齒輪傳動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】齒輪傳動(dòng)裝置具有殼體、齒輪架、曲軸、外齒輪以及軸向間隙型電動(dòng)機(jī)。內(nèi)齒輪形成于殼體的內(nèi)周。齒輪架支承于殼體。曲軸由一對(duì)軸承支承于齒輪架。曲軸具有偏心體。外齒輪與偏心體卡合，并且一邊與內(nèi)齒輪嚙合一邊偏心旋轉(zhuǎn)。軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子安裝于曲軸上。軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位于上述一對(duì)軸承之間。
【專利說(shuō)明】齒輪傳動(dòng)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明基于2011年11月10日提出申請(qǐng)的日本特許出愿第2011-246285號(hào)主張優(yōu)先權(quán)。該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容作為參照被引用到本說(shuō)明書(shū)中。本申請(qǐng)涉及一種具有軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的齒輪傳動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]公知有外齒輪一邊與內(nèi)齒輪嚙合一邊偏心旋轉(zhuǎn)的齒輪傳動(dòng)裝置(以下，有時(shí)稱為偏心擺動(dòng)型的齒輪傳動(dòng)裝置)。這樣的齒輪傳動(dòng)裝置有時(shí)被稱為擺線減速器。在國(guó)際公開(kāi)W02009/081793號(hào)中公開(kāi)有這樣的齒輪傳動(dòng)裝置的例子。在以下的說(shuō)明中，將國(guó)際公開(kāi)W02009/081793號(hào)稱為專利文獻(xiàn)I。在專利文獻(xiàn)I的齒輪傳動(dòng)裝置中，偏心體固定于曲軸。外齒輪與偏心體卡合而偏心旋轉(zhuǎn)。在曲軸上安裝有徑向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0004]為了使齒輪傳動(dòng)裝置在全長(zhǎng)上都變薄，優(yōu)選使用薄型的電動(dòng)機(jī)。因此，為了實(shí)現(xiàn)薄型的齒輪傳動(dòng)裝置，優(yōu)選使用軸向間隙型電動(dòng)機(jī)。
[0005]軸向間隙型電動(dòng)機(jī)是轉(zhuǎn)子和定子在軸向相面對(duì)的電動(dòng)機(jī)。因此，在軸向間隙型電動(dòng)機(jī)中，轉(zhuǎn)子和定子的間隙寬度容易變化。當(dāng)在軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)中產(chǎn)生間隙的寬度變化時(shí)，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩將發(fā)生變化。在本說(shuō)明書(shū)中，提供一種具有新結(jié)構(gòu)的齒輪傳動(dòng)裝置，對(duì)偏心擺動(dòng)型的齒輪傳動(dòng)裝置利用特有的結(jié)構(gòu)，恒定地保持轉(zhuǎn)子和定子的間隙寬度。_6] 用于解決問(wèn)題的方案
[0007]本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)的齒輪傳動(dòng)裝置具有殼體、齒輪架、曲軸、外齒輪以及軸向間隙型電動(dòng)機(jī)。內(nèi)齒輪形成于殼體的內(nèi)周。齒輪架與內(nèi)齒輪同軸地支承于殼體。曲軸由一對(duì)軸承支承于齒輪架。此外，曲軸具有偏心體。外齒輪與偏心體卡合，并且一邊與內(nèi)齒輪哨合一邊偏心旋轉(zhuǎn)。軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子安裝于曲軸上。在該齒輪傳動(dòng)裝置中，軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位于支承曲軸的一對(duì)軸承之間。
