專利名稱：用于驅(qū)動系統(tǒng)的控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通過液壓驅(qū)動系統(tǒng)提供動力的車輛，并且更具體地，涉及用于驅(qū)動系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
典型地，用于車輛的驅(qū)動系統(tǒng)包括原動機(jī)(例如，柴油機(jī))，通常輸出恒定的功率， 并且給發(fā)生器提供動力，轉(zhuǎn)而驅(qū)動每個車輪的馬達(dá)。系統(tǒng)反應(yīng)速度、機(jī)動性和變化條件通常無關(guān)緊要。當(dāng)這種驅(qū)動系統(tǒng)承載具有多個自由度的負(fù)載時，并且共振頻率低于驅(qū)動系統(tǒng)本身的共振頻率，車輛的操縱如果有可能，也是困難的。發(fā)明內(nèi)容
提供了一種控制器，其通過使用可控的可變排量液壓馬達(dá)同時控制車輛速度和牽引力。這通過具有速度控制器和牽引力控制器并基于車輛的參數(shù)控制實(shí)現(xiàn)，所述速度控制器通過控制若干系統(tǒng)輸入控制車輛的速度，所述牽引力控制器確定控制相同輸入的車輛的牽引力。為了達(dá)到該目的，兩個控制器中的每個控制器控制原動機(jī)RPM、液壓泵排量以及液壓馬達(dá)排量以驅(qū)動車輛。原動機(jī)的測量的RPM用作對速度控制器的反饋，測量的車輛速度用作對速度控制器和牽引力控制器的反饋，車輛液壓系統(tǒng)的測量的驅(qū)動壓力用作對牽引力控制器的反饋。
通過不斷地實(shí)時動態(tài)控制所有車輛的運(yùn)動參數(shù)、原動機(jī)速度、車輛速度和牽引的控制器，同時地管理車輛速度、加速度和牽引力。通過具有速度控制器和力控制器來實(shí)現(xiàn)整個系統(tǒng)控制，所述速度控制器基于用戶期望的速度輸入控制車輛的速度，所述力控制器在考慮車輛當(dāng)前速度的同時基于使用者輸入和力包絡(luò)圖、道路情況、車輛的參數(shù)以及引起的結(jié)構(gòu)限制確定加速度以達(dá)到車輛的期望速度和牽引力。為此，兩個控制器中的每個控制器控制原動機(jī)、液壓泵以及液壓馬達(dá)以驅(qū)動車輛。原動機(jī)的測量的RPM用作對速度控制器的反饋，并與期望的功率輸出比較。測量的車輛速度用作對速度控 制器和力控制器的反饋，并且車輛的測量的加速度和牽引力(其可以通過若干已知方法中的任一種方法測量)用作對力控制器的反饋。本發(fā)明利用根據(jù)特定需求并隨變化條件而變化(在現(xiàn)在一般是不可能的)的管理規(guī)則使液壓驅(qū)動車輛的實(shí)時控制成為可能。
根據(jù)當(dāng)前公開主題的一個方面，提供了一種用于控制驅(qū)動系統(tǒng)的操作的主控制器，包括原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，原動機(jī)配置成提供能量給發(fā)生器，發(fā)生器配置成驅(qū)動馬達(dá)， 控制器包括
速度控制器，其配置成根據(jù)外部提供的速度輸入確定馬達(dá)的目標(biāo)速度；以及
扭矩控制器，其配置成基于外部提供的扭矩輸入和車輛的參數(shù)確定馬達(dá)的目標(biāo)扭矩；
其中主控制器配置成
·同時確定目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩；以及
同時控制原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，以使馬達(dá)以目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩操作。
速度控制器進(jìn)一步配置成根據(jù)原動機(jī)的功率輸出和馬達(dá)的測量的實(shí)際速度確定目標(biāo)速度，以及扭矩控制器進(jìn)一步配置成基于馬達(dá)的測量的實(shí)際速度和測量的實(shí)際扭矩確定目標(biāo)扭矩。
根據(jù)當(dāng)前公開的主題的另一方面，提供了一種用于控制驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動的車輛的操作的主控制器，所述控制器包括
速度控制器，其配置成根據(jù)外部提供的速度輸入確定車輛的目標(biāo)速度；以及
牽引力控制器，其配置成基于外部提供的牽引輸入和車輛的參數(shù)確定車輛的目標(biāo)牽引力和加速度；
其中所述主控制器配置成
同時確定目標(biāo)速度、加速度和牽引力；以及
同時控制驅(qū)動系統(tǒng)的原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，從而以目標(biāo)速度、加速度和牽引力驅(qū)動車輛。
