專(zhuān)利名稱(chēng)：擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造。
背景技術(shù)：
例如在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中提出一種用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部分的擺動(dòng)內(nèi)接
行星齒輪構(gòu)造的齒輪裝置。如圖6所示，該齒輪裝置10為，在被固定于構(gòu) 成機(jī)器人(省略圖示)的一部分的基座12上的狀態(tài)下，可旋轉(zhuǎn)地支持、驅(qū)動(dòng) 構(gòu)成機(jī)器人另外一部分的可動(dòng)部件14。
齒輪裝置10主要由電動(dòng)機(jī)16和減速機(jī)構(gòu)部18構(gòu)成。電動(dòng)機(jī)16的動(dòng) 力按照安裝在電動(dòng)機(jī)軸20上的未圖示的輸入齒輪、外齒輪22、圖示的1個(gè) 偏心體軸24、和設(shè)置在該偏心體軸24上的偏心體軸齒輪25的順序傳遞， 并到達(dá)中心齒輪23。
中心齒輪23與分別設(shè)置在其他2個(gè)偏心體軸24(未圖示)上的偏心體軸 齒輪25(未圖示)嚙合，由此共計(jì)3個(gè)偏心體軸24(只圖示上述1個(gè))旋轉(zhuǎn)。
在各偏心體軸24上分別一體地形成有偏心體26A、 26B，通過(guò)該偏心 體26A、 26B的偏心旋轉(zhuǎn)，外齒輪28A、 28B—邊與內(nèi)齒輪30內(nèi)嚙合一邊 擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)。而且，從第一、第二托架32A、 32B取出該外齒輪28A、 28B的 擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的自轉(zhuǎn)成分，并經(jīng)由螺栓34傳遞至上述可動(dòng)部件14。
在該齒輪裝置10中，上述中心齒輪23通過(guò)與3個(gè)偏心體軸齒輪25嚙 合而被支持在半徑方向上。而且，中心齒輪23的軸向位置，通過(guò)在與外齒 輪28A、 28B之間經(jīng)由油膜而產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦的狀態(tài)下被夾持來(lái)限制。另外， 圖中符號(hào)43、 45是0形環(huán)，44A、 44B是油封。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1:國(guó)際公開(kāi)WO2007/032400A1
這種擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造的齒輪裝置10，通過(guò)使中心齒輪23與外齒 輪28A、 28B滑動(dòng)接觸來(lái)進(jìn)行其軸向定位，因此在外齒輪28A、 28B進(jìn)行偏 心擺動(dòng)時(shí)，中心齒輪23的齒部會(huì)與該外齒輪28A、 28B碰撞。
在發(fā)生了碰撞的情況下，當(dāng)中心齒輪23的齒頂存在即使微小的變動(dòng)等
時(shí)，該中心齒輪23的齒面或外齒輪28A、 28B也會(huì)損傷、并促進(jìn)磨耗。而 且，也可想到由于損傷而浮游在潤(rùn)滑油內(nèi)的齒輪粉末(鐵粉)在其他部位產(chǎn)生 各種不良影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)有問(wèn)題而進(jìn)行的，其課題是提供一種為了不 發(fā)生上述不良情況而進(jìn)行了研究的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪裝置。