[0008]曲軸會(huì)在旋轉(zhuǎn)中發(fā)生振動(dòng)。然而，在一對(duì)軸承之間，即使是在曲軸的旋轉(zhuǎn)中，曲軸的振動(dòng)也能夠被嚴(yán)格地抑制。另一方面，因?yàn)樵谝粚?duì)軸承的外側(cè)，曲軸被懸臂支承，所以伴隨著旋轉(zhuǎn)，曲軸將會(huì)發(fā)生軸偏擺。只要在一對(duì)軸承之間，將軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子固定于曲軸，就能夠抑制轉(zhuǎn)子的振動(dòng)。因?yàn)槟軌驅(qū)⑥D(zhuǎn)子維持在固定位置，也就能夠恒定地維持轉(zhuǎn)子和定子的間隙的寬度。其結(jié)果，能夠恒定地維持軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。
[0009]本說(shuō)明書(shū)所公開(kāi)的技術(shù)，是在具有軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的齒輪傳動(dòng)裝置中，能夠?qū)崿F(xiàn)使用于驅(qū)動(dòng)曲軸的軸向間隙型電動(dòng)機(jī)輸出穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩的齒輪傳動(dòng)裝置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是表示第I實(shí)施例的齒輪傳動(dòng)裝置的剖視圖。[0011]圖2是表示被圖1的虛線包圍住的部分II的放大剖視圖。
[0012]圖3是表示在第I實(shí)施例的齒輪傳動(dòng)裝置中，從齒輪架拆下了外罩的狀態(tài)的俯視圖。
[0013]圖4是表示第2實(shí)施例的齒輪傳動(dòng)裝置的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面，記載有本說(shuō)明書(shū)所公開(kāi)的幾個(gè)技術(shù)特征。此外，以下所記載的事項(xiàng)都各自具有技術(shù)上的有用性。
[0015]2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)可以相面對(duì)地配置。在該情況下，兩方的軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位于用于支承曲軸的一對(duì)軸承之間即可。2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的吸引力彼此抵消。由于2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的吸引力的平衡保持良好，因此，能夠使轉(zhuǎn)子和定子的間隙更加難發(fā)生變化。
[0016]曲軸可以與齒輪架同軸配置，也可以位于自齒輪架的軸線偏置的位置。如果曲軸與齒輪架同軸配置，則能夠向外齒輪的中央部分傳遞轉(zhuǎn)矩。從而能夠向外齒輪均勻地傳遞轉(zhuǎn)矩。
[0017]在曲軸與齒輪架同軸配置的情況下，可以在該曲軸上形成與齒輪架的軸線同軸的通孔。而且，可以在該通孔內(nèi)固定軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子。能夠有效地利用曲軸的通孔，實(shí)現(xiàn)具有緊湊型電動(dòng)機(jī)的齒輪傳動(dòng)裝置。
[0018]在曲軸與齒輪架同軸配置的情況下，也可以具有伴隨外齒輪的偏心旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的多個(gè)從動(dòng)曲軸。在該情況下，多個(gè)從動(dòng)曲軸在自齒輪架的軸線偏置的位置處與外齒輪卡合。此外，在該情況下，各從動(dòng)曲軸也可以圍繞齒輪架的軸線等間隔地配置。由于具有從動(dòng)曲柄，因此能夠抑制外齒輪的振動(dòng)，使外齒輪順暢地旋轉(zhuǎn)。
[0019]曲軸可以具有多個(gè)偏心體。在該情況下，各偏心體的偏心方向可以不同。而且，可以在與曲軸的軸線同軸的圓上等間隔地配置各偏心體的中心。如果多個(gè)偏心體的偏心方向不同，則多個(gè)外齒輪的偏心方向也不同。各外齒輪與內(nèi)齒輪嚙合的位置平衡性良好地分散在齒輪傳動(dòng)裝置的周向。其結(jié)果，能夠使齒輪傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)平衡良好。
[0020]偏心體可以位于用于支承曲軸的一對(duì)軸承之間。因?yàn)槟軌蛞种破捏w的振動(dòng)，因此，能夠進(jìn)一步順暢地使與偏心體卡合的外齒輪旋轉(zhuǎn)。
[0021](實(shí)施例)
[0022](第I實(shí)施例)
