專利名稱：一種仿生機器人及其仿生腿和鎖緊裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及醫(yī)療器械技術領域，特別涉及一種仿生機器人及其仿生腿和鎖緊
>J-U ρ α裝直。
背景技術：
近年來，因交通事故、工傷事故、腦卒中等因素引發(fā)的步行障礙呈現(xiàn)高發(fā)趨勢，腦卒中、脊椎損傷等疾病患者范圍在不斷擴大。此類患者除了進行手術或藥物治療，還需要科學的康復訓練幫助恢復肢體活動能力。目前，對患者的康復訓練通常采用康復訓練機器人，由于不同患者的腿部的長度不同，因此，為了提高適用范圍，通過會將康復訓練機器人的腿部設置為長度可調(diào)節(jié)。具體地，在仿生踝關節(jié)和仿生膝關節(jié)之間設置直線導軌，同時在仿生膝關節(jié)與仿生髖關節(jié)之間也設置直線導軌，并在仿生踝關節(jié) 和仿生膝關節(jié)上設置能夠沿直線導軌滑行的直線滑塊，以便于調(diào)節(jié)相連部件之間的距離。為了能夠使直線滑塊在直線導軌上固定，需要設置對直線滑塊鎖緊的鎖緊裝置。目前的鎖緊裝置為銷釘鎖緊方式，具體為:在直線導軌上根據(jù)需要開設若干銷釘孔，相應的，在直線滑塊上安裝銷釘，當調(diào)節(jié)好相鄰部件之間的距離后，將銷釘插裝在直線導軌上相應位置的銷釘孔內(nèi)，從而實現(xiàn)對直線滑塊的固定和限位。但是，上述調(diào)節(jié)方式制作工藝復雜，且只能在若干固定位置鎖緊，存在最小的調(diào)整間距限制，不能實現(xiàn)連續(xù)調(diào)節(jié)。因此，如何提供一種鎖緊裝置，以實現(xiàn)連續(xù)調(diào)節(jié)，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種鎖緊裝置，以實現(xiàn)連續(xù)調(diào)節(jié)。本實用新型的另一目的是提供一種具有該鎖緊裝置的仿生腿和仿生機器人。為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案:一種鎖緊裝置，用于將直線滑塊鎖緊在直線導軌上，包括:用于與所述直線滑塊固定相連的固定塊；與所述固定塊相連的鎖緊塊，所述鎖緊塊開設有用于套設在所述直線導軌上，且其大小可調(diào)的安裝孔；用于調(diào)節(jié)所述安裝孔大小的調(diào)節(jié)裝置。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，所述鎖緊塊在安裝孔外緣設置有縫隙，并形成兩個自由端，所述調(diào)節(jié)裝置與兩個自由端均相連。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，兩個所述自由端均設置有連接孔，所述調(diào)節(jié)裝置通過所述連接孔與兩個所述自由端相連。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，所述調(diào)節(jié)裝置為鎖緊扳手。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，所述鎖緊扳手包括:[0016]用于伸入到兩個所述連接孔的第一轉(zhuǎn)動軸；與所述第一轉(zhuǎn)動軸相連的第二轉(zhuǎn)動軸，所述第二轉(zhuǎn)動軸的直徑大于所述第一轉(zhuǎn)動軸的直徑；與所述第二轉(zhuǎn)動軸相連的手柄。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，所述固定塊與所述直線滑塊通過第一螺釘相連。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，所述固定塊與所述鎖緊塊通過第二螺釘相連。優(yōu)選地，上述的鎖緊裝置中，所述鎖緊塊為T型塊，且設置有安裝孔的一端的寬度小于其與所述固定塊相連的一端的寬度。一種仿生腿，包括鎖緊裝置，其中，所述鎖緊裝置為上述任一項所述的鎖緊裝置。一種仿生機器人，包括仿生腿，其中，所述仿生腿為上述所述的仿生腿。從上述的技術方案可以看出，本實用新型提供了一種鎖緊裝置，用于將直線滑塊鎖緊在直線導軌上，包括:用于與直線滑塊固定相連的固定塊；與固定塊相連的鎖緊塊，該鎖緊塊開設有用于套設在直線導軌上，且其大小可調(diào)的安裝孔；用于調(diào)節(jié)安裝孔大小的調(diào)節(jié)裝置。