專利名稱：用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置的具有被輔助驅(qū)動(dòng)的腳輪的支架的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置的支架，該支架包括用于將支架放置在地板上的支架腳，所述腳具有用于支架在地板上移位的多個(gè)腳輪。
背景技術(shù)：
支架尤其被用來(lái)保持顯微鏡，以及如果適用，保持其它輔助設(shè)備，例如在外科手術(shù)期間在手術(shù)室內(nèi)的照明系統(tǒng)，使得外科醫(yī)生雙手自由。因?yàn)椴⒉皇敲總€(gè)程序需要這種顯微鏡，或者，在不同的手術(shù)室內(nèi)可能需要用于不同程序的特定顯微鏡，所以支架在手術(shù)室與可能的存儲(chǔ)區(qū)域之間移位。對(duì)于該目的，已知的是，多個(gè)腳輪布置在支架腳的下側(cè)(即，面向地板的那側(cè))上，借助于該多個(gè)腳輪，支架可被移位，使得其不必被提升。由于提供數(shù)量日益增加的現(xiàn)代附加裝置，并且嘗試以小型和緊湊方式構(gòu)造支架使得它們需要少的空間，所以現(xiàn)代支架非常笨重，使得使支架移位需要相當(dāng)大的能量。特別地，存在的風(fēng)險(xiǎn)是，一旦支架已經(jīng)被設(shè)置成在運(yùn)動(dòng)中時(shí)，就難以再一次手動(dòng)地減速，并且具體地需要長(zhǎng)制動(dòng)距離來(lái)減速，使得會(huì)發(fā)生碰撞、可能地傷害和/或損傷。因此，用于醫(yī)療裝置的手推車是已知的，例如來(lái)自JANSEN MEDI CARS公司，該手推車包括電驅(qū)動(dòng)腳輪，使得通過(guò)致動(dòng)在手推車上的對(duì)應(yīng)按鈕可將手推車自動(dòng)地移位，而無(wú)需操作員為此目的施加力。上述手推車的問(wèn)題是，作為這種電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)果，例如，作為對(duì)按鈕的非預(yù)期的按壓或?qū)Π磯翰徽_按鈕的結(jié)果，手推車可能迅速結(jié)束沿非預(yù)期方向的移動(dòng)，因而可能會(huì)導(dǎo)致傷害或可能會(huì)損壞昂貴的醫(yī)療裝置。本發(fā)明的目的是描述一種用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置的支架，該支架可容易地移動(dòng)到不同的位置。
發(fā)明內(nèi)容
該目的通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的支架來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的有利的改進(jìn)將在從屬權(quán)利要求中描述。根據(jù)本發(fā)明，支架包括用于確定支架的移位運(yùn)動(dòng)的傳感器單元、用于驅(qū)動(dòng)支架腳的腳輪中的至少一個(gè)的驅(qū)動(dòng)單元、以及用于控制驅(qū)動(dòng)單元的控制單元?？刂茊卧蝌?qū)動(dòng)單元施加控制，使得僅當(dāng)傳感器單元檢測(cè)到支架的移位運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪。因此，實(shí)現(xiàn)的結(jié)果是，在支架移位時(shí)，支架的用戶由驅(qū)動(dòng)單元輔助，使得移位更加簡(jiǎn)單；但是，與完全電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，因?yàn)閮H當(dāng)支架被手動(dòng)地移動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元輔助地接合，所以提供了高安全程度。“輔助驅(qū)動(dòng)”將被理解為具體地是指，僅當(dāng)支架已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中時(shí)具體地被手動(dòng)移動(dòng)時(shí)，發(fā)生腳輪的驅(qū)動(dòng)。為了輔助移位，所述至少一個(gè)腳輪的輔助驅(qū)動(dòng)發(fā)生，具體地，以類似于電功率輔助周期的方式發(fā)生，如例如從文件DE 19710950C2得知的。支架的“移位運(yùn)動(dòng)”表示支架在地板上從第一位置到第二位置的移動(dòng)。移位運(yùn)動(dòng)具體地不是支架的承載單元的運(yùn)動(dòng)。具體地，布置在支架腳上的是承載單元，醫(yī)療裝置進(jìn)而可安裝在該承載單元上。