專利名稱：利用兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)、此系統(tǒng)的齒輪模具及其控制方法
技術領域：
展示了利用兩個輸入特性的行星齒輪系統(tǒng)，其齒輪模具及其控制方法，更為詳細地說，是展示了利用兩個馬達特性，利用具有齒輪變速效果的兩個輸入特性的行星齒輪系統(tǒng)，其齒輪模具及控制方法。
背景技術：
一般來說，在設計機器人及機械系統(tǒng)時，選擇驅動馬達及減速齒輪比是很重要的。即，為了操作機器人及機械系統(tǒng)而選定最大速度及最大扭轉カ后，必須選擇與其相符合的馬達。但是，對于大部分機械系統(tǒng)的情況是，大負荷(載重)下的驅動(高扭轉力)用低速，小負荷(載重)下的驅動(低扭轉力)用高速操作。例如，人胳膊的動作及模仿人的機器人的胳膊的情況，跳舞的動作(在不提著重物的情況下)快速地驅動關節(jié)，提上重物后的移動是以低速驅動。在汽車行駛時也可觀察到類似情況。從靜止狀態(tài)中加速或是行駛在上坡路等情況，由于需要高扭轉力，作為高減速齒輪就以低速行駛，而加速后或是平地行駛時，就使用低減速齒輪以高速行駛。因此，驅動機器人及機械系統(tǒng)的驅動器必須是能夠做高速-低扭轉カ運動及低速-高扭轉カ運動的。如果使用在高速中能夠產(chǎn)生高扭轉カ的驅動器，雖然可以滿足與其相同的驅動條件，但缺點是必須使用大容量馬達。大容量馬達的使用可成為增加系統(tǒng)重量及大小的因素。而且會阻礙小型系統(tǒng)的制造。因此，汽車的情況，在向行駛輪胎傳送引擎的回轉カ時，正在使用變速齒輪系統(tǒng)使其能夠滿足高速-低扭轉力，低速-高扭轉カ的特性。并且，由于變速齒輪系統(tǒng)的使用能使其以高效能引擎的回轉數(shù)來驅動，因此效率非常高。但是，對于需要頻繁改變驅動方向及驅動速度的機器人，依靠機械性齒輪變換的變速系統(tǒng)的使用事實上是非常困難的。因此，有必要向由馬達驅動的小型機器人及機械系統(tǒng)提供這樣的變速齒輪系統(tǒng)，由此，可提升機器人的最大驅動扭轉カ及最快驅動速度，從能量角度來講，可達到有效的驅動。

發(fā)明內(nèi)容
技術上的問題根據(jù)本發(fā)明的實施例，提供了從具有不同特性的兩個驅動單元中輸入得到不同的驅動力后，利用把兩個驅動力合力輸出的兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)，其具有的齒輪模具以及其控制方法。另外，提供了兩個輸出特性相互配合后根據(jù)需要可生成出高速-低扭轉カ或是低速-高扭轉カ的輸出的利用兩個輸入特性的行星齒輪系統(tǒng)，此系統(tǒng)具有的齒輪模具及其控制方法。另外，提供了用于小型馬達，并在小型系統(tǒng)中被有效采用后，能夠為了減少費用及大量生產(chǎn)而使其容易模具化的利用兩個輸入特性的行星齒輪系統(tǒng)，此系統(tǒng)具有的齒輪模具及其控制方法。課題的解決手段根據(jù)本發(fā)明實施例的齒輪系統(tǒng)包括第I齒輪部；為了與上述第I齒輪部咬合運轉而形成的第2齒輪部；為了與上述第I齒輪部或是第2齒輪部中至少ー個咬合運轉而形成的第3齒輪部；及產(chǎn)生驅動カ的驅動源；上述第I至第3齒輪部中的兩個齒輪部成為輸入單元接收從上述驅動源中(發(fā)出的)不同驅動力，剩下的一個齒輪部成為輸出單元輸出上述由不同驅動カ合成的合力。根據(jù)本發(fā)明實施例的齒輪模具包括了傳送第I驅動カ的第I齒輪部，傳送第2驅動部的第2齒輪部，為了與上述第I齒輪部或是上述第2齒輪部中至少ー個咬合運轉而形成的輸出在上述第I齒輪部及上述第2齒輪部中輸入的驅動カ合力的第3齒輪部的齒輪模具，通過上述第3齒輪部輸出向上述第I齒輪部及第2齒輪部輸出的驅動カ的合力。