[0023]圖1所示的齒輪傳動(dòng)裝置100是外齒輪24 —邊與內(nèi)齒輪32嚙合一邊進(jìn)行偏心旋轉(zhuǎn)的偏心擺動(dòng)型的減速裝置。在齒輪傳動(dòng)裝置100中，對(duì)應(yīng)外齒輪24的齒數(shù)與內(nèi)齒輪32的齒數(shù)之差，齒輪架8相對(duì)于殼體6旋轉(zhuǎn)。內(nèi)齒輪32由殼體6和配置于殼體6的內(nèi)周的多個(gè)內(nèi)齒銷34構(gòu)成。此外，該類型的齒輪傳動(dòng)裝置被稱為擺線減速器。
[0024]齒輪傳動(dòng)裝置100具有殼體6、齒輪架8、曲軸12、外齒輪24以及軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48。齒輪架8具有第I板件8a和第2板件8c。在第I板件8a和第2板件8c之間存在間隙。柱狀部8b從第I板件8a向第2板件8c延伸。柱狀部8b和第2板件8c固定在一起。柱狀部8b貫穿外齒輪24的通孔52。外齒輪24配置在第I板件8a和第2板件8c之間的間隙中。齒輪架8由一對(duì)軸承4支承于殼體6。軸承4是角接觸球軸承。齒輪架8和內(nèi)齒輪32同軸配置。通過(guò)一對(duì)角接觸球軸承4來(lái)限制齒輪架8向軸向和徑向移動(dòng)。軸線40相當(dāng)于齒輪架8的軸線。軸線40也相當(dāng)于內(nèi)齒輪32 (殼體6)的軸線。此外，形成于齒輪架8的槽相當(dāng)于角接觸球軸承4的內(nèi)圈。
[0025]曲軸12與齒輪架8同軸配置。S卩，曲軸12的軸線等同于齒輪架8的軸線40。曲軸12由一對(duì)軸承50支承于齒輪架8上。軸承50是深溝球軸承。即，通過(guò)一對(duì)深溝球軸承50限制曲軸12向軸向和徑向移動(dòng)。曲軸12具有2個(gè)偏心體22。
[0026]2個(gè)偏心體22在軸線40方向上位于一對(duì)深溝球軸承50之間。此外，各偏心體22相對(duì)于軸線40對(duì)稱地偏心配置。各偏心體22由圓柱滾子軸承23與對(duì)應(yīng)的外齒輪24卡合。2個(gè)外齒輪24在軸線40方向上位于一對(duì)深溝球軸承50之間。曲軸12具有通孔12a (參照?qǐng)D2)。軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48安裝于通孔12a內(nèi)。編碼器20安裝于曲軸12上。對(duì)于編碼器20和軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48，將在后面詳細(xì)描述。
[0027]從動(dòng)曲軸26配置在自軸線40偏置的位置。從動(dòng)曲軸26與曲軸12平行地延伸。因此，從動(dòng)曲軸26的軸線36與曲軸12的軸線40平行。從動(dòng)曲軸26由一對(duì)圓錐滾子軸承38支承于齒輪架8上。從動(dòng)曲軸26具有2個(gè)從動(dòng)偏心體35。從動(dòng)偏心體35在軸線36方向上位于一對(duì)圓錐滾子軸承38之間。此外，各從動(dòng)偏心體35相對(duì)于軸線36對(duì)稱地偏心配置。各從動(dòng)偏心體35與對(duì)應(yīng)的外齒輪24卡合。在從動(dòng)曲軸26的一個(gè)端部上安裝有制動(dòng)器28。此外，在從動(dòng)曲軸26上未安裝有電動(dòng)機(jī)。
[0028]當(dāng)曲軸12旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏心體22繞著軸線40偏心旋轉(zhuǎn)。伴隨著偏心體22的偏心旋轉(zhuǎn)，外齒輪24 —邊與內(nèi)齒輪32嚙合一邊繞著軸線40偏心旋轉(zhuǎn)。外齒輪24的齒數(shù)與內(nèi)齒輪32的齒數(shù)(內(nèi)齒銷34的數(shù)量)不同。因此，當(dāng)外齒輪24偏心旋轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)應(yīng)于外齒輪24和內(nèi)齒輪32的齒數(shù)差，齒輪架8相對(duì)于內(nèi)齒輪32 (殼體6)旋轉(zhuǎn)。此外，并不向從動(dòng)曲軸26直接傳遞電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。從動(dòng)曲軸26伴隨著外齒輪24的偏心旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。從動(dòng)曲軸26抑制外齒輪24的振動(dòng)，并輔助外齒輪24順暢地偏心旋轉(zhuǎn)。