本發(fā)明通過(guò)如下構(gòu)成的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造來(lái)解決上述課題。該擺 動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造具有外齒輪，通過(guò)多個(gè)偏心體軸上分別具有的偏心 體來(lái)進(jìn)行擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)；和與該外齒輪內(nèi)嚙合的內(nèi)齒輪；在該擺動(dòng)內(nèi)接行星齒 輪構(gòu)造中，接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)源側(cè)的動(dòng)力而同時(shí)驅(qū)動(dòng)上述多個(gè)偏心體軸的中心 齒輪，與上述外齒輪在軸向上鄰接并配置在該擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造的半 徑方向中央部，并且，使上述中心齒輪的齒部不與上述外齒輪接觸的干涉 防止部，設(shè)置于軸向的該中心齒輪和上述外齒輪之間，且該中心齒輪以及 外齒輪經(jīng)由該干涉防止部而相互在軸向接觸，由此限制上述中心齒輪向該 外齒輪側(cè)的軸向的移動(dòng)。
在本發(fā)明中，在中心齒輪和外齒輪之間，設(shè)置用于避免該中心齒輪的 齒部與外齒輪干涉的干涉防止部。結(jié)果，中心齒輪不與外齒輪碰撞，通過(guò) 所謂消除原因，而完全防止由碰撞引起的不良情況的發(fā)生。
而且，中心齒輪向上述外齒輪側(cè)的移動(dòng)限制，能夠不另外設(shè)定位機(jī)構(gòu) 等，而是經(jīng)由該干涉防止部、由該外齒輪本身來(lái)進(jìn)行限制。
根據(jù)本發(fā)明，能夠可靠防止與進(jìn)行擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪的干涉，并能夠 可靠防止兩齒輪的磨耗、損傷等。而且，能夠由外齒輪本身來(lái)實(shí)現(xiàn)中心齒 輪的軸向定位。


圖1是使用了本發(fā)明實(shí)施方式的一例的機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的主要 部分放大縱剖面圖。
圖2是沿圖i的箭頭n—n線的剖面圖。 圖3是沿圖i的箭頭ni—m線的剖面圖。
圖4是上述實(shí)施方式的裝置的整體縱剖面圖。
圖5是表示本發(fā)明其他實(shí)施方式的例子的中心齒輪附近的部分剖面圖。
圖6是表示現(xiàn)有擺動(dòng)內(nèi)嚙合行星齒輪構(gòu)造的一例的縱剖面圖。
具體實(shí)施例方式
以下，根據(jù)附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式的一例。
圖4是使用了本發(fā)明實(shí)施方式的一例的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造的機(jī)器 人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的剖面圖，圖l是其主要部分放大圖。另外，圖2、圖3
分別是沿圖4的箭頭n — ii線、ni—m線的剖面圖。
該關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置110為，組裝在機(jī)器人(省略圖示)的關(guān)節(jié)部分中，在該 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置110被固定于構(gòu)成該機(jī)器人的一部分的基座112上的狀態(tài)下， 可旋轉(zhuǎn)地支持、驅(qū)動(dòng)構(gòu)成機(jī)器人另外一部分的可動(dòng)部件114。
如圖4所示，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置110主要由配置在可動(dòng)部件114上的電動(dòng) 機(jī)116、和擺動(dòng)內(nèi)嚙合行星齒輪構(gòu)造的減速機(jī)構(gòu)部118構(gòu)成。減速機(jī)構(gòu)部118 的殼體117通過(guò)螺栓119與基座112連接。
在電動(dòng)機(jī)116的電動(dòng)機(jī)軸120的前端形成有小齒輪122，小齒輪122與 齒輪124嚙合。齒輪124通過(guò)花鍵軸126與傳動(dòng)軸128 —體化。在傳動(dòng)軸 128上形成有傳動(dòng)小齒輪130。傳動(dòng)小齒輪130與中心齒輪132嚙合。中心 齒輪132附近的具體構(gòu)成將在后面詳述。
