齒輪裝置制造方法
【專利摘要】齒輪裝置(1)包括：外筒(2)；多個曲軸(20)；支座(4)，支撐曲軸(20)以使其旋轉(zhuǎn)自如，且與曲軸(20)的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動而相對于外筒(2)旋轉(zhuǎn)；多個直齒輪(18)，在曲軸(20)中延伸設置到支座(4)外側(cè)的部位，與曲軸(20)同軸地被固定；輸入齒輪(16)，具有嚙合于多個直齒輪(18)的齒輪部(16a)，并向各直齒輪(18)傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力；以及墊圈機構(gòu)，包括設置在支座(4)外部的墊圈(41、42)。輸入齒輪(16)在支座(4)的軸向外側(cè)的位置，通過與多個直齒輪(18)嚙合，從而被限制為不沿輸入齒輪(16)的徑向移動，并且被墊圈機構(gòu)的墊圈(41、42)限制為不沿輸入齒輪(16)的軸向移動。
【專利說明】齒輪裝置
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及齒輪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為以小型輕量的結(jié)構(gòu)獲得大減速比的減速機，已知有如專利文獻I中記載的偏心擺動型齒輪裝置。在此種齒輪裝置中，將馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力經(jīng)由圓筒狀的輸入齒輪(即，中間齒輪)以及與其嚙合的直齒輪(即，傳動齒輪)傳遞至曲軸(即，偏心體軸)，使該曲軸旋轉(zhuǎn)。該輸入齒輪分別通過軸承而旋轉(zhuǎn)自如地支撐于減速機的支座以及馬達法
ΛΑ
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[0003]但是，在如上所述的結(jié)構(gòu)的齒輪裝置中，需要支撐輸入齒輪的軸承，因此，制造成本高，而且，在支座的內(nèi)部需要設置軸承的空間。
[0004]對此，提出有如專利文獻2中記載的齒輪裝置，未用軸承支撐輸入齒輪(即，分配齒輪)的結(jié)構(gòu)。即，該齒輪裝置具有規(guī)定輸入齒輪的半徑方向的位置并且規(guī)定軸向的位置的結(jié)構(gòu)。具體而言，通過設置在輸入齒輪周圍的多個(例如三個以上)的直齒輪(即，偏心體軸齒輪)嚙合于該輸入齒輪，從而規(guī)定輸入齒輪的半徑方向的位置，而且，通過在支座的內(nèi)部將輸入齒輪設置在兩個外齒齒輪之間，從而規(guī)定輸入齒輪的軸向的位置。在此種結(jié)構(gòu)中，不需要支撐輸入齒輪的軸承。
[0005]但是，在專利文獻2中記載的齒輪裝置中，采用了通過將輸入齒輪設置于齒輪裝置的支座的內(nèi)部，并且將該輸入齒輪設置于兩個外齒齒輪間，從而限制輸入齒輪的軸向移動的結(jié)構(gòu)，因此，結(jié)構(gòu)變得復雜。
[0006]而且，在此種齒輪裝置中，當為了變更減速比等而更換輸入齒輪時，需要分解齒輪裝置的機構(gòu)部分集中的支座來更換支座內(nèi)部的輸入齒輪等的作業(yè)。因此，會發(fā)生繁瑣的作業(yè)工序，存在制造成本或維護成本等增大的可能性。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0008]專利文獻
[0009]專利文獻1:日本專利公開公報特開2002-317857號
[0010]專利文獻2:日本專利公開公報特開2007-263253號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠以簡易的結(jié)構(gòu)限制輸入齒輪沿其軸向移動，且輸入齒輪的更換容易的齒輪裝置。
[0012]本發(fā)明的齒輪裝置用于在一對配對側(cè)部件間以指定的減速比傳遞旋轉(zhuǎn)力，包括:外筒，能夠固定于其中一個所述配對側(cè)部件上；多個曲軸；支座，能夠固定于另一個所述配對側(cè)部件上，且旋轉(zhuǎn)自如地收容在所述外筒內(nèi)部，并支撐所述多個曲軸以使所述多個曲軸旋轉(zhuǎn)自如，而且，與所述多個曲軸的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動而相對于所述外筒旋轉(zhuǎn)；多個直齒輪，同軸地固定在該曲軸中延伸設置到所述支座外側(cè)的部位；輸入齒輪，具有嚙合于所述多個直齒輪的齒輪部，并向該多個直齒輪的每一個傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力；以及墊圈機構(gòu)，包括設置在所述支座外部的多個墊圈，其中，所述輸入齒輪在所述支座的軸向外側(cè)的位置，通過與所述多個直齒輪嚙合，從而被限制為不沿該輸入齒輪的徑向移動，并且被所述墊圈機構(gòu)限制為不沿該輸入齒輪的軸向移動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是表示將本發(fā)明的第一實施方式所涉及的齒輪裝置適用于機器人的肩關(guān)節(jié)的部分的狀態(tài)的剖視圖。
