專利名稱：中心曲柄式偏心擺動型減速器的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及將形成有空心孔的曲軸大致設置在其中心處的中心曲柄式偏心擺動 型減速器。
背景技術：
以往的中心曲柄式偏心擺動型減速器具有如下公知的結構；它具有一輸出部分， 該輸出部分將銷以等間隔埋設配置在內周部分；凸輪軸，該凸輪軸具有一齒輪，設置在該輸 出部分的銷的大致中心處，并相對于輸出部分轉動；帶齒的圓盤，該圓盤具有與輸出部分的 銷嚙合的外齒，與凸輪軸接合，并通過該凸輪軸偏心運動；還具有一外罩，該外罩具有與帶 齒的圓盤接合的輸出銷。動力從馬達傳遞給凸輪軸的齒輪(參見，例如專利文獻1)。專利文獻1 日本特開2000-65162號公報(第2-3頁、圖1)

發(fā)明內容
然而，在該以往的中心曲柄式偏心擺動型減速器中，在連接到馬達的輸出軸上的 輸入齒輪和凸輪軸的齒輪彼此嚙合之后，動力從輸入齒輪直接傳遞給凸輪軸的齒輪。因此， 在凸輪軸的齒輪直徑較小的情況下，馬達將凸輪軸的空心孔的一部分阻塞。于是，該以往的 中心曲柄式偏心擺動型減速器具有的問題在于，空心孔的可用面積減小。此外，在凸輪軸的齒輪直徑較大的情況下，防止了馬達的一部分阻塞曲軸的空心 孔的一部分。然而，這使得該凸輪軸的齒輪的圓周速度較高。這導致的另外的問題在于，由 于輸入齒輪和凸輪軸之間的嚙合導致的叩擊噪音較大。本發(fā)明是為了解決該以往的問題而做出的。本發(fā)明的目的是提供一中心曲柄式偏 心擺動型減速器，與現(xiàn)有技術相比，它能夠增大空心孔的可用面積，同時抑制較大噪音的產生。本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器包括具有內齒的第一構件；空心曲 軸，該空心曲軸具有外齒輪，設置在所述內齒的大致中心處并相對于所述第一構件轉動；外 齒構件，該外齒構件具有與所述內齒嚙合的外齒，與所述曲軸接合并由所述曲軸進行偏心 運動；第二構件，該第二構件與所述外齒構件接合，并通過所述外齒構件相對于所述第一構 件轉動；及傳動齒輪，該傳動齒輪與安裝在馬達的輸出軸上的輸入齒輪及所述外齒輪嚙合， 并將來自所述輸入齒輪的動力傳遞給所述外齒輪，所述傳動齒輪由所述第二構件可轉動地 支承。采用該構造的情況下，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能夠將連接到馬 達的輸出軸上的輸入齒輪與曲軸的外齒輪分離。于是，與現(xiàn)有技術相比，可增大馬達的中心 和曲軸的空心孔中心之間的距離。因此，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能夠減小曲軸的空心孔中被馬達阻塞的面積，因此，與現(xiàn)有技術相比能夠增大空 心孔的可用面積。另外，由于與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能 夠減小曲軸的空心孔中被馬達阻塞的面積，所以與現(xiàn)有技術相比，不需要增大曲軸的外齒 輪的直徑。因此，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能夠抑制由于輸入齒輪和曲軸 之間的嚙合而導致的叩擊噪音變大。同樣，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺 動型減速器能夠抑制產生較大的噪音。本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器可，該傳動齒輪具有扭矩傳動銷，該扭 矩傳動銷從外齒構件傳遞扭矩，并且傳動齒輪由扭矩傳動銷可轉動地支承。采用該構造，該扭矩傳動銷不僅進行扭矩從外部構件的傳遞，還進行傳動齒輪的 支承。于是，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能夠抑制用于支承傳動齒輪的部件
