作為物體之間的摩擦表面的可轉(zhuǎn)向單元的制作方法
【專利摘要】公開了可轉(zhuǎn)向單元，其可通過使用滾動(dòng)接觸件實(shí)現(xiàn)摩擦力的幅度和方向的變化，其中所述滾動(dòng)接觸件相對(duì)于包含所述可轉(zhuǎn)向單元的表面的角度作為物體的摩擦表面可被控制。這允許物體來調(diào)整其通過摩擦傳遞的力的方向和幅度并且也允許所接收的摩擦力的方向和幅度由接收物體的滾動(dòng)接觸件變化。還公開了所述可轉(zhuǎn)向單元在各種機(jī)器上的應(yīng)用。
【專利說明】作為物體之間的摩擦表面的可轉(zhuǎn)向單元
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明大體上涉及到作為機(jī)器上的基本單元的可轉(zhuǎn)向單元。更具體而言，本發(fā)明涉及包括可轉(zhuǎn)向單元的表面，其中可轉(zhuǎn)向單元的滾動(dòng)組件可相對(duì)于包括它們的表面成角度，從而允許控制表面相對(duì)于另一物體的速度。
【背景技術(shù)】
[0002]可通過驅(qū)動(dòng)齒比被驅(qū)動(dòng)的輸出齒輪少的輸入齒輪來創(chuàng)建可增加轉(zhuǎn)矩并減少RPM的簡(jiǎn)單傳動(dòng)裝置。
[0003]簡(jiǎn)單標(biāo)準(zhǔn)傳動(dòng)裝置利用具有相關(guān)齒輪比值的幾個(gè)固定齒輪組的構(gòu)造。
[0004]該齒輪組的集合可擴(kuò)大其中發(fā)動(dòng)機(jī)的功率可使用的車輛速度的范圍。
[0005]在這些固定齒輪比之間移動(dòng)需要改變發(fā)動(dòng)機(jī)的RPM，所以不可能由標(biāo)準(zhǔn)傳動(dòng)裝置以發(fā)動(dòng)機(jī)的最經(jīng)濟(jì)RPM連續(xù)操作。
[0006]為了允許發(fā)動(dòng)機(jī)以其最有效的RPM操作，需要具有可被調(diào)整到要求的連續(xù)的合適齒輪比的傳動(dòng)裝置。
[0007]連續(xù)可變傳動(dòng)裝置(CVT)是可通過最大值和最小值之間的無限數(shù)量的有效齒輪比無級(jí)變化的傳動(dòng)裝置。
[0008]各種形式的CVT已經(jīng)被開發(fā)了并且當(dāng)今被用于商業(yè)用途。然而，各種各樣的設(shè)計(jì)通常會(huì)遇到使它們不適合于各種應(yīng)用的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施問題。
[0009]常見的摩擦驅(qū)動(dòng)CVT是可變直徑滑輪(VDP)或里夫斯驅(qū)動(dòng)器(Reeves drive)?；喼g的距離不變，且皮帶的長(zhǎng)度也不變。V形皮帶滑輪中的一個(gè)變窄，從而使其一側(cè)上的皮帶跨騎較高，且其它滑輪加寬，從而使在其一側(cè)上的皮帶跨騎較低。調(diào)整同時(shí)可變化有效直徑和齒輪比。通過這種類型的CVT，最小直徑大于零且最大值被限制為滑輪的直徑。
[0010]摩擦驅(qū)動(dòng)器是無級(jí)傳遞功率的最常用方式；然而有限的摩擦接觸表面會(huì)忽略它們可處理的功率和轉(zhuǎn)矩的量。
[0011]CVT僅提供正齒輪比并因此需要用于反方向的額外機(jī)械學(xué)和高轉(zhuǎn)矩以以低速率覆蓋車輛的典型需求。
[0012]棘輪CVT是另一種形式的CVT ;然而這種類型通常會(huì)遇到振動(dòng)問題。
[0013]另一種形式的CVT是靜水力CVT或靜水力器，其通常利用具有流體粘度問題的難度的復(fù)雜液壓/流體系統(tǒng)。
[0014]牽引驅(qū)動(dòng)器或滾動(dòng)接觸件CVT是采用滾動(dòng)接觸件體的無級(jí)傳動(dòng)裝置的形式。在這些傳動(dòng)裝置中，以依賴于圓筒、圓錐體、球體、滾筒和盤形式的主體的滾動(dòng)摩擦的方式來傳動(dòng)功率。滾動(dòng)接觸件CVT利用通過改變滾動(dòng)接觸件和被驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)表面的中心之間的距離而改變輸出力的滾動(dòng)接觸件。轉(zhuǎn)矩在滾動(dòng)接觸件朝向被驅(qū)動(dòng)表面的中心移動(dòng)時(shí)增加。然而，實(shí)現(xiàn)該轉(zhuǎn)矩的能力依賴于驅(qū)動(dòng)表面和被驅(qū)動(dòng)表面之間的力的傳遞，所述轉(zhuǎn)矩可在您接近被驅(qū)動(dòng)表面的中心時(shí)按正方比例減小。
[0015]因此，在這些傳動(dòng)裝置中，設(shè)計(jì)具有高轉(zhuǎn)矩的問題，因?yàn)槟阍皆噲D將速度變換為轉(zhuǎn)矩，傳動(dòng)裝置傳遞轉(zhuǎn)矩的能力越差。
[0016]此外，這些傳動(dòng)裝置不允許滾動(dòng)接觸件一直到被驅(qū)動(dòng)表面的中心，所以它們僅在最小速度大于零的有限范圍內(nèi)變換功率。
[0017]本發(fā)明克服了所有其它傳動(dòng)裝置的缺點(diǎn):無需變化接觸表面面積，所以接觸表面面積可處理最大轉(zhuǎn)矩量、可轉(zhuǎn)到零速度、沒有諧波振動(dòng)問題并可通過無限數(shù)量的有效齒輪比無級(jí)變化。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于機(jī)器的可轉(zhuǎn)向單元?？赊D(zhuǎn)向單元包括用于插入機(jī)器的表面中的環(huán)形件；橫貫環(huán)形件的輪軸；和定位在輪軸上的一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件。一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件相對(duì)機(jī)器的表面的角度是可控的。
[0019]在一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件相對(duì)機(jī)器的表面的角度通過使輪軸繞環(huán)形件的中心旋轉(zhuǎn)而控制。
[0020]在另一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件關(guān)于機(jī)器的表面的角度通過使環(huán)形件在機(jī)器的表面內(nèi)旋轉(zhuǎn)而控制。
[0021]在再一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件的圓周表面能夠摩擦地接合機(jī)器的
另一表面。
[0022]在又再一個(gè)實(shí)施方案中，可轉(zhuǎn)向單元還包括第二環(huán)形件，其被定位在環(huán)形件內(nèi)且可抵靠其內(nèi)表面滑動(dòng)，其中輪軸附接到第二環(huán)形件的內(nèi)表面。
[0023]在還另一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件相對(duì)機(jī)器的表面的角度可由聯(lián)動(dòng)裝置、射頻裝置或電動(dòng)馬達(dá)控制。聯(lián)動(dòng)裝置可以是繩或滑輪。
[0024]在另一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件由合成橡膠或天然橡膠制成。或者，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件是電磁的。
[0025]在再一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件選自球體、輪子和圓筒。
[0026]在又再一個(gè)實(shí)施方案中，兩個(gè)滾動(dòng)接觸件被同軸定位在輪軸上。
[0027]在一個(gè)實(shí)施方案中，定位在輪軸上的一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件繞輪軸旋轉(zhuǎn)。或者，滾動(dòng)接觸件和輪軸形成一體結(jié)構(gòu)且輪軸繞由環(huán)形件形成的平面旋轉(zhuǎn)。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種表面，其包括如上所述的多個(gè)轉(zhuǎn)向單元中的一個(gè)。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種底座，其包括如上所述的兩個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。底座是月牙形狀且兩個(gè)可轉(zhuǎn)向單元被定位在底座的翼上。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種連接系統(tǒng)。連接系統(tǒng)包括:第一部分中空?qǐng)A筒，其尺寸被設(shè)計(jì)為容納第二部分中空?qǐng)A筒。第一部分中空?qǐng)A筒的內(nèi)面向表面包括如上所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元；且第二部分中空?qǐng)A筒的外面向表面也包括如上所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。當(dāng)?shù)诙糠种锌請(qǐng)A筒與第一部分中空?qǐng)A筒接合時(shí)，第一部分中空?qǐng)A筒的內(nèi)面向表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元摩擦接合第二部分中空?qǐng)A筒的外面向表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