同時(shí)參照?qǐng)D1~圖3，該中心齒輪132與上述傳動(dòng)小齒輪130嚙合，并 且還同時(shí)與偏心體軸齒輪138、 140、 142嚙合。各偏心體軸齒輪138、 140、 142分別與偏心體軸144、 146、 148—體化。
偏心體軸144具有偏心體150A、 150B，并由圓錐滾子軸承149A、 149B 兩端支持。偏心體軸146具有偏心體152A、 152B(偏心體152B未圖示)， 并由未圖示的圓錐滾子軸承兩端支持。偏心體軸148具有偏心體154A、 154B(偏心體154B未圖示)，并由未圖示的圓錐滾子軸承兩端支持。外齒輪 162A經(jīng)由滾子156A、 158A、 160A與偏心體150A、 152A、 154A嵌合。而 且，以與圖3相同的形式，偏心體150B、 152B、 154B也分別經(jīng)由滾子156B、 158B、 160B(滾子158B、 160B未圖示)與外齒輪162B嵌合。外齒輪162A、 162B的偏心相位差為180°。
外齒輪162A、 162B與內(nèi)齒輪170內(nèi)嚙合。外齒輪162A、 162B的齒數(shù) 為118。內(nèi)齒輪170與殼體117—體化。在本實(shí)施方式中，內(nèi)齒輪170的內(nèi)
齒由滾子狀的外銷(xiāo)172構(gòu)成，且本來(lái)應(yīng)為120個(gè)的內(nèi)齒(外銷(xiāo)172)中，以每 隔兩個(gè)剔除兩個(gè)的狀態(tài)形成(配置)。
在外齒輪162A、 162B的軸向兩側(cè)，第一、第二托架(輸出部件)176A、 176B經(jīng)由軸承178A、 178B而旋轉(zhuǎn)自如地支持在殼體117上。第一、第二 托架176A、 176B通過(guò)托架銷(xiāo)181 186連接、 一體化。上述可動(dòng)部件114 通過(guò)螺栓188與第一托架176A連接。外齒輪162A、 162B夾著隔板163而 被該軸承178A的內(nèi)圈178A1和軸承178B的內(nèi)圈178B1夾持，由此限制其 軸向位置。
在此詳細(xì)說(shuō)明中心齒輪132附近的結(jié)構(gòu)。
主要參照?qǐng)Dl，在中心齒輪132的內(nèi)側(cè)配置有中心軸部件136。中心軸 部件136具有用于通過(guò)控制電纜139(圖4)的中心空心孔136B，通過(guò)第一、 第二托架176A、 176B限制中心軸部件136的軸向移動(dòng)。艮卩，第一托架176A 的內(nèi)側(cè)抵接面176A1和中心軸部件136的電動(dòng)機(jī)側(cè)抵接面136C分別抵接。 而且，第二托架176B的內(nèi)側(cè)抵接面176B1和中心軸部件136的電動(dòng)機(jī)相反 側(cè)抵接面136D抵接。結(jié)果，中心軸部件136被第一、第二托架176A、 176B 夾持、軸向活動(dòng)被限制。
另一方面，在中心軸部件136軸向的靠近第一托架176A的外周上形成 有臺(tái)階部136F。滾子134被配置為，由該臺(tái)階部136F、隔板138和擋圈137 來(lái)限制其軸向活動(dòng)的狀態(tài)，中心齒輪132經(jīng)由該滾子134而旋轉(zhuǎn)自如地支 持在中心軸部件136上。滾子134作為以中心軸部件136為內(nèi)圈、以中心 齒輪132為外圈的大軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)體起作用。
中心齒輪132在其軸向兩側(cè)(外齒輪側(cè)的面)具有分別向外齒輪162A、 162B側(cè)突出形成的凸部132A、 132B。該凸部132A、 132B介于軸向的中 心齒輪132和外齒輪162A、 162B之間，由此構(gòu)成干涉防止部，干涉防止部 起到使中心齒輪132的齒部132C與外齒輪162A、 162B不接觸的作用。而 且，經(jīng)由該凸部(干涉防止部)132A、 132B來(lái)限制中心齒輪132向外齒輪 162A、 162B側(cè)的軸向移動(dòng)。即，中心齒輪132被外齒輪162A、 162B夾持， 由此限制其軸向的移動(dòng)。