速度控制器進(jìn)一步配置成根據(jù)原動機(jī)的功率和車輛的測量的實(shí)際速度確定車輛的目標(biāo)速度，以及牽引力控制器進(jìn)一步配置成基于車輛的測量的實(shí)際速度和牽引力確定車輛的目標(biāo)牽引力。
車輛的測量的實(shí)際速度通過測量車輛車輪的角速度測量。
主控制器可以配置成
至少通過影響馬達(dá)的速度影響車輛的速度；以及
至少通過影響馬達(dá)的扭矩影響車輛的牽引力。
根據(jù)上述兩個方面，所述扭矩控制器可以進(jìn)一步配置成根據(jù)目標(biāo)速度確定目標(biāo)扭矩。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，外部提供的速度輸入可以包括期望的使用者提供的期望的車輛速度。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，外部提供的扭矩輸入可以包括與最大和最小設(shè)計(jì)扭矩有關(guān)的彳目息。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，原動機(jī)可以是引擎，所述主控制器配置成至少通過影響原動機(jī)的速度控制原動機(jī)。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，主控制器可以進(jìn)一步配置成減少由于驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動的車輛上的力干擾(例如，斜坡、風(fēng)和滾動摩擦)引起的對原動機(jī)、馬達(dá)速度和馬達(dá)扭矩的影響。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，驅(qū)動系統(tǒng)可以配置成驅(qū)動承受負(fù)載的車輛，所述主控制器配置成在承受所述負(fù)載的車輛操作期間減少負(fù)載的共振。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，驅(qū)動系統(tǒng)可以是電驅(qū)動系統(tǒng)，原動機(jī)可以選自由柴油機(jī)、一個或多個電池和一個或多個燃料電池構(gòu)成的群組。發(fā)生器可以是發(fā)電機(jī)。馬達(dá)可以是電動機(jī)。
進(jìn)一步根據(jù)上述兩個方面，驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓驅(qū)動系統(tǒng)。原動機(jī)可以是柴油機(jī)。 發(fā)生器可以是液壓泵。主控制器可以配置成至少通過影響液壓泵的排量控制液壓泵。馬達(dá)可以是液壓馬達(dá)。主控制器可以配置成至少通過影響液壓馬達(dá)的排量控制液壓馬達(dá)。
根據(jù)當(dāng)前公開的主題的進(jìn)一步的方面，公開了一種用于控制驅(qū)動系統(tǒng)的操作的主控制器，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，其中所述原動機(jī)配置成向發(fā)生器提供能量，發(fā)生器配置成驅(qū)動馬達(dá)，所述控制器包括
速度控制器，其配置成根據(jù)至少兩個不同的輸入?yún)?shù)確定馬達(dá)的目標(biāo)速度；以及
扭矩控制器，其配置成基于至少兩個不同的輸入?yún)?shù)確定馬達(dá)的目標(biāo)扭矩；
其中主控制器配置成
同時確定目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩；以及
同時控制原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，以使馬達(dá)以目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩操作。
輸入?yún)?shù)可以是測量的輸入?yún)?shù)，所述測量的輸入?yún)?shù)選自由原動機(jī)的功率輸出、車輛的測量的實(shí)際速度、液壓馬達(dá)的測量的速度和車輛的測量的實(shí)際牽引力構(gòu)成的群組。
輸入?yún)?shù)可以是使用者輸入?yún)?shù)，所述使用者輸入?yún)?shù)選自由用戶提供的期望速度、期望的速度可以達(dá)到的最大加速度、使用者提供的扭矩、與最大和最小設(shè)計(jì)扭矩有關(guān)的信息、期望的馬達(dá)速度、車輛的參數(shù)(例如，車輛的尺寸和重量)以及車輛承載的實(shí)際負(fù)載的參數(shù)構(gòu)成的群組。
該輸入?yún)?shù)可以是外部輸入的參數(shù)，所述外部輸入的參數(shù)選自由其他車輛的位置、道路的坡度、風(fēng)和滾動摩擦構(gòu)成的群組。
至少兩個不同的輸入?yún)?shù)可以包括至少一個來自測量的輸入?yún)?shù)、使用者輸入?yún)?shù)和外部輸入?yún)?shù)中的兩個或多個中的每個參數(shù)。