[0031]在一個(gè)實(shí)施方案中，第一部分中空?qǐng)A筒的內(nèi)面向表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元以一排被定位在內(nèi)面向表面的圓周的周圍。
[0032]在第二實(shí)施方案中，第二部分中空?qǐng)A筒的外面向表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元以一排被定位在內(nèi)面向表面的圓周的周圍。
[0033]在第三實(shí)施方案中，三排多個(gè)可轉(zhuǎn)向單兀被定位在第一部分中空?qǐng)A筒的內(nèi)面向表面上。
[0034]在再一個(gè)實(shí)施方案中，三排多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元被定位在第二部分中空?qǐng)A筒的外面向表面上。
[0035]在又再一個(gè)實(shí)施方案中，部分中空第一圓筒的外面向表面包括如上所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種行星輪系統(tǒng)。行星輪系統(tǒng)包括:太陽盤，其包括輸出軸；行星架，其包括輸入軸；一組一個(gè)或多個(gè)行星盤，其從行星架接收旋轉(zhuǎn)輸入并接合太陽盤以旋轉(zhuǎn)輸出軸；和環(huán)形件，其環(huán)繞太陽盤、行星架和一個(gè)或多個(gè)行星盤，所述環(huán)形件的尺寸被設(shè)計(jì)為與行星盤的圓周表面相互作用。一個(gè)或多個(gè)行星盤的至少圓周表面和環(huán)形件的向內(nèi)面向表面包括如上所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
[0037]在另一個(gè)實(shí)施方案中，太陽盤的表面包括根據(jù)多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
[0038]在再一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)行星盤的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的滾動(dòng)接觸件的角度可相對(duì)環(huán)形件上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的滾動(dòng)接觸件的角度而獨(dú)立控制。
[0039]在還再一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)行星盤的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的滾動(dòng)接觸件的角度可相對(duì)環(huán)形件上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的滾動(dòng)接觸件的角度和太陽盤的表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的滾動(dòng)接觸件的角度而獨(dú)立控制。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，提供了 一種速度修改器。速度修改器包括:如上所述的多個(gè)互連的行星輪系統(tǒng)，每個(gè)行星輪系統(tǒng)都作為速度修改器中的檔位。每個(gè)檔位都具有速度修改因子且系統(tǒng)中的每個(gè)隨后檔位的輸入都與緊接前一檔位的輸出連接。
[0041]在一個(gè)實(shí)施方案中，一個(gè)行星輪系統(tǒng)的輸出軸作為相鄰行星輪系統(tǒng)的輸入軸。
[0042]在第二實(shí)施方案中，緊接前一行星輪系統(tǒng)和隨后行星輪系統(tǒng)串行互連，使得太陽盤的緊接前一檔位的軸連接到其連接到隨后檔位的環(huán)形輪的正交盤。
[0043]根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，提供了一種連續(xù)可變傳動(dòng)裝置。連續(xù)可變傳動(dòng)裝置包括:錨位；功率輸入底座，其被配置為響應(yīng)于機(jī)械功率的輸入在第一底座方向上移動(dòng)，并連接到錨位；可滾動(dòng)表面，其具有可滾動(dòng)表面可繞其旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸，可滾動(dòng)表面具有相對(duì)于機(jī)械功率輸入的力方向而連續(xù)可變的角度取向；可滾動(dòng)表面的旋轉(zhuǎn)軸可被取向?yàn)榇笾缕叫杏谄渲泄β瘦斎氲鬃憫?yīng)于機(jī)械功率的輸入而移動(dòng)的第一方向，并連接到錨位；功率輸入底座和可滾動(dòng)表面之間的可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件包括如上所述的可轉(zhuǎn)向單元，可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件具有相對(duì)于機(jī)械功率輸入的力方向而連續(xù)可變的角度取向，并連接到所述錨位；功率輸出焊盤，其被配置為響應(yīng)于機(jī)械功率的輸入而在第一焊盤方向上移動(dòng)，并連接到錨位。錨位被可旋轉(zhuǎn)地配置為將功率輸入之間的機(jī)械功率引導(dǎo)到功率輸出，而與輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)是否是可滾動(dòng)表面、可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件、底座或焊盤無關(guān)。
[0044]在一個(gè)實(shí)施方案中，可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件相對(duì)于其機(jī)械功率輸入的力方向而連續(xù)可變的角度取向是連續(xù)可變的360度或以上。
[0045]在另一個(gè)實(shí)施方案中,可滾動(dòng)表面相對(duì)于其機(jī)械功率輸入的力方向而連續(xù)可變的角度取向是連續(xù)可變的360度或以上。
[0046]在再一個(gè)實(shí)施方案中，連續(xù)可變傳動(dòng)裝置可以串行方式配置，在所述串行方式中，任何緊接前一可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件輸出由系列中的下一個(gè)可滾動(dòng)表面或焊盤接收作為輸入，且在其中任何緊接前一可滾動(dòng)表面輸出可由系列中的下一個(gè)可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件或底座接收作為輸出，反之亦然。
[0047]在又再一個(gè)實(shí)施方案中，具有錨位的接觸件包括滾動(dòng)接觸件。
[0048]在還再一個(gè)實(shí)施方案中，功率輸出焊盤和可滾動(dòng)表面之間的滾動(dòng)接觸件是可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件。
[0049]在另一個(gè)實(shí)施方案中，功率輸入底座、可滾動(dòng)表面和功率輸出焊盤以圓形構(gòu)造布置，使得可滾動(dòng)表面具有大致圓環(huán)形狀。
[0050]在再一個(gè)實(shí)施方案中，連續(xù)可變傳動(dòng)裝置還包括鏈輪齒，其被布置在功率輸出焊盤的圓形構(gòu)造的外部的周圍。
[0051]在又再一個(gè)實(shí)施方案中，功率輸入底座和可滾動(dòng)表面之間的可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件包括多個(gè)可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件。
[0052]在還再一個(gè)實(shí)施方案中，可滾動(dòng)表面可繞其在功率輸出焊盤的錨位內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，但被限制在第一方向上移動(dòng)。
[0053]在另一個(gè)實(shí)施方案中，可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件包括集成到可滾動(dòng)表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向輪。
[0054]在再一個(gè)實(shí)施方案中，具有集成在其上的多個(gè)轉(zhuǎn)向輪的可滾動(dòng)表面被集成作為功率輸入底座的一部分。
[0055]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，一種控制移動(dòng)部件在機(jī)器上的速度的方法。所述方法包括以下步驟:向輸入底座提供輸入速度；相對(duì)于輸出底座移動(dòng)所述輸入底座以將速度傳遞到輸出底座，其中接觸輸出底座的輸入底座的表面或接觸輸入底座的輸出底座的表面或兩者都包括如上所述的可轉(zhuǎn)向單元；和將輸出底座的速度作為功率輸出。轉(zhuǎn)向單元的輪子相對(duì)輸入底座或輸出底座或兩者的角度控制輸出底座的旋轉(zhuǎn)速度。