另外，圖1中符號(hào)195是用于保持滾子134的保持架。而且，圖4中 符號(hào)143是設(shè)置在中心軸部件136和第一托架176A之間的O形環(huán)，192是 配置在與基座112 —體形成的環(huán)部190的空心孔190A和中心軸部件136的
與環(huán)部相對(duì)的外周部136A之間的油封，194是配置在第一托架176A外周 和殼體117內(nèi)周之間的油封，196是配置在第一托架176A的傳動(dòng)軸孔177 和傳動(dòng)軸128之間的油封。通過(guò)這些0形環(huán)143、油封192、 194、 196密 封減速機(jī)構(gòu)部118的內(nèi)外。
另外，傳動(dòng)軸孔177是用于通過(guò)傳動(dòng)軸128的孔，但在其他2處開(kāi)有 同樣的孔177B。這是因?yàn)榭紤]到安裝時(shí)的方便性。即，當(dāng)在組裝時(shí)所有的 孔(傳動(dòng)軸128通過(guò)的傳動(dòng)軸孔177、托架銷(xiāo)181 186通過(guò)的托架銷(xiāo)孔 181H 186H、偏心體軸144、 146、 148通過(guò)的偏心體軸孔l頓、146H、 148H) 都堵塞時(shí)，必須從徑向插入外齒輪162A、 162B,因此極為不便。因此，若 形成并使用(傳動(dòng)軸128不通過(guò)的)額外的孔177B，則能夠?qū)⑹种阜湃氪颂?進(jìn)行組裝，組裝變得非常容易。而且，完成后該孔177B成為潤(rùn)滑劑的通道， 潤(rùn)滑劑的供給和排出變得容易，并且能夠使?jié)櫥阅芴岣?。在本?shí)施方式 中，孔177B的大小與傳動(dòng)軸孔177相同，但根據(jù)上述目的，孔177B的大 小不必與傳動(dòng)軸孔177相同。
接著，說(shuō)明該關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置110的作用。
電動(dòng)機(jī)116的動(dòng)力經(jīng)由形成在電動(dòng)機(jī)軸120上的小齒輪122、與該小齒 輪122嚙合的齒輪124、通過(guò)花鍵軸126與該齒輪124連接的傳動(dòng)軸128， 傳遞至傳動(dòng)小齒輪130。當(dāng)傳動(dòng)小齒輪130旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其嚙合的中心齒輪 132旋轉(zhuǎn)，并且與該中心齒輪132嚙合的3個(gè)偏心體軸齒輪138、 140、 142 旋轉(zhuǎn)，偏心體軸144、 146、 148以相同轉(zhuǎn)速向相同方向旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，通過(guò) 偏心體軸144、 146、 148上的偏心體150A、 152A、 154A，外齒輪162A — 邊與內(nèi)齒輪170內(nèi)接一邊擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)。而且，與此同時(shí)，通過(guò)偏心體軸144、 146、 148的偏心體150B、 152B、 154B，外齒輪162B與上述外齒輪162A 具有180。的相位差、而同樣一邊與內(nèi)齒輪170內(nèi)嚙合一邊擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
內(nèi)齒輪170和外齒輪162A、 162B的齒數(shù)差(內(nèi)齒輪170本來(lái)的齒數(shù)120 與外齒輪162A、 162B的齒數(shù)118的差)分別為2，因此當(dāng)外齒輪162A、 162B 進(jìn)行1次擺動(dòng)時(shí)，外齒輪162A、 162B自轉(zhuǎn)該齒數(shù)差的量。該自轉(zhuǎn)成分經(jīng)由 偏心體軸144、 146、 148傳遞至第一、第二托架176A、 176B。
第一托架176A通過(guò)螺栓188與可動(dòng)部件114 一體化，因此可動(dòng)部件 114以與配置在該可動(dòng)部件114上的電動(dòng)機(jī)116 —起被減速后的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。