數(shù)量增多。而且，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器可包括設置在所述傳動齒輪和所 述扭矩傳動銷之間的軸承，所述扭矩傳動銷由軸承鋼材料制成，其表面為軸承的滾動面。采用該構造，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器可簡化軸承的結構。而且，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器可具有一構造，其中，所述傳動構 件是可轉動的外齒輪系元件，該外齒輪系元件具有大直徑齒輪，該大直徑齒輪與所述輸入 齒輪嚙合并且直徑比該輸入齒輪大，還具有小直徑齒輪，該小直徑齒輪與所述外齒輪嚙合 并且直徑比該外齒輪小。采用該構造，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能夠在前級進一步減小速 度，因此，本發(fā)明所述中心曲柄式偏心擺動型減速器能夠獲得更大的減速比。本發(fā)明具有的優(yōu)點在于，提供一中心曲柄式偏心擺動型減速器，與現(xiàn)有技術相比， 它能夠增大空心孔的可用面積，同時抑制較大噪音的產生。


圖1是一側視剖視圖，說明了具有本發(fā)明的第一實施方式所述中心曲柄式偏心擺 動型減速器的工業(yè)機器人的關節(jié)部分。圖2是一剖視圖，說明了沿著圖1中所示的箭頭II - II的方向的中心曲柄式偏心 擺動型減速器的曲軸、承載件、輸入齒輪和傳動齒輪。圖3是一側視剖視圖，說明了圖1所示的關節(jié)部分的馬達、和中心曲柄式偏心擺動 型減速器的曲軸、承載件、輸入齒輪和傳動齒輪。圖4是一俯視圖，說明了關節(jié)部分的馬達、和中心曲柄式偏心擺動型減速器的曲 軸、承載件、輸入齒輪和傳動齒輪。圖5是一側視剖視圖，說明了具有本發(fā)明的第二實施方式所述中心曲柄式偏心擺 動型減速器的工業(yè)機器人的關節(jié)部分。圖6是一剖視圖，說明了沿著圖5中所示箭頭VI - VI方向的中心曲柄式偏心擺動 型減速器。圖7是一說明圖，將圖5中所示關節(jié)的馬達和中心曲柄式偏心擺動型減速器的輸 入齒輪、傳動齒輪及曲軸之間的嚙合部分的剖面展開表示。圖8是一剖視圖，說明了沿著圖5中箭頭VDI-VDI方向的中心曲柄式偏心擺動型減速器ο圖9是一俯視圖，說明了圖5所示的中心曲柄式偏心擺動型減速器的支承構件。
具體實施例方式下文中，參照附圖描述本發(fā)明的各實施方式。(第一實施方式)首先，描述第一實施方式所述中心曲柄式偏心擺動型減速器的構造。如圖1中所示，在工業(yè)機器人中使用的關節(jié)10包括基座20 ；相對于該基座20轉 動的轉動體30 ；固定在該轉動體30上并產生用于使該轉動體30相對基座20轉動的動力 的馬達40 ；和偏心擺動型減速器100，該偏心擺動型減速器起到本實施方式所述中心曲柄 式偏心擺動型減速器的作用，并且固定到基座20和轉動體30上并減小馬達40所產生的動 力，而用于轉動體30相對于基座20運動的動力。