[0029]參照?qǐng)D1和圖2，詳細(xì)說(shuō)明軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48。在下面的說(shuō)明中，軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18會(huì)被稱為第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18，軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48會(huì)被稱為第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48。第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18具有第I轉(zhuǎn)子16和第I定子14。在第I轉(zhuǎn)子16和第I定子14之間存在有間隙60。第I轉(zhuǎn)子16具有轉(zhuǎn)子葉片17和第I永磁體15。第I永磁體15固定于轉(zhuǎn)子葉片17的一側(cè)的表面。轉(zhuǎn)子葉片17被壓入曲軸12的通孔12a的內(nèi)壁。因此，第I轉(zhuǎn)子16也能表現(xiàn)為在曲軸12的通孔12a內(nèi)安裝于曲軸12上的狀態(tài)。此外，通孔12a與齒輪架8的軸線40同軸地形成。此外，轉(zhuǎn)子葉片17具有從一側(cè)的表面沿著軸線40延伸的延長(zhǎng)部17a。
[0030]第I定子14具有第I定子芯13和第I繞線11。第I定子14配置于通孔12a內(nèi)。因此，第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18能夠表現(xiàn)為配置于曲軸12的通孔12a內(nèi)的狀態(tài)。第I繞線11卷繞于第I定子芯13上。第I定子芯13由壓粉磁芯形成。第I定子芯13固定于第I定子葉片21。第I定子葉片21固定于齒輪架8(第I板件8a)。因此，第I定子14也能夠表現(xiàn)為固定于齒輪架8。通孔13a形成于第I定子芯13。轉(zhuǎn)子葉片17的延長(zhǎng)部17a穿過(guò)通孔13a。編碼器20安裝于延長(zhǎng)部17a的端部。即，在軸線40方向上，編碼器20在第I定子葉片21的外側(cè)固定于轉(zhuǎn)子葉片17的延長(zhǎng)部17a。能夠利用編碼器20檢測(cè)出曲軸12的旋轉(zhuǎn)角度。[0031]還有,雖然省略圖不,但第I永磁體15包括N極朝向外側(cè)的永磁體和S極朝向外側(cè)的永磁體。在轉(zhuǎn)子葉片17上沿周向交替固定有N極朝向外側(cè)的永磁體和S極朝向外側(cè)的永磁體。在第I定子14中，沿周向按順序排列有供U相的電流流動(dòng)的繞線、供V相的電流流動(dòng)的繞線以及供W相的電流流動(dòng)的繞線。
[0032]實(shí)際上，第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48的構(gòu)造與第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18的構(gòu)造相同。對(duì)于第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48，省略與第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18重復(fù)的說(shuō)明并在下面簡(jiǎn)單地進(jìn)行說(shuō)明。
[0033]第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48具有第2轉(zhuǎn)子46和第2定子44。在第2轉(zhuǎn)子46和第2定子44之間存在有間隙62。第2轉(zhuǎn)子46具有轉(zhuǎn)子葉片17和第2永磁體45。第2轉(zhuǎn)子46與第I轉(zhuǎn)子16 —體化形成。即，第I轉(zhuǎn)子16和第2轉(zhuǎn)子46利用通用的轉(zhuǎn)子葉片17 —體形成。更詳細(xì)而言，在轉(zhuǎn)子葉片17的一側(cè)的表面固定有第I永磁體15，在轉(zhuǎn)子葉片17的另一側(cè)的表面固定有第2永磁體45。
[0034]第2定子44具有第2定子芯43和第2繞線41。第2定子芯43固定于第2定子葉片39。第2定子葉片39固定于齒輪架8(第2板件8c)。第2定子44也能夠表為固定于齒輪架8。此外，第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48也能夠表現(xiàn)為配置于曲軸12的通孔12a內(nèi)。此外，第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18和第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48的相位相等。