[0014]圖2是圖1的齒輪裝置的剖視圖。
[0015]圖3是圖1的齒輪裝置的右側(cè)視圖。
[0016]圖4是圖1的齒輪裝置的左側(cè)視圖。
[0017]圖5是本發(fā)明的第二實施方式所涉及的齒輪裝置的剖視圖。
[0018]圖6是圖5的齒輪裝置的右側(cè)視圖。
[0019]圖7是本發(fā)明的第三實施方式所涉及的齒輪裝置的剖視圖。
[0020]圖8是圖7的齒輪裝置的右側(cè)視圖。
[0021]圖9是本發(fā)明的第四實施方式所涉及的齒輪裝置的剖視圖。
[0022]圖10是圖9的齒輪裝置的右側(cè)視圖。
[0023]圖11是圖9的墊圈端部附近的放大剖視圖。
【具體實施方式】
[0024]以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的具體的實施方式。
[0025]本實施方式所涉及的齒輪裝置是作為減速機而適用于例如機器人的回轉(zhuǎn)體或腕關(guān)節(jié)等回轉(zhuǎn)部、或者各種工作機械的回轉(zhuǎn)部的齒輪裝置。在以下的本實施方式的說明中，對將齒輪裝置適用于機器人的臂等回轉(zhuǎn)體的例子進行說明。
[0026](第一實施方式)
[0027]如圖1所示，第一實施方式所涉及的齒輪裝置I是在機器人的肩關(guān)節(jié)的部分，以指定的減速比在回轉(zhuǎn)體50與基座52之間傳遞旋轉(zhuǎn)力的裝置。齒輪裝置I使經(jīng)由圓筒狀的第一驅(qū)動軸DSl傳遞的馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力減少，從而驅(qū)動回轉(zhuǎn)體50以使其相對于基座52旋轉(zhuǎn)。此外，在本實施方式中，用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機器人的肩關(guān)節(jié)之前的部分(例如，手或腕等部分)的第二驅(qū)動軸DS2以及第三驅(qū)動軸DS3在第一驅(qū)動軸DSl的內(nèi)部與該第一驅(qū)動軸DSl及支座4以同軸狀設置，且貫穿齒輪裝置I的中央部分。
[0028]如圖1?4所示，本實施方式的齒輪裝置I具備外筒2、內(nèi)齒銷3、支座4、主軸承6、多個曲軸20、曲軸軸承22、擺動齒輪24、輸入齒輪16、分別固定于多個曲軸20的多個直齒輪18、以及具備設置在各直齒輪18兩側(cè)的墊圈41、42的墊圈機構(gòu)。齒輪裝置I的機構(gòu)部分(即，比外筒2位于內(nèi)側(cè)的部分)被隔離在通過使回轉(zhuǎn)體50、基座52以及外筒2合體而形成的空間內(nèi)，該空間與外部隔絕，在該空間內(nèi)部封入有潤滑油。
[0029]外筒2呈能夠固定于其中一個配對側(cè)部件(本實施方式中為基座52)的形狀，作為齒輪裝置I的殼體發(fā)揮功能。該外筒2呈大致圓筒狀。外筒2例如通過螺栓BI緊固于機器人的基座52。在外筒2的內(nèi)面，沿周向等間隔地設置有多個內(nèi)齒銷3。內(nèi)齒銷3作為由外齒齒輪構(gòu)成的擺動齒輪24所嚙合的內(nèi)齒發(fā)揮功能。擺動齒輪24的齒數(shù)稍少于內(nèi)齒銷3的數(shù)目。在本實施方式中，使用兩個(多個)擺動齒輪24。
[0030]支座4呈能夠固定于另一配對側(cè)部件(本實施方式中為回轉(zhuǎn)體50)的形狀，例如被緊固于機器人的回轉(zhuǎn)體50，能夠相對于外筒2旋轉(zhuǎn)，以與外筒2同軸設置的狀態(tài)收容在該外筒2內(nèi)。在本實施方式中,支座4相對于外筒2而以相同的軸為中心旋轉(zhuǎn)。該支座4通過多個螺栓B2緊固于回轉(zhuǎn)體50。當支座4相對于外筒2旋轉(zhuǎn)時，回轉(zhuǎn)體50相對于基座52回轉(zhuǎn)。
[0031]另外，在本實施方式中，使支座4緊固于回轉(zhuǎn)體50而回轉(zhuǎn)，并使外筒2固定于基座52而不動，但當然也可將外筒2緊固于回轉(zhuǎn)體50，并將支座4緊固于基座52來使用。
[0032]支座4通過沿軸向隔開間隔設置成一對的主軸承6被支撐為能夠相對于外筒2旋轉(zhuǎn)。并且，支座4具備基部32及端板部34，在它們之間形成有收容擺動齒輪24的收容空間33，該擺動齒輪24是在外筒2與支座4之間傳遞旋轉(zhuǎn)力的傳動部件。
[0033]基部32具有在外筒2內(nèi)設置在該外筒2的端部附近的基板部32a和從該基板部32a朝向端板部34而沿軸向延伸的多個軸部32b。軸部32b通過螺栓5緊固于端板部34。由此，基部32與端板部34成一體。而且，在支座4的徑向中央部，設有沿支座4的軸向貫穿的貫穿孔4a。收容空間33穿過貫穿孔4a連通到支座4的外部。通過該貫穿孔4a，上述的第二驅(qū)動軸DS2以及第三驅(qū)動軸DS3貫穿支座4的中央。