在此，外齒輪162A、 162B在隔著隔板163的狀態(tài)下被軸承178A的內(nèi)
圈178A1和軸承178B的內(nèi)圈178B1夾持，由此限制其軸向位置。而且， 中心軸部件136在經(jīng)由凸部132A、 132B而被外齒輪162A、 162B夾持、被 該外齒輪162A、 162B限制軸向活動(dòng)的狀態(tài)下被組裝。因此，由于該凸部 132A、 132B的存在，中心齒輪132的齒部132C在通常運(yùn)行中不與外齒輪 162A、 162B碰撞。因此不會(huì)產(chǎn)生由碰撞引起的不良情況。但是，考慮到萬(wàn) 一接觸時(shí)的情況，優(yōu)選對(duì)中心齒輪132的齒頂端面進(jìn)行倒角處理。
而且，由于中心齒輪132經(jīng)由滾子134而所謂軸承支持在中心軸部件 136上，因此，與例如上述現(xiàn)有例那樣的、中心齒輪(23)通過(guò)與組裝在3個(gè) 偏心體軸上的偏心體軸齒輪(25)嚙合而被支持在半徑方向上的構(gòu)造相比，能 夠非常順暢地旋轉(zhuǎn)，并防止該中心齒輪132的晃動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)低振動(dòng)性、 低噪音性、以及高效性。而且，由于從與偏心體軸不同的傳動(dòng)軸128向各 偏心體軸同時(shí)分配轉(zhuǎn)矩，所以轉(zhuǎn)矩平衡良好。
接著，使用圖5說(shuō)明本發(fā)明其他的實(shí)施方式的例子。
在上述的實(shí)施方式中，通過(guò)設(shè)置在中心齒輪132的軸向兩側(cè)的凸部 132A、 132B構(gòu)成干涉防止部，但在圖5(A)所示的例子中，通過(guò)在外齒輪 262A、 262B的軸向的中心齒輪232側(cè)的面上、向該中心齒輪232側(cè)突出形 成的凸部262Al、 262Bl，構(gòu)成該干涉防止部。中心齒輪232以及外齒輪 262A、 262B經(jīng)由形成在該外齒輪262A、 262B自身上的凹部262A1、 262B1 而相互在軸向上接觸，中心齒輪232在其軸向兩側(cè)經(jīng)由該凸部262A1、262B1 而被外齒輪262A、 262B夾持，由此限制軸向的移動(dòng)。
根據(jù)這種構(gòu)成，由于形成在外齒輪262A、 262B自身上的凸部(干涉防 止部)262A1、 262B1的存在，中心齒輪232的齒部232C在運(yùn)行中也不與外 齒輪262A、 262B干涉。因此，不產(chǎn)生由干涉引起的不良情況。而且，經(jīng)由 該凸部262A1、 262B1而由外齒輪262A、 262B分別進(jìn)行中心齒輪232的軸 向的定位，所以還能夠省略用于該定位的另外的位置限制機(jī)構(gòu)。
另外，在本實(shí)施方式中，中心齒輪232不經(jīng)由滾子等而通過(guò)共計(jì)3個(gè) 偏心體軸齒輪138、 140、 142(在圖5(A)中只圖示138)來(lái)進(jìn)行半徑方向的支 持，更進(jìn)一步地削減部件數(shù)量。其他構(gòu)成與上述的實(shí)施方式相同，因此在 附圖中對(duì)相同部分賦予相同的符號(hào)，并省略重復(fù)說(shuō)明。
另一方面，在圖5(B)所示的例子中，通過(guò)設(shè)置在軸向的中心齒輪332 和外齒輪362A、 362B之間的隔板333A、 333B來(lái)構(gòu)成干涉防止部。隔板
333A、 333B為，其外周收容在中心齒輪332的齒部332C的半徑方向內(nèi)側(cè)， 防止該齒部332C與外齒輪362A、 362B干涉。中心齒輪332以及外齒輪 362A、 362B經(jīng)由該隔板333A、 333B而^f互在軸向上接觸，中心齒輪332 在其兩側(cè)被外齒輪362A、 362B(經(jīng)由隔板333A、 333B)夾持，由此限制軸 向的移動(dòng)。
根據(jù)這種構(gòu)成，由于隔板(干涉防止部)333A、 333B的存在，中心齒輪 332的齒部332C在通常運(yùn)行中也不與外齒輪362A、 362B干涉。因此，也 不會(huì)產(chǎn)生由干涉引起的不良情況。
其他的構(gòu)成與最初的實(shí)施方式相同，因此在附圖中對(duì)相同部分賦予相 同的符號(hào)，并省略重復(fù)說(shuō)明。