[0035]下面說(shuō)明齒輪傳動(dòng)裝置100的特征。如上所述，曲軸12由一對(duì)深溝球軸承50支承于齒輪架8上。在一對(duì)深溝球軸承50所包夾的范圍72內(nèi)，曲軸12被雙支承。即，在范圍72內(nèi)，即使是在曲軸12的旋轉(zhuǎn)中，曲軸12的徑向和軸向的移動(dòng)(振動(dòng))也被嚴(yán)格限制。另一方面，在范圍72的外側(cè)，曲軸12被懸臂支承。因此，在范圍72的外側(cè)，當(dāng)曲軸12旋轉(zhuǎn)時(shí)，曲軸12容易振動(dòng)。
[0036]在齒輪傳動(dòng)裝置100中，轉(zhuǎn)子16、46在范圍72內(nèi)被安裝于曲軸12上。因?yàn)檗D(zhuǎn)子16,46的位置不發(fā)生變化，從而能夠恒定地維持第I轉(zhuǎn)子16和第I定子14的間隙60以及第2轉(zhuǎn)子46和第2定子44的間隙62。因?yàn)槟軌蚝愣ǖ鼐S持軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48的輸出轉(zhuǎn)矩，因此能夠恒定地維持齒輪傳動(dòng)裝置100的輸出轉(zhuǎn)矩。
[0037]說(shuō)明齒輪傳動(dòng)裝置100的其他的特征。第I軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18和第2軸向間隙型電動(dòng)機(jī)48相面對(duì)地配置。更具體而言，第I轉(zhuǎn)子16和第2轉(zhuǎn)子46在第I定子14和第2定子44之間安裝在曲軸12上。在使用軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的情況下，在轉(zhuǎn)子和定子之間作用有吸引力。通過(guò)使2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48相面對(duì)地配置，從而2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48的吸引力彼此沿反方向作用于曲軸12。在軸線40方向上，施加于曲軸12的力相互抵消。其結(jié)果，施加于曲軸12的力的平衡變好，曲軸12能夠順暢地旋轉(zhuǎn)。
[0038]如上所述，軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48配置于曲軸12的通孔12a內(nèi)。在使用軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的情況下，伴隨直徑的變大，電動(dòng)機(jī)的慣性力變大。如果軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的慣性力變大，則例如在停止齒輪傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)的情況下，停止動(dòng)作發(fā)生遲滯。通過(guò)將軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48配置于曲軸12的通孔12a內(nèi)，從而能夠以慣性力較小的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)裝置100。此外，通過(guò)將2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)配置于通孔12a內(nèi)，從而能夠使安裝有電動(dòng)機(jī)的齒輪傳動(dòng)裝置的整體尺寸小型化。尤其是，在軸向方向上，能夠縮短安裝有電動(dòng)機(jī)的齒輪傳動(dòng)裝置的長(zhǎng)度。
[0039]如上所述，2個(gè)偏心體22相對(duì)于軸線40對(duì)稱地偏心配置。外齒輪24的偏心方向?qū)ΨQ，在驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)裝置100時(shí)，能夠維持良好的平衡。此外，偏心體22和曲軸12的關(guān)系也能夠表現(xiàn)為如下那樣。曲軸12具有2個(gè)偏心體22。各偏心體22的偏心方向不同。偏心體22以各偏心體22的中心位于繞著曲軸的軸線40間隔180°的位置的方式固定于曲軸12。
[0040]2個(gè)油封70配置于曲軸12和齒輪架8之間(參照?qǐng)D2)。油封70分別配置于一對(duì)深溝球軸承50的外側(cè)。換言之，一對(duì)深溝球軸承50配置于2個(gè)油封70之間。能夠利用油封70防止?jié)櫥瑒那S12的外側(cè)(外齒輪24、內(nèi)齒輪32等所處的空間)移動(dòng)到曲軸12的內(nèi)側(cè)(軸向間隙型電動(dòng)機(jī)18、48以及編碼器20所處的空間)。
