一種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置制造方法
【專利摘要】一種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置，包含動平臺（1）、機架（0）以及連接它們兩者的擺桿（3）、一條混合支鏈，擺桿（3）的一端以球副（S）連接動平臺（1），另一端以轉(zhuǎn)動副一（R1）連接機架（0）；混合支鏈的結(jié)構(gòu)是平面六轉(zhuǎn)動副六桿機構(gòu)的連桿一（8）上串接兩個平行的轉(zhuǎn)動副四（R8）與轉(zhuǎn)動副五（R9），即其機架（0）上的轉(zhuǎn)動副二（R2）、轉(zhuǎn)動副三（R7）為驅(qū)動副，與機架（0）相對的連桿一（8）以轉(zhuǎn)動副四（R8）連接連桿二（2）的一端，而連桿二（2）的另一端又和動平臺（1）以轉(zhuǎn)動副五（R9）連接，其中，轉(zhuǎn)動副四（R8）的軸線與連桿一（8）本身的幾何軸線重合。當機架上的兩個轉(zhuǎn)動副驅(qū)動時，動平臺就產(chǎn)生兩平移兩轉(zhuǎn)動的輸出運動。
【專利說明】—種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置，具體地說，是為實現(xiàn)所需空間多維運動的裝備提供一類少輸入多輸出的新型機型。
【背景技術(shù)】
[0002]目前并聯(lián)機構(gòu)研究的大多數(shù)文獻均報道輸入維數(shù)與輸出維數(shù)相等的并聯(lián)機構(gòu)，對于兩平移(T)兩轉(zhuǎn)動(R)(記為:2R2T)輸出并聯(lián)運動裝置，例:林玲、劉輝采用螺旋理論方法綜合出了一些2R2T四自由度并聯(lián)機構(gòu)【機械管理開發(fā)，2006(6): 53-56】；羅玉峰、姚偉科、石志新等，采用基于方位特征集的機構(gòu)綜合方法設(shè)計了一些兩平移兩轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)【機床與液壓，2011 (3): 28-31】；而范彩霞、劉宏昭、張彥斌，采用基于構(gòu)型演變和李群理論的方法也提出了一些2T2R型四自由度并聯(lián)機構(gòu)機型【中國機械工程，2010(9): 97-101】，他們研究得到的2R2T并聯(lián)機構(gòu)均為四個輸入驅(qū)動，且支鏈及整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但工業(yè)上有時候需要一些結(jié)構(gòu)簡單、少輸入但仍能輸出兩平移兩轉(zhuǎn)動的并聯(lián)運動裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為克服已有兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)機構(gòu)的缺點，提供一種雙輸入但能產(chǎn)生兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出的并聯(lián)機構(gòu)，其技術(shù)方案是:一種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置，包含動平臺(I)、機架(O)以及連接它們兩者的擺桿(3)、一條混合支鏈，擺桿(3)的一端以球副(S)連接動平臺(1)，另一端以轉(zhuǎn)動副一(R1)連接機架(O);混合支鏈的結(jié)構(gòu)是平面六轉(zhuǎn)動副六桿機構(gòu)(R2-R3-R4-R5-R6-R7)的連桿一(8)上串接兩個平行的轉(zhuǎn)動副四(R8)與轉(zhuǎn)動副五(R9)，即，其機架(O)上的轉(zhuǎn)動副二(R2)、轉(zhuǎn)動副三(R7)為驅(qū)動副，與機架(O)相對的連桿一(8)以轉(zhuǎn)動副四(R8)連接連桿二(2)的一端，而連桿二(2)的另一端又和動平臺(I)以轉(zhuǎn)動副五(R9)連接，其中，轉(zhuǎn)動副四(R8)的軸線與連桿一(8)本身的幾何軸線重合，且與轉(zhuǎn)動副五(R9)的軸線平行。.
【專利附圖】

【附圖說明】
[0004]附圖1為本發(fā)明的一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0005]下面通過附圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)給予進一步地說明。
[0006]附圖1為本發(fā)明的一種實施例的結(jié)構(gòu)不意圖,其技術(shù)方案是:一種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置，包含動平臺1、機架O以及連接它們兩者的擺桿2、一條混合支鏈，擺桿3的一端以球副S連接動平臺I，另一端以轉(zhuǎn)動副一 R1連接機架O ;混合支鏈的結(jié)構(gòu)是平面六轉(zhuǎn)動副六桿機構(gòu)R2-R3-R4-R5-R6-R7的連桿一 8上串接兩個平行的轉(zhuǎn)動副四R8與轉(zhuǎn)動副五R9,即，其機架O上的轉(zhuǎn)動副二 R2、轉(zhuǎn)動副三R7為驅(qū)動副，與機架O相對的連桿一 8以轉(zhuǎn)動副四R8連接連桿二 2的一端，而連桿二 2的另一端又和動平臺I以轉(zhuǎn)動副五R9連接，其中，轉(zhuǎn)動副四R8的軸線與連桿一 8本身的幾何軸線重合，且與轉(zhuǎn)動副五R9的軸線平行。
[0007]當機架O上的轉(zhuǎn)動副二 R2、轉(zhuǎn)動副三R7為驅(qū)動時，動平臺I產(chǎn)生兩平移兩轉(zhuǎn)動的輸出運動，但其中只有兩個運動是獨立的，另兩個是衍生的非獨立運動；可用于振動篩分、空間多維混合、娛樂運動裝置等，且這種機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，操作方便。
【權(quán)利要求】
1.一種雙輸入兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)運動裝置，包含動平臺(I)、機架(O)以及連接它們兩者的擺桿(3)、一條混合支鏈，其特征是擺桿(3)的一端以球副(S)連接動平臺(1)，另一端以轉(zhuǎn)動副一(R1)連接機架(O);混合支鏈的結(jié)構(gòu)是平面六轉(zhuǎn)動副六桿機構(gòu)(R2-R3-R4-R5-R6-R7)的連桿一(8)上串接兩個平行的轉(zhuǎn)動副四(R8)與轉(zhuǎn)動副五(R9),即，其機架(O)上的轉(zhuǎn)動副二(R2)、轉(zhuǎn)動副三(R7)為驅(qū)動副，與機架(O)相對的連桿一(8)以轉(zhuǎn)動副四(R8)連接連桿二(2)的一端，而連桿二(2)的另一端又和動平臺(I)以轉(zhuǎn)動副五(R9)連接，其中，轉(zhuǎn)動副四(R8)的軸線與連桿一(8)本身的幾何軸線重合，且與轉(zhuǎn)動副五(R9)的軸線平行。
【文檔編號】F16H21/46GK103438169SQ201310394896
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月3日
【發(fā)明者】李菊, 黃濤, 沈惠平, 鄧嘉鳴, 孟慶梅 申請人:常州大學(xué)