根據(jù)當(dāng)前公開主題的再一方面，提供了一種包括前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器的車輛。車輛可以 配置成牽引飛機(jī)，并且可以進(jìn)一步配置成容納飛機(jī)的起落架。


為了理解本發(fā)明并且了解在實(shí)踐中如何實(shí)施本發(fā)明，將參照附圖僅通過非限制性實(shí)例描述實(shí)施方式，在附圖中
圖1A是具有驅(qū)動系統(tǒng)的車輛的示意性圖示；
圖1B是具有液壓驅(qū)動系統(tǒng)的在圖1A中示出的車輛的示意性圖示；
圖1C是具有電驅(qū)動系統(tǒng)的在圖1A中示出的車輛的示意性圖示；以及
圖2是根據(jù)本發(fā)明的主控制器的示意性圖示。
具體實(shí)施方式
如圖1A中示意性圖示，提供了車輛10，其由驅(qū)動系統(tǒng)12提供動力，驅(qū)動系統(tǒng)12經(jīng)設(shè)計(jì)以驅(qū)動車輛。車輛10還包括用于使車輛移動的車輪14以及用于承載負(fù)載的平臺16， 負(fù)載可以是飛機(jī)(例如，商用客機(jī))的起落架(未圖示)。此外，還提供了控制器(圖1中未圖示)以通過HDS12控制車輛的操作。
除了上述之外，車輛10可以是飛機(jī)牽引車，并且因而設(shè)置有用于其的合適的組件。在 W02008/038270、W02008/139437 和 W02008/139440 的一個或多個中，公開了這些車輛和組件中的一些實(shí)例，上述整體的公開內(nèi)容通過引用并入本文。
驅(qū)動系統(tǒng)12包括原動機(jī)18 (例如，柴油機(jī))、發(fā)生器20和馬達(dá)22，馬達(dá)22與車輛 10的每個車輪14關(guān)聯(lián)并且經(jīng)配置以驅(qū)動車輛10的每個車輪14 (應(yīng)該理解，雖然驅(qū)動系統(tǒng) 12被描述為具有一個原動機(jī)18和一個發(fā)生器20，但是其可以包括若干個這些組件以例如提供冗余)。驅(qū)動系統(tǒng)12與所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的驅(qū)動系統(tǒng)相似。具體地，原動機(jī)18 給發(fā)生器20提供動力，發(fā)生器20驅(qū)動每個馬達(dá)22。如所提及那樣，馬達(dá)22功能性地連接車輪14以向它們提供動力。
平臺16與車輛10的底盤連接，底盤具有作為多個自由度負(fù)載的一部分的已知彈簧和減震特性。這些參數(shù)可以通過已知手段測量和/或經(jīng)驗(yàn)地估計(jì)。此外，可以在平臺16 和車輛10的底盤之間設(shè)置諸如彈簧和/或減震器的適當(dāng)?shù)倪B接器，以根據(jù)負(fù)載提供期望的特性。
平臺16通常被設(shè)計(jì)以承載具有多個自由度的重的負(fù)載。例如，車輛10可以被設(shè)置以牽引飛機(jī)(例如，商用大型噴氣式客機(jī))，在這種情況下，可以將平臺16設(shè)計(jì)成承載飛機(jī)的起落架，例如前起落架。
進(jìn)一步地，車輛10設(shè)置有主控制器，該主控制器的一個實(shí)例在圖2中示意性圖示并且以24標(biāo)示。主控制器24包括速度控制器26，其配置成確定車輛的目標(biāo)速度(即，速度控制器在考慮輸入和如下所述的計(jì)算的情況下所計(jì)算的車輛能夠最理想運(yùn)行的速度)， 以及力控制器28，其配置成確定車輛的目標(biāo)加速度和目標(biāo)牽引力(即，力控制器在考慮輸入和如下所述的計(jì)算的情況下所計(jì)算的車輛能夠最理想運(yùn)行的加速度和牽引力)(應(yīng)該理解，雖然術(shù)語“力控制器”在參照車輛的特定實(shí)例下使用，但是它等同于扭矩控制器，扭矩控制器可以由設(shè)計(jì)成控制HDS操作的主控制器使用，所述的HDS被設(shè)計(jì)成驅(qū)動除了車輛外的一些物體，例如起重裝置、天線等)。
速度控制器26被配置成在考慮若干輸入的情況下確定目標(biāo)速度，所述若干輸入可以包括
用戶提供的期望速度(Vdes，例如關(guān)于期望的車輛速度，這可以通過計(jì)算機(jī)接口或通過傳統(tǒng)的腳踏板提供)；
通過其可以達(dá)到期望速度的最大加速度；
原動機(jī)18的功率輸出；以及
車輛10的實(shí)際速度(例如，通過測量車輛車輪的角速度)
力控制器28被配置成在考慮若干輸入的情況下確定目標(biāo)加速度和牽引力，所述若干輸入可以包括
使用者提供的牽引輸入(Fdes，其可以包括設(shè)計(jì)者預(yù)先提供的最大和最小設(shè)計(jì)車輛牽引力)；
車輛的參數(shù)(例如，車輛的尺寸和重量);