[0041]油封25配置在從動(dòng)曲軸26和齒輪架8之間(參照?qǐng)D1)。油封25在軸線36方向上位于圓錐滾子軸承38和制動(dòng)器28之間。能夠利用油封25防止?jié)櫥瑒耐恺X輪24等所處的空間移動(dòng)到制動(dòng)器28所處的空間。此外，外罩30以覆蓋編碼器20和制動(dòng)器的方式固定于齒輪架8。
[0042]2個(gè)油封2配置于殼體6和齒輪架8之間。油封2分別配置于一對(duì)角接觸球軸承4的外側(cè)。換言之，一對(duì)角接觸球軸承4配置于2個(gè)油封2之間。此外，在形成于第2板件8c上的孔內(nèi)嵌入有蓋37。能夠利用上述油封70、油封25、油封2以及蓋37，防止封裝于齒輪傳動(dòng)裝置100內(nèi)(外齒輪24、內(nèi)齒輪32等所存在的空間)的潤(rùn)滑劑漏到齒輪傳動(dòng)裝置100的外部。
[0043]參照?qǐng)D1和圖3，說(shuō)明具有從動(dòng)曲軸26的優(yōu)點(diǎn)。圖3表示從齒輪架8拆下了外罩30的狀態(tài)的齒輪傳動(dòng)裝置100的俯視圖。沿著圖3的1-1線的剖面與圖1的剖面圖相對(duì)應(yīng)。如圖3所示，齒輪傳動(dòng)裝置100具有3個(gè)從動(dòng)曲軸26。3個(gè)從動(dòng)曲軸26繞著軸線40等間隔地配置。此外，3個(gè)從動(dòng)曲軸26分別安裝于制動(dòng)器28。
[0044]如上述那樣，從動(dòng)曲軸26不向外齒輪24傳遞電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。從動(dòng)曲軸26用于抑制外齒輪24的振動(dòng)。換言之，從動(dòng)曲軸26用于保持外齒輪24的姿勢(shì)。使外齒輪24的偏心旋轉(zhuǎn)變得順暢，能夠難以產(chǎn)生齒隙等。此外，通過(guò)將制動(dòng)器28安裝于從動(dòng)曲軸26上，就沒(méi)有必要在曲軸12上安裝編碼器20和制動(dòng)器這兩個(gè)部件。其結(jié)果，能夠縮短齒輪傳動(dòng)裝置100的軸向的長(zhǎng)度。
[0045](第2實(shí)施例)
[0046]參照?qǐng)D4，說(shuō)明齒輪傳動(dòng)裝置200。齒輪傳動(dòng)裝置200是齒輪傳動(dòng)裝置100的變形例。對(duì)于齒輪傳動(dòng)裝置200而言，針對(duì)與齒輪傳動(dòng)裝置100相同的部件標(biāo)記為相同的附圖標(biāo)記或者后兩位數(shù)字相同的附圖標(biāo)記，從而省略說(shuō)明。
[0047]齒輪傳動(dòng)裝置200具有與軸線40同軸的中央通孔80。在齒輪傳動(dòng)裝置200中，使用2個(gè)中空軸向間隙型電動(dòng)機(jī)218、248。更詳細(xì)而言，在第I中空軸向間隙型電動(dòng)機(jī)218的第I定子葉片221上形成有通孔221a，在第I定子214上形成有通孔214a，在第I轉(zhuǎn)子216上形成有通孔216a。此外，在第2中空軸向間隙型電動(dòng)機(jī)248的第2轉(zhuǎn)子246上形成有通孔246a，在第2定子244上形成有通孔244a，在第2定子葉片239上形成有通孔239a。在齒輪傳動(dòng)裝置200中，還在外罩230上形成有通孔230a。
[0048]中空軸82固定于通孔230a、239a。中空軸82穿過(guò)通孔221a、214a、216a、244a以及246a。能夠通過(guò)利用中央通孔80使線纜、軸等沿著軸線40方向穿過(guò)齒輪傳動(dòng)裝置200的內(nèi)部。[0049]齒輪傳動(dòng)裝置200與齒輪傳動(dòng)裝置100—樣，具有3個(gè)從動(dòng)曲軸226。此外，在圖4中僅示出了 I根曲軸226，并未示出其他2根曲軸226。在齒輪傳動(dòng)裝置200中，在I個(gè)從動(dòng)曲軸226上安裝有編碼器220。在其他2個(gè)從動(dòng)曲軸226上安裝有制動(dòng)器(省略圖示)。
[0050]在上述實(shí)施例中，對(duì)使用一對(duì)深溝球軸承支承曲軸的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明。作為支承曲軸的軸承，也可以使用角接觸球軸承、角接觸滾子軸承以及圓錐滾子軸承等。用于支承曲軸的軸承是負(fù)擔(dān)軸向和徑向載荷的類型即可。