[0056]在一個(gè)實(shí)施方案中，相對(duì)于輸出底座移動(dòng)輸入底座的步驟涉及使輸入底座相對(duì)輸出底座旋轉(zhuǎn)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0057]通過以下描述和附圖，本發(fā)明的這些和其它特征、方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更好理解，其中:
[0058]圖1 (a)示出本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元的一個(gè)實(shí)施方案，(b)示出本實(shí)施方案的俯視圖，(C)示出本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元的一個(gè)實(shí)施方案，(d)示出本實(shí)施方案的俯視圖；(e)示出本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元的一個(gè)實(shí)施方案，且(f)示出本實(shí)施方案的俯視圖；
[0059]圖2 (a)示出本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元的一個(gè)實(shí)施方案，且(b)示出本實(shí)施方案的俯視圖；
[0060]圖3 Ca)示出機(jī)器的表面上的本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元的一個(gè)實(shí)施方案，(b)示出其滾動(dòng)接觸件處于相對(duì)于機(jī)器的表面的一個(gè)角度下的可轉(zhuǎn)向單元的俯視圖，且(C)示出其滾動(dòng)接觸件處于相對(duì)于機(jī)器的表面的另一個(gè)角度下的可轉(zhuǎn)向單元的俯視圖；
[0061]圖4 (a)示出包括根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的可轉(zhuǎn)向單元的表面；(b)示出兩個(gè)并列表面的透視圖，其中每個(gè)表面都具有可轉(zhuǎn)向單元；(C)示出包括可轉(zhuǎn)向單元的表面，其中滾動(dòng)接觸件遠(yuǎn)離1-軸成45度的角度；(d)示出包括可轉(zhuǎn)向單元的表面，其中滾動(dòng)接觸件角度遠(yuǎn)離I—軸成90度的角度；且&)示出包括可轉(zhuǎn)向單元的表面，其中滾動(dòng)接觸件角度遠(yuǎn)離y-軸成135度的角度；
[0062]圖5和圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的被施加到底座的速度分量的幅度和方向的變化以導(dǎo)致焊盤相對(duì)于底座的平移移動(dòng)的矢量圖；
[0063]圖7至圖15是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置(CVT)的線性構(gòu)造的各種圖不;
[0064]圖16至圖18是圖7至圖15的線性CVT區(qū)段的圓形構(gòu)造的圖示；
[0065]圖19是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的為用于自行車而設(shè)計(jì)的圓形傳動(dòng)系統(tǒng)的圖示；
[0066]圖20是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的連接系統(tǒng)的圖示；和
[0067]圖21是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的行星系統(tǒng)的圖示。
【具體實(shí)施方式】
[0068]下面的描述僅是實(shí)施例方式的實(shí)施方案，且不限于用于實(shí)施本發(fā)明所需的特征的組合。
[0069]本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器的可轉(zhuǎn)向單元。如圖1所示，可轉(zhuǎn)向單元(I)包括環(huán)形件(2 )、橫貫環(huán)形件(2 )的輪軸(3 )，和定位在輪軸(3 )上的一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件(4 )。
[0070]可轉(zhuǎn)向單元(I)包括環(huán)繞環(huán)形件(2)的滾動(dòng)接觸件(4)。環(huán)形件(2)的高度可改變，例如如圖1a和圖2a中所示。通常情況下，環(huán)形件(2)的高度將等于或大于可轉(zhuǎn)向輪(I)插入其中的機(jī)器表面的厚度。在一個(gè)實(shí)施方案中，滾動(dòng)接觸件(4)相對(duì)于機(jī)器表面(10)的角度通過繞環(huán)形件(2)纏繞繩或線(11)而控制(圖3)。在這種情況下，環(huán)形件(2)可設(shè)置有大于機(jī)器表面(10)的厚度的高度，或被定位在機(jī)器的表面(10)內(nèi)，使得環(huán)形件(2)的一部分延伸出機(jī)器的表面(10)。如圖3所示，這種布置允許繩或線(11)繞環(huán)形件(2)纏繞。為了防止線或繩(11)沿環(huán)形件(2)滑動(dòng)并一起離開可轉(zhuǎn)向單元(1)，向外延伸的凸緣(5)可有利地設(shè)置在環(huán)形件(2)的一端或兩端(參見圖2a和圖3)。
[0071]拉動(dòng)繩或線(11)的一端將使環(huán)形件(2)相對(duì)于機(jī)器表面(10)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。而拉動(dòng)繩或線(11)的另一端將使環(huán)形件(2)相對(duì)于機(jī)器的表面(10)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在其中輪軸
(3)的旋轉(zhuǎn)與環(huán)形件(2)的旋轉(zhuǎn)直接連接的實(shí)施方案中，拉動(dòng)繩或線(11)將使?jié)L動(dòng)接觸件
(4)相對(duì)于機(jī)器表面(10)的角度旋轉(zhuǎn)。如下面所描述，控制滾動(dòng)接觸件(4)相對(duì)于機(jī)器表面(10)的角度可允許物體來調(diào)整其通過摩擦傳遞的力的方向和幅度并且也允許所接收的摩擦力的方向和幅度由接收物體的可滾動(dòng)表面改變。
[0072]環(huán)形件(2)可由任何數(shù)量的物質(zhì)(包括但不限于鈦、鋁和碳纖維)制成。環(huán)形件(2)可由與機(jī)器表面(10)相同或相似的物質(zhì)制成。然而，可能有利的是提供可抵抗熱損壞(包括熱傳遞)物質(zhì)的環(huán)形件(2)，因?yàn)樵诓僮髦?，滾動(dòng)接觸件(4)的旋轉(zhuǎn)速度可能會(huì)產(chǎn)生大量熱量。
[0073]可轉(zhuǎn)向單元(I)的輪軸(3)橫貫環(huán)形件(2)且通常穿過環(huán)形件(2)的中心。在一個(gè)實(shí)施方案中，輪軸(3)的任一端直接連接到環(huán)形件(2)的內(nèi)表面。在這種特定布置中，如圖3b和圖3c所示，環(huán)形件(2)的旋轉(zhuǎn)會(huì)使輪軸(3)直接繞環(huán)形件(2)的中心旋轉(zhuǎn)。在可替代的實(shí)施方案中，輪軸(3)的任一端連接到設(shè)置在由環(huán)形件(2)限定的內(nèi)部空間內(nèi)的第二環(huán)形件(6)的內(nèi)表面(圖2a和圖2b)。這種布置允許第二環(huán)形件(6)和所連接的輪軸(3)獨(dú)立于環(huán)形件(2 )而旋轉(zhuǎn)?；蛘撸壍阑蛲ǖ?未示出)可設(shè)置在環(huán)形件(6 )的內(nèi)表面上，使得輪軸(3)可自由繞環(huán)形件(6)的中心旋轉(zhuǎn)，而環(huán)形件(6)保持靜止。在這種情況下，可沿軌道提供停止件(諸如凸臺(tái)或類似件)以將輪軸(3)保留在軌道內(nèi)的不同位置處。
[0074]滾動(dòng)接觸件(4)設(shè)置在輪軸(3)上。在一些實(shí)施方案中，諸如圖la、圖lb、圖1e和圖1f中所示的那些，單滾動(dòng)接觸件(4)設(shè)置在輪軸(3)上。在其它實(shí)施方案中，諸如圖1c和圖1d所示的那些，一個(gè)以上滾動(dòng)接觸件(4)可設(shè)置在輪軸(3)上。雖然與其一起提供的圖示出在輪軸(3)上有最多兩個(gè)滾動(dòng)接觸件(4)，但是滾動(dòng)接觸件(4)的實(shí)際最多數(shù)量?jī)H受限于輪軸(3)的縱軸長(zhǎng)度和滾動(dòng)接觸件的寬度(4)。
[0075]如圖1中所示，滾動(dòng)接觸件(4)的實(shí)際形狀可以是任何圓形狀，諸如但不限于，球形、輪形狀或圓筒形，其可繞輪軸(3)以圓形圖案旋轉(zhuǎn)。在輪子的情況下，輪子的實(shí)際結(jié)構(gòu)可以是固體、半固體或傳統(tǒng)的輪輻和輪輞設(shè)計(jì)。
[0076]滾動(dòng)接觸件(4)的至少圓周表面優(yōu)選由可傳遞力(如摩擦)的材料制成,并接合機(jī)器的另一表面，包括但不限于，另一滾動(dòng)接觸件(4)的圓周表面。這種摩擦力傳遞材料的實(shí)施例包括但不限于天然橡膠、合成橡膠、天然樹脂和合成樹脂，和聚合物。在其它應(yīng)用中，滾動(dòng)接觸件(4)可由摩擦系數(shù)低的材料制成。在這種情況下,滾動(dòng)接觸件(4)可通過對(duì)滾動(dòng)接觸件(4 )的圓周表面施加壓縮力而摩擦接合機(jī)器的另一表面?？赏ㄟ^在機(jī)器表面的方向上移動(dòng)可轉(zhuǎn)向單元(I)或通過對(duì)固定可轉(zhuǎn)向單元(I)按壓機(jī)器表面來實(shí)現(xiàn)這樣的壓縮力。在另一個(gè)實(shí)施方案中，滾動(dòng)接觸件(4 )可被制為電磁的，所以滾動(dòng)接觸件(4 )的旋轉(zhuǎn)速度可由充電滾動(dòng)接觸件(4)和機(jī)器的類似充電表面之間的力控制。在這種情況下，摩擦系數(shù)低的材料(諸如金屬)可優(yōu)選用于制造滾動(dòng)接觸件(4)。