車輛操縱的實(shí)際負(fù)載的參數(shù)；
車輛10的實(shí)際速度；
速度控制器26確定的目標(biāo)速度；
車輛18的實(shí)際牽引力。
主控制器24被配置成同時確定目標(biāo)速度、加速度和牽引力，并同時控制原動機(jī) 18、發(fā)生器20和馬達(dá)22以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)值。為了優(yōu)選的車輛性能，主控制器24可以直接操作驅(qū)動系統(tǒng)12，使得車輛10的功率輸出(即，牽引力X速度)始終盡可能地接近原動機(jī)18 的功率輸出。
為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo)值，將主控制器24配置成影響原動機(jī)18的功率輸出以及發(fā)生器20 和馬達(dá)22的操作。
除了上述之外，可以將主控制器24配置成檢測和減輕由于干擾而施加在車輛10 上的外力的影響。這些干擾可以包括車輛行駛道路的斜坡、風(fēng)對車輛和/或道路的影響以及車輛和被牽引負(fù)載的滾動摩擦的影響。
根據(jù)在圖1B中圖示的實(shí)例，驅(qū)動系統(tǒng)12為液壓驅(qū)動系統(tǒng)(HDS)。原動機(jī)18可以是任何合適的原動機(jī)，例如柴油機(jī)。發(fā)生器20可以是可變排量液壓泵20a，馬達(dá)22可以是可變排量液壓馬達(dá)22a。根據(jù)這種布置，原動機(jī)的功率輸出與其速度有關(guān)，并且液壓泵向液壓馬達(dá)提供液壓流體。
如眾所周知，應(yīng)該理解車輛10的速度與液壓馬達(dá)的速度關(guān)聯(lián)，其牽引力與其液壓馬達(dá)的扭矩關(guān)聯(lián)。
可以進(jìn)一步將主控制器24配置成通過降低負(fù)載的共振頻率而保持系統(tǒng)穩(wěn)定性， 從而使得共振頻率不會接近驅(qū)動系統(tǒng)12的系統(tǒng)帶寬。如果負(fù)載的共振接近或低于驅(qū)動系統(tǒng)12的系統(tǒng)帶寬，那么車輛10將會失控并難以恢復(fù)。
通過分析負(fù)載動態(tài)情況、車輛和驅(qū)動系統(tǒng)動態(tài)情況以及控制系統(tǒng)動態(tài)情況，系統(tǒng)狀態(tài)矢量空間可以由下列十二個變量定義
權(quán)利要求
1.一種用于控制驅(qū)動系統(tǒng)的操作的主控制器，包括原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，原動機(jī)配置成提供能量給發(fā)生器，發(fā)生器配置成驅(qū)動馬達(dá)，該控制器包括 速度控制器，其配置成根據(jù)外部提供的速度輸入確定馬達(dá)的目標(biāo)速度；以及 扭矩控制器，其配置成基于外部提供的扭矩輸入和車輛的參數(shù)確定馬達(dá)的目標(biāo)扭矩；其中主控制器配置成籲同時確定目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩；以及 同時控制原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，以使馬達(dá)以目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主控制器，其中 速度控制器進(jìn)一步配置成根據(jù)原動機(jī)的功率輸出和馬達(dá)的測量的實(shí)際速度確定目標(biāo)速度；以及 扭矩控制器進(jìn)一步配置成基于馬達(dá)的測量的實(shí)際速度和測量的實(shí)際扭矩確定目標(biāo)扭矩。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述扭矩控制器進(jìn)一步配置成根據(jù)目標(biāo)速度確定目標(biāo)扭矩。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述外部提供的速度輸入包括期望的使用者提供的期望的車輛速度。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述外部提供的扭矩輸入包括與最大和最小設(shè)計(jì)扭矩有關(guān)的信息。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述原動機(jī)是引擎，所述主控制器配置成至少通過影響原動機(jī)的速度來控制原動機(jī)。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，進(jìn)一步配置成減少由于驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動的車輛上的力干擾弓I起的對原動機(jī)、馬達(dá)速度和馬達(dá)扭矩的影響。