[0034]曲軸20設有多個(本實施方式中為三個)，各曲軸20在支座4中，沿周向等間隔地每隔120度設置在貫穿孔4a以及輸入齒輪16的周圍。各曲軸20通過一對曲軸軸承22旋轉(zhuǎn)自如地支撐于支座4。
[0035]曲軸20具有多個(本實施方式中為兩個)偏心部20a。該多個偏心部20a以沿軸向排列的方式設置在一對曲軸軸承22之間的位置。各偏心部20a呈分別以指定的偏心量從曲軸20的軸心偏心的圓柱狀。而且，各偏心部20a以彼此具有指定角度的相位差的方式形成在曲軸20上。
[0036]兩個擺動齒輪24分別通過滾子軸承28a安裝于曲軸20的各偏心部20a。擺動齒輪24比外筒2的內(nèi)徑稍小，當曲軸20旋轉(zhuǎn)時，與偏心部20a的偏心旋轉(zhuǎn)聯(lián)動，擺動齒輪24一邊嚙合于外筒2內(nèi)面的內(nèi)齒銷3 —邊作擺動旋轉(zhuǎn)。
[0037]擺動齒輪24具有中央部貫穿孔24b、多個偏心部插通孔24c及多個軸部插通孔24d。
[0038]偏心部插通孔24c在擺動齒輪24中沿周向等間隔地設置在中央部貫穿孔24b的周圍。各曲軸20的偏心部20a在與各偏心部插通孔24c之間安裝有滾子軸承28a的狀態(tài)下，分別插通各偏心部插通孔24c。
[0039]軸部插通孔24d在擺動齒輪24中沿周向等間隔地設置在中央部貫穿孔24b的周圍。各軸部插通孔24d在周向上分別設置在偏心部插通孔24c間的位置處。支座4的各軸部32b以具有游隙的狀態(tài)插通各軸部插通孔24d。
[0040]各曲軸20的端部沿支座4的軸向從該支座4突出到外部。直齒輪18在被一對墊圈41以及42夾住的狀態(tài)下，通過扣環(huán)43、44裝卸自如地安裝在各曲軸20中延伸設置到支座4外側(cè)的端部上。
[0041]如圖2所示，扣環(huán)43、44嵌入形成在曲軸20的端部的外周面上的槽，從而限制直齒輪18以及一對墊圈41、42沿該曲軸20的軸向移動。扣環(huán)43、44由C字狀的金屬制環(huán)等構(gòu)成。
[0042]各直齒輪18分別與后述的輸入齒輪16的齒輪部16a嚙合。該各直齒輪18將輸入齒輪16的旋轉(zhuǎn)傳遞至安裝有該直齒輪18的曲軸20。
[0043]輸入齒輪16是哨合于多個直齒輪18,并向該多個直齒輪18分別傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的齒輪。輸入齒輪16具備:包含哨合于多個直齒輪18的外齒齒輪的齒輪部16a ；以及與該齒輪部16a同心排列且與該齒輪部16a成一體的連接部16b。在連接部16b的外周面形成有鍵槽16c。鍵槽16c呈如下形狀:在被限制徑向移動的情況下，能夠嵌合于該傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的第一驅(qū)動軸DSl。具體而言，鍵槽16c沿輸入齒輪16的軸向相互平行地延伸，且等間隔地形成在圓筒狀的連接部16b的外周面。
[0044]當將連接部16b插入圓筒狀的第一驅(qū)動軸DSl的內(nèi)部時，連接部16b的外周側(cè)的鍵槽16c能夠與第一驅(qū)動軸DSl的內(nèi)周側(cè)的花鍵凸部DSla嵌合。由此，輸入齒輪16能夠容易地連接于第一驅(qū)動軸DSl。
[0045]在輸入齒輪16的中央設置有沿該輸入齒輪16的軸向貫穿的貫穿孔16d。在該貫穿孔16d內(nèi)插入有第二驅(qū)動軸DS2以及第三驅(qū)動軸DS3。
[0046]墊圈41、42是分別具有貫穿孔41a、42a的薄的金屬圓板，且在直齒輪18的軸向上分開設置在該直齒輪18的兩側(cè)。在墊圈41、42與被夾在中間的輸入齒輪16之間確保有少許的游隙。墊圈41、42的外徑稍大于直齒輪18的外徑，且被設定成至少覆蓋直齒輪18與輸入齒輪16的嚙合部分45的程度的大小。
[0047]墊圈41、42獨立設置在多個直齒輪18的每一個上。墊圈41、42沿直齒輪18的軸向而從該直齒輪18的兩側(cè)夾住包含輸入齒輪16的齒輪部16a的一部分的部分,具體而言，各直齒輪18與輸入齒輪16的嚙合部分45及其周邊部分。
[0048]在上述結(jié)構(gòu)中，在支座4的軸向上的支座4的外側(cè)位置，輸入齒輪16的齒輪部16a與沿周向等間隔地設置的多個(本實施方式中為三個)直齒輪18嚙合，由此，輸入齒輪16被限制為不能沿徑向移動。
[0049]并且，在多個直齒輪18的每一個獨立地設置的墊圈41、42沿直齒輪18的軸向而從該直齒輪18的兩側(cè)夾住輸入齒輪16的齒輪部16a(具體而言,直齒輪18與輸入齒輪16的嚙合部分45及其周邊部分)，由此輸入齒輪16被墊圈41、42限制為不能沿軸向移動。
[0050]如圖1所示，第一驅(qū)動軸DSl通過軸承Rl旋轉(zhuǎn)自如地支撐于基座52內(nèi)部。而且，在第一驅(qū)動軸DSl的外周面與基座52的內(nèi)周面之間設置密封環(huán)SI，以免基座52以及齒輪裝置I內(nèi)部的潤滑油漏到外部。