此外，雖然未圖示，但例如代替上述凸部(132A、 132B或262A、 262B)， 而在中心齒輪或外齒輪上、從半徑方向內(nèi)側(cè)到?jīng)]有達(dá)到中心齒輪的齒部的 位置為止突出形成臺(tái)階部，也能夠得到相同的作用效果。
這樣，在本發(fā)明中，不特別限定干涉防止部的具體構(gòu)成。
本發(fā)明適用于通過(guò)配置在裝置的半徑方向中央的中心齒輪來(lái)驅(qū)動(dòng)多個(gè) 偏心體軸的擺動(dòng)內(nèi)嚙合行星齒輪裝置。
權(quán)利要求
1、一種擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造，具有外齒輪，通過(guò)多個(gè)偏心體軸上分別具有的偏心體來(lái)進(jìn)行擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)；和內(nèi)齒輪，與該外齒輪內(nèi)嚙合；其特征在于，中心齒輪與上述外齒輪在軸向上鄰接配置，該中心齒輪接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)源側(cè)的動(dòng)力而同時(shí)驅(qū)動(dòng)上述多個(gè)偏心體軸，并且，干涉防止部介于該中心齒輪和上述外齒輪之間，該干涉防止部使上述中心齒輪的齒部不與上述外齒輪接觸，限制上述中心齒輪向該外齒輪側(cè)的軸向的移動(dòng)。
2、 如權(quán)利要求l所述的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造，其特征在于， 上述外齒輪夾著上述中心齒輪而在軸向上設(shè)置有2個(gè)， 在上述中心齒輪的軸向兩側(cè)配置上述干涉防止部，上述中心齒輪經(jīng)由該干涉防止部而由兩側(cè)的上述外齒輪限制軸向的移動(dòng)。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造，其特征在于， 通過(guò)在上述中心齒輪的軸向外齒輪側(cè)的面上、向該外齒輪側(cè)突出形成的臺(tái)階部，來(lái)構(gòu)成上述干涉防止部。
4、 如權(quán)利要求1或2所述的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造，其特征在于，通過(guò)在上述外齒輪的軸向中心齒輪側(cè)的面上、向該中心齒輪側(cè)突出形 成的臺(tái)階部，來(lái)構(gòu)成上述干涉防止部。
5、 如權(quán)利要求1或2所述的擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造，其特征在于， 通過(guò)設(shè)置在上述中心齒輪和上述外齒輪之間的隔板，來(lái)構(gòu)成上述干涉防止部。
全文摘要
一種擺動(dòng)內(nèi)接行星齒輪構(gòu)造，不進(jìn)行中心齒輪的齒頂端面處理等也不產(chǎn)生外齒輪和中心齒輪碰撞引起的不良情況。其具有外齒輪(162A、162B)，通過(guò)偏心體(150A、150B、152A、152B、154A、154B)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)；和內(nèi)齒輪(170)，與該外齒輪內(nèi)嚙合；其中，接受來(lái)自驅(qū)動(dòng)源側(cè)的動(dòng)力而同時(shí)驅(qū)動(dòng)上述多個(gè)偏心體軸(144、146、148)的中心齒輪(132)與外齒輪在軸向上鄰接配置，且使中心齒輪(132)的齒部(132C)不與外齒輪接觸的凸部(干涉防止部)(132A、132B)介于軸向的該中心齒輪(132)和上述外齒輪之間。
文檔編號(hào)F16H1/32GK101363511SQ200810146140
公開(kāi)日2009年2月11日 申請(qǐng)日期2008年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月7日
發(fā)明者為永淳, 左川雅弘, 芳賀卓 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社