專利名稱：一種雙曲柄擺線針輪減速器的制作方法
一種雙曲柄擺線針輪減速器技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及減速器領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人用雙曲柄擺線針輪減速器。背景技術(shù)：
公知的，減速器是許多機(jī)械設(shè)備中的一種關(guān)鍵部件，其用于固定或分檔地改變輸出軸和輸入軸的傳動(dòng)比，通常安裝在機(jī)械設(shè)備的傳動(dòng)軸之間，即減速器的性能優(yōu)劣與功效的高低能夠直接影響整個(gè)機(jī)械設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)；目前，由于常用的擺線針輪減速器的傳動(dòng)比通常小于100，在大速比下，為避免干涉，擺線針齒銷往往都做得很小，從而導(dǎo)致其容易彎曲折斷；另外，由于轉(zhuǎn)臂軸承的尺寸受到傳動(dòng)比和輸出結(jié)構(gòu)大小的影響，使得減速器傳遞的功率、扭矩和剛度也都受到限制，從而不能適應(yīng)重載機(jī)器人對(duì)大轉(zhuǎn)矩、大功率、大剛度和高承載減速器的需求，因此，研制出一種傳動(dòng)比范圍大、承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠性高的擺線針輪減速器對(duì)提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和動(dòng)態(tài)非常有幫助。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服背景技術(shù)中的不足，本發(fā)明公開了一種雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器具有傳動(dòng)比范圍大、承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠性高等特點(diǎn)，因此其更利于廣泛應(yīng)用在機(jī)器人設(shè)備中。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器包含兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)，第一級(jí)為按照齒數(shù)比進(jìn)行減速的正齒輪減速機(jī)構(gòu)，第二級(jí)為擺線針齒減速機(jī)構(gòu)；所述的正齒輪減速機(jī)構(gòu)由輸入齒輪軸和兩正齒輪構(gòu)成；所述的擺線針齒減速機(jī)構(gòu)包含殼體、支撐機(jī)構(gòu)、圓錐滾子軸承、曲柄軸、滾動(dòng)軸承和擺線輪；所述的殼體內(nèi)側(cè)中部設(shè)有等齒距排列的針齒，殼體內(nèi)側(cè)的兩端分別通過(guò)一壓力角球軸承對(duì)應(yīng)與構(gòu)成支撐機(jī)構(gòu)的底座和頂座聯(lián)接；所述的底座和頂座分別通過(guò)底座貫通孔和頂座貫通孔與兩圓錐滾子軸承配合聯(lián)接，且位于底座和頂座同側(cè)的兩圓錐滾子軸承分別固定安裝在一曲柄軸的軸身上；所述的曲柄軸的軸身位于兩圓錐滾子軸承之間的位置通過(guò)兩滾動(dòng)軸承偏心安裝有兩擺線輪；所述的兩擺線輪的偏心位置互成180度角，且擺線輪與殼體內(nèi)側(cè)的針齒相嚙合；所述的正齒輪減速機(jī)構(gòu)中的兩正齒輪與擺線針齒減速機(jī)構(gòu)中的兩曲柄軸通過(guò)設(shè)于曲柄軸頂部的花鍵對(duì)應(yīng)聯(lián)接。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的輸入齒輪軸為一直軸，該直軸的一端設(shè)有用于與電機(jī)相連接的內(nèi)孔，直軸的另一端設(shè)有用于與正齒輪嚙合的齒輪。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的殼體內(nèi)側(cè)中部設(shè)有一圈呈均勻分布的針齒齒槽，針齒齒槽內(nèi)安裝有圓柱針齒，且圓柱針齒的齒數(shù)比擺線輪的齒數(shù)多I。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的壓力角球軸承由對(duì)應(yīng)與底座或頂座配合的球滾子、軸承保持架以及與殼體相應(yīng)端連接的軸承外圈組成。所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的擺線輪設(shè)有兩個(gè)用于與滾動(dòng)軸承配合的曲柄軸通孔。 所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的頂座設(shè)有螺孔，所述的底座設(shè)有突出的支柱，且支柱中設(shè)有用于與螺孔對(duì)應(yīng)連接的內(nèi)螺紋孔；所述的擺線輪設(shè)有六個(gè)用于對(duì)應(yīng)貫穿支柱的支柱通孔。由于采用如上所述的技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下有益效果:
本發(fā)明所述的雙曲柄擺線針輪減速器不僅具有傳動(dòng)比范圍大、承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠性高等特點(diǎn)，而且其與現(xiàn)有減速器相比還具有:體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)；此外，所述的減速器與機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng)相比較，其還突出有剛度大、彈性回差小、抗沖擊能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，因此，所述的減速器能夠成為目前機(jī)器人常用減速器中剛性最高的低振減速器，進(jìn)而對(duì)提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和動(dòng)態(tài)特性非常有幫助。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意 圖2是本發(fā)明中擺線輪的結(jié)構(gòu)示意 圖3是本發(fā)明中支撐機(jī)構(gòu)底座示意 圖4是本發(fā)明中支撐機(jī)構(gòu)頂座示意圖。圖中:1、殼體；2、底座；3、頂座；4、正齒輪；5、曲柄軸；6、擺線輪；7、滾動(dòng)軸承；8、圓錐滾子軸承；9、球滾子；10、軸承保持架；11、軸承外圈；12、曲柄軸通孔；13、支柱通孔；14底座貫通孔；15、內(nèi)螺 紋孔；16、頂座貫通孔；17、螺孔。
具體實(shí)施方式
通過(guò)下面的實(shí)施例可以更詳細(xì)的解釋本發(fā)明，公開本發(fā)明的目的旨在保護(hù)本發(fā)明范圍內(nèi)的一切變化和改進(jìn)，本發(fā)明并不局限于下面的實(shí)施例；
結(jié)合附圖1 4所述的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器包含兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)，第一級(jí)為按照齒數(shù)比進(jìn)行減速的正齒輪減速機(jī)構(gòu)，第二級(jí)為擺線針齒減速機(jī)構(gòu)；所述的正齒輪減速機(jī)構(gòu)由輸入齒輪軸和兩正齒輪4構(gòu)成,所述的輸入齒輪軸為一直軸，該直軸的一端設(shè)有用于與電機(jī)相連接的內(nèi)孔，直軸的另一端設(shè)有用于與正齒輪4嚙合的齒輪，即太陽(yáng)輪；所述的擺線針齒減速機(jī)構(gòu)包含殼體1、支撐機(jī)構(gòu)、曲柄軸5、擺線輪6、滾動(dòng)軸承7和圓錐滾子軸承8 ;所述的殼體I內(nèi)側(cè)中部設(shè)有等齒距排列的針齒，根據(jù)需要，能夠先在殼體I的內(nèi)側(cè)中部設(shè)置一圈呈均勻分布的針齒齒槽，再在針齒齒槽內(nèi)安裝上圓柱形針齒，且圓柱針齒的齒數(shù)比擺線輪6的齒數(shù)多I ;殼體I內(nèi)側(cè)的兩端分別通過(guò)一壓力角球軸承對(duì)應(yīng)與構(gòu)成支撐機(jī)構(gòu)的底座2和頂座3聯(lián)接；所述的壓力角球軸承由對(duì)應(yīng)與底座2或頂座3配合的球滾子9、軸承保持架10以及與殼體I相應(yīng)端連接的軸承外圈11組成；所述的底座2通過(guò)兩底座貫通孔14與兩圓錐滾子軸承8配合聯(lián)接，所述的頂座3通過(guò)兩頂座貫通孔16與兩圓錐滾子軸承8配合聯(lián)接，且位于底座2和頂座3同側(cè)的兩圓錐滾子軸承8分別固定安裝在一曲柄軸5的軸身上；