根據(jù)本發(fā)明實施例的齒輪系統(tǒng)的控制方法，當上述齒輪系統(tǒng)在低速-高扭轉カ驅動時，只能使用具有上述低速-高扭轉カ特性的馬達驅動。上述齒輪系統(tǒng)在低速-低扭轉カ驅動吋，只驅動具有上述低速-低扭轉カ特性的馬達，或同時驅動具有上述低速-高扭轉力特性的馬達和具有高速-低扭轉カ特性的馬達。另外，上述齒輪系統(tǒng)在上述高速-低扭轉カ馬達的最大扭轉カ領域中驅動的時候，最好是上述具有低速-高扭轉カ特性的馬達和具有高速-低扭轉カ特性的馬達提供相同的電流后使其生成相同的扭轉力。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的實施例，齒輪系統(tǒng)從具有相互不同特性的兩個驅動單元中輸入接收到驅動力，通過把其合力輸出。可根據(jù)需要提供多祥的速度、扭轉カ配合的輸出。由此收到齒輪變速的效果。另外，兩個輸入特性組合后就可根據(jù)需要生產(chǎn)出高速-低扭轉カ或是低速-高扭轉カ的輸出，即使是小型機器人也可改變輸出特性使其做出隨意造型。另外，用于小型馬達并在小型系統(tǒng)中被有效采用后，為了減少費用及大量生產(chǎn)的模具化是比較容易的。另外，根據(jù)使用馬達的大小及重量可増加最大速度及最大扭轉力，并且由于能夠根據(jù)馬達的負重來調(diào)節(jié)能量的使用，因此能源效率也將提高。


圖1圖示的是根據(jù)本發(fā)明實施例的齒輪系統(tǒng)的概略外觀，圖2圖示的是圖1齒輪系統(tǒng)的概略分解透視圖，圖3至圖5圖示的是利用兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)的輸出入關系的概略透視圖，圖6及圖7圖示的是是為了解釋說明根據(jù)本發(fā)明實施例的齒輪系統(tǒng)的カ的合成原理的概略圖面，及圖8是齒輪系統(tǒng)根據(jù)操作合成的扭轉カ-速度圖表。
圖9圖示的是根據(jù)本發(fā)明的第2實施例，正在為齒輪系統(tǒng)的ー個驅動単元安裝為了防止反向驅動的構成的概略圖面。圖10圖示的是根據(jù)發(fā)明的第3實施例，正在為齒輪系統(tǒng)的ー個驅動単元安裝為了防止反向驅動的飛輪的概略圖面。圖11圖示的是根據(jù)本發(fā)明的第4實施例，在齒輪系統(tǒng)中，為了輸入驅動力，適用的一個驅動源正在通過手動輸入的圖面。圖12圖示的是根據(jù)本發(fā)明的第5實施例，適用于齒輪系統(tǒng)的差動齒輪的圖面。
具體實施例方式以下，將參考附加圖對本發(fā)明的實施例作更為詳盡的解釋說明。根據(jù)本發(fā)明的第I實施例，齒輪系統(tǒng)(100)是把相互不同的兩個驅動單元特性合成后產(chǎn)出多樣輸出的系統(tǒng)。這樣的齒輪系統(tǒng)(100)可根據(jù)情況，把輸出特性的變化活用到所需要的多種領域中。即，通過ー個齒輪系統(tǒng)(100)，高速-低扭轉カ輸出或是低速-高扭轉カ的輸出可變換隨意的造型。根據(jù)本發(fā)明的第I實施例，齒輪系統(tǒng)(100)包括第I齒輪部(110)，第2齒輪部(120)和第3齒輪部(130)。特別是，其中兩個齒輪部成為輸出驅動カ的輸入單元，剩下的一個齒輪部成為輸出驅動カ合力的輸出單兀。圖1及圖2的展示是為了更詳細地進行說明。圖1圖示的是根據(jù)本發(fā)明第I實施例的齒輪系統(tǒng)的概略外觀的透視圖，圖2是圖1齒輪系統(tǒng)的概略分解透視圖。第I齒輪部(I 10)和第2齒輪部(120)為了能夠相互咬合運轉而被定位。并且第3齒輪部(130)是為了與第I齒輪部(I 10)或是第2齒輪部(120)中至少ー個咬合運轉而形成的。