速度a在一定取樣期間Td以上 的范圍內(nèi)連續(xù)收斂于預(yù)先設(shè)定的閾值La內(nèi)的場(chǎng)合，看作關(guān)節(jié)部以一定速度相 對(duì)旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合，取出該一定期間Td內(nèi)的干擾轉(zhuǎn)矩的時(shí)序數(shù)據(jù)。取出的干擾轉(zhuǎn) 矩的數(shù)據(jù)數(shù)量Np設(shè)為至少是將曲軸旋轉(zhuǎn)一周的周期Tp除以取樣周期A t的值 以上。即，數(shù)據(jù)數(shù)量Np為Tp/At以上。曲軸旋轉(zhuǎn)一周的周期作為曲軸的旋 轉(zhuǎn)頻率Vp的倒數(shù)算出。
接著，在步驟S5中，曲軸的旋轉(zhuǎn)頻率Vp通過(guò)在一定期間Td內(nèi)取出的最 初的速度反饋值vo上，乘上將曲軸的n轉(zhuǎn)除以電機(jī)輸出軸的N轉(zhuǎn)的值，即乘 上速度比n/N來(lái)算出(Vp = vox (n/N))。
在準(zhǔn)備好必要的數(shù)據(jù)數(shù)量的干擾轉(zhuǎn)矩的數(shù)據(jù)排列后，在步驟S6中進(jìn)行頻 率分析(傅立葉分析)，在步驟S7中，求出作為與曲軸的旋轉(zhuǎn)頻率Vp的整數(shù) 倍(Vp, 2xVp, 3xVp, Npx Vp)對(duì)應(yīng)的周期成分而特定的對(duì)象頻譜的振幅 (F (1), F (2)， F (3),……，F(xiàn) (Np))。
另一方面，成為診斷的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)頻譜，以同樣方法將在減速器正常(曲 軸正常)動(dòng)作時(shí)的頻譜(FOl， F02, F03，……，F(xiàn)ON)上追加余量(余裕量) 的值作為闊值(Lfl， Lf2, LB,……，LfN)求出。另外，若較小地設(shè)定余量， 則可用于異常的發(fā)現(xiàn)(故障的發(fā)現(xiàn))，而不是異常的預(yù)知(故障的征兆)。
最后，在步驟S8中，比較診斷對(duì)象頻譜的振幅和基準(zhǔn)頻譜的振幅，例如，
將只要有一個(gè)診斷對(duì)象頻譜的振幅超過(guò)基準(zhǔn)頻譜的振幅的場(chǎng)合看作異常，在步 驟S9中輸出警報(bào)音。另外，若輸出警報(bào)音的同時(shí)還有緊急停止機(jī)器人的功能， 則可以作為發(fā)生故障時(shí)停止機(jī)器人5的裝置使用。
另外，在每個(gè)規(guī)定時(shí)間T定期啟動(dòng)用于異常診斷的動(dòng)作程序，算出診斷 對(duì)象頻譜的增量值，并將該增量值與作為基準(zhǔn)的閾值進(jìn)行比較，從而也可以進(jìn) 行異常診斷。即，也可以將(這次的F(l)-上次的F(l)) /T、(這次的F
(2)-上次的F (2)) /T........(這次的F (Np)-上次的F (Np)) /T
用于判斷。
以上，根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)使用干擾推定值來(lái)預(yù)知曲軸的異常，可以排 除噪聲的影響和重力的影響，并基于定量的判斷基準(zhǔn)，可以直接且準(zhǔn)確地預(yù)知 減速器的異常。而且，由于通過(guò)定期進(jìn)行異常診斷，事先認(rèn)識(shí)到曲軸的更換時(shí)
期，因此能夠大幅度提高機(jī)器人5的維修或恢復(fù)等的操作性。
另外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，可以進(jìn)4亍各種變更而實(shí)施。在本
實(shí)施方式中，對(duì)機(jī)器人5所具有的減速器的異常進(jìn)行了診斷，但也可以診斷機(jī)
床或車輛所具有的減速器的異常。還有，在本實(shí)施方式中，基于根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令
和速度反饋推定的干擾推定值的頻率成分來(lái)診斷減速器的異常，但也可以基于
根據(jù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)動(dòng)作部件以一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的速度反饋算出的加速
度的頻率成分，來(lái)診斷減速器的異常。
再有，在本實(shí)施方式中，診斷減速器為異常的場(chǎng)合輸出警報(bào)音，但也可以
在顯示具有減速器的機(jī)器人5的模型的終端裝置4的顯示器22的畫面上，只
強(qiáng)調(diào)顯示表示減速器的部分來(lái)通知異常。
另外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)鍵盤輸入必要的信息來(lái)啟動(dòng)動(dòng)作程序，但也
可以在顯示具有減速器的機(jī)器人5的模型的顯示器22的畫面上，將表示減速
器的部分用指示器等指定而啟動(dòng)動(dòng)作程序。
權(quán)利要求