在使用時，將固定塊與直線滑塊連接在一起，并將鎖緊塊套設在直線導軌上，使用者可根據(jù)需要通過調(diào)節(jié)裝置對安裝孔的大小進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)鎖緊塊與直線導軌的抱緊與釋放，進而實現(xiàn)直線滑塊與直線導軌的抱緊與釋放。該裝置結構簡單，操作方便，可使直線滑塊固定在直線導軌的任何位置，因此，實現(xiàn)了直線滑塊與直線導軌的連續(xù)調(diào)節(jié)。本實用新型還提供了一種仿生腿，包括鎖緊裝置，其中，該鎖緊裝置為上述公開的鎖緊裝置，因此，具有該鎖緊裝置的仿生腿也具有上述技術效果。本實用新型提供了一種仿生機器人，包括仿生腿，其中，該仿生腿為上述公開的仿生腿，因此，具有該仿生腿的仿生機器人也具有上述技術效果。

圖1為本實用新型實施例提供的鎖緊裝置豎直放置時的結構示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的鎖緊裝置水平放置時的結構示意圖；圖3為本實用新型實施例提供的仿生腿的局部結構示意圖。
具體實施方式
本實用新型核心是提供一種鎖緊裝置，以實現(xiàn)連續(xù)調(diào)節(jié)。本實用新型的另一目的是提供一種具有該鎖緊裝置的仿生腿和仿生機器人。為了使本技術領域的人員更好地理解本實用新型方案，
以下結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。請參考圖1和圖2，本實用新型公開了一種鎖緊裝置，用于將直線滑塊12鎖緊在直線導軌11上，包括:用于與直線滑塊12固定相連的固定塊2 ;與固定塊2相連的鎖緊塊3，該鎖緊塊3開設有用于套設在直線導軌11上，且其大小可調(diào)的安裝孔；用于調(diào)節(jié)安裝孔大小的調(diào)節(jié)裝置4。在使用時，將固定塊2與直線滑塊12連接在一起，并將鎖緊塊3套設在直線導軌11上，使用者可根據(jù)需要通過調(diào)節(jié)裝置4對安裝孔的大小進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)鎖緊塊3與直線導軌11的抱緊與釋放，進而實現(xiàn)直線滑塊12與直線導軌11的抱緊與釋放。該裝置結構簡單，操作方便，可使直線滑塊12固定在直線導軌11的任何位置，因此，實現(xiàn)了直線滑塊12與直線導軌11的連續(xù)調(diào)節(jié)。具體的實施例中，鎖緊塊3在安裝孔的外緣設置有縫隙，并形成兩個自由端，且上述調(diào)節(jié)裝置4均與兩個自由端相連。工作時，通過調(diào)節(jié)裝置4可使兩個自由端的距離發(fā)生變化，從而實現(xiàn)調(diào)節(jié)安裝孔大小的目的。當需要鎖緊時，通過調(diào)節(jié)裝置4將安裝孔變小，以使鎖緊塊3與直線導軌11抱緊，從而實現(xiàn)直線滑塊12與直線導軌11的鎖緊；當需要釋放直線滑塊12時，通過調(diào)節(jié)裝置4將安裝孔變大，從而釋放鎖緊塊3與直線導軌11。本實施例中，在兩個自由端均設置連接孔，調(diào)節(jié)裝置通過連接孔與兩個自由端相連。在實際調(diào)節(jié)過程中，可通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置4從而使兩個自由端之間的距離發(fā)生變化，進而實現(xiàn)鎖緊塊3在直線導軌11上的釋放和鎖緊。具體地，將調(diào)節(jié)裝置4設置為鎖緊扳手，一方面結構簡單，生產(chǎn)成本高，另一方面便于使用者操作。在實際生產(chǎn)中，并不僅限于鎖緊扳手，其它連接件也在保護范圍內(nèi)。本實用新型實施例提供的鎖緊扳手包括:用于伸入到兩個連接孔的第一轉(zhuǎn)動軸；與第一轉(zhuǎn)動軸相連的第二轉(zhuǎn)動軸，且第二轉(zhuǎn)動軸的直徑大于第一轉(zhuǎn)動軸的直徑；與第二轉(zhuǎn)動軸相連的手柄。在鎖緊過程中，將第一轉(zhuǎn)動軸插入到兩個自由端的連接孔內(nèi)，并通過第一轉(zhuǎn)動軸和第二轉(zhuǎn)動軸之間形成的高度差，抵在鎖緊塊3上，從而實現(xiàn)兩個自由端的距離的調(diào)節(jié)。