以下，實施例中第I齒輪部至第3齒輪部(I 10，120，130)將通過行星齒輪的太陽齒輪，與載體相連的行星齒輪，還有環(huán)形齒輪來舉例。即，根據(jù)本發(fā)明第I實施例的行星齒輪(100)，將使用由太陽齒輪，載體，行星齒輪及環(huán)形齒輪構成的行星齒輪單元為例說明。但是，理所當然地，兩個齒輪部可使用成為輸入?yún)g元的不同形象的齒輪。以下，將使用行星齒輪單元來舉例進行說明。第I齒輪部(110)可包括太陽齒輪(111)及與太陽齒輪(111)相連接的向太陽齒輪(111)傳送驅動カ或從太陽齒輪(111)中接收驅動力的太陽齒輪軸(112)。第2齒輪部
(120)可包括載體(122)和在載體ー側上安裝的能夠自轉的至少ー個以上的行星齒輪，及與載體(122 )另一側相連形成的、傳送驅動カ的載體軸(123 )。太陽齒輪(111)介于行星齒輪(121)間相互咬合運轉。因此，一般來說，太陽(111)齒輪的回轉方向與行星(121)齒輪的回轉方向是相反的。并且第2齒輪部(120)通過載體(122)的回轉使行星齒輪(121)的自轉及公轉成為可能。第3齒輪部(130)成為環(huán)形齒輪。這樣的環(huán)形齒輪最好在環(huán)狀內(nèi)部能夠形成內(nèi)部齒輪。以環(huán)形齒輪為例的第3齒輪部(130)被安置干與第2齒輪部(120)的行星齒輪外側外接相咬合。因此，隨著第2齒輪部(120)的互轉第3齒輪部(130)也回轉。通過這樣的相互咬合，不同齒輪部的回轉受到相互之間的影響后，輸入的力合成后被輸出。
這時，第I齒輪部至第3齒輪部(110，120，130)中兩個齒輪部成為輸入單元。SP，有兩個從驅動單元中接收到驅動カ的齒輪部。圖3至圖5的展示是為了進行更為具體的解釋說明。圖3至圖5圖示的是利用兩個輸入特性的行星齒輪系統(tǒng)的輸出入關系的概略透視圖。參考圖3,第I齒輪部(110)及第2齒輪部(120)成為輸入單元后,通過兩個齒輪部(110，120)將驅動カ輸入(Inland In2)。被輸入的驅動カ合力通過第3齒輪部(130)被輸出(Out)。由此，通過調(diào)節(jié)第I齒輪部(I 10)及第2齒輪部(120)的齒輪特性或調(diào)節(jié)傳送到這些齒輪部(110，120)上的驅動カ特性可使不同的輸出通過第3齒輪部產(chǎn)生。參考圖4，第I齒輪部(110)及第3齒輪部(130)成為輸入?yún)g元，輸入驅動カ(Inl，In2)后，第2齒輪部(120)成為輸出單元輸出(Out)合力。另外，參考圖5，第2齒輪部(120)及第3齒輪部(130)成為輸入單元輸入驅動カ(Inl，In2)后，第I齒輪部(110)成為輸出單元輸出(Out)合力。擔當輸出入力単元的齒輪部可根據(jù)齒輪系統(tǒng)適用對象的特性及操作方法等進行變更，力的傳送原理與上述相同。以下，將以包括太陽齒輪(111)的第I齒輪部(110)及包括行星齒輪(121)及載體
(122)的第2齒輪部(120)成為輸入?yún)g元，以環(huán)形齒輪為例的第3齒輪部(130)成為輸出單元為例作為基準解釋說明。第I齒輪部(110)及第2齒輪部(120)最好是從相互不同的驅動源(140)接收驅動力。這時，驅動源可包括第I驅動單元(141)及第2驅動單元(142)。這里的驅動源(140)可包括多種能夠轉送驅動カ的驅動轉送単元例如馬達、泵、氣缸等。以下，實施例中將使用馬達為例。第I驅動單元(141)向第I齒輪部(110)輸入驅動力。這時，隨著第I驅動單元的回轉，第I連接齒輪(113)也跟著回轉，由此，太陽齒輪軸(112)在回轉時太陽齒輪(111)也回轉。與此相同，第2驅動單元(142)通過第2連接齒輪(124)向第2齒輪部(120)輸入驅動力。