該偏心擺動型減速器100包括外殼110，該殼體具有內齒111并起到第一構件作 用；空心曲軸120，該空心曲軸具有偏心部分121、偏心部分122和外齒輪123，并且設置在 內齒111的大致中心處并相對于外殼110轉動；外齒輪131，該外齒輪具有與內齒111嚙合 的外齒131a并與曲軸120的偏心部分121接合，并且通過曲軸120偏心運動并起到外齒構 件的作用；外齒輪132，該外齒輪具有與內齒111嚙合的外齒132a并與曲軸120的偏心部分 122接合，并且通過曲軸120偏心運動并起到外齒構件的作用；承載件140，該承載件與外齒 131接合并由外齒131相對于外殼110轉動，并且起到第二構件的作用；安裝在馬達40的輸 出軸41上的輸入齒輪150 ；傳動齒輪160，該傳動齒輪與輸入齒輪150和外齒輪123嚙合， 并將來自輸入齒輪150的動力傳遞給外齒輪123 ；軸承171和172，該軸承相對于外殼110 可轉動地支承承載件140 ；軸承173，該軸承相對于曲軸120可轉動地支承外齒輪131 ；軸承 174，該軸承相對于曲軸120可轉動地支承外齒輪132 ；及齒輪175和176，該齒輪相對于曲 軸120可轉動地支承承載件140。曲軸120插入到基座20的孔20a中和轉動體30的孔30a中。承載件140包括具有將插入到外齒輪131的孔131b和外齒輪132的孔132b中 的支柱部分141a的圓板141 ；配置在與該圓板141 一起夾著外齒輪131和132的位置上的 圓板142 ；將圓板141和142緊固在一起的螺栓143 ；扭矩傳動銷144，該扭矩傳動銷壓入到 圓板141和142中并且從外齒輪131傳遞扭矩；以及滾筒145，該滾筒插入到外齒輪131的 孔131c和外齒輪132的孔中，并且扭矩傳動銷144可轉動地插入到該滾筒中，從而與外齒 輪131和132及扭矩傳動銷144接合。多個支柱部分141a、多個螺栓143、多個扭矩傳動銷 144和多個滾筒145設置在以曲軸120的軸線為中心的圓周上。另外，如圖2中所示，在承 載件140中形成容納輸入齒輪150、傳動齒輪160和外齒輪123的凹槽140a。而且，如圖3中所示，該偏心擺動型減速器100 包括支座181，該支座可轉動地插 入到扭矩傳動銷144并防止圓板141 (參見圖1)和傳動齒輪160彼此干擾；徑向軸承182， 該徑向軸承相對于扭矩傳動銷144可轉動地支承傳動齒輪160 ；拔出防止元件，該拔出防止 元件壓入到扭矩傳動銷144并防止傳動齒輪160從扭矩傳動銷144拔出；以及墊圈184，該 墊圈防止拔出防止元件183因其與傳動齒輪160之間的接觸而磨損。此外，該扭矩傳動銷 144由軸承鋼材料(即，如SUJ2材料之類的高碳鉻軸承鋼材料)制成，其表面為徑向軸承
5182的滾動面。如圖1中所示，該關節(jié)10包括密封基座20和曲軸120之間間隙的油封51 ；密封 轉動體30和曲軸120之間間隙的油封52 ；密封外殼110和圓板141之間間隙的油封53 ； 固定基座20和外殼110的螺栓61 ；固定轉動體30和馬達40的螺栓62 ；對轉動體30和圓 板141進行定位的定位銷63 ；固定轉動體30和圓板141的螺栓64 ；及通過轉動體30的孔 30a和曲軸120的空心孔120a的配線70。此外，多個螺栓61和64分別在以曲軸120的軸 線為中心的圓周上。多個螺栓62設置在以馬達40的輸出軸41的軸線為中心的圓周上。此外，基座20和外殼110之間的接合表面、轉動體30和馬達40之間的接合表面 及轉動體30和圓板141之間的接合表面分別用密封劑等密封。接下來，描述關節(jié)10的操作。當馬達40產生動力時，馬達40所產生的動力通過安裝在馬達40的輸出軸41上 的輸入齒輪150和傳動齒輪160和曲軸120的外齒輪123減小并傳遞給曲軸120，經過曲軸 120的偏心部121、122傳遞給外齒輪131、132，通過外齒輪131的外齒131a、外齒輪132的 外齒132a、外殼110的內齒111和扭矩傳動銷144減小并傳遞給承載件140。因此，該承載件140相對于外殼110轉動。固定到承載件140上的轉動體30相對 于外殼Iio固定到其上的基座20轉動。