擺線針輪減速器及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種擺線針輪減速器以及采用該擺線針輪減速器的機(jī)器人，該減速器包括輸入動力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動力的輸入端蓋和輸出端蓋；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，通過固定件固定在一起，可以相對針齒殼自由轉(zhuǎn)動；所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內(nèi)壁的直徑。
【專利說明】擺線針輪減速器及機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及擺線針輪減速器和采用該擺線針輪減速器的機(jī)器人，尤其涉及擺線針輪減速器中由針齒殼和針齒銷組成的針輪的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
[0002]擺線針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置，具有傳動比大(單級減速比在7至87之間，兩級減速比在121至7569之間),傳動效率高(在90%以上),保養(yǎng)方便，體積小、質(zhì)量輕，拆裝方便、容易維修，壽命長、噪音小等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、高精密機(jī)床、醫(yī)療等行業(yè)有著廣泛的用途。
[0003]這種擺線針輪減速器一般包括主軸，用于引入電動機(jī)的動力；減速機(jī)構(gòu)，將主軸的轉(zhuǎn)速降至合理的范圍；輸入端蓋和輸出端蓋，用于將減速機(jī)構(gòu)的動力輸出。減速機(jī)構(gòu)一般包括針齒殼和沿針齒殼內(nèi)壁圓周方向分布的多個針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪。針齒銷設(shè)置在針齒孔內(nèi)，為了保證針齒銷在針齒孔內(nèi)的徑向定位，針齒孔一般做成半圓狀或者略大于半圓狀，即針齒銷所在分布圓直徑大于針齒殼內(nèi)壁的直徑。但這種半圓孔狀的針齒孔不利于針齒銷的在其中順利滾動會增加針齒銷嚙合傳動時的摩擦，進(jìn)而增加針齒銷的磨損以及溫升，以至于影響減速器的壽命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種磨損和溫升小，壽命長的擺線針輪減速器以及采用該擺線針輪減速器的機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的提供的一種擺線針輪減速器，包括輸入動力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動力的輸入端蓋和輸出端蓋；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，通過固定件固定在一起，可以相對針齒殼自由轉(zhuǎn)動；所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內(nèi)壁的直徑。
[0006]當(dāng)針齒銷的直徑大于16111111時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在4臟至4.5111111之間；當(dāng)針齒銷的直徑在8111111與16111111之間時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在2111111至2.5111111之間；當(dāng)針齒銷的直徑小于8皿時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在1皿至1.5臟之間。
[0007]所述減速機(jī)構(gòu)還包括擺線輪和柱銷軸，所述擺線輪位于針齒殼內(nèi)，所述主軸設(shè)置有驅(qū)動所述擺線輪做偏心擺動的偏心部，所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產(chǎn)生與其偏心擺動方向相反的自轉(zhuǎn)，所述柱銷軸的兩端與輸入端蓋和輸出端蓋連接，中部穿過擺線輪，所述擺線輪的自轉(zhuǎn)通過柱銷軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。
[0008]所述減速機(jī)構(gòu)包括位于針齒殼內(nèi)主動齒輪、行星齒輪、行星軸和擺線輪；所述主動齒輪固定在主軸上，以主軸為圓心的分布圓上設(shè)有與所述主動齒輪嚙合的行星齒輪；所述行星齒輪固定在行星軸上，所述行星軸兩端通過圓錐滾子軸承支撐在輸入端蓋和輸出端蓋上，中部設(shè)有帶動擺線輪作偏心擺動的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產(chǎn)生與主軸的運(yùn)動方向相反的自轉(zhuǎn)；所述擺線輪的自轉(zhuǎn)通過行星軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。