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的主控制器，其中所述干擾選自包括斜坡、風(fēng)和滾動摩擦的群組。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述驅(qū)動系統(tǒng)配置成驅(qū)動承受負(fù)載的車輛，所述主控制器配置成在承受所述負(fù)載的車輛操作期間減少負(fù)載的共振。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述驅(qū)動系統(tǒng)是電驅(qū)動系統(tǒng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的主控制器，其中所述原動機(jī)選自由柴油機(jī)、一個或多個電池和一個或多個燃料電池構(gòu)成的群組。
12.根據(jù)權(quán)利要求10和11中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述發(fā)生器是發(fā)電機(jī)。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述馬達(dá)是電動機(jī)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述驅(qū)動系統(tǒng)是液壓驅(qū)動系統(tǒng)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的主控制器，其中所述原動機(jī)是柴油機(jī)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14和15中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述發(fā)生器是液壓泵。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的主控制器，其被配置成至少通過影響液壓泵的排量控制液壓栗。
18.根據(jù)權(quán)利要求14至17中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述馬達(dá)是液壓馬達(dá)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的主控制器，其被配置成至少通過影響液壓馬達(dá)的排量控制液壓馬達(dá)。
20.一種用于控制由驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動的車輛的操作的主控制器，所述控制器包括 速度控制器，其配置成根據(jù)外部提供的速度輸入確定車輛的目標(biāo)速度；以及 牽引力控制器，其配置成基于外部提供的牽引輸入和車輛的參數(shù)確定車輛的目標(biāo)牽引力和加速度；其中所述主控制器配置成 同時確定目標(biāo)速度、加速度和牽引力；以及 同時控制驅(qū)動系統(tǒng)的原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，從而以目標(biāo)速度、加速度和牽引力驅(qū)動車輛。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的主控制器，其中 速度控制器進(jìn)一步配置成根據(jù)原動機(jī)的功率和車輛的測量的實(shí)際速度確定車輛的目標(biāo)速度；以及 牽引力控制器進(jìn)一步配置成基于車輛的測量的實(shí)際速度和牽引力確定車輛的目標(biāo)牽引力。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的主控制器，其中通過測量車輛車輪的角速度測量所述車輛的測量的實(shí)際速度。
23.根據(jù)權(quán)利要求20和21中任一項(xiàng)所述的主控制器，其配置成 至少通過影響馬達(dá)的速度來影響車輛的速度；以及 至少通過影響馬達(dá)的扭矩來影響車輛的牽引力。
24.根據(jù)權(quán)利要求20至23中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述牽引力控制器進(jìn)一步配置成根據(jù)目標(biāo)速度確定目標(biāo)牽引力。
25.根據(jù)權(quán)利要求20至24中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述外部提供的速度輸入包括期望的車輛速度。
26.根據(jù)權(quán)利要求20至25中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述外部提供的牽引輸入包括與最大和最小設(shè)計(jì)的車輛牽引力有關(guān)的信息。
