一種新型波發(fā)生器的諧波減速的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)，圓環(huán)形剛性輪的內(nèi)表面設(shè)置剛性內(nèi)齒，圓環(huán)形剛性輪內(nèi)設(shè)置波發(fā)生器；所述波發(fā)生器由具有橢圓形輪廓的剛性凸輪和鑲嵌在剛性凸輪外圈上的柔性軸承組成；在波發(fā)生器的軸承外圈上套裝柔性輪，柔性輪外表面設(shè)置與圓環(huán)形剛性輪內(nèi)齒配合的外齒；柔性輪與圓環(huán)形剛齒輪同軸配置；波發(fā)生器有電機(jī)帶動(dòng)作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源；波發(fā)生器凸輪形狀曲線具有特定表達(dá)式。本發(fā)明中不僅給出了波發(fā)生器凸輪形狀曲線的具體表達(dá)式，而且該波發(fā)生器使得柔輪和剛輪能夠更好地嚙合，改善了柔性軸承和齒輪嚙合齒面的受力分布，降低了柔輪齒底受力。
【專利說明】一種新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種諧波減速機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]諧波減速機(jī)具有精度高，體積小，承載扭矩高的特點(diǎn)，廣泛用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。[0003]波發(fā)生器是由剛體波發(fā)生器凸輪和鑲嵌在它外圈上的波發(fā)生器軸承兩個(gè)部件組成。波發(fā)生器凸輪形狀對諧波減速機(jī)的性能影響很大，尤其是在額定轉(zhuǎn)矩、效率和使用壽命上有著直接影響。
[0004]關(guān)于諧波減速機(jī)波發(fā)生器凸輪形狀設(shè)計(jì)中，世界上諧波減速機(jī)大多數(shù)采用的是橢圓曲線的波發(fā)生器凸輪，其優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)簡單，制造也不復(fù)雜，缺點(diǎn)是該減速機(jī)中的柔性輪齒底受力較大，影響諧波減速機(jī)的柔性輪壽命，并且柔性輪與圓環(huán)形剛性輪嚙合的齒數(shù)較少。其它的波發(fā)生器凸輪形狀有混合圓弧曲線、四個(gè)輪廓曲線、雙圓弧曲線、漸開線曲線、擺線曲線等。其中采用混合圓弧的波發(fā)生器凸輪，其目的是使得柔性輪和圓環(huán)形剛性輪嚙合時(shí)受力分布良好；采用四個(gè)輪廓的波發(fā)生器凸輪，給出了形狀表達(dá)式、參數(shù)等，但不能對其波發(fā)生器凸輪形狀做出有效評價(jià)。
[0005]綜上所述，國內(nèi)外雖然對諧波減速機(jī)波發(fā)生器凸輪形狀已有一些研究與發(fā)明，但其存在不足之處有兩點(diǎn):其一、給出的波發(fā)生器凸輪形狀曲線表達(dá)式不夠詳盡；其二、給出的波發(fā)生器凸輪形狀，當(dāng)柔性輪和圓環(huán)形剛性輪嚙合時(shí)，柔性輪齒底受力較大，嚙合齒數(shù)不多。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，使用壽命長的新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)。
[0007]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:
[0008]一種新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)，其特征是:包括圓環(huán)形剛性輪，圓環(huán)形剛性輪的內(nèi)表面設(shè)置剛性內(nèi)齒，圓環(huán)形剛性輪內(nèi)設(shè)置波發(fā)生器；所述波發(fā)生器由具有橢圓形輪廓的剛性凸輪和鑲嵌在剛性凸輪外圈上的柔性軸承組成；在波發(fā)生器的軸承外圈上套裝柔性輪，柔性輪外表面設(shè)置與圓環(huán)形剛性輪內(nèi)齒配合的外齒；柔性輪與圓環(huán)形剛齒輪同軸配置；波發(fā)生器有電機(jī)帶動(dòng)作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源；波發(fā)生器凸輪形狀曲線表達(dá)式:
[0009]
【權(quán)利要求】
1.一種新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)，其特征是:包括圓環(huán)形剛性輪，圓環(huán)形剛性輪的內(nèi)表面設(shè)置剛性內(nèi)齒，圓環(huán)形剛性輪內(nèi)設(shè)置波發(fā)生器；所述波發(fā)生器由具有橢圓形輪廓的剛性凸輪和鑲嵌在剛性凸輪外圈上的柔性軸承組成；在波發(fā)生器的軸承外圈上套裝柔性輪，柔性輪外表面設(shè)置與圓環(huán)形剛性輪內(nèi)齒配合的外齒；柔性輪與圓環(huán)形剛齒輪同軸配置；波發(fā)生器有電機(jī)帶動(dòng)作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源；波發(fā)生器凸輪形狀曲線表達(dá)式:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)，其特征是:圓環(huán)形剛性輪的剛性內(nèi)齒數(shù)與柔性輪的外齒數(shù)的差為2n個(gè)齒，η為正整數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型波發(fā)生器的諧波減速機(jī)，其特征是:向徑R(Θ )修正項(xiàng)式(2)中的1?常數(shù)取值在[0.05,0.1]范圍內(nèi)。
【文檔編號】F16H57/00GK103453078SQ201310403726
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年9月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月6日
【發(fā)明者】張瑞華 申請人:上海鑫君傳動(dòng)科技有限公司