第I驅動單元(141)及第2驅動單元(142)最好是具有相互不同的輸出。例如，以馬達為例的第I驅動單元(141)及第2驅動單元(142)最好是具有相互不同的容量或是具有相互不同的減速比。更為詳細地說，設定第I驅動單元(141)具有最大驅動速度低或最大驅動扭轉カ高的特性(低速-高扭轉力)，設定第2驅動單元(142)具有最大驅動速度高或最大驅動扭轉カ低的特性(高速-低扭轉力)。即，第I驅動單元(141)和第2驅動單元(142)的特性可以設定為相反的。由此，調(diào)節(jié)不同的驅動カ的特性可以控制從第3齒輪部(130)輸出的驅動合力的特性。另ー方面，第I驅動單元(141)或是第2驅動單元(142)中至少有ー個可通過蝸輪齒輪(143，144)輸入驅動力。這種蝸輪齒輪(143，144)分別取第I連接齒輪(113)及第2連接齒輪(124)相連接。通過這種蝸輪齒輪(143，144)，由于兩個輸入之間的干渉可防止驅動單元的反向驅動。即，使用兩個馬達時，具有低減速傳送比的馬達可因著具有高減速傳送比的馬達的驅動而發(fā)生反向驅動。因此，當兩個馬達減速傳送比相差較大時，増加蝸輪齒輪(143，144)是可以防止反向驅動的。
此外，在驅動カ輸入傳送時，正齒輪，錐齒輪，皮帶驅動等常見的所有動カ傳送系統(tǒng)都可以被使用。從第I驅動單元(141)及第2驅動單元(142)中收到驅動力，第I齒輪部(I 10)及第2齒輪部(120)合成驅動カ后，此合成驅動カ通過第3齒輪部(130)本輸出。隨著第3齒輪部(130)的回轉，第3連接齒輪(131)回轉，與其咬合的輸出齒輪(132) —邊回轉ー邊通過輸出軸(133)輸出驅動カ。由此，可驅動與輸出軸(133)相連接的多種機器人，機械系統(tǒng)
坐寸o另ー方面，雖然沒有圖示，但是為了測定驅動單元的驅動速度及角度，可在每ー個驅動單元的輸出軸上安裝編碼器。另外，每個齒輪與軸之間可具備軸承，行星齒輪單元的位置最好是固定好，可以自由的進行回轉。沿著ー個方向，齒輪系統(tǒng)(100)可以是由傳送第I驅動カ的第I齒輪部(110)，傳送第2驅動カ的第2齒輪部(120)，以及輸出上述第I驅動カ及第2驅動カ合成力的第3齒輪部(130)組成的齒輪模具形態(tài)。這時，第I驅動カ及第2驅動カ最好是具有相互不同的輸出特征。由于這樣的模具化，大小，重量，生產(chǎn)費用可以減少，并且能夠進行大量生產(chǎn)。這種齒輪模具也可根據(jù)需要與多種驅動単元(馬達等)連接在一起使用。另外，包括具有特定齒輪比的馬達也可模具化使其變?yōu)椹`個整體。齒輪模具也可為了防止連接的驅動單元發(fā)生反向驅動還可以包括蝸輪齒輪。具有與上述構成相同的，利用兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)(100)，為了解釋說明其操作及控制方法而展示了圖6至圖8。圖6及圖7圖示的是為了解釋說明根據(jù)本發(fā)明第I實施例的齒輪系統(tǒng)(100)的力的合成原理的概略圖，圖8是 根據(jù)齒輪系統(tǒng)(100)的操作而合成的扭轉力-速度圖表。參考圖6，第I驅動單元(141)及第2驅動單元(142)分別具有第I回轉角速度
(S1)及第2回轉角速度(|2)，并具有第I齒輪比(r:)及第2齒輪比(r2)0這時，在第I驅