[0009]本實(shí)用新型提供的機(jī)器人包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和上述擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的主軸相連，驅(qū)動所述擺線針輪減速器通過輸入端蓋或者輸出端蓋實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。
[0010]采用本實(shí)用新型提供的擺線針輪減速器，針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內(nèi)壁的直徑，即針齒銷所在的針齒孔呈小半圓孔狀，減少了針齒銷與針齒孔的滾動摩擦面積，進(jìn)而減少了針齒銷與針齒孔內(nèi)壁的摩擦力以及針齒銷的溫升，使得針齒銷轉(zhuǎn)動更加順利，提高了擺線針輪減速器的壽命。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0012]圖1 ；實(shí)施例一擺線針輪減速器的右視圖
[0013]圖2 ；沿圖1所示八-八剖面線所作的軸向剖面圖
[0014]圖3:沿圖2所示8-8剖面線所作的軸向剖面圖
[0015]圖4 ；針齒銷圓心所在分布圓直徑與針齒殼內(nèi)壁直徑的關(guān)系圖
[0016]圖5 ；實(shí)施例一擺線針輪減速器的爆炸圖
[0017]圖6 ；實(shí)施例二擺線針輪減速器的右視圖
[0018]圖7 ；沿圖6所示0(:剖面線所作的軸向剖面圖
[0019]圖8 ；沿圖7所示0-0剖面線所作的軸向剖面圖
[0020]圖9 ；實(shí)施例二擺線針輪減速器的爆炸圖
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0022]實(shí)施例一
[0023]如圖1、2和5所示，本實(shí)施例提供的擺線針輪減速器包括輸入動力的主軸150、減速機(jī)構(gòu)和輸出動力的輸入端蓋121和輸出端蓋122 ；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼110和設(shè)置在針齒殼121內(nèi)壁的針齒銷160，所述針齒銷160與針齒殼110組成針輪；所述主軸150位于針齒殼110的中央，所述輸入端蓋121和輸出端蓋122分別設(shè)置所述針齒殼110的兩端，丞連接螺釘180穿過所述固定孔，將輸入端宜接孔和固定孔的圓心分布在以針齒殼1101 121和輸出端蓋122還可以通過其它固定連接螺釘穿過的固定孔和供柱銷軸穿過的體結(jié)構(gòu)，以及固定孔和插接孔的排列方式
I圓錐滾子軸承131可轉(zhuǎn)動地支撐在針齒殼袖承131軸向限位，當(dāng)然圓錐滾子軸承131筆110內(nèi)壁的針齒銷160有多個，所述針齒句壁的直徑，可以理解為所述針齒銷160圓筆110的內(nèi)壁直徑，或者是針齒銷160所安.齒孔內(nèi)的滾動時與針齒孔內(nèi)壁接觸的面積行更加順利。同時這種結(jié)構(gòu)相當(dāng)于在針齒殼，進(jìn)而增加了擺線輪140齒頂和針齒殼110坦殼110內(nèi)壁之間的潤滑劑變多，進(jìn)一步減運(yùn)轉(zhuǎn)時的溫升，提高了減速器的壽命。主軸150上相應(yīng)設(shè)置的帶動擺線輪140擺動的偏心部個數(shù)不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。
[0029]主軸150的偏心部與擺線輪140之間還套設(shè)有轉(zhuǎn)臂軸承100。為了在同樣尺寸的條件下提高轉(zhuǎn)臂軸承100的使用壽命，轉(zhuǎn)臂軸承100選取有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承，因?yàn)檫@種滾子軸承的承載能力更高。在滿足承載條件的情況下，轉(zhuǎn)臂軸承100還可以選取以采用無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承，但是這種滾針軸承將主軸150直接作為滾子的內(nèi)滾道，對主軸150的加工精度要求比較高。當(dāng)然轉(zhuǎn)臂軸承還可以選擇其它類型的軸承，具體的軸承選型不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。
[0030]擺線輪140之間設(shè)有隔墊190，所述隔墊190 —般用鑄鐵、軸承鋼或者45鋼制成。所述隔墊190呈圓環(huán)狀，其端面設(shè)有一圈柱銷軸孔，所述隔墊190通過柱銷軸孔套設(shè)在柱銷軸170上。所述柱銷軸170與柱銷軸孔之間套設(shè)有柱銷套171，所述柱銷套171與柱銷軸170之間小間隙配合。所述隔墊190上還開設(shè)有供連接螺釘180經(jīng)過的螺釘孔。所述隔墊190還可以選擇其它類型，比如呈圓環(huán)狀，但隔墊的端面并不設(shè)有孔，隔墊的外圓周面抵接柱銷軸的外圓周面，具體的隔墊選型不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。
[0031]擺線針輪減速器的工作原理是:主軸150在電機(jī)的驅(qū)動下順時針轉(zhuǎn)動(當(dāng)然也可以逆時針轉(zhuǎn)動),主軸150上的偏心部帶動擺線輪140順時針偏心擺動，擺線輪140在做偏心擺動的同時與由針齒殼110和針齒銷160構(