承載單元特別地鉸接地連接到支架腳，使得安裝在所述單元上的醫(yī)療裝置可被帶入到期望的位置中，而無(wú)需為此目的移動(dòng)醫(yī)療腳。承載單元具體地包括兩個(gè)承載架，該兩個(gè)承載架進(jìn)而鉸接地連接到彼此，使得最大可能運(yùn)動(dòng)范圍是可能的。承載單元優(yōu)選地具有保持單元,醫(yī)療裝置安裝在該保持單元上。顯微鏡優(yōu)選地如醫(yī)療裝置那樣安裝在保持單元上。除了顯微鏡之外，進(jìn)一步輔助設(shè)備，例如照明系統(tǒng)，也可安裝在保持單元上或直接安裝在顯微鏡上。此外，當(dāng)傳感器單元檢測(cè)到移位運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果驅(qū)動(dòng)單元輔助地驅(qū)動(dòng)支架腳的至少兩個(gè)腳輪，優(yōu)選地支架腳的所有腳輪，則是有利的。從而，所實(shí)現(xiàn)的結(jié)果是，支架腳以均勻的方式輔助地移動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)單元可包括具體地電馬達(dá)，優(yōu)選地直流馬達(dá)。因此，實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單而經(jīng)濟(jì)的構(gòu)造。此外，如果支架包括用于存儲(chǔ)電能以便為驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)能量的能量存儲(chǔ)單元，則是有利的。這具有的優(yōu)點(diǎn)是，支架不必連接到用于移位的電網(wǎng)。能量存儲(chǔ)單元優(yōu)選地包括可充電電池，使得能量存儲(chǔ)單元是可再充電的。具體地，支架具有用于為所述可充電電池充電的接口，通過(guò)該接口所述可充電電池可連接到電網(wǎng)。當(dāng)由支架保持的醫(yī)療裝置連接到電網(wǎng)時(shí)，如果自動(dòng)地發(fā)生可充電電池的充電，則是特別有利的。額外于或替代可充電電池，還可提供至少一個(gè)原電池，該至少一個(gè)原電池充當(dāng)用于為驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電能的能量存儲(chǔ)裝置。此外，替代地，可以經(jīng)由電纜將支架連接到電網(wǎng)以便為驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)能量。傳感器單元優(yōu)選地包括用于確定支架的移位運(yùn)動(dòng)的速度的速度傳感器。腳輪被驅(qū)動(dòng)的輔助程度可具體地是速度依賴的。替代地，驅(qū)動(dòng)單元還可使用恒力驅(qū)動(dòng)腳輪，而不論在速度傳感器的輔助下所確定的速度。此外，如果驅(qū)動(dòng)單元向驅(qū)動(dòng)單元施加控制使得僅當(dāng)在在運(yùn)動(dòng)傳感器的輔助下所確定的移位運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度大于預(yù)設(shè)的最小速度和/或小于預(yù)設(shè)的最大速度時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪，則是特別有利的。最小速度的設(shè)置，其必須在驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)腳輪之前被支架的手動(dòng)移動(dòng)超過(guò)以便輔助移位運(yùn)動(dòng)，確保了僅在實(shí)際上由操作員對(duì)支架做出預(yù)期的移位的背景下移位運(yùn)動(dòng)被輔助，使得對(duì)于操作員來(lái)說(shuō)，移位更加容易。具體地，這在支架被意外地碰撞的情況下防止驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)腳輪，并且進(jìn)一步防止意外地移動(dòng)支架。預(yù)設(shè)的最大速度的設(shè)置確保，支架不會(huì)以太高的速度移動(dòng)，并且因此可在短制動(dòng)距離內(nèi)再一次充分地減速，使得碰撞得以避免。驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)腳輪以輔助移位運(yùn)動(dòng)可作為腳輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的加速以及減速兩者發(fā)生。結(jié)果是，一方面，方便支架本身的移位，并且在另一方面，支架的減速被加速，使得它可迅速地被帶至靜止?fàn)顟B(tài)。具體地，當(dāng)支架移動(dòng)越過(guò)向下傾斜的表面時(shí)，由驅(qū)動(dòng)單元的輔助制動(dòng)防止支架加速。因此，防止碰撞。