1.一種減速器異常診斷方法，診斷具有位于輸入軸和輸出軸的中間傳遞旋轉(zhuǎn)，并與上述輸入軸的旋轉(zhuǎn)成比例地旋轉(zhuǎn)的中間軸構(gòu)件的減速器的異常，其特征在于，基于在將電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件以一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令值和速度反饋，利用觀測(cè)器(23)推定與上述減速器相關(guān)的干擾推定值，從通過(guò)頻率分析得到的上述干擾推定值的頻率成分中取出與上述中間軸構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜，比較該特定頻譜的振幅與閾值，將上述特定頻譜的振幅超過(guò)上述閾值的場(chǎng)合診斷為異常，將上述特定頻譜的振幅與上述閾值相同或比其小的場(chǎng)合診斷為正常。
2. —種減速器異常診斷方法，診斷具有位于輸入軸和輸出軸的中間傳遞特征在于，基于在將電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的 速度反饋求出加速度，從通過(guò)頻率分析得到的上述加速度的頻率成分中取出與上述中間軸構(gòu)件 的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜，比較該特定頻譜的振幅與閾值，將上述特定頻譜的振幅超過(guò)上述閾值的場(chǎng)合診斷為異常，將上述特定頻譜 的振幅與上述閾值相同或比其小的場(chǎng)合診斷為正常。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的減速器異常診斷方法，其特征在于， 上述閾值相當(dāng)于在上述中間軸構(gòu)件正常時(shí)，從通過(guò)頻率分析得到的上述干擾推定值或上述加速度的頻率成分中，與上述中間軸構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍 對(duì)應(yīng)地耳又出的頻譜的振幅。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的減速器異常診斷方法，其特征在于， 在上述特定頻譜的振幅超過(guò)上述闊值時(shí)，將上述減速器為異常的信息向外 部輸出。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的減速器異常診斷方法，其特征在于， 在顯示具有上述減速器的機(jī)器人(5)的模型的顯示裝置(22)的畫面上，通過(guò)只強(qiáng)調(diào)顯示表示上述減速器的部分通知異常。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的減速器異常診斷方法，其特征在于， 在診斷上述減速器的異常時(shí)，在顯示具有上述減速器的機(jī)器人(5)的模型的顯示裝置(22)的畫面上，通過(guò)指定表示上述減速器的部分開(kāi)始異常的診 斷。
7. —種減速器異常診斷裝置(2),診斷具有位于輸入軸和輸出軸的中間常，其特征在于，具有觀測(cè)器(23)，基于在將電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件 以 一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令值和速度反饋，推定與上述減速器相關(guān)的干 擾推定值；頻語(yǔ)特定部(24),從上述干擾推定值的頻率成分中取出與上述中間軸構(gòu) 件的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜；以及，診斷部(25),比較上述頻譜特定部(24)特定的上述特定頻譜的振幅與 閾值，并將上述特定頻譜的振幅超過(guò)上述閾值的場(chǎng)合診斷為異常，將上述特定 頻譜的振幅與上述閾值相同或比其小的場(chǎng)合診斷為正常。
全文摘要
本發(fā)明提供一種減速器異常診斷裝置，用于診斷具有位于輸入軸和輸出軸的中間傳遞旋轉(zhuǎn)，并與上述輸入軸的旋轉(zhuǎn)成比例地旋轉(zhuǎn)的中間軸構(gòu)件的減速器的異常，具有基于在將電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)被驅(qū)動(dòng)部件以一定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩指令值和速度反饋，在減速器的輸入側(cè)推定與減速器相關(guān)的干擾推定值的觀測(cè)器；從干擾推定值的頻率成分中取出與中間軸構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜的頻譜特定部；以及，比較頻譜特定部特定的特定頻譜的振幅與閾值，并將特定頻譜的振幅超過(guò)閾值的場(chǎng)合診斷為異常，將特定頻譜的振幅與閾值相同或比其小的場(chǎng)合診斷為正常的診斷部。
文檔編號(hào)F16H1/00GK101114171SQ20071013914
公開(kāi)日2008年1月30日 申請(qǐng)日期2007年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2006年7月27日
發(fā)明者加藤哲朗, 黑下彰喜 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社