[0051]此外，第二驅(qū)動軸DS2通過軸承R2旋轉(zhuǎn)自如地支撐于第一驅(qū)動軸DSl內(nèi)部，第一驅(qū)動軸DSl與第二驅(qū)動軸DSl之間通過密封環(huán)S2而密封。同樣地，第三驅(qū)動軸DS3通過軸承R3旋轉(zhuǎn)自如地支撐于第二驅(qū)動軸DS2內(nèi)部，第二驅(qū)動軸DS2與第三驅(qū)動軸DS3之間通過密封環(huán)S3而密封。
[0052]接下來，對本實施方式所涉及的齒輪裝置I的動作進行說明。
[0053]當輸入齒輪16經(jīng)由第一驅(qū)動軸DSl接收來自馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力時，經(jīng)由該輸入齒輪16的齒輪部16a傳遞給各直齒輪18。由此，各曲軸20以各自的軸為中心旋轉(zhuǎn)。
[0054]并且，伴隨各曲軸20的旋轉(zhuǎn)，該曲軸20的偏心部20a作偏心旋轉(zhuǎn)。由此，擺動齒輪24與偏心部20a的偏心旋轉(zhuǎn)聯(lián)動,一邊B齒合于外筒2的內(nèi)面的內(nèi)齒銷3,—邊作擺動旋轉(zhuǎn)。擺動齒輪24的擺動旋轉(zhuǎn)通過各曲軸20傳遞給支座4。在本實施方式中，外筒2被固定于基座52而不動，由此，支座4以及回轉(zhuǎn)體50能夠以從輸入的旋轉(zhuǎn)減速后的轉(zhuǎn)速，相對于外筒2及基座52旋轉(zhuǎn)。
[0055](第一實施方式的特征)
[0056](I)
[0057]在本發(fā)明的第一實施方式所涉及的齒輪裝置11中，輸入齒輪16在齒輪裝置I的支座4的軸向外側(cè)的位置，通過與多個直齒輪18嚙合，從而被限制為不沿徑向移動，且通過包含設置在支座4外部的墊圈41、42的墊圈機構(gòu)，從而被限制為不沿軸向移動，因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪16以使其不沿軸向移動。而且，通過拆除設置在支座4外側(cè)的各墊圈41、42，能夠解除輸入齒輪16的軸向限制，從而能夠容易地更換輸入齒輪16，因此，減速比的變更容易。
[0058](2)
[0059]而且，在第一實施方式所涉及的齒輪裝置11中，墊圈41、42分開設置在直齒輪18的軸向的兩側(cè)，因此，能夠用該墊圈41、42來夾住輸入齒輪16，從而能夠限制輸入齒輪16的軸向移動。由此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪16的軸向移動。并且，能夠與直齒輪18 一起容易地拆卸墊圈41、42，因此，分解以及組裝容易。
[0060](3)
[0061]此外，在第一實施方式所涉及的齒輪裝置11中，多個墊圈41、42獨立設置在多個直齒輪18的每一個上，墊圈41、42沿直齒輪18的軸向而從該直齒輪18的兩側(cè)夾住包含輸入齒輪16的齒輪部16a的一部分的部分。由此，能夠可靠地限制輸入齒輪16的軸向移動。因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪16的軸向移動。并且，能夠與直齒輪18 —起容易地拆卸墊圈41、42，因此，分解以及組裝容易。尤其是，由于能夠?qū)⒏鲏|圈41、42與直齒輪18 一起裝卸于曲軸20，因此，分解以及組裝作業(yè)容易，并且能夠抑制作業(yè)工序的增加。
[0062]而且，由于在多個直齒輪18的每一個獨立設置有墊圈41、42，因此，也能夠?qū)|圈41,42直接適用于曲軸20的設置或支座4的尺寸等不同的齒輪裝置1，因此通用性高。
[0063](4)
[0064]在第一實施方式中,輸入齒輪16具備齒輪部16a、以及與該齒輪部16a同心排列設置且具有沿該輸入齒輪16的軸向延伸的鍵槽16c的連接部16b，鍵槽16c具有如下形狀:在輸入齒輪16被限制為不沿徑向移動的情況下，能夠嵌合于傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的第一驅(qū)動軸DSl。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，形成于輸入齒輪16的連接部16b的鍵槽16c，在輸入齒輪16被限制為不沿徑向移動的情況下，能夠嵌合于傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的軸，因此，容易將來自馬達的驅(qū)動傳遞給齒輪裝置I，而且，容易將輸入齒輪16安裝于軸。
[0065](第一實施方式的變形例)
[0066]另外，在第一實施方式的齒輪裝置I中，使用的是形成有貫穿孔16d的中空形狀的輸入齒輪16，但本發(fā)明并不限定于此，輸入齒輪16也可為實心的齒輪。
[0067](第二實施方式)
[0068]在上述第一實施方式中，墊圈41、42獨立地安裝在多個直齒輪18各自的兩側(cè)，但本發(fā)明并不限定于此，也可如圖5?6所示，使用大型的墊圈141、142來限制輸入齒輪16的軸向移動。