動單元(141)或是第2驅動單元(142)中還可包括減速齒輪(145，146)。第I齒輪部(110)中太陽齒輪(111)的齒數(shù)被稱之為za，以環(huán)形齒輪為例的第3齒輪部(130)的齒數(shù)被稱之為z。。這時驅動單元(141，142)的回轉カ在向成為輸入單元的齒輪部(110，120)輸入(Inland In2)的過程中，可調(diào)節(jié)齒輪比和齒數(shù)來生成不同的輸出(Out)特性。圖7(a)展示的是只驅動第I驅動單元(141)而使第2驅動單元(142)處于靜止狀態(tài)的概略圖。參考此圖，第I驅動單元(141)回轉一定的角度(A 0 而第2驅動單元并沒有回轉。根據(jù)第I驅動單元(141)的回轉可使太陽齒輪(111)沿著特定的方向回轉，由此第3齒輪部(130)就具有了特定的輸出角度(A 0 _)。關于第I驅動單元(141)回轉角度的第3齒輪部(130)的微小輸出角度如下:[方程式I]
\( z \q械=I上述方程式I的微小輸出角度若被速度替換的話，可得到以下式子:[方程式2]
權利要求
1.一種齒輪系統(tǒng),包括: 第I齒輪部； 為了與上述第I齒輪部咬合運轉而形成的第2齒輪部； 為了與上述第I齒輪部或是第2齒輪部中至少一個咬合運轉而形成的第3齒輪部；及產(chǎn)生驅動力的驅動源；，上述第I至第3齒輪部中的兩個齒輪部成為輸入單元，接收從上述驅動源中發(fā)出的不同驅動力，剩下的一個齒輪部成為輸出單元，輸出上述由不同的驅動力合成的合力。
2.根據(jù)權利要求1所述的齒輪系統(tǒng)，包括: 上述驅動源包括具有相互不同輸出的第I驅動單元及第2驅動單元。
3.根據(jù)權利要求2所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I驅動單元及第2驅動分別具有馬達，上述馬達具有相互不同的容量或具有相互不同的減速比。
4.根據(jù)權利要求3所述的齒輪系統(tǒng)， 上述馬達中的一個具有低速-高扭轉力特性，另一個具有高速-低扭轉力特性。
5.根據(jù)權利要求1所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I齒輪部包括太陽齒輪， 上述第2齒輪部包括行星齒輪及載體， 上述第3齒輪部包括環(huán)形齒輪， 上述太陽齒輪及載體成為輸入單元，上述環(huán)形齒輪成為輸出單元。
6.根據(jù)權利要求1所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I齒輪部包括太陽齒輪， 上述第2齒輪部包括行星齒輪及載體， 上述第3齒輪部包括環(huán)形齒輪， 上述太陽齒輪及環(huán)形齒輪成為輸入單元，上述載體成為輸出單元。
7.根據(jù)權利要求1所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I齒輪部包括太陽齒輪， 上述第2齒輪部包括行星齒輪及載體， 上述第3齒輪部包括環(huán)形齒輪， 上述環(huán)形齒輪及載體成為輸入單元，上述太陽齒輪成為輸出單元。
8.根據(jù)權利要求2所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I驅動單元或是第2驅動單元中至少有一個是為了防止反向驅動而通過蝸輪傳遞驅動力。
9.根據(jù)權利要求2所述的齒輪系統(tǒng)， 在上述第I驅動單元或是第2驅動單元上至少有一個是為了防止反向驅動而接合了電子剎車或機械剎車。
10.根據(jù)權利要求2所述的齒輪系統(tǒng)， 在上述第I驅動單元或是第2驅動單元中至少有一個接合了一個單向(one-way)軸承或離合器軸承。
11.根據(jù)權利要求2所述的齒輪系統(tǒng)，在上述第I驅動單元或是第2驅動單元中至少有ー個接合了具有慣性的飛輪。
12.根據(jù)權利要求1所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I齒輪部至第3齒輪部中的一個通過上述具有馬達的驅動源輸入驅動力，上述第I至第3齒輪部中的另ー個輸入通過手動產(chǎn)生的驅動力。