[0077]在一個(gè)實(shí)施方案中，滾動(dòng)接觸件(4)與輪軸(3)形成一體結(jié)構(gòu)，使得輪軸(3)繞其縱軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)使?jié)L動(dòng)接觸件(4)繞相同軸旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，需要輪軸(3)和環(huán)形件(2)或第二環(huán)形件(6)之間的可轉(zhuǎn)動(dòng)接觸件以允許輪軸旋轉(zhuǎn)。在另一個(gè)實(shí)施方案中，滾動(dòng)接觸件(4)繞輪軸(3 )的縱軸旋轉(zhuǎn)，同時(shí)輪軸(3 )沿該軸保持靜止。
[0078]為了圖示本發(fā)明的一個(gè)方面，下面的情況下示出用作機(jī)器表面(10)和另一個(gè)物體之間的摩擦接觸的驅(qū)動(dòng)器可轉(zhuǎn)向單元(I)如何變換力的幅度，但不一定變換其方向。
[0079]參考圖4，上面所描述的零時(shí)刻的可轉(zhuǎn)向單元(I)不動(dòng)并與圖4a中所示的虛擬y軸平行。為了該討論的目的，術(shù)語“右”是指沿正X軸的運(yùn)動(dòng)而術(shù)語“左”是指沿負(fù)X軸的運(yùn)動(dòng)。
[0080]可轉(zhuǎn)向單元(I)的滾動(dòng)接觸件(4 )在轉(zhuǎn)彎時(shí)對(duì)具有可轉(zhuǎn)向單元(I)的表面(10 )接合在其中的物體施加具有X和y分量?jī)烧叩牧?。物體通過輪軸(3)對(duì)可轉(zhuǎn)向單元(I)和包含可轉(zhuǎn)向單元(I)的表面(10)施加相等和相反的力，從而變化其速度和方向的。
[0081]如果沿X軸傳遞力被拒絕，則僅傳輸力的y分量。在這種情況下，力的y分量的幅度和方向與滾動(dòng)接觸件(4)轉(zhuǎn)彎時(shí)的量成比例且可轉(zhuǎn)向單元(I)和表面(10 )將僅沿y軸移動(dòng)。
[0082]如果其中可轉(zhuǎn)向單元(I)的滾動(dòng)接觸件(4)與其本身接合的物體能夠在正或負(fù)X方向上自由轉(zhuǎn)動(dòng)、被驅(qū)動(dòng)，則物體將拒絕沿X軸傳遞力，而提供沿I軸的摩擦。這種類型的物體(20)類似于其輪軸沿y軸對(duì)準(zhǔn)的本身是另一個(gè)可轉(zhuǎn)向單元(I’ )(圖4b)。
[0083]當(dāng)沿該物體(20)移動(dòng)且滾動(dòng)接觸件(4’)不從y方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，表面(10)的速度和方向是從可轉(zhuǎn)向單元(I)的滾動(dòng)接觸件(4)預(yù)期的那樣。
[0084]如圖4c中所示，如果可轉(zhuǎn)向單元(I)的滾動(dòng)接觸件(4)從y軸向左轉(zhuǎn)45度，則表面(10)的速度降低，但其沿y軸的方向不變。沒有功率損耗，所以任何速度的降低都意味著轉(zhuǎn)矩的成比例增加。
[0085]如圖4d中所示，當(dāng)滾動(dòng)接觸件(4)進(jìn)一步向y_軸的左邊轉(zhuǎn)90度時(shí)，則表面(10)和可轉(zhuǎn)向單元(I)將被固定在零速度。
[0086]在滾動(dòng)接觸件(4)甚至進(jìn)一步向y_軸的左邊轉(zhuǎn)135度時(shí)，具有可轉(zhuǎn)向單元(I)的表面(10)以與45度轉(zhuǎn)動(dòng)相同的速度幅度在向后方向(負(fù)y )上行進(jìn)(圖4e)。
[0087]使?jié)L動(dòng)接觸件(4)轉(zhuǎn)彎直到成180度角度，具有可轉(zhuǎn)向單元(I)的表面(10)將以原始速度幅度但向后行進(jìn)。
[0088]通過從O度到180度改變可轉(zhuǎn)向單元(I)的滾動(dòng)接觸件(4)對(duì)具有可轉(zhuǎn)向單元(I’)的物體(20)的角度(其也能夠旋轉(zhuǎn))，從100%到0% -100%內(nèi)連續(xù)改變表面(10)的速度是可能的，包括不影響其沿X軸的方向。因?yàn)闆]有功率損耗，所以在速度的絕對(duì)值減小時(shí)轉(zhuǎn)矩成比例地增加。
[0089]在一個(gè)實(shí)施方案中，輸入速度由被驅(qū)動(dòng)的可轉(zhuǎn)向單元修改且其輸出速度由連續(xù)被驅(qū)動(dòng)的可轉(zhuǎn)動(dòng)單元修改。
[0090]圖5和圖6是被驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)接觸件的矢量圖,其示出底座102,或包括如上所述的可轉(zhuǎn)向單元的表面，由兩個(gè)連續(xù)的滾動(dòng)接觸件110和112對(duì)幅度和方向的速度矢量變化。導(dǎo)致焊盤104或如前面所述d物體相對(duì)于底座102在相同方向上移動(dòng)，但是轉(zhuǎn)矩增加且速度降低。
[0091]在圖5中，已經(jīng)假設(shè)了滾動(dòng)接觸件110處于30度取向。然而，這僅僅是為說明目的，相同的分析對(duì)于O度和90度之間的任何角度取向的任何倍數(shù)都是有效的。
[0092]在對(duì)底座102施加力時(shí)，底座102開始移動(dòng)，這意味著滾動(dòng)接觸件件110具有速度矢量122。
[0093]因?yàn)闈L動(dòng)接觸件110與圖6的滾動(dòng)接觸件112滾動(dòng)接觸，所以輸入速度矢量122可被分解為兩個(gè)分量:沿滾動(dòng)接觸件110的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量126和垂直于滾動(dòng)接觸件110的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量127。
[0094]如果忽略損失，則速度矢量126和速度矢量127應(yīng)矢量相加以等于輸入速度矢量122。
[0095]垂直于滾動(dòng)接觸件110的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量分量127由滾動(dòng)接觸件110的旋轉(zhuǎn)“脫離”，且不傳遞，但平行于滾動(dòng)接觸件110的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量126被傳輸?shù)綀D6的滾動(dòng)接觸件112。
[0096]可以看出，如果假設(shè)輸入速度矢量122的幅度為Q1，則由下式給出速度矢量126的幅度ω2:
[0097]ω2 = CO1Xsin(Ct1)j(S)
[0098]其中α 1是滾動(dòng)接觸件器110對(duì)與輸入速度矢量122的方向平行的線的角度取向，其在圖示的實(shí)施例中為30度。[0099]參考圖6，可以看出，施加到焊盤104上的錨位中的滾動(dòng)接觸件112的速度矢量126可被分解為兩個(gè)分量:沿滾動(dòng)接觸件112的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量128，和垂直于滾動(dòng)接觸件112的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量129。
[0100]如果忽略損失，則速度矢量128和速度矢量129矢量應(yīng)相加以等于速度矢量126。
[0101]垂直于滾動(dòng)接觸件112的旋轉(zhuǎn)軸的速度矢量分量129由滾動(dòng)接觸件112的旋轉(zhuǎn)“脫離”。
[0102]速度矢量分量128 (平行于滾動(dòng)接觸件112的旋轉(zhuǎn)軸)被傳輸通過滾動(dòng)接觸件112的接觸件到達(dá)錨位的接觸件并到達(dá)焊盤104。
[0103]還參考圖6，可以看出，如果假設(shè)速度矢量126的幅度為ω2，則由下式給出速度矢量128的幅度ω3:
[0104]ω3 = co2Xsin(a2)。(9)
[0105]在所示的實(shí)施例中，滾動(dòng)接觸件110 (圖5)和可轉(zhuǎn)向輪112 (圖6)的角度取向被示為均為30度取向。在這種情況下，輸入S變矢量的幅度減小將等于:
[0106]— = sin2(aj = sin2(30)= (0.5)2 = U 2、
Iο
[0107]由于功率守恒定律,這意味著關(guān)于輸出功率的力分量增加四倍。
[0108]實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩增加的能力依賴于滾動(dòng)接觸件之間的最大摩擦力。在一個(gè)實(shí)施方案中，一起推動(dòng)滾動(dòng)接觸件的壓力增加可創(chuàng)建這樣的力。
[0109]實(shí)際上通過摩擦傳遞力的能力與物體之間的穩(wěn)定接觸面積有關(guān)。這種方法中的接觸面積不變。
[0110]現(xiàn)在將參考圖7至圖15來描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的線性構(gòu)造的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置(CVT )的實(shí)施例。