[0069]g卩，圖5?6所示的第二實施方式所涉及的齒輪裝置101具備包含一對大型的墊圈141、142的墊圈機構(gòu)。這些墊圈141、142以分開位于多個直齒輪18的軸向的兩側(cè)的方式被固定，并且，沿直齒輪18的軸向而從該直齒輪18的兩側(cè)一并夾住輸入齒輪的齒輪部16a以及多個直齒輪18。
[0070]具體而言，在墊圈141、142上分別形成有能夠插入多個曲軸20的貫穿孔141a、142a。而且，在墊圈141的中央形成有供輸入齒輪16的連接部16b插入的貫穿孔141b。在本實施方式中，還在墊圈142的中央也形成有貫穿孔142b。貫穿孔141b以及貫穿孔142b各自的內(nèi)徑小于輸入齒輪16的齒輪部16a的外徑，因此，齒輪部16a被夾持在墊圈141與墊圈142之間。
[0071]墊圈141、142以及直齒輪18由扣環(huán)143、144從曲軸20的軸向的兩側(cè)夾住而其軸向移動被限制，在該狀態(tài)下，墊圈141、142以及直齒輪18被固定于曲軸20。
[0072]墊圈141、142的外徑與支座4的外徑相同或稍小。
[0073]對于其它結(jié)構(gòu)，本實施方式所涉及的齒輪裝置101與上述第一實施方式所涉及的齒輪裝置I (參照圖1?4)相同。
[0074]在第二實施方式般的結(jié)構(gòu)中，一對大型的墊圈141、142以分開位于多個直齒輪18的軸向兩側(cè)的方式被固定，且一并夾住輸入齒輪16的齒輪部16a以及多個直齒輪18。由此，能夠在多個直齒輪18的各嚙合部分145以及輸入齒輪16的齒輪部16a的整周上可靠地限制輸入齒輪16的軸向移動。由此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪16的軸向移動，且能夠與直齒輪18—起容易地拆卸墊圈141、142，因此，分解以及組裝容易。尤其是，只要將一對大的墊圈141、142安裝在直齒輪18的兩側(cè)即可，因此，能夠抑制作業(yè)工序的增加。
[0075](第三實施方式)
[0076]在上述第一至第二實施方式中，在多個直齒輪18的兩側(cè)安裝有墊圈41、42或141、142，但本發(fā)明并不限定于此，也可如圖7?8所示，通過安裝在輸入齒輪16側(cè)的墊圈241和安裝在直齒輪18的單側(cè)的墊圈242，來限制輸入齒輪16的軸向移動。
[0077]S卩，圖7?8所示的第三實施方式所涉及的齒輪裝置201具備包含被固定于輸入齒輪16的輸入齒輪側(cè)的墊圈241、以及以沿曲軸20的軸向與直齒輪18排列的方式固定于該曲軸20的直齒輪側(cè)的墊圈242的墊圈機構(gòu)。
[0078]在輸入齒輪側(cè)的墊圈241的中央形成有貫穿孔241a。在貫穿孔241a內(nèi)插入有從輸入齒輪16的齒輪部16a向連接部16b的相反側(cè)突出的圓筒狀的突出部16e。墊圈241的外徑大于輸入齒輪16的齒輪部16a的外徑,因此,墊圈241的外周部分從輸入齒輪16的齒輪部16a的外周面朝向外側(cè)突出。在墊圈241的貫穿孔241a插入輸入齒輪16的突出部16e，且墊圈241和輸入齒輪16的軸向移動由扣環(huán)243限制，在該狀態(tài)下，墊圈241抵接并安裝于輸入齒輪16的齒輪部16a。
[0079]直齒輪側(cè)的墊圈242是具有貫穿孔242a的薄的金屬圓板，以沿直齒輪18的軸向排列在該直齒輪18的其中一側(cè)(本實施方式中為靠近支座4的一側(cè))的方式固定于曲軸
20。具體而言，直齒輪18以及墊圈242在輸入齒輪側(cè)的墊圈241的外周部分被夾在它們之間的狀態(tài)下，安裝于曲軸20的端部，并由扣環(huán)244以及245來限制軸向的移動。墊圈242與直齒輪18之間的間隙具有比墊圈241的厚度大的間隔，以確保輸入齒輪側(cè)的墊圈241的旋轉(zhuǎn)。墊圈242的外徑稍大于直齒輪18的外徑,且被設定成至少與直齒輪18和輸入齒輪16的嚙合部分重合的程度的大小。
[0080]在該齒輪裝置201中，通過直齒輪18與直齒輪側(cè)的墊圈242來夾住輸入齒輪側(cè)的墊圈241，從而能夠限制輸入齒輪16以使其不沿其軸向移動。
[0081]對于其它結(jié)構(gòu)，本實施方式所涉及的齒輪裝置201與上述第一實施方式所涉及的齒輪裝置I (參照圖1?4)相同。
[0082]在第三實施方式般的結(jié)構(gòu)中，由直齒輪18與排列在該直齒輪18上的直齒輪側(cè)的墊圈242來夾住被固定于輸入齒輪16的輸入齒輪側(cè)的墊圈241，從而限制輸入齒輪16以使其不沿軸向移動，因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪16以使其不沿軸向移動。而且，只要拆除輸入齒輪側(cè)的墊圈241以及直齒輪側(cè)的墊圈242，便能夠更換輸入齒輪16或直齒輪18，因此，減速比的變更容易。而且，直齒輪18與排列在該直齒輪18上的直齒輪側(cè)的墊圈242之間的游隙，通過夾住被固定于輸入齒輪16的輸入齒輪側(cè)墊圈241來確保。
[0083](第四實施方式)