13.根據(jù)權利要求1所述的齒輪系統(tǒng)， 上述第I齒輪部及 上述第3齒輪部分別包括相互對應的差動齒輪， 上述第3齒輪部包括與接合在上述第I齒輪部及上述第2齒輪部的上述差動齒輪之間的ー對差動驅動齒輪接合的環(huán)形齒輪。
上述第I齒輪部的上述差動齒輪，上述第2齒輪部的上述差動齒輪及上述第3齒輪部的上述環(huán)形齒輪中兩個齒輪部成為輸入?yún)g元接收從上述驅動源中發(fā)出的不同驅動力，剩下的一個齒輪部成為輸出單元輸出上述由不同驅動カ合成的合力。
14.ー種齒輪模具,包括: 傳送第I驅動カ的第I齒輪部； 傳送第2驅動カ的第2齒輪部 '及 與上述第I齒輪部或是第2齒輪部中至少ー個為了咬合運轉而形成的第3齒輪部； 通過上述第3齒輪部來輸出在上述第I齒輪部及第2齒輪部中輸入的驅動カ的合力。
15.根據(jù)權利要求14所述的齒輪模具， 上述第I驅動カ和第2驅動カ具有相互不同的輸出特性。
16.根據(jù)權利要求4中利用兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)的控制方法， 上述齒輪系統(tǒng)在低速-高扭轉カ驅動吋，只能使用具有上述低速-高扭轉カ特性的馬達驅動。
17.根據(jù)權利要求4中利用兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)的控制方法， 上述齒輪系統(tǒng)在低速-低扭轉カ驅動時，只驅動具有上述低速-低扭轉カ特性的馬達，或同時驅動具有上述低速-高扭轉カ特性的馬達和具有高速-低扭轉カ特性的馬達。
18.根據(jù)權利要求4中利用兩個輸出特性的行星齒輪系統(tǒng)的控制方法， 上述齒輪系統(tǒng)在低速-中扭轉カ驅動吋，向上述具有低速-高扭轉カ特性的馬達和具有高速-低扭轉カ特性的馬達提供相同的電流后使其生成相同的扭轉力。
19.一種運送裝置，包括: 包括了傳送第I驅動カ的第I齒輪部，傳送第2驅動部的第2齒輪部，為了與上述第I齒輪部或是上述第2齒輪部中至少ー個咬合運轉而形成的輸出在上述第I齒輪部及上述第2齒輪部中輸入的驅動カ合力的第3齒輪部的齒輪模具 '及 選擇性控制由上述第I齒輪部傳送的第I驅動カ或是由上述第2齒輪部傳送的第2驅動力，控制由上述第3齒輪輸出的驅動カ的控制部。
20.根據(jù)權利要求19所述的運送裝置， 上述運送裝置是用電驅動的電動自行車， 由上述第I齒輪部輸入的上述第I驅動カ是手動輸入， 由上述第2齒輪部輸入的上述第2驅動カ是通過電氣供應生成的驅動力。
全文摘要
展示了利用兩個馬達特性，然后利用具有齒輪變速效果的兩個輸入特性的行星齒輪系統(tǒng)，具有此系統(tǒng)的齒輪模具及次系統(tǒng)思維控制方法。根據(jù)本發(fā)明的實施例，齒輪系統(tǒng)包含第1齒輪部，為了與上述第1齒輪部咬合運轉而形成的第2齒輪部，為了與上述第1齒輪部或是第2齒輪部中至少一個咬合運轉而形成的第3齒輪部，以及產(chǎn)生驅動力的驅動源，上述第1至第3齒輪部中的兩個齒輪部成為輸入單元，接收從上述驅動源中發(fā)出的不同驅動力，剩下的一個齒輪部成為輸出單元，輸出上述由不同的驅動力合成的合力。通過此構造，把兩個輸出特性組合后就可根據(jù)需要生產(chǎn)出高速-低扭轉力或是低速-高扭轉力的輸出，即使是小型機器人也可改變其輸出特性使其做出隨意造型。
文檔編號F16H3/44GK103119327SQ201180044280
公開日2013年5月22日 申請日期2011年9月9日 優(yōu)先權日2010年9月14日
發(fā)明者崔永振, 李豪烈 申請人:株式會社Hycore