[0111]圖7是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案的線性構(gòu)造的CVT100的操作的圖示，其中示出可轉(zhuǎn)向單元的滾動(dòng)接觸件的四個(gè)不同角度設(shè)置(90度、60度、30度和O度)的操作。
[0112]圖7中所示的CVT100包括兩個(gè)主要元件:包括底座102的“車輛”元件101和“焊盤”元件104。
[0113]焊盤104包括可轉(zhuǎn)向單元106安裝在其中的錨位108。
[0114]底座102具有與可轉(zhuǎn)向單元106滾動(dòng)接觸的兩對(duì)可轉(zhuǎn)向單元110 (參見圖8至圖15-，一對(duì)中僅一個(gè)在圖1中是可見的)?？赊D(zhuǎn)向單元110被配置為使得它們?cè)诘鬃?02內(nèi)的殼體內(nèi)具有零轉(zhuǎn)彎半徑。在這樣的布置中，可轉(zhuǎn)向單元優(yōu)選被定位在底座的翼上。
[0115]底座102可滑動(dòng)安裝到車輛101上，使得底座102可通過對(duì)平行于可轉(zhuǎn)向單元106中的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸的底座施加力而沿車輛101的長(zhǎng)度移動(dòng)。
[0116]焊盤104安裝在輪子103上使得焊盤能夠在所述焊盤被放置在其上的表面上移動(dòng)。同樣地，車輛101也安裝在輪子105上。
[0117]可轉(zhuǎn)向單元110和可轉(zhuǎn)向單元106之間的滾動(dòng)接觸件允許將功率從底座102傳輸?shù)胶副P104?？赊D(zhuǎn)向輪110中的滾動(dòng)接觸件相對(duì)于可轉(zhuǎn)向單元106中的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸的角度確定有多少被施加到底座102的力被傳遞到焊盤104。
[0118]可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件相對(duì)于可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸的角度取向可連續(xù)變化至少O至90度。如上所述，圖7示出CVT100在可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的四個(gè)不同取向的操作。在每種情況下，力被施加到底座102以便沿車輛101的長(zhǎng)度使底座從右移到左。
[0119]在這些取向的第一取向上，可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件與對(duì)底座102施加力的方向成90度角度。即，可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸平行于可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸和對(duì)底座102施加力的方向。在該構(gòu)造中，在對(duì)底座102施加力時(shí)(這將使底座102沿車輛101的長(zhǎng)度移動(dòng))，因?yàn)榭赊D(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件與所施加的力對(duì)準(zhǔn)90度(垂直)并平行于可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸，所以可轉(zhuǎn)向單元110不會(huì)相對(duì)于可轉(zhuǎn)向單元106移動(dòng)。因此，可轉(zhuǎn)向單元106和焊盤104(可轉(zhuǎn)向單元經(jīng)由錨位108連接到其上)在與底座102的移動(dòng)相同的方向上移動(dòng)且移動(dòng)的量與底座相同。
[0120]在圖8和圖9中示出90度取向的操作的透視圖。
[0121]如在圖9中可以看出，在90度取向中，底座102的移動(dòng)距離107使焊盤104移動(dòng)相等的距離109。換言之，可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件相對(duì)于施加力的方向的90度取向使焊盤104在與底座102相同的時(shí)間量?jī)?nèi)移動(dòng)相同的距離，這意味著輸入功率的速度分量和力分量等于輸出功率的速度分量和力分量(忽略摩擦損失)。
[0122]在第二取向和第三取向中，可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件與對(duì)底座102施加力的方向分別成60度和30度角度。S卩，在這兩個(gè)構(gòu)造中，可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸分別平行于可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸和對(duì)底座102施加力的方向成30度和60度角度。在這些構(gòu)造中，在對(duì)底座102施加力時(shí)(這會(huì)使底座102沿車輛101的長(zhǎng)度移動(dòng))，因?yàn)榭赊D(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸與底座102的移動(dòng)方向不平行，所以可轉(zhuǎn)向單元Iio的滾動(dòng)接觸件將相對(duì)于可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件旋轉(zhuǎn)和平移,這意味著對(duì)底座102施加的力中的僅平行于可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸的那部分力將被傳遞通過可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件和可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件之間的滾動(dòng)接觸件到達(dá)焊盤104。即，施加到底座102的力中的通過可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件和可轉(zhuǎn)向單元106和滾動(dòng)接觸件之間的滾動(dòng)接觸件傳遞到焊盤104的力的量可隨可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的角度取向的變化而改變。
[0123]在圖10和圖11中示出60度取向的操作的透視圖。
[0124]在圖12和圖13中示出30度方向的操作的透視圖。
[0125]可以在圖9、圖11和圖13中清楚地看出，底座102在90度取向移動(dòng)的距離107導(dǎo)致焊盤104移動(dòng)的距離109等于底座移動(dòng)的距離107，而在60度取向上，甚至在30度取向的更大程度上，底座移動(dòng)的距離107會(huì)導(dǎo)致焊盤104移動(dòng)的距離109較小。換言之，雖然在每種情況下底座102移動(dòng)了相同的距離107，但是焊盤104移動(dòng)的距離109對(duì)于60度取向和再進(jìn)一步30度取向會(huì)減小?，F(xiàn)在焊盤104在相同的時(shí)間量?jī)?nèi)移動(dòng)的距離越短，則焊盤104的輸出速度會(huì)降低。然而，由于功率和能量守恒定律，焊盤104輸出力成比例增加。
[0126]在第四取向中，可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件與對(duì)底座102施加力的方向成O度角度。即，在第四構(gòu)造中，可轉(zhuǎn)向單元的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸110平行于可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件的旋轉(zhuǎn)軸和對(duì)底座102施加力的方向成90度角度。因此，在該構(gòu)造中，對(duì)底座102施加的任何力將使底座移動(dòng)，而不會(huì)將任何力給予焊盤104，這是因?yàn)榭赊D(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件僅僅沿平行于其旋轉(zhuǎn)軸的可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件滾動(dòng)。
[0127]在圖14和15中示出O度取向的操作的透視圖。[0128]如在圖15中可以看出，底座102在O度構(gòu)造中移動(dòng)的距離107不會(huì)使焊盤104移動(dòng)。即，施加到底座102的功率不傳遞到焊盤104。
[0129]在另一個(gè)實(shí)施方案中，一些上述線CVT可以圓形構(gòu)造布置以提供圓環(huán)形CVT。
[0130]圖16示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的與形成圓形CVT130的圖7至圖15中所示的線性CVT區(qū)段100相同的25個(gè)線性CVT區(qū)段100的圓形構(gòu)造。線性CVT區(qū)段被構(gòu)造為使得底座的每個(gè)區(qū)段都互連以形成固體環(huán)且可轉(zhuǎn)向單元110和106的大小被設(shè)計(jì)為使得可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件連續(xù)不斷或幾乎連續(xù)不斷與可轉(zhuǎn)向單元106的滾動(dòng)接觸件滾動(dòng)接觸。以這種方式，可轉(zhuǎn)向單元作為整體形成分段的圓環(huán)形可滾動(dòng)部分。