[0084]在上述第三實施方式中，通過直齒輪18與直齒輪側(cè)的墊圈242來夾住圖7?8所示的輸入齒輪側(cè)的墊圈241，從而限制輸入齒輪16的軸向移動，但本發(fā)明并不限定于此，也可通過固定于支座4的一對墊圈來夾住輸入齒輪側(cè)的墊圈。
[0085]S卩，圖9?11所示的第四實施方式所涉及的齒輪裝置301具備包含被固定于輸入齒輪16的輸入齒輪側(cè)的墊圈341及一對支座側(cè)的墊圈342、343的墊圈機構(gòu)。支座側(cè)的墊圈342、343沿支座4的軸向，在外側(cè)固定于該支座4，且沿該支座4的軸向而彼此隔開間隔而設置。
[0086]在輸入齒輪側(cè)的墊圈341的中央形成有貫穿孔341a。在貫穿孔341a內(nèi)插入有從輸入齒輪16的齒輪部16a向連接部16b的相反側(cè)突出的圓筒狀的突出部16e。墊圈341的外徑大于輸入齒輪16的齒輪部16a的外徑,因此,墊圈341的外周部分從輸入齒輪16的齒輪部16a的外周面朝向外側(cè)突出。在墊圈341的貫穿孔341a插入輸入齒輪16的突出部16e，且由扣環(huán)(未圖示)限制墊圈341及輸入齒輪16不沿軸向移動，在該狀態(tài)下，墊圈341抵接并安裝于輸入齒輪16的齒輪部16a。
[0087]支座側(cè)的墊圈342、343是具有貫穿孔342a、343a的薄的金屬圓板或環(huán)狀的部件。墊圈342、343在夾住用于在它們之間隔開間隔的環(huán)狀的軸環(huán)345(collar)的狀態(tài)下，通過螺絲344，在支座4的端板部34的表面安裝于支座4的貫穿孔4a的周圍。輸入齒輪側(cè)的墊圈341以具有少許游隙的狀態(tài)設置在支座側(cè)的一對墊圈342、343之間，由此輸入齒輪16以及墊圈341的軸向移動得到限制。
[0088]在該齒輪裝置301中，各直齒輪18通過一對扣環(huán)346、347固定于各曲軸20。
[0089]對于其它結(jié)構(gòu)，本實施方式所涉及的齒輪裝置301與上述第一實施方式所涉及的齒輪裝置I (參照圖1?4)相同。
[0090]在第四實施方式般的結(jié)構(gòu)中，利用一對支座側(cè)墊圈342、343夾住被固定于輸入齒輪16的輸入齒輪側(cè)墊圈341，并將輸入齒輪側(cè)墊圈341固定于支座4，從而限制輸入齒輪16以使其不沿軸向移動，因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪16以使其不沿軸向移動。而且，只要拆除輸入齒輪側(cè)墊圈341以及一對支座側(cè)墊圈342、343，便能夠更換輸入齒輪16，因此，減速比的變更容易。尤其是，由于一對支座側(cè)墊圈342、343被固定于支座4，因此，它們之間的游隙調(diào)整容易，從而能夠準確地進行輸入齒輪16的安裝余裕度的調(diào)整。游隙的調(diào)整能夠通過更換為厚度不同的軸環(huán)345來容易地進行。
[0091]另外，上述第一至第四實施方式中包含以下的發(fā)明概念。
[0092]上述的齒輪裝置用于在一對配對側(cè)部件間以指定的減速比傳遞旋轉(zhuǎn)力，包括:夕卜筒，能夠固定于所述一對配對側(cè)部件中的其中一個配對側(cè)部件上；多個曲軸；支座，能夠固定于所述一對配對側(cè)部件中的另一個配對側(cè)部件上，且旋轉(zhuǎn)自如地收容在所述外筒的內(nèi)部，并支撐所述多個曲軸以使所述多個曲軸旋轉(zhuǎn)自如，而且，與所述多個曲軸的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動而相對于所述外筒旋轉(zhuǎn)；多個直齒輪，與所述曲軸同軸地固定在該曲軸中延伸設置到所述支座外側(cè)的部位；輸入齒輪，具有哨合于所述多個直齒輪的齒輪部，并向該多個直齒輪的每一個傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力；以及墊圈機構(gòu)，包括設置在所述支座外部的多個墊圈，其中，所述輸入齒輪在所述支座的軸向外側(cè)的位置，通過與所述多個直齒輪嚙合，從而被限制為不沿該輸入齒輪的徑向移動，并且被所述墊圈機構(gòu)限制為不沿該輸入齒輪的軸向移動。
[0093]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，輸入齒輪在齒輪裝置的支座的軸向外側(cè)位置，通過與多個直齒輪嚙合，從而被限制為不沿徑向移動，且通過包含設置在支座外部的多個墊圈的墊圈機構(gòu)被限制為不沿軸向移動，因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪以使其不沿軸向移動。而且，能夠通過拆除設置在支座外側(cè)的各墊圈來解除輸入齒輪的軸向限制，從而能夠容易地更換輸入齒輪，且減速比的變更容易。
[0094]此外，較為理想的是，所述多個墊圈分別分開設置在所述直齒輪的軸向上的該直齒輪的兩側(cè)。