27.根據(jù)權(quán)利要求20至26中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述原動機(jī)是引擎，所述主控制器配置成至少通過影響原動機(jī)的速度來控制原動機(jī)。
28.根據(jù)權(quán)利要求20至27中任一項(xiàng)所述的主控制器，其進(jìn)一步配置成減輕由于車輛上的力干擾導(dǎo)致的對速度和牽引力的影響。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的主控制器，其中所述干擾選自包括斜坡、風(fēng)和滾動摩擦的群組。
30.根據(jù)權(quán)利要求20至29中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述車輛配置成承載負(fù)載，所述主控制器配置成在承受所述負(fù)載的車輛的操作期間減少負(fù)載的共振。
31.根據(jù)權(quán)利要求20至30中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述驅(qū)動系統(tǒng)是電驅(qū)動系統(tǒng)。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的主控制器，其中所述原動機(jī)選自由柴油機(jī)、一個或多個電池和一個或多個燃料電池構(gòu)成的群組。
33.根據(jù)權(quán)利要求31和32中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述發(fā)生器是發(fā)電機(jī)。
34.根據(jù)權(quán)利要求31至33中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述馬達(dá)是電動機(jī)。
35.根據(jù)權(quán)利要求20至30中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述驅(qū)動系統(tǒng)是液壓驅(qū)動系統(tǒng)。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的主控制器，其中所述原動機(jī)是柴油機(jī)。
37.根據(jù)權(quán)利要求35和36中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述發(fā)生器是液壓泵。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的主控制器，其被配置成至少通過影響液壓泵的排量控制液壓栗。
39.根據(jù)權(quán)利要求35至38中任一項(xiàng)所述的主控制器，其中所述馬達(dá)是液壓馬達(dá)。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的主控制器，其被配置成至少通過影響液壓馬達(dá)的排量控制液壓馬達(dá)。
41.一種包括根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的主控制器的車輛。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的車輛，其配置成牽引飛機(jī)。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的車輛，其配置成容納飛機(jī)的起落架。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種主控制器。主控制配器置成控制包括原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)的驅(qū)動系統(tǒng)的操作，其中原動機(jī)配置成向發(fā)生器提供能量，發(fā)生器配置成驅(qū)動馬達(dá)?？刂破靼ㄋ俣瓤刂破骱团ぞ乜刂破?，速度控制器配置成根據(jù)外部提供的速度輸入確定馬達(dá)的目標(biāo)速度，扭矩控制器配置成基于外部提供的扭矩輸入和車輛的參數(shù)確定馬達(dá)的目標(biāo)扭矩。主控制器配置成同時確定目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩，以及同時控制原動機(jī)、發(fā)生器和馬達(dá)，以使馬達(dá)以目標(biāo)速度和目標(biāo)扭矩操作。
文檔編號F16H61/47GK103025594SQ201180026740
公開日2013年4月3日 申請日期2011年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月30日
發(fā)明者蘭·布萊爾, 阿里·佩里 申請人:以色列宇航工業(yè)有限公司