如上所述，該偏心擺動型減速器100具有傳動齒輪160，其與在馬達40的輸出軸 41上的輸入齒輪150嚙合，并與曲軸120的外齒輪123嚙合而將來自輸入齒輪150的動力 傳遞給外齒輪123，由此可分離輸入齒輪150和外齒輪123。于是，如圖4中所示，與現(xiàn)有技 術相比，馬達40的中心和曲軸120的空心孔120a的中心之間的距離可以增大。因此，與現(xiàn) 有技術相比，該偏心擺動型減速器100能夠減小曲軸120的空心孔120a中被馬達40阻塞 的面積，因此，與現(xiàn)有技術相比，該偏心擺動型減速器100能增大空心孔120a的可用面積。另外，由于與現(xiàn)有技術相比，該偏心擺動型減速器100能減小曲軸120的空心孔 120a中被馬達40阻塞的面積，所以與現(xiàn)有技術相比，不需要增大曲軸120的外齒輪123的 直徑。因此，該偏心擺動型減速器100能夠抑制由于傳動齒輪160和外齒輪123之間的嚙 合而產生的叩擊噪音增大。同樣，與現(xiàn)有技術相比，該偏心擺動型減速器100能夠抑制產生 較大的噪音。而且，在該偏心擺動型減速器100中，扭矩傳動銷144不僅進行來自外齒輪131和 132的扭矩的傳遞，而且進行傳動齒輪160的支承，因此，該偏心擺動型減速器100能夠抑制 用于支承傳動齒輪160的部件數(shù)量增大。當然，如將在后面描述的那樣，在本申請所述的偏 心擺動型減速器中，該傳動齒輪可由扭矩傳動銷144之外的部件支承。而且，該偏心擺動型減速器100中，扭矩傳動銷144由軸承鋼材料制成，扭矩傳動 銷144的表面是徑向軸承812的滾動面。因此，可以簡化徑向軸承182的構造。而且，該偏心擺動型減速器100輸入齒輪150、傳動齒輪160和外齒輪123容納在 承載件140的凹槽140a中。因此，與輸入齒輪150、傳動齒輪160和外部軸承123中的至少 一個完全延伸到承載件140的凹槽140a之外的構造相比，在曲軸120的軸線延伸的方向上 可以減小偏心擺動型減速器100的長度。偏心擺動型減速器100，由于傳動齒輪160和外齒輪123完全容納在承載件140的 凹槽140a中，所以例如在不是作為工業(yè)機器人、而是由偏心擺動型減速器100單獨進行輸送或搬運時可防止傳動齒輪160和外齒輪123接觸其他構件。此外，該關節(jié)10基座20和曲軸120之間的間隙、轉動體30和曲軸120之間的間 隙，及外殼110和圓板141之間的間隙分別用油封51、52和53密封，并且基座20和外殼 110之間的接合表面及轉動體30和馬達40之間的接合表面用密封劑等密封。因此，通過使 轉動體30和馬達40之間的接合表面用密封劑等密封而將馬達40安裝在轉動體30上，潤 滑劑可以密封在該偏心擺動型減速器100中。(第二實施方式)接下來，描述第二實施方式所述中心曲柄式偏心擺動型減速器200的構造。如圖5中所示，在工業(yè)機器人中使用的關節(jié)IOA包括第一臂構件20A ；相對于該第 一臂構件20A回轉的第二臂構件30A ；和筒體270，該筒體在其下端被0形環(huán)277密封的狀 態(tài)下插入固定到形成在第一臂構件20A中的孔20Aa中，其上端被螺栓278固定，具有空心 孔270a，馬達40A，該馬達用螺栓(未示出)固定到馬達安裝構件280上并產生用于使第二 臂構件30A相對于第一臂構件20A進行相對轉動的動力，和偏心擺動型減速器200，該偏心 擺動型減速器起到本實施方式所述中心曲柄式偏心擺動型減速器的作用，并且固定到第一 臂構件20A和第二臂構件30A上并減小馬達40A所產生的動力而用作第二臂構件30A相對 于第一臂構件20A移動的動力。在本實施方式所述中心曲柄式偏心擺動型減速器中，第一 臂構件20A和第二臂構件30A能夠進行相對轉動。