[0095]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于墊圈分開設置在直齒輪的軸向兩側(cè)，因此，能夠用該墊圈來夾住輸入齒輪，從而能夠限制輸入齒輪的軸向移動。由此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪的軸向移動。而且，能夠與直齒輪一起容易地拆卸墊圈，分解以及組裝容易。此外，即使是支座的尺寸等不同的齒輪裝置，也能夠?qū)崿F(xiàn)墊圈的共用化。
[0096]此外，較為理想的是，所述多個墊圈分別獨立設置在所述多個直齒輪的每一個上，且從所述直齒輪的軸向的兩側(cè)夾住所述輸入齒輪的所述齒輪部。
[0097]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于各墊圈設置在多個直齒輪的每一個，各墊圈從直齒輪的軸向的兩側(cè)夾住輸入齒輪的齒輪部，由此，能夠可靠地限制輸入齒輪的軸向移動。據(jù)此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪的軸向移動。而且，能夠與直齒輪一起容易地拆卸墊圈，分解以及組裝容易。尤其是，由于能夠?qū)⒏鲏|圈與直齒輪一起裝卸于曲軸，因此，分解以及組裝作業(yè)容易，并且能夠抑制作業(yè)工序的增加。
[0098]此外，較為理想的是，所述多個墊圈分別以分開位于所述多個直齒輪的軸向兩側(cè)的方式被固定，并且所述多個墊圈分別將所述輸入齒輪的所述齒輪部和所述多個直齒輪一
并夾住。
[0099]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，各墊圈以分開位于多個直齒輪的軸向兩側(cè)的方式被固定，且一并夾住輸入齒輪的齒輪部以及多個直齒輪，由此，能夠可靠地限制輸入齒輪的軸向移動。由此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪的軸向移動，且能夠與直齒輪一起容易地拆卸墊圈，分解以及組裝容易。尤其是，只要將一對大的墊圈安裝在直齒輪的兩側(cè)即可，因此，能夠抑制作業(yè)工序的增加。
[0100]此外，較為理想的是，所述墊圈機構(gòu)包括:輸入齒輪側(cè)墊圈，被固定于所述輸入齒輪；以及直齒輪側(cè)墊圈，以沿所述曲軸的軸向與所述直齒輪排列的方式，被固定于該曲軸，其中，所述輸入齒輪側(cè)墊圈被所述直齒輪與所述直齒輪側(cè)墊圈夾住，從而所述輸入齒輪被限制為不沿軸向移動。
[0101]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，用直齒輪和與該直齒輪排列的直齒輪側(cè)墊圈來夾住被固定于輸入齒輪的輸入齒輪側(cè)墊圈，從而限制輸入齒輪以使其不沿軸向移動，因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪以使其不沿軸向移動。此外，只要拆除輸入齒輪側(cè)墊圈以及直齒輪側(cè)墊圈，便能夠更換輸入齒輪或直齒輪，減速比的變更容易。
[0102]此外，較為理想的是，所述墊圈機構(gòu)包括:輸入齒輪側(cè)墊圈，被固定于所述輸入齒輪；以及一對支座側(cè)墊圈，沿所述支座的軸向而在外側(cè)固定于該支座，且沿該支座的軸向彼此隔開間隔而設置，其中，所述輸入齒輪側(cè)墊圈被所述一對支座側(cè)墊圈夾住，從而所述輸入齒輪被限制為不沿軸向移動。
[0103]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，利用一對支座側(cè)墊圈夾住被固定于輸入齒輪的輸入齒輪側(cè)墊圈，并將輸入齒輪側(cè)墊圈固定于支座，從而限制輸入齒輪以使其不沿軸向移動，因此，能夠以簡易的結(jié)構(gòu)來限制輸入齒輪以使其不沿軸向移動。而且，只要拆除輸入齒輪側(cè)墊圈以及一對支座側(cè)墊圈，便能夠更換輸入齒輪，減速比的變更容易。此外，由于一對支座側(cè)墊圈被固定于支座，因此，一對支座側(cè)墊圈之間的游隙調(diào)整容易，從而能夠準確地進行輸入齒輪的安裝余裕度的調(diào)整。
[0104]此外，較為理想的是，所述輸入齒輪還包括連接部，所述連接部與所述齒輪部同心排列設置，且具有沿該輸入齒輪的軸向延伸的鍵槽，所述鍵槽具有如下形狀:在所述輸入齒輪被限制為不沿徑向移動的情況下，能夠嵌合于傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的軸。
[0105]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，與輸入齒輪的齒輪部同心狀排列設置的連接部的鍵槽能夠被傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的軸限制為不沿徑向移動，并嵌合于該軸，因此，容易將來自馬達的驅(qū)動傳遞給齒輪裝置，并且，容易將輸入齒輪安裝于軸。