[0131]圖17和圖18提供了示出單獨(dú)區(qū)段的細(xì)節(jié)的放大視圖。在所示的實(shí)施例中，滾動(dòng)接觸件被布置在30度取向上，但可轉(zhuǎn)向O度和90度之間的任何角度取向的任何倍數(shù)(O至1:1的齒輪比)。
[0132]圖19是圓形傳動(dòng)系統(tǒng)200的圖示,僅為了說明目的,所述圓形傳動(dòng)系統(tǒng)已被設(shè)計(jì)用于自行車。雖然在自行車傳動(dòng)裝置的上下文中描述了這個(gè)特定實(shí)施例，但是應(yīng)清楚的是設(shè)計(jì)的很多概念和方面都很容易適用于需要改變機(jī)械功率的傳輸裝置的任何機(jī)械系統(tǒng)。
[0133]這個(gè)實(shí)施例的圓形CVT系統(tǒng)200包括25個(gè)線性CVT區(qū)段，每個(gè)都包括底座區(qū)段102、焊盤區(qū)段104和可轉(zhuǎn)向單元106?？赊D(zhuǎn)向單元106由都具有被固定在平行于可滾動(dòng)區(qū)段的旋轉(zhuǎn)軸的合適位置處的旋轉(zhuǎn)軸的滾動(dòng)接觸件112保留在焊盤區(qū)段104中的錨位108中。每個(gè)底座區(qū)段102都包括一對(duì)可轉(zhuǎn)向單元110，其中每個(gè)可轉(zhuǎn)向單元都具有滾動(dòng)接觸件，所述滾動(dòng)接觸件在90度取向中取向時(shí)會(huì)提供1:1的齒輪比。
[0134]25個(gè)底座區(qū)段連接以形成其中心連接到一對(duì)曲柄臂116的固體環(huán)形狀底座。每個(gè)曲柄臂116都具有與其附接的相應(yīng)踏板118。每個(gè)焊盤區(qū)段104的外表面都連接到鏈輪齒120。在自行車上，鏈輪齒120將通常用于驅(qū)動(dòng)連接到自行車的后輪上的某些類型的齒輪組件的鏈子以便將功率傳遞到后輪。
[0135]由可滾動(dòng)區(qū)段106形成的圓環(huán)形可滾動(dòng)部分被保留在焊盤區(qū)段104和底座區(qū)段102之間的適當(dāng)位置處?？蓾L動(dòng)區(qū)段106不會(huì)相對(duì)于焊盤區(qū)段104平移。
[0136]然而，如果滾動(dòng)接觸件被以小于90度取向的任何角度取向而取向，則由于蹬踏踏板118而使由底座區(qū)段102形成的底座環(huán)的圓形移動(dòng)將使底座環(huán)相對(duì)于圓環(huán)形可滾動(dòng)部分在小于1:1關(guān)系中進(jìn)行圓形平移移動(dòng)。
[0137]S卩，在其中齒輪比小于1:1并大于1:0的小于90度并大于O度取向的任何角度取向上，將需要踏板和底座環(huán)的一次以上的轉(zhuǎn)動(dòng)以產(chǎn)生焊盤區(qū)段104的一次旋轉(zhuǎn)。
[0138]因此可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件的角度取向?qū)⒏淖円员愀淖儌鲃?dòng)系統(tǒng)的齒輪比。
[0139]O度的角度取向處于1:0關(guān)系，且不產(chǎn)生焊盤區(qū)段104的旋轉(zhuǎn)。
[0140]圓形CVT系統(tǒng)200包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)114，其允許可轉(zhuǎn)向單元110的每個(gè)滾動(dòng)接觸件同時(shí)被轉(zhuǎn)向到相對(duì)于由可滾動(dòng)區(qū)段106形成的圓環(huán)形可滾動(dòng)部分的新角度取向。在所示的實(shí)施例中，每個(gè)可轉(zhuǎn)向輪都安裝在每個(gè)底座區(qū)段的內(nèi)表面上的懸架上，且每個(gè)懸架都具有突出通過底座進(jìn)入傳動(dòng)系統(tǒng)的中央部分的旋轉(zhuǎn)輪軸。在一個(gè)實(shí)施方案中，使用繞可轉(zhuǎn)向單元安裝在其中的懸架的每個(gè)旋轉(zhuǎn)輪軸纏繞的線來實(shí)施轉(zhuǎn)向系統(tǒng)114。通過對(duì)線施加張力可使旋轉(zhuǎn)輪軸旋轉(zhuǎn)，因此使可轉(zhuǎn)向單元110和滾動(dòng)接觸件的角度轉(zhuǎn)彎。這種類型的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)僅僅是可用于本發(fā)明的一些實(shí)施方案的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)理解，有很多潛在的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括但不限于，其它形式的聯(lián)動(dòng)裝置、射頻裝置或電動(dòng)馬達(dá)，這些都可被利用來轉(zhuǎn)向零轉(zhuǎn)彎半徑滾動(dòng)接觸件，諸如圖19中所示的可轉(zhuǎn)向單元110的滾動(dòng)接觸件。
[0141]在一個(gè)實(shí)施方案中，上述可轉(zhuǎn)向單元可設(shè)置在互連的軸或圓筒的表面上以提供連接系統(tǒng)。特別而言，一個(gè)圓筒的外表面可設(shè)置有可轉(zhuǎn)向單元，其與設(shè)置在第二圓筒的內(nèi)表面上的對(duì)應(yīng)可轉(zhuǎn)向單元匹配。
[0142]雖然任何數(shù)量的可轉(zhuǎn)向單元都可設(shè)置在任一表面且以任何圖案來設(shè)置，但是圖20僅用于說明目的示出其中可轉(zhuǎn)向單元(300)以環(huán)繞第一圓筒(301)的同心排而設(shè)置在第一圓筒(301)的外表面上。在這種布置中，對(duì)應(yīng)同心排的可轉(zhuǎn)向單元(300)設(shè)置在第二圓筒(302)的內(nèi)表面上，使得當(dāng)?shù)谝粓A筒(301)與第二圓筒(302)接合時(shí)，每個(gè)表面的可轉(zhuǎn)向單元(300)的滾動(dòng)接觸件可彼此接觸。
[0143]在一些實(shí)施方案中，一、二、三、四、五、六、七、八、九、十或它們的倍數(shù)個(gè)同心排的可轉(zhuǎn)向單兀(300)可被施加到第一圓筒和第二圓筒(301和302)的表面上。此外，一系列圓筒可通過在圓筒(301和302)的內(nèi)表面和/或外表面上設(shè)置可轉(zhuǎn)向單元(300)而彼此互連。例如，以圖20的第一圓筒和第二圓筒作為圖示，不接合第二圓筒的端部附近的第一圓筒的外表面可包含本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元(300)。同樣地，不接合第一圓筒的圓筒的端部附近的第二圓筒(302)也可在圓筒(302)的外表面上設(shè)置有可轉(zhuǎn)向單元(300)。
[0144]除了上述修改效果的速度和功率的假設(shè)條件之外，這種布置中的可轉(zhuǎn)向單元(300)可用作將兩個(gè)圓筒鎖到一起的機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施方案中，第一圓筒(301)和第二圓筒(302)的可轉(zhuǎn)向單元(300)的滾動(dòng)接觸件首先對(duì)準(zhǔn)，使得滾動(dòng)接觸件可彼此在其上自由行進(jìn)。這將類似于圖4a中所示的可轉(zhuǎn)向單元(I)的布置?；蛘撸谝粓A筒(301)或第二圓筒(302)上的可轉(zhuǎn)向單元(300)的滾動(dòng)接觸件的角度可固定且其它圓筒上的可轉(zhuǎn)向單元(300 )的滾動(dòng)接觸件可在任何方向上自由旋轉(zhuǎn)以允許圓筒(301、302 )接合。此外，第一圓筒或第二圓筒(301、302)上的一排或多排可轉(zhuǎn)向單元(300)可具有固定的滾動(dòng)接觸件的角度且其它排可自由旋轉(zhuǎn)。以不同構(gòu)造設(shè)置這幾排可轉(zhuǎn)向單元可允許或限制圓筒(301、302)沿其縱軸移動(dòng)，和/或允許或限制圓筒(301、302)相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。
[0145]在一個(gè)實(shí)施方案中，一旦第一圓筒(301)插入第二圓筒(302)中并與其接合，則第一圓筒(301)的外表面和第二圓筒的內(nèi)表面(302)上的可轉(zhuǎn)向單元(300)的滾動(dòng)接觸件(I’)(I)在從其開始位置處在相對(duì)方向上旋轉(zhuǎn)90度。這種布置類似于如上所述圖4d所示的布置。當(dāng)處于鎖定位置時(shí)，可防止沿所連接的圓筒301和302的縱軸移動(dòng)。
[0146]本發(fā)明的可轉(zhuǎn)向單元也可應(yīng)用于行星輪系統(tǒng)中的盤或齒輪的至少一些圓周表面以對(duì)輸出軸的輸出速度提供控制。
[0147]參考圖21，典型的行星齒輪系統(tǒng)包括最里面的齒輪，其通常被稱為太陽齒輪
(150)或太陽盤。太陽齒輪(150)包括輸出輸出速度的輸出軸(155)。太陽齒輪(150)與圍繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的行星齒輪(151)嚙合。
[0148]行星齒輪(151)或行星盤可在固定到在與太陽齒輪(150 )相同的旋轉(zhuǎn)軸上旋轉(zhuǎn)的行星架(152)的輪軸上旋轉(zhuǎn)。行星架(152)包括接收輸入速度的輸入軸(153)。
[0149]最外面的齒輪(通常被稱為環(huán)形齒輪(154)或環(huán)形盤)通常是齒向內(nèi)的中空環(huán)，其也可在與太陽輪(150)相同的旋轉(zhuǎn)軸上旋轉(zhuǎn)。環(huán)形齒輪(154)嚙合到其內(nèi)的行星齒輪(151)。