根據(jù)應用形式，在第二臂構件30A固定 的情況下，馬達40A所產生的動力作為第一臂構件20A的轉動輸出。在第一臂構件20A固 定的情況下，馬達40A所產生的動力作為第二臂構件30B的轉動輸出。該偏心擺動型減速器200包括具有內齒211并起到第一構件作用的外殼210 ；具 有偏心部分221、偏心部分222和外齒輪223并設置在內齒211的大致中心處的空心曲軸 220 ；外齒輪231，該外齒輪具有與內齒211嚙合的外齒231a并與曲軸220的偏心部分221 接合，并且由曲軸220而進行偏心運動，起到外齒構件的作用；外齒輪232，該外齒輪具有與 內齒211嚙合的外齒232a并與曲軸220的偏心部分222接合，并且由曲軸220進行偏心運 動，起到外齒構件的作用；支承構件240，該支承構件與外齒輪231接合并通過外齒輪231 能夠使外殼210進行相對轉動，并且起到第二構件的作用；安裝在馬達40A的輸出軸上的輸 入齒輪250 ；傳動齒輪260，該傳動齒輪與輸入齒輪250和外齒輪223嚙合，并將來自輸入齒 輪250的動力傳遞給外齒輪223 ；支承外殼210和支承構件240以使它們能夠進行相對轉動 的軸承271和272 ；相對于曲軸220可轉動地支承外齒輪231的軸承273 ；相對于曲軸220 可轉動地支承外齒輪232的軸承274 ；和相對于支承構件240可轉動地支承曲軸220的軸 承 275 和 276。如圖6和7中所示，傳動齒輪260包括大直徑齒輪261 (雙點劃線表示齒底)，該大 直徑齒輪的直徑比安裝在馬達40A的輸出軸上的輸入齒輪250大，并與該輸入齒輪250嚙 合，還包括小直徑齒輪262 (虛線表示齒頂圓)，該小直徑齒輪的直徑小于曲軸220的外齒 輪223，并與該外齒輪223嚙合。也就是，該傳動齒輪260構成前級減速機構，馬達40A的轉 速減小而輸入到曲軸220的外齒輪223，因此，通過設置這種前級減速機構，可以較大減速 比將馬達40A的轉動輸入到曲軸220的外齒輪223。輸入齒輪250、傳動齒輪260和外齒輪 223容納在形成在馬達安裝構件280中的凹入部分280a中。也就是該輸入齒輪250、傳動 齒輪260和外齒輪223容納在第二臂構件30A中。
將第一臂構件20A和馬達安裝構件280彼此連接的筒體270內插到曲軸220的空 心孔220a中。支承構件240包括圓板241，該圓板上一體形成有支柱部分241a以插入到外齒 輪231的孔231b和外齒輪232的孔232b中；圓板242，該圓板242設在與圓板241 —起夾 著外齒輪231、232的位置上；固定圓板241和242的螺栓243 ；及滾筒245，可轉動地外插 在支柱部分241a的外周，從而使外齒輪231、232與支柱部分241a可轉動地相互接合。多 個支柱部分241a、多個螺栓243和多個滾筒245設置在以曲軸220的軸線為中心的圓周上 (在本實施方式中為6處)。如圖5和8中所示，在該偏心擺動型減速器200中，插入到外齒輪231的孔231b 和外齒輪232的孔232b中的支柱部分241a與圓板241 —體形成，從而支柱部分241a與外 齒輪231和232接合，將來自外齒輪231和232的扭矩傳遞給支承構件240。也就是，支柱 部分241a不僅是通過螺栓243幫助連接和定位圓板242的構件，而且兼具有扭矩傳遞構件 的功能。而且，如圖5和7中所示，該偏心擺動型減速器200，傳動齒輪260外插在支承軸 244上并由其支承。針狀滾子軸承282設置在傳動齒輪260和支承軸244之間。該傳動齒 輪260與支承軸244滾動接觸，并由其可轉動地支承。如圖9中所示，通沿圓周方向排列形成馬達軸安裝孔246a(設置在圓周方向的3 個位置處)、支承軸安裝孔246b (設置在1位置處)和插入孔246c (設置在圓周方向的6 個位置處)。