[0106]另外，本發(fā)明并不限于所述第一至第四實施方式，在不脫離其主旨的范圍內(nèi)能夠進行各種變更、改良等。例如，在第四實施方式中，用一對支座側(cè)墊圈342、343來夾住被固定于輸入齒輪16的輸入齒輪側(cè)墊圈341，并將該輸入齒輪側(cè)墊圈341固定于支座4，但也可通過支座側(cè)墊圈342與支座4 (端板部34)的端面來夾住輸入齒輪側(cè)墊圈341，從而將該輸入齒輪側(cè)墊圈341固定于支座4。
[0107]此外，也可采用將支座4固定于基座52，并且將外筒2固定于回轉(zhuǎn)體50的結(jié)構(gòu)。另外，也可采用驅(qū)動軸DSl?DS3不貫穿支座4的結(jié)構(gòu)。
[0108]符號說明
[0109]2 外筒
[0110]4 支座
[0111]16輸入齒輪
[0112]18直齒輪
[0113]20 曲軸
[0114]20a偏心部
[0115]24擺動齒輪
[0116]50回轉(zhuǎn)體[0117]52 基座
[0118]41、42 墊圈
[0119]141,142 墊圈
[0120]241墊圈(輸入齒輪側(cè)墊圈)
[0121]242墊圈(直齒輪側(cè)墊圈)
[0122]341墊圈(輸入齒輪側(cè)墊圈)
[0123]342,343墊圈(支座側(cè)墊圈)
【權(quán)利要求】
1.一種齒輪裝置，用于在一對配對側(cè)部件間以指定的減速比傳遞旋轉(zhuǎn)力，其特征在于包括: 外筒，能夠固定于所述一對配對側(cè)部件中的其中一個配對側(cè)部件上； 多個曲軸； 支座，能夠固定于所述一對配對側(cè)部件中的另一個配對側(cè)部件上，且旋轉(zhuǎn)自如地收容在所述外筒的內(nèi)部，并支撐所述多個曲軸以使所述多個曲軸旋轉(zhuǎn)自如，而且，與所述多個曲軸的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動而相對于所述外筒旋轉(zhuǎn)； 多個直齒輪，與所述曲軸同軸地固定在該曲軸中延伸設置到所述支座外側(cè)的部位； 輸入齒輪，具有嚙合于所述多個直齒輪的齒輪部，并向該多個直齒輪的每一個傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力；以及 墊圈機構(gòu)，包括設置在所述支座外部的多個墊圈，其中， 所述輸入齒輪在所述支座的軸向外側(cè)的位置，通過與所述多個直齒輪嚙合，從而被限制為不沿該輸入齒輪的徑向移動，并且被所述墊圈機構(gòu)限制為不沿該輸入齒輪的軸向移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于: 所述多個墊圈分別分開設置在所述直齒輪的軸向上的該直齒輪的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的齒輪裝置，其特征在于: 所述多個墊圈分別獨立設置在所述多個直齒輪的每一個上，且從所述直齒輪的軸向的兩側(cè)夾住所述輸入齒輪的所述齒輪部。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的齒輪裝置，其特征在于: 所述多個墊圈分別以分開位于所述多個直齒輪的軸向兩側(cè)的方式被固定，并且所述多個墊圈分別將所述輸入齒輪的所述齒輪部和所述多個直齒輪一并夾住。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，所述墊圈機構(gòu)包括: 輸入齒輪側(cè)墊圈，被固定于所述輸入齒輪；以及 直齒輪側(cè)墊圈，以沿所述曲軸的軸向與所述直齒輪排列的方式，被固定于該曲軸，其中， 所述輸入齒輪側(cè)墊圈被所述直齒輪與所述直齒輪側(cè)墊圈夾住，從而所述輸入齒輪被限制為不沿軸向移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，所述墊圈機構(gòu)包括: 輸入齒輪側(cè)墊圈，被固定于所述輸入齒輪；以及 一對支座側(cè)墊圈，沿所述支座的軸向而在外側(cè)固定于該支座，且沿該支座的軸向彼此隔開間隔而設置，其中， 所述輸入齒輪側(cè)墊圈被所述一對支座側(cè)墊圈夾住，從而所述輸入齒輪被限制為不沿軸向移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的齒輪裝置，其特征在于: 所述輸入齒輪還包括連接部，所述連接部與所述齒輪部同心排列設置，且具有沿該輸入齒輪的軸向延伸的鍵槽， 所述鍵槽具有如下形狀:在所述輸入齒輪被限制為不沿徑向移動的情況下，能夠嵌合于傳遞馬達的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的軸。
【文檔編號】F16H1/32GK103765042SQ201280041077
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2012年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月25日
【發(fā)明者】中村江兒, 小笠原康展 申請人:納博特斯克有限公司