[0150]由于每個(gè)行星齒輪(151)都與太陽齒輪(155)和環(huán)形件(154)嚙合，所以環(huán)形件(154)的直徑必須是太陽齒輪(150)的直徑加上太陽齒輪(150)的每側(cè)上的行星齒輪(151)的直徑的總和。
[0151]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，行星盤(151)的至少圓周表面設(shè)置有上述可轉(zhuǎn)向單元(I)。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方案中，太陽盤(150)的圓周表面、環(huán)形件(154)和輪軸的內(nèi)面向表面以及行星架(152)的驅(qū)動(dòng)軸中空內(nèi)圓周表面都包括上述可轉(zhuǎn)向單元。此外，輸入軸和輸出軸(153和155)的表面可包括可轉(zhuǎn)向單元。
[0152]在操作中，行星架(152)的輸入軸(153)由輸入速度旋轉(zhuǎn)。該速度通過使行星架
[152]平移行星盤(151)而傳輸通過行星盤(151)。在大多數(shù)情況下，從行星盤(151)下降的桿接合行星架(153)，從而使行星架(153)的平移速度傳輸?shù)叫行潜P(151)。
[0153]在這個(gè)實(shí)施例中，可通過修改環(huán)形件(154)上的可轉(zhuǎn)向單元的滾動(dòng)接觸件的角度來實(shí)現(xiàn)修改和控制在整個(gè)系統(tǒng)中傳遞的速度量。
[0154]在一些情況下，太陽盤(150)的直徑等于輸出軸(155)的直徑。因此，太陽盤(150)和輸出軸(155)可顯示為一列，如圖21所示。
[0155]很多行星輪系統(tǒng)可互連以產(chǎn)生速度修改器。在這種類型的系統(tǒng)中，每個(gè)單獨(dú)行星輪系統(tǒng)作為速度修改器中的檔位。修改器中的每個(gè)檔位都具有速度修改因子且系統(tǒng)中的每個(gè)隨后檔位的輸入都與緊接前一檔位的輸出連接。換言之，速度修改器的一個(gè)檔位的輸出軸直接連接到系統(tǒng)中的隨后檔位的輸入軸。這種連接可以是將一個(gè)檔位的輸出軸連接到隨后檔位的輸入軸的聯(lián)接器的形式，或者輸出軸可以是隨后檔位的輸入軸。
[0156]在其它實(shí)施方案中，太陽盤的速度修改器的一個(gè)檔位的輸出軸可連接到其連接到行星架的隨后檔位的中空驅(qū)動(dòng)軸的正交盤。
[0157]本發(fā)明已經(jīng)描述了優(yōu)選實(shí)施方案方面。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將顯而易見的是，在不脫離如本文所述的本發(fā)明的范圍的情況下，可對(duì)其進(jìn)行一些改變和修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機(jī)器的可轉(zhuǎn)向單元，所述可轉(zhuǎn)向單元包括: 用于插入所述機(jī)器的表面中的環(huán)形件； 橫貫所述環(huán)形件的輪軸；和 定位在所述輪軸上的一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件， 其中所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件對(duì)于所述機(jī)器的所述表面的角度是可控的。
2.根據(jù) 權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件對(duì)于所述機(jī)器的所述表面的所述角度通過使所述輪軸繞所述環(huán)形件的中心旋轉(zhuǎn)而控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件對(duì)于所述機(jī)器的所述表面的所述角度通過使所述環(huán)形件在所述機(jī)器的所述表面內(nèi)旋轉(zhuǎn)而控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件的圓周表面能夠摩擦地接合所述機(jī)器的另一表面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)向單元，還包括第二環(huán)形件，所述第二環(huán)形件被定位在所述環(huán)形件內(nèi)且能抵靠其內(nèi)表面滑動(dòng)，其中所述輪軸附接到所述第二環(huán)形件的所述內(nèi)表面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件對(duì)于所述機(jī)器的所述表面的所述角度能由聯(lián)動(dòng)裝置、射頻裝置或電動(dòng)馬達(dá)控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述聯(lián)動(dòng)裝置是繩或滑輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件由合成橡膠或天然橡膠制成。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件是電磁的。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件選自球體、輪子和圓筒。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述兩個(gè)滾動(dòng)接觸件被同軸定位在所述輪軸上。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，定位在所述輪軸上的所述一個(gè)或多個(gè)滾動(dòng)接觸件繞所述輪軸旋轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，其中，所述滾動(dòng)接觸件和輪軸形成一體結(jié)構(gòu)且所述輪軸繞由所述環(huán)形件形成的平面旋轉(zhuǎn)。
14.一種表面，其包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元中的一個(gè)或多個(gè)。
15.一種底座，包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的兩個(gè)可轉(zhuǎn)向單元，其中所述底座是月牙形狀且所述兩個(gè)可轉(zhuǎn)向單元被定位在所述底座的翼上。
16.—種連接系統(tǒng),包括: 第一部分中空?qǐng)A筒，其尺寸被設(shè)計(jì)為容納第二部分中空?qǐng)A筒，其中所述第一部分中空?qǐng)A筒的內(nèi)面向表面包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元；且其中所述第二部分中空?qǐng)A筒的外面向表面包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元，由此，當(dāng)所述第二部分中空?qǐng)A筒與所述第一部分中空?qǐng)A筒接合時(shí)，所述第一部分中空?qǐng)A筒的所述內(nèi)面向表面上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元摩擦接合所述第二部分中空?qǐng)A筒的所述外面向表面上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的連接系統(tǒng)，其中，所述第一部分中空?qǐng)A筒的所述內(nèi)面向表面上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元以一排被定位在所述內(nèi)面向表面的圓周的周圍。
18.根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的連接系統(tǒng)，其中，所述第二部分中空?qǐng)A筒的所述外面向表面上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元以一排被定位在所述內(nèi)面向表面的圓周的周圍。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的連接系統(tǒng)，其中，三排所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元被定位在所述第一部分中空?qǐng)A筒的所述內(nèi)面向表面上。
20.根據(jù)權(quán)利要求18或19所述的連接系統(tǒng)，其中，三排所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元被定位在所述第二部分中空?qǐng)A筒的所述外面向表面上。
21.根據(jù)權(quán)利要求16至20中任一項(xiàng)所述的連接系統(tǒng)，其中，所述部分中空第一圓筒的所述外面向表面包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
22.一種行星輪系統(tǒng)，包括: 太陽盤，其包括輸出軸； 行星架，其包括輸入軸； 一組一個(gè)或多個(gè)行星盤，其從所述行星架接收旋轉(zhuǎn)輸入并接合所述太陽盤以旋轉(zhuǎn)所述輸出軸；和 環(huán)形件，其環(huán)繞所述太陽盤、所述行星架和所述一個(gè)或多個(gè)行星盤，所述環(huán)形件的尺寸被設(shè)計(jì)為與所述行星盤的圓周表面相互作用， 其中所述一個(gè)或多個(gè)行星盤的至少所述圓周表面和所述環(huán)形件的向內(nèi)面向表面包括根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的行星輪系統(tǒng)，其中，所述太陽盤的所述表面包括根據(jù)權(quán)利要求I至13中任一項(xiàng)所述的多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元。
