專利名稱：一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。
背景技術(shù)：
驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)是機(jī)器人系統(tǒng)的核心組件之一，用于將固定臂上的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為下一軸的運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)有的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)采用皮帶進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種驅(qū)動(dòng)裝置不但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)級(jí)數(shù)較多，而且大部分需要專門的剎車裝置，在長(zhǎng)期的使用中容易出現(xiàn)磨損、變形，噪音大，另外也導(dǎo)致機(jī)器人手臂的部件間隙大，造成了整個(gè)裝置的體積大，裝卸比較繁瑣，另外速比小。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，它不但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，部件之間的間隙小，而且大大提高了速比。本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案:一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，它包括支撐臂、電機(jī)、垂直傳動(dòng)裝置和第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)置在支撐臂的一端的安裝槽內(nèi)，電機(jī)的輸出軸通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)軸為垂直傳動(dòng)，電機(jī)通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第二機(jī)械臂在安裝槽內(nèi)繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的電機(jī)和垂直傳動(dòng)裝置設(shè)置在支撐臂上。所述的垂直傳動(dòng)裝置包括傘型齒輪、蝸桿和蝸輪，電機(jī)的輸出軸通過(guò)傘形齒輪與蝸桿的一端為垂直傳動(dòng)連接，蝸桿的另一端與蝸輪為傳動(dòng)連接，蝸輪(8)固定套在轉(zhuǎn)軸的一端，轉(zhuǎn)軸的主體固定在第二機(jī)械臂上，轉(zhuǎn)軸的另一端由安裝槽一側(cè)的軸承支承，電機(jī)通過(guò)傘形齒輪與蝸桿為垂直傳動(dòng)，蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型具有以下有益效果:本實(shí)用新型設(shè)有支撐臂、電機(jī)、垂直傳動(dòng)裝置和第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)置在支撐臂的一端的安裝槽內(nèi)，電機(jī)的輸出軸通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)軸為垂直傳動(dòng)，垂直傳動(dòng)裝置包括傘型齒輪、蝸桿和蝸輪，電機(jī)的輸出軸通過(guò)傘形齒輪與蝸桿的一端為垂直傳動(dòng)連接，蝸桿的另一端與蝸輪為傳動(dòng)連接，蝸輪固定在轉(zhuǎn)軸的一端，電機(jī)通過(guò)傘形齒輪與蝸桿為垂直傳動(dòng)，蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣可以它通過(guò)齒輪來(lái)進(jìn)行二級(jí)傳動(dòng)，不但簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，降低了摩擦，減少了維護(hù)成本，而且提高了精度，使機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的各部分之間的間隙大大減小，而且采用齒輪和蝸輪、蝸桿的配合可以大大提高傳動(dòng)的速比，同時(shí)可以優(yōu)化機(jī)器人第一臂的布線，提高機(jī)器人機(jī)械手臂的精度和負(fù)載能力，剛性強(qiáng)，另外當(dāng)電機(jī)停止的時(shí)候，第二軸也立即停止，可以有效地解決剎車，從而解決第二軸的制動(dòng)問(wèn)題。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的側(cè)面機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
[0009]在圖1和圖2中，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，它包括支撐臂1、電機(jī)2、垂直傳動(dòng)裝置和第二機(jī)械臂3，電機(jī)2和垂直傳動(dòng)裝置設(shè)置在支撐臂I上，第二機(jī)械臂3通過(guò)轉(zhuǎn)軸4設(shè)置在支撐臂I的一端的安裝槽5內(nèi)，電機(jī)2的輸出軸通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)軸4為垂直傳動(dòng)，電機(jī)2通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸4帶動(dòng)第二機(jī)械臂3在安裝槽5內(nèi)繞轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的垂直傳動(dòng)裝置包括傘型齒輪6、蝸桿7和蝸輪8，電機(jī)2的輸出軸通過(guò)傘形齒輪6與蝸桿7的一端為垂直傳動(dòng)連接,蝸桿7的另一端與蝸輪8為傳動(dòng)連接，蝸輪8固定套在轉(zhuǎn)軸4的一端，轉(zhuǎn)軸4的主體固定在第二機(jī)械臂3上，轉(zhuǎn)軸4的另一端由安裝槽5 —側(cè)的軸承9支承，電機(jī)2通過(guò)傘形齒輪6與蝸桿7為垂直傳動(dòng)，蝸桿7帶動(dòng)蝸輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪8通過(guò)轉(zhuǎn)軸4帶動(dòng)第二機(jī)械臂3轉(zhuǎn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征是它包括支撐臂(I)、電機(jī)(2)、垂直傳動(dòng)裝置和第二機(jī)械臂(3)，第二機(jī)械臂(3)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(4)設(shè)置在支撐臂(I)的一端的安裝槽(5)內(nèi)，電機(jī)(2)的輸出軸通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)軸(4)為垂直傳動(dòng)，電機(jī)(2)通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸(4 )轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸(4 )帶動(dòng)第二機(jī)械臂(3 )在安裝槽(5 )內(nèi)繞轉(zhuǎn)軸(4 )轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征是所述的電機(jī)(2)和垂直傳動(dòng)裝置設(shè)置在支撐臂(I)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征是所述的垂直傳動(dòng)裝置包括傘型齒輪(6)、蝸桿(7)和蝸輪(8)，電機(jī)(2)的輸出軸通過(guò)傘形齒輪(6)與蝸桿(7)的一端為垂直傳動(dòng)連接，蝸桿(7)的另一端與蝸輪(8)為傳動(dòng)連接，蝸輪(8)固定套在轉(zhuǎn)軸(4 )的一端，轉(zhuǎn)軸(4 )的主體固定在第二機(jī)械臂(3 )上，轉(zhuǎn)軸(4 )的另一端由安裝槽(5 ) 一側(cè)的軸承(9)支承，電機(jī)(2)通過(guò)傘形齒輪(6)與蝸桿(7)為垂直傳動(dòng)，蝸桿(7)帶動(dòng)蝸輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪(8 )通過(guò)轉(zhuǎn)軸(4)帶動(dòng)第二機(jī)械臂(3 )轉(zhuǎn)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型一種機(jī)器人第二臂的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，它包括支撐臂(1)、電機(jī)(2)、垂直傳動(dòng)裝置和第二機(jī)械臂(3)，第二機(jī)械臂(3)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(4)設(shè)置在支撐臂(1)的一端的安裝槽(5)內(nèi)，電機(jī)(2)的輸出軸通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)軸(4)為垂直傳動(dòng)，電機(jī)(2)通過(guò)垂直傳動(dòng)裝置帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸(4)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸(4)帶動(dòng)第二機(jī)械臂(3)在安裝槽(5)內(nèi)繞轉(zhuǎn)軸(4)轉(zhuǎn)動(dòng)。
文檔編號(hào)F16H1/22GK202985576SQ201220596288
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2012年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月13日
發(fā)明者陳文 , 鄭郵生, 鄭永新 申請(qǐng)人:陳文