此外，如果控制單元向驅(qū)動(dòng)單元施加控制使得驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)腳輪，驅(qū)動(dòng)方式使得當(dāng)在速度傳感器的輔助下所確定的移位運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度大于最大速度時(shí)，移位運(yùn)動(dòng)成為減速，則是有利的。額外于或替代速度傳感器，傳感器單元可包括用于計(jì)算腳輪的轉(zhuǎn)數(shù)的旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器、加速度傳感器、扭矩傳感器、和/或力傳感器。從而，所實(shí)現(xiàn)的結(jié)果是，移位運(yùn)動(dòng)是以簡(jiǎn)單的方式可靠地可檢測(cè)的，并且因此實(shí)現(xiàn)了移位運(yùn)動(dòng)的安全而可靠的輔助。借助于加速度傳感器，具體地確定支架的正加速即在速度上的增加或負(fù)加速度即減速度是否正在發(fā)生是可能的?？刂茊卧上鄳?yīng)地向驅(qū)動(dòng)單元施加控制使得在速度上的(正)加速度和減速度借助輔助地被驅(qū)動(dòng)的腳輪的對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)而發(fā)生。其進(jìn)一步的結(jié)果具體地是實(shí)現(xiàn)了在斜坡上的減速。支架的腳輪具體地在移位位置與支撐位置之間可移動(dòng)，在該移位位置中，腳輪被布置用于支架的移位，并且在支撐位置中，當(dāng)支架腳被放置在地板上時(shí)，腳輪被布置。在移位位置中，腳輪被布置成使得腳輪從支架腳的支撐面突出，并且因此，提升支架腳離開(kāi)地板使得支架可被容易地移位。相反地，在支撐位置中，腳輪被充分遠(yuǎn)地接納在支架腳的凹槽中，從而腳輪不再?gòu)闹蚊嬷型怀霾⑶乙虼瞬唤佑|地板或至少不提升支架，使得支架被安全地支撐并且不能被意外地移動(dòng)。此外，如果用于支架的手動(dòng)移位的把手布置在支架上，則是有利的。這樣的結(jié)果是，支架能夠容易地被操縱。手動(dòng)地可致動(dòng)的致動(dòng)元件具體地布置在把手上，使得控制單元向驅(qū)動(dòng)單元施加控制，從而僅當(dāng)致動(dòng)元件具體地手動(dòng)致動(dòng)時(shí)，輔助驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪。這樣的結(jié)果是，確保移位運(yùn)動(dòng)的輔助僅當(dāng)由操作員實(shí)際上期望時(shí)發(fā)生。致動(dòng)元件具體地是在整個(gè)把手上延伸的杓，使得致動(dòng)元件能夠以簡(jiǎn)單的方式致動(dòng)，而不論操作位置抓住類似于剪草機(jī)的把手的位置如何。此外，如果設(shè)置了用于控制驅(qū)動(dòng)單元和/或用于控制移位運(yùn)動(dòng)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，則是有利的。驅(qū)動(dòng)單元以及因此移位運(yùn)動(dòng)可以以此方式容易地受控制。遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可以基于電纜方式體現(xiàn)或可例如經(jīng)由無(wú)線電或紅外無(wú)線地發(fā)生。為此，支架包括具體地接收器、遠(yuǎn)程控制以及對(duì)應(yīng)的發(fā)送器。此外，如果設(shè)置了用于檢測(cè)地板不規(guī)則性的傳感器，并且如果當(dāng)所述傳感器檢測(cè)到地板不規(guī)則性時(shí)，控制單元向驅(qū)動(dòng)單元施加控制使得驅(qū)動(dòng)單元輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪，則是有利的。具體地，地板不規(guī)則性可為在傳感器的輔助下識(shí)別到的門(mén)檻。因此，所實(shí)現(xiàn)的是，通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元的對(duì)應(yīng)的致動(dòng)，使得行進(jìn)越過(guò)門(mén)檻更容易。具體地，用于地板不規(guī)則的檢測(cè)的傳感器可為扭矩傳感器。而且，如果支架包括用于識(shí)別地板標(biāo)記的標(biāo)記傳感器，則是有利的。這類地板標(biāo)記可為具體地用于識(shí)別所謂的“安全區(qū)域”(即，裝置不應(yīng)放置在其中的手術(shù)室中的區(qū)域)的標(biāo)記?？刂茊卧蝌?qū)動(dòng)單元施加控制，使得當(dāng)標(biāo)記傳感器已經(jīng)檢測(cè)到地板標(biāo)記，并且控制單元已經(jīng)確定如果移位運(yùn)動(dòng)繼續(xù)則地板標(biāo)記將會(huì)被行進(jìn)越過(guò)時(shí),驅(qū)動(dòng)單元使支架減速。具體地，控制單元向驅(qū)動(dòng)單元施加控制，使得驅(qū)動(dòng)單元使支架減速直至停止。這防止地板標(biāo)記被行進(jìn)越過(guò)，并且因此具體地防止意外移位 到安全區(qū)域中。具體地，標(biāo)記傳感器可為光學(xué)傳感器。