所述的曲柄軸5的軸身位于兩圓錐滾子軸承8之間的位置通過(guò)兩滾動(dòng)軸承7偏心安裝有兩擺線輪6 ;所述的滾動(dòng)軸承7與曲柄軸5聯(lián)接；所述的擺線輪6通過(guò)兩個(gè)曲柄軸通孔12與滾動(dòng)軸承7配合聯(lián)接；所述的兩擺線輪6的偏心位置互成180度角，且擺線輪6與殼體I內(nèi)側(cè)的針齒相嚙合；所述的頂座3設(shè)有螺孔17，所述的底座2設(shè)有突出的支柱，且支柱中設(shè)有用于與螺孔17對(duì)應(yīng)連接的內(nèi)螺紋孔15 ;所述的擺線輪6設(shè)有六個(gè)用于對(duì)應(yīng)貫穿支柱的支柱通孔13 ;所述的正齒輪減速機(jī)構(gòu)中的兩正齒輪4與擺線針齒減速機(jī)構(gòu)中的兩曲柄軸5通過(guò)設(shè)于曲柄軸5頂部的花鍵對(duì)應(yīng)聯(lián)接。
本發(fā)明未詳述部分為現(xiàn)有技術(shù)，故本發(fā)明未對(duì)其進(jìn)行詳述。
權(quán)利要求
1.一種雙曲柄擺線針輪減速器，其特征是:所述的減速器包含兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)，第一級(jí)為按照齒數(shù)比進(jìn)行減速的正齒輪減速機(jī)構(gòu)，第二級(jí)為擺線針齒減速機(jī)構(gòu)；所述的正齒輪減速機(jī)構(gòu)由輸入齒輪軸和兩正齒輪(4)構(gòu)成；所述的輸入齒輪軸為一直軸，該直軸的一端設(shè)有用于與電機(jī)相連接的內(nèi)孔，直軸的另一端設(shè)有用于與正齒輪(4)哨合的齒輪；所述的擺線針齒減速機(jī)構(gòu)包含殼體⑴、支撐機(jī)構(gòu)、曲柄軸(5)、擺線輪(6)、滾動(dòng)軸承(7)和圓錐滾子軸承⑶；所述的殼體⑴內(nèi)側(cè)中部設(shè)有等齒距排列的針齒，殼體內(nèi)側(cè)的兩端分別通過(guò)一壓力角球軸承對(duì)應(yīng)與構(gòu)成支撐機(jī)構(gòu)的底座(2)和頂座(3)聯(lián)接；所述的壓力角球軸承由對(duì)應(yīng)與底座(2)或頂座(3)配合的球滾子(9)、軸承保持架(10)以及與殼體(I)相應(yīng)端連接的軸承外圈(11)組成； 所述的底座(2)和頂座(3)分別通過(guò)底座貫通孔(14)和頂座貫通孔(16)與兩圓錐滾子軸承(8)配合聯(lián)接，且位于底座(2)和頂座(3)同側(cè)的兩圓錐滾子軸承(8)分別固定安裝在一曲柄軸(5)的軸身上；所述的曲柄軸(5)的軸身位于兩圓錐滾子軸承(8)之間的位置通過(guò)兩滾動(dòng)軸承(7)偏心安裝有兩擺線輪￠);所述的兩擺線輪(6)的偏心位置互成180度角，且擺線輪(6)與殼體(I)內(nèi)側(cè)的針齒相嚙合；所述的正齒輪減速機(jī)構(gòu)中的兩正齒輪(4)與擺線針齒減速機(jī)構(gòu)中的兩曲柄軸(5)通過(guò)設(shè)于曲柄軸(5)頂部的花鍵對(duì)應(yīng)聯(lián)接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙曲柄擺線針輪減速器，其特征是:所述的殼體(I)內(nèi)側(cè)中部設(shè)有一圈呈均勻分布的針齒齒槽，針齒齒槽內(nèi)安裝有圓柱針齒，且圓柱針齒的齒數(shù)比擺線輪(6)的齒數(shù)多I。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙曲柄擺線針輪減速器，其特征是:所述的擺線輪(6)設(shè)有兩個(gè)用于與滾動(dòng)軸承(7)配合的曲柄軸通孔(12)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙曲柄擺線針輪減速器，其特征是:所述的頂座(3)設(shè)有螺孔(17)，所述的底座(2)設(shè)有突出的支柱，且支柱中設(shè)有用于與螺孔(17)對(duì)應(yīng)連接的內(nèi)螺紋孔(15);所述的擺線輪(6)設(shè)有六個(gè)用于對(duì)應(yīng)貫穿支柱的支柱通孔(13)。
全文摘要
一種涉及減速器領(lǐng)域的雙曲柄擺線針輪減速器，所述的減速器包含兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)，第一級(jí)為按照齒數(shù)比進(jìn)行減速的正齒輪減速機(jī)構(gòu)，第二級(jí)為擺線針齒減速機(jī)構(gòu)；所述的減速器傳動(dòng)比范圍大、承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠性高。
文檔編號(hào)F16H1/32GK103206495SQ20131009675
公開日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月25日
發(fā)明者張豐收, 夏松濤, 李華, 孟江濤, 張洛平, 王會(huì)良, 張培, 方濤濤 申請(qǐng)人:洛陽(yáng)沃德福工程技術(shù)有限公司