優(yōu)選的實施例中，將固定塊2與直線滑塊12通過第一螺釘相連，相應地，將固定塊2與鎖緊塊3通過第二螺釘相連。上述實施例僅為本實用新型的一個實施例，固定方式有多種，上述僅列舉了一個方式，對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。在上述技術方案的基礎上，將鎖緊塊3設置為T型塊，且設置有安裝孔的一端的寬度小于與固定塊2相連的一端的寬度。通過將鎖緊塊3與固定塊2相連的一端以較寬的方式設置，有助于提高鎖緊塊3與固定塊2之間的連接強度要求。如圖3所示，本實用新型還提供了一種仿生腿，包括鎖緊裝置，其中，該鎖緊裝置為上述公開的鎖緊裝置，因此，具有該鎖緊裝置的仿生腿也具有上述技術效果。本實用新型提供了一種仿生機器人，包括仿生腿，其中，該仿生腿為上述公開的仿生腿，因此，具有該仿生腿的仿生機器人也具有上述技術效果。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對所公開的實施例的上述說明，使本領域?qū)I(yè)技術人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
權利要求1.一種鎖緊裝置，用于將直線滑塊(12)鎖緊在直線導軌(11)上，其特征在于，包括: 用于與所述直線滑塊(12)固定相連的固定塊(2)； 與所述固定塊(2)相連的鎖緊塊(3)，所述鎖緊塊(3)開設有用于套設在所述直線導軌(11)上，且其大小可調(diào)的安裝孔； 用于調(diào)節(jié)所述安裝孔大小的調(diào)節(jié)裝置(4 )。
2.根據(jù)權利要求1所述的鎖緊裝置，其特征在于，所述鎖緊塊(3)在安裝孔外緣設置有縫隙，并形成兩個自由端，所述調(diào)節(jié)裝置(4)與兩個自由端均相連。
3.根據(jù)權利要求2所述的鎖緊裝置，其特征在于，兩個所述自由端均設置有連接孔，所述調(diào)節(jié)裝置(4)通過所述連接孔與兩個所述自由端相連。
4.根據(jù)權利要求2所述的鎖緊裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置(4)為鎖緊扳手。
5.根據(jù)權利要求4 所述的鎖緊裝置，其特征在于，所述鎖緊扳手包括: 用于伸入到兩個所述連接孔的第一轉(zhuǎn)動軸； 與所述第一轉(zhuǎn)動軸相連的第二轉(zhuǎn)動軸，所述第二轉(zhuǎn)動軸的直徑大于所述第一轉(zhuǎn)動軸的直徑； 與所述第二轉(zhuǎn)動軸相連的手柄。
6.根據(jù)權利要求1所述的鎖緊裝置，其特征在于，所述固定塊(2)與所述直線滑塊(12)通過第一螺釘相連。
7.根據(jù)權利要求1所述的鎖緊裝置，其特征在于，所述固定塊(2)與所述鎖緊塊(3)通過第二螺釘相連。
8.根據(jù)權利要求1-7任一項所述的鎖緊裝置，其特征在于，所述鎖緊塊(3)為T型塊，且設置有安裝孔的一端的寬度小于其與所述固定塊(2)相連的一端的寬度。
9.一種仿生腿，包括鎖緊裝置，其特征在于，所述鎖緊裝置為上述權利要求1-8任一項所述的鎖緊裝置。
10.一種仿生機器人，包括仿生腿，其特征在于，所述仿生腿為上述權利要求9所述的仿生腿。
專利摘要本實用新型公開了一種鎖緊裝置，用于將直線滑塊鎖緊在直線導軌上，包括用于與直線滑塊固定相連的固定塊；與固定塊相連的鎖緊塊，該鎖緊塊開設有用于套設在直線導軌上，且其大小可調(diào)的安裝孔；用于調(diào)節(jié)安裝孔大小的調(diào)節(jié)裝置。在使用時，將固定塊與直線滑塊連接在一起，并將鎖緊塊套設在直線導軌上，使用者可根據(jù)需要通過調(diào)節(jié)裝置對安裝孔的大小進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)鎖緊塊與直線導軌的抱緊與釋放，進而實現(xiàn)直線滑塊與直線導軌的抱緊與釋放。該裝置結構簡單，操作方便，可使直線滑塊固定在直線導軌的任何位置，因此，實現(xiàn)了直線滑塊與直線導軌的連續(xù)調(diào)節(jié)。本實用新型還提供了一種具有上述鎖緊裝置的仿生腿和仿生機器人。
文檔編號F16C29/10GK203082021SQ20122072680
公開日2013年7月24日 申請日期2012年12月25日 優(yōu)先權日2012年12月25日
發(fā)明者徐振華, 顧捷 申請人:上海璟和技創(chuàng)機器人有限公司, 徐振華, 顧捷