通過將支承軸螺栓244b擰入到形成在支承軸安裝孔246b中的支承軸螺栓孔 246bb中，支承軸244固定到該支承構件240上，其中，該支承軸螺栓244b插入到形成在支 承軸244中的螺栓孔244a中。這樣，傳動齒輪260相對于支承構件240可轉動地受到支承。此外，在本實施方式中，馬達安裝構件安裝孔246a和支承軸螺栓孔246bb形成為 螺紋通孔。因此，該馬達安裝構件安裝孔246a和支承軸螺栓孔246bb可用作插入“拔栓”的 螺紋孔。也就是，在將偏心擺動型減速器200拆開時，存在即使去除如螺栓243之類的緊固 構件的狀態(tài)下，部件仍然彼此嵌合并且無法以手工操作拆開的情況。在這種情況下，當起到 拔栓作用的螺栓插入并擰入到這些螺紋孔中時，螺栓前端都抵靠在內部構件(外齒輪231) 上。當螺栓從此狀態(tài)更加深入地擰入到其中時，產生由起到拔栓作用的螺栓在軸向上按壓 外齒輪231的力。因此，可產生將圓板241和242彼此分開或者將圓板242與外殼210拉 開的力。這種操作能夠使得支承構件240即使在部件彼此嵌合的情況下也很容易拆開。而且，如圖5中所示，關節(jié)IOA包括密封支承構件240的圓板2421和外殼210之 間間隙的油封251，密封第二臂構件30A和馬達安裝構件280之間間隙的油封252，固定第 一臂構件20A和支承構件240的螺栓261，和固定第二臂構件30A和外殼210的螺栓262。 油封251、252防止灰塵等從外部進入該偏心擺動型減速器200內部，并防止?jié)櫥瑒脑摐p 速器200的內部泄漏到外部。此外，多個螺栓261和262設置在以曲軸220的軸線為中心 的圓周上。接下來，描述關節(jié)IOA的動作。當馬達40A產生動力時，馬達40A所產生的動力通過安裝在馬達40A的輸出軸上 的輸入齒輪250、傳動齒輪260的大直徑齒輪261和小直徑齒輪262以及曲軸220的外齒輪223減小并傳遞給曲軸220，并且通過曲軸220的偏心部分221和222傳遞給外齒輪231和 232。進而通過外齒輪231和232的外齒輪231a和232a以及外殼210的內齒211減小，并 通過支柱部分240a傳遞給支承構件240、第一臂構件20A(在第二臂構件30A固定的情況 下)?；蛘?，已經傳遞給外齒輪231和232的動力從外齒輪23la、232a通過內齒輪211傳遞 給外殼210、第二臂構件30B (在第一臂構件20A固定的情況下)。因此，支承構件240相對于外殼210進行相對轉動。固定到支承構件240上的第 一臂構件20A相對于外殼210固定到其上的第二臂構件30A進行相對轉動。如上所述，偏心擺動型減速器200包括傳動齒輪260，其大直徑齒輪261與安裝在 馬達40A的輸出軸上的輸入齒輪250嚙合，其小直徑齒輪262與曲軸220的外齒輪223嚙合 而將來自輸入齒輪250的動力傳遞給外齒輪223，因此，可將該輸入齒輪250與外齒輪223 分離，因此，如圖5和6中所示，與現(xiàn)有技術相比，可以增大馬達40A的中心和曲軸220的空 心孔220a的中心之間的距離。因此，與現(xiàn)有技術相比，該偏心擺動型減速器200能夠減小 曲軸220的空心孔220中被馬達40A阻塞的面積，因此，與現(xiàn)有技術相比，能夠增大空心孔 220a的可用面積。另外，通過由大直徑齒輪261和小直徑齒輪262構成傳動齒輪260。因此，可在前 級進一步減小速度，因此，能夠獲得更大的減速比。而且，由于與現(xiàn)有技術相比，該偏心擺動型減速器200能夠減小曲軸220的空心孔 220a中被馬達40A阻塞的面積，所以與現(xiàn)有技術相比，不需要增大曲軸220的外齒輪223的 直徑。因此，該偏心擺動型減速器200能夠抑制由于傳動齒輪260和外齒輪223之間的嚙 合而產生的叩擊噪音增大。