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的行星輪系統(tǒng)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)行星盤的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的所述滾動(dòng)接觸件的所述角度能相對(duì)所述環(huán)形件上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的所述滾動(dòng)接觸件的所述角度而獨(dú)立控制。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的行星輪系統(tǒng)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)行星盤的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的所述滾動(dòng)接觸件的所述角度能相對(duì)所述環(huán)形件上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的所述滾動(dòng)接觸件的所述角度和所述太陽盤的所述表面上的所述多個(gè)可轉(zhuǎn)向單元中的所述滾動(dòng)接觸件的所述角度而獨(dú)立控制。
26.—種速度修改器,包括: 根據(jù)權(quán)利要求22至25中任一項(xiàng)所述的多個(gè)互連的行星輪系統(tǒng)，每個(gè)行星輪系統(tǒng)都作為所述速度修改器中的檔位，其中每個(gè)檔位都具有速度修改因子且所述系統(tǒng)中的每個(gè)隨后檔位的輸入都與緊接前一檔位的輸出連接。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的速度修改器，其中，一個(gè)行星輪系統(tǒng)的所述輸出軸作為相鄰行星輪系統(tǒng)的所述輸入軸。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的速度修改器，其中，所述緊接前一行星輪系統(tǒng)和隨后行星輪系統(tǒng)串行互連，使得所述太陽盤的所述緊接前一檔位的軸連接到其連接到所述隨后檔位的環(huán)形輪的正交盤。
29.—種連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，包括:錨位； 功率輸入底座，其被配置為響應(yīng)于機(jī)械功率的輸入在第一底座方向上移動(dòng)，并連接到所述錨位； 可滾動(dòng)表面，其具有所述可滾動(dòng)表面能繞其旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸，所述可滾動(dòng)表面具有相對(duì)于機(jī)械功率輸入的力方向而能連續(xù)變化的角度取向；所述可滾動(dòng)表面的所述旋轉(zhuǎn)軸能被取向?yàn)榇笾缕叫杏谄渲兴龉β瘦斎氲鬃憫?yīng)于所述機(jī)械功率的輸入而移動(dòng)的第一方向，并連接到所述錨位； 所述功率輸入底座和所述可滾動(dòng)表面之間的可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元，所述可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件具有相對(duì)于機(jī)械功率輸入的力方向而能連續(xù)變化的角度取向，并連接到所述錨位； 功率輸出焊盤，其被配置為響應(yīng)于機(jī)械功率的輸入而在第一焊盤方向上移動(dòng)，并連接到所述錨位； 其中所述錨位被能旋轉(zhuǎn)地配置為將功率輸入之間的機(jī)械功率引導(dǎo)到功率輸出，而與輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)是否是可滾動(dòng)表面、可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件、底座或焊盤無關(guān)。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件相對(duì)于其機(jī)械功率輸入的力方向而能連續(xù)變化的角度取向是能連續(xù)變化的360度或以上。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述可滾動(dòng)表面相對(duì)于其機(jī)械功率輸入的力方向而能連續(xù)變化的角度取向是能連續(xù)變化的360度或以上。
32.根據(jù)權(quán)利要求 29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置能以串行方式配置，在所述串行方式中，任何緊接前一可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件輸出由系列中的下一個(gè)可滾動(dòng)表面或焊盤接收作為輸入，且在其中任何緊接前一可滾動(dòng)表面輸出能由系列中的下一個(gè)可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件或底座接收作為輸出，反之亦然。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，具有所述錨位的所述接觸件包括滾動(dòng)接觸件。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述功率輸出焊盤和所述可滾動(dòng)表面之間的滾動(dòng)接觸件是可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件。
35.根據(jù)權(quán)利要求29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述功率輸入底座、所述可滾動(dòng)表面和所述功率輸出焊盤以圓形構(gòu)造布置，使得所述可滾動(dòng)表面具有大致圓環(huán)形狀。
36.根據(jù)權(quán)利要求32所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其還包括鏈輪齒，其被布置在所述功率輸出焊盤的所述圓形構(gòu)造的外部的周圍。
37.根據(jù)權(quán)利要求29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述功率輸入底座和所述可轉(zhuǎn)向表面之間的所述可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件包括多個(gè)可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件。
38.根據(jù)權(quán)利要求29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述可滾動(dòng)表面能繞其在所述功率輸出焊盤的所述錨位內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，但被限制在第一方向上移動(dòng)。
39.根據(jù)權(quán)利要求29所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，所述可轉(zhuǎn)向滾動(dòng)接觸件包括集成到所述可滾動(dòng)表面上的多個(gè)可轉(zhuǎn)向輪。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的連續(xù)可變傳動(dòng)裝置，其中，具有集成在其上的所述多個(gè)轉(zhuǎn)向輪的可滾動(dòng)表面被集成作為所述功率輸入底座的一部分。
41.一種控制移動(dòng)部件在機(jī)器上的速度的方法，所述方法包括以下步驟:向輸入底座提供輸入速度； 相對(duì)于輸出底座移動(dòng)所述輸入底座以將速度傳遞到所述輸出底座，其中接觸所述輸出底座的所述輸入底座的表面或接觸所述輸入底座的所述輸出底座的表面或兩者都包括根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的可轉(zhuǎn)向單元；和將所述輸出底座的所述速度作為功率輸出， 由此，所述可轉(zhuǎn)向單元的所述輪子對(duì)于輸入底座或輸出底座或兩者的所述角度控制所述輸出底座的旋轉(zhuǎn)速度。
42.根據(jù)權(quán)利 要求41所述的方法，其中，相對(duì)于所述輸出底座移動(dòng)所述輸入底座的所述步驟涉及使所述輸入底座對(duì)于所述輸出底座旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】F16H55/32GK103649592SQ201280027442
【公開日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2012年5月18日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月18日
【發(fā)明者】羅納德·喬治·沃茨 申請(qǐng)人:羅納德·喬治·沃茨