[0051]在上述實(shí)施例中，對(duì)曲軸具有2個(gè)偏心體的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明。偏心體的數(shù)量也可以是I個(gè)，也可以是3個(gè)以上。換言之，外齒輪的數(shù)量可以是I個(gè)，也可以是3個(gè)以上。此外，在曲軸具有多個(gè)偏心體的情況下，優(yōu)選的是，各偏心體的偏心方向不同。此外，優(yōu)選的是，偏心體以使各偏心體的中心繞著曲軸的軸線等間隔地配置的方式固定于曲軸。此外，偏心體的數(shù)量(外齒輪的數(shù)量)越多，越能夠提高齒輪傳動(dòng)裝置的平衡性。
[0052]在上述實(shí)施例中，對(duì)具有3個(gè)從動(dòng)曲軸的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明。從動(dòng)曲軸的數(shù)量也可以是2個(gè)，也可以是4個(gè)以上?；蛘?，齒輪傳動(dòng)裝置也可以不具有從動(dòng)曲軸。因?yàn)辇X輪傳動(dòng)裝置的直徑、即、外齒輪的直徑變得越大，外齒輪越容易振動(dòng)，從而增添了從動(dòng)曲軸的有用性。
[0053]以上詳細(xì)地說(shuō)明了本發(fā)明的具體例，但這些只不過(guò)是例示，不用于限定權(quán)利要求書(shū)的范圍。在權(quán)利要求書(shū)的范圍所記載的技術(shù)中包含對(duì)以上所例示的具體例進(jìn)行各種變形、變更的技術(shù)方案。本說(shuō)明書(shū)或者附圖中說(shuō)明的技術(shù)特征單獨(dú)地或通過(guò)各種組合來(lái)發(fā)揮技術(shù)上的有用性，并不限定于申請(qǐng)時(shí)的權(quán)利要求項(xiàng)所記載的組合。另外，本說(shuō)明書(shū)或附圖所例示的技術(shù)能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)多個(gè)目的，實(shí)現(xiàn)其中之一的目的的技術(shù)本身具有技術(shù)上的有用性。
【權(quán)利要求】
1.一種齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，具有: 殼體，在其內(nèi)周形成有內(nèi)齒輪； 齒輪架，其與內(nèi)齒輪同軸地支承于殼體上； 曲軸，其由一對(duì)軸承支承于齒輪架上，并且具有偏心體； 外齒輪，其與偏心體卡合，一邊與內(nèi)齒輪哨合一邊偏心旋轉(zhuǎn)； 軸向間隙型電動(dòng)機(jī)，其轉(zhuǎn)子安裝于曲軸上， 上述轉(zhuǎn)子位于上述一對(duì)軸承之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于， 2個(gè)軸向間隙型電動(dòng)機(jī)相面對(duì)地配置， 兩方的軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位于上述一對(duì)軸承之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于， 曲軸與齒輪架同軸配置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于， 在曲軸上形成有與齒輪架的軸線同軸的通孔， 在上述通孔內(nèi)固定有軸向間隙型電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于，具有: 多個(gè)從動(dòng)曲軸，其在自齒輪架的軸線偏置的位置與外齒輪卡合，并伴隨外齒輪的偏心旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)， 各從動(dòng)曲軸繞著齒輪架的軸線等間隔地配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于， 曲軸具有多個(gè)偏心體， 各偏心體的偏心方向不同， 各偏心體的中心在與曲軸的軸線同軸的圓上等間隔地配置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的齒輪傳動(dòng)裝置，其特征在于， 偏心體位于上述一對(duì)軸承之間。
【文檔編號(hào)】F16H1/32GK103958929SQ201280055323
【公開(kāi)日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2012年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月10日
【發(fā)明者】東高仁, 水橋弘希 申請(qǐng)人:納博特斯克有限公司