同樣，與現(xiàn)有技術相比，能夠抑制產生較大的噪音。而且，該偏心擺動型減速器200使支柱部分241a為如下構成使其可用于來自外 齒輪231和232的扭矩的傳遞，該支柱部分241a是為了構成支承構件的一對圓板241和 242中的一個相對于另一個定位和固定而形成的。因此，不需要另外配置扭矩傳遞銷等，因 此，能抑制用于扭矩傳遞的部件數(shù)量增多。另外，偏心擺動型減速器200，輸入齒輪250、傳動齒輪260和外齒輪223容納在形 成于馬達安裝構件280中的凹部280a中。因此，與輸入齒輪250、傳動齒輪260和外齒輪 223中的至少一個完全延伸出馬達安裝構件280的構造相比，該偏心擺動型減速器200的長 度可在曲軸220的軸線延伸的方向上減小。由于傳動齒輪260和外齒輪223完全容納在馬達安裝構件280的凹部280a中，并 容納在第二臂構件30A中，所以例如當由偏心擺動型減速器200單獨運輸或輸送，而不是作 為工業(yè)機器人時，能夠防止傳動齒輪260和外齒輪223接觸其他構件。此外，該關節(jié)IOA支承構件240和外殼210之間的間隙、和第二臂構件30A和馬達 支承構件280之間的間隙分別用油封251和252密封，因此，潤滑劑密封在該偏心擺動型減 速器200內。工業(yè)實用性如上所述，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所述的該中心曲柄式偏心擺動型減速器具有 增大空心孔的可用面積，同時抑制較大噪音的產生的效果?？梢杂米魅绻I(yè)機器人之類的 工業(yè)機械的關節(jié)部分中所使用的中心曲柄式偏心擺動型減速器。
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權利要求
中心曲柄式偏心擺動型減速器，其特征在于，包括具有內齒的第一構件；空心曲軸，該空心曲軸具有外齒輪，設置在所述內齒的大致中心處并相對于所述第一構件轉動；外齒構件，該外齒構件具有與所述內齒嚙合的外齒，與所述曲軸接合并相對所述曲軸偏心運動；第二構件，該第二構件與所述外齒構件接合，并可相對于所述第一構件轉動；及傳動齒輪，該傳動齒輪與安裝在馬達的輸出軸上的輸入齒輪及所述外齒輪嚙合而將來自所述輸入齒輪的動力傳遞給所述外齒輪，所述傳動齒輪由所述第二構件可轉動地支承，所述傳動齒輪是可轉動的外齒輪系元件，該外齒輪系元件具有大直徑齒輪，該大直徑齒輪與所述輸入齒輪嚙合并且直徑比該輸入齒輪大，還具有小直徑齒輪，該小直徑齒輪與所述外齒輪嚙合并且直徑比該外齒輪小。
全文摘要
本發(fā)明提供一中心曲柄式偏心擺動型減速器，與現(xiàn)有技術相比，它能夠增大空心孔的可用面積，同時抑制較大噪音的產生。偏心擺動型減速器(100)包括具有內齒(111)的外殼(110)，空心曲軸(120)，該空心曲軸具有外齒輪(123)，設置在內齒的大致中心處，并相對于外殼(110)轉動，外齒輪(131)和(132)，該外齒輪分別具有與內齒(111)嚙合的外齒(131a)和(132a)，與曲軸(120)接合并通過曲軸(120進行偏心運動，承載件(140)，該承載件與外齒輪(132)和(132)接合并通過外齒輪(131和(132相對于外殼(110)轉動，及傳動齒輪(160)，該傳動齒輪與安裝在馬達(40)的輸出軸(41)上的輸入齒輪150和外齒輪(123)嚙合，并將從來自齒輪(150)的動力傳遞給外齒輪(123)。該傳動齒輪(160)由承載件(140)可轉動地支承。
文檔編號F16H1/32GK101893065SQ201010229938
公開日2010年11月24日 申請日期2006年8月22日 優(yōu)先權日2005年8月22日
發(fā)明者中村江兒 申請人:納博特斯克株式會社