本發(fā)明的進(jìn)一步特征和優(yōu)勢(shì)從下文的描述變得明顯，下文的描述將結(jié)合附圖參照例證性實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)地解釋本發(fā)明，其中:
圖1示意性地描繪用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置的支架。
具體實(shí)施例方式圖1示意性地描述用于保持醫(yī)療裝置Wl至W3的支架10。具體地，醫(yī)療裝置Wl是顯微鏡，并且醫(yī)療裝置W2和W3是輔助設(shè)備，例如照明系統(tǒng)。替代地，其它醫(yī)療裝置Wl至W3，或僅一個(gè)醫(yī)療裝置Wl到W3，或亦無(wú)醫(yī)療裝置Wl至W3，可被安裝在支架10上。支架10包括支架腳6，支架10借助于支架腳6被放置在地板上。支架10還具有可包括第一承載架1和第二承載架2的承載單元12。第一承載架安裝在支架腳6上，可旋轉(zhuǎn)地環(huán)繞第一軸線SI。第二承載架2進(jìn)而安裝在第一承載架SI上，可旋轉(zhuǎn)地環(huán)繞軸線S2。還鉸接地布置在第二承載架S2上的是保持單元5，醫(yī)療裝置Wl至W3可進(jìn)而安裝在保持單元5上。設(shè)置在承載架1、2的是相應(yīng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)3、4，在這些滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有用于平衡支架10的平衡物W4、W5，使得醫(yī)療裝置Wl至W3保持在被建立的期望位置中并且防止醫(yī)療裝置本身移動(dòng)到其它位置。借助承載單元12所實(shí)現(xiàn)的是，醫(yī)療裝置Wl至W3的位置可以以簡(jiǎn)單的方式確定，特別地用于外科程序的最優(yōu)位置可被選擇。支架腳6包括支撐面14，支架腳6借助支撐面14被放置在地板上。此外，支架腳6具有多個(gè)腳輪，該多個(gè)腳輪中的一個(gè)舉例來(lái)說(shuō)標(biāo)為參考符號(hào)16。借助腳輪16，支架10可被移位到不同的位置，使得支架10可容易地被傳送到特定的使用位置或傳送到存儲(chǔ)區(qū)域中。腳輪16可具體地在移位位置與支撐位置之間調(diào)節(jié)，腳輪16在移位位置上從支撐面14向外突出。在支撐位置上，腳輪被接納到支架腳6的凹槽(在圖1中不可見(jiàn))中，使得腳輪不會(huì)從支撐面14向外突出。支撐位置是當(dāng)支架10被放置在地板上并且不旨在被移位時(shí)腳輪16被布置的位置。因此，在支撐位置上實(shí)現(xiàn)了支架10的安全支撐，并且在移位位置上能夠使得支架10容易移位。腳輪16在移位位置與支撐位置之間的調(diào)整可手動(dòng)地和/或自動(dòng)地例如借助于驅(qū)動(dòng)單元發(fā)生。此外，支架10具有驅(qū)動(dòng)單元18，在驅(qū)動(dòng)單元18的幫助下，支架腳6的腳輪16中的至少一個(gè)，優(yōu)選地所有腳輪16，是可驅(qū)動(dòng)的。具體地，驅(qū)動(dòng)單元18包括電馬達(dá)，優(yōu)選地直流馬達(dá)。能量存儲(chǔ)單元19具體地可充電電池和/或原電池被提供，借助該能量存儲(chǔ)單元19，使得驅(qū)動(dòng)單元18所需的能量是可用的。具體地，當(dāng)支架10是在固定的位置并且具體地當(dāng)正在使用醫(yī)療裝置Wl至W3時(shí)，可充電電池被充電。替代地，當(dāng)使用原電池時(shí)，充電可省略。 此外，支架10具有用于控制驅(qū)動(dòng)單元18的控制單元20以及用于確定支架10的移位運(yùn)動(dòng)的傳感器單元22?？刂茊卧?0向驅(qū)動(dòng)單元施加控制，使得:驅(qū)動(dòng)單元僅當(dāng)支架10的移位運(yùn)動(dòng)經(jīng)由傳感器單元22被檢測(cè)到時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元輔助地驅(qū)動(dòng)腳輪16。因此，驅(qū)動(dòng)單元18并不是連續(xù)地,并且也不借助對(duì)應(yīng)的致動(dòng)元件的致動(dòng),而是僅當(dāng)手動(dòng)地移動(dòng)支架10時(shí)才驅(qū)動(dòng)腳輪16。驅(qū)動(dòng)單元替而實(shí)現(xiàn)的是，僅僅輔助在任何情況下已經(jīng)發(fā)生的移位運(yùn)動(dòng)，與在被稱為“電動(dòng)助力車”的電動(dòng)自行車的情況下的踏板運(yùn)動(dòng)的輔助相當(dāng)。
具體地，傳感器單元22包括速度傳感器，移位運(yùn)動(dòng)的速度在該速度傳感器的幫助下被確定。具體地，最小速度和最大速度在控制單元20中被預(yù)先設(shè)定。向驅(qū)動(dòng)單元18施加控制，使得驅(qū)動(dòng)單元18僅當(dāng)由傳感器單元22確定的實(shí)際速度大于預(yù)設(shè)的最小速度并且小于預(yù)設(shè)的最大速度時(shí)輔助移位運(yùn)動(dòng)。最小速度的預(yù)先設(shè)定確保僅當(dāng)該運(yùn)動(dòng)是有意的時(shí)，支架的移位運(yùn)動(dòng)被輔助。最大速度確保支架10不會(huì)在過(guò)高的速度下移動(dòng)，并且因此可在相當(dāng)短的制動(dòng)距離內(nèi)達(dá)成停止。此外，預(yù)設(shè)最大速度使得支架10能夠自動(dòng)地減速，從而簡(jiǎn)化在向下傾斜表面上的移位。一般地，由驅(qū)動(dòng)單元對(duì)腳輪的“輔助驅(qū)動(dòng)”應(yīng)理解為正加速和負(fù)加速兩者的輔助，即在增加速度中的輔助、在維持速度中的輔助以及在減速度中的輔助。此外，傳感器單元22還可包括例如加速度傳感器、扭矩傳感器、或力傳感器。此外，可另外設(shè)置用于確定地板標(biāo)記的標(biāo)記傳感器，具體地?cái)z像機(jī)。醫(yī)療裝置通常不能被傳送到的安全區(qū)域通常在手術(shù)室內(nèi)使用地板標(biāo)記來(lái)標(biāo)記。在這種標(biāo)記傳感器的幫助下，可自動(dòng)地檢測(cè)到此類地板標(biāo)記。于是，控制單元20向驅(qū)動(dòng)單元18施加控制使得驅(qū)動(dòng)單元18自動(dòng)地促使支架10減速，使得支架10在此類地板上不會(huì)意外地被傳送到安全區(qū)域中。此外，傳感器單元22也可包括用于確定地板不規(guī)則的傳感器，例如扭矩傳感器。具體地，這允許門(mén)檻被識(shí)別，在該背景下，控制單元向驅(qū)動(dòng)單元18施加控制，使得一旦門(mén)檻被識(shí)別，驅(qū)動(dòng)單元18就輔助地驅(qū)動(dòng)腳輪16，使得支架10可容易地被傳送越過(guò)門(mén)檻。把手24優(yōu)選地布置在支架10上，支架10借助于把手24可容易地被手動(dòng)地移動(dòng)。在優(yōu)選的實(shí)施例中，被體現(xiàn)為杓(bail) 26的致動(dòng)元件布置在所述把手上。當(dāng)對(duì)應(yīng)的移位運(yùn)動(dòng)借助傳感器單元22確定時(shí)，僅當(dāng)該杓26由移動(dòng)支架10的人致動(dòng)時(shí)，控制單元18才向驅(qū)動(dòng)單元施加控制，使得驅(qū)動(dòng)單元輔助移位運(yùn)動(dòng)。在未致動(dòng)杓26的情況下，不會(huì)發(fā)生由驅(qū)動(dòng)單元18引起的移位運(yùn)動(dòng)的輔助，使得在這種情況下，支架10排外地可被手動(dòng)地移位。因此，所實(shí)現(xiàn)的是，操作員可在任何時(shí)候容易地決定他或她是否希望在移動(dòng)支架10的過(guò)程中被輔助。因此，可實(shí)現(xiàn)支·架10的安全移位。另外地或替代地，也可設(shè)置遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，借助于該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)單元是可致動(dòng)的。具體地，也可使用該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)控制整個(gè)移位運(yùn)動(dòng)。總的來(lái)說(shuō)，借助驅(qū)動(dòng)單元18的移位運(yùn)動(dòng)的輔助使得支架10的簡(jiǎn)單但安全移位成為可能。一方面，驅(qū)動(dòng)單元18允許用于使支架10移位的能量消耗減?。涣硪环矫?，整個(gè)輔助作用，即，僅當(dāng)已經(jīng)存在移位運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)腳輪16有助于確保支架10沿非期望的方向上意外的移動(dòng)得以避免或至少變得更為困難，與完全電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不同。部件清單 1,2承載架
3，4滑動(dòng)機(jī)構(gòu) 5保持單元 6支架腳 10支架 12承載單元 14支撐面16腳輪18驅(qū)動(dòng)單元19能量存儲(chǔ)單元20控制單元22傳感器單元24把手26杓
SI, S2軸線
Wl, W2, W3醫(yī)療裝置
W4, W5平衡 物。
權(quán)利要求
1.一種用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置的支架， 具有用于將所述支架(10)放置在地板上的支架腳￠)，所述支架腳(6)包括用于所述支架(10)在所述地板上移位的多個(gè)腳輪(16)， 其中所述支架(10)包括用于確定所述支架(10)的移位運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)傳感器單元(22)， 所述支架(10)包括用于驅(qū)動(dòng)所述支架腳￠)的腳輪(16)中的至少一個(gè)的驅(qū)動(dòng)單元(18)，以及用于控制所述驅(qū)動(dòng)單元(18)的控制單元(20);以及 所述控制單元(20)向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得僅當(dāng)所述傳感器單元(22)檢測(cè)到所述支架(10)的移位運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元(18)輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪(16)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的支架(10)，其特征在于，承載單元(12)優(yōu)選鉸接地布置在所述支架腳(6)上，所述醫(yī)療裝置(Wl至W3)能夠安裝在所述承載單元(12)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的支架(10)，其特征在于，所述承載單元(12)包括保持單元(5)，所述至少一個(gè)醫(yī)療裝置(Wl至W3)具體地顯微鏡被安裝在所述保持單元(5)上。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，當(dāng)所述傳感器單元(22)檢測(cè)到移位運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元(18)輔助地驅(qū)動(dòng)所述支架腳￠)的至少兩個(gè)腳輪(16)，優(yōu)選地所述支架腳(6)的所有腳輪(16)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元(18)包括電馬達(dá)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，所述支架包括用于存儲(chǔ)電能以便向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)供應(yīng)能量的能量存儲(chǔ)單元(19)，具體是可充電電池和/或原電池。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，所述傳感器單元(22)包括用于確定所述移位運(yùn)動(dòng)的速度的速度傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的支架(10)，其特征在于，所述控制單元(20)向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得僅當(dāng)在在所述運(yùn)動(dòng)傳感器的輔助下所確定的所述移位運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度大于預(yù)設(shè)的最小速度和/或小于預(yù)設(shè)的最大速度時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元(18)輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪(16)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的支架(10)，其特征在于，所述控制單元(20)向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得所述驅(qū)動(dòng)單元(18)驅(qū)動(dòng)所述腳輪(16)，使得當(dāng)在所述運(yùn)動(dòng)傳感器的輔助下所確定的所述移位運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度大于所述最大速度時(shí)，所述移位運(yùn)動(dòng)減速。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，所述傳感器單元(22)包括用于計(jì)算所述腳輪(16)的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器、加速度傳感器、扭矩傳感器、和/或力傳感器。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，在用于所述支架(10)的移位的移位位置上，所述腳輪(16)被布置成使得腳輪(16)從所述支架腳(6)的支撐面(14)中突出；并且在所述支架腳(6)被放置在所述地板上的支撐位置中，所述腳輪(16)被接納在所述支架腳(6)的接納區(qū)域中，使得腳輪(16)不從所述支撐面(14)中突出。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，用于所述支架(10)的手動(dòng)移位的把手(24)布置在所述支架(10)上；手動(dòng)地能夠致動(dòng)的致動(dòng)元件(26)具體地杓布置在所述把手(24)上；并且所述控制單元(20)向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得僅當(dāng)所述致動(dòng)元件(26)被致動(dòng)時(shí)所述驅(qū)動(dòng)單元(18)輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪(16)。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，提供了用于控制所述驅(qū)動(dòng)單元(18)和/或用于控制所述移位運(yùn)動(dòng)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，所述支架(10)包括用于檢測(cè)地板不規(guī)則性的傳感器，具體地扭矩傳感器；并且當(dāng)所述傳感器檢測(cè)到地板不規(guī)則性時(shí)，所述控制單元(20)向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得所述驅(qū)動(dòng)單元(18)輔助地驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)腳輪(16)。
15.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的支架(10)，其特征在于，所述支架(10)包括用于識(shí)別地板標(biāo)記的標(biāo)記傳感器；并且當(dāng)所述標(biāo)記傳感器檢測(cè)到地板標(biāo)記，并且如果所述移位運(yùn)動(dòng)繼續(xù)則所述控制單元(20)確定所述地板標(biāo)記將被行進(jìn)越過(guò)時(shí)，所述控制單元(20)向所述驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得所述驅(qū)動(dòng)單元(18)使所述支架(10)減速，優(yōu)選地停止。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置的具有被輔助驅(qū)動(dòng)的腳輪的支架，具體地，一種用于保持至少一個(gè)醫(yī)療裝置(W1至W3)的支架(10)，該支架(10)包括具有用于該支架(10)的移位的多個(gè)腳輪(16)的支架腳(6)。該支架(10)具有用于確定該支架(10)的移位運(yùn)動(dòng)的傳感器單元(22)、用于驅(qū)動(dòng)腳輪(16)中的至少一個(gè)的驅(qū)動(dòng)單元(18)、以及用于控制驅(qū)動(dòng)單元(18)的控制單元(20)。該控制單元(20)向驅(qū)動(dòng)單元(18)施加控制，使得僅當(dāng)該傳感器單元(22)檢測(cè)到該支架(10)的移位運(yùn)動(dòng)時(shí)，該驅(qū)動(dòng)單元(18)輔助地驅(qū)動(dòng)該至少一個(gè)腳輪(16)。
文檔編號(hào)F16M11/42GK103256461SQ20131005017
公開(kāi)日2013年8月21日 申請(qǐng)日期2013年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月14日
發(fā)明者J.沙伊布勒 申請(qǐng)人:萊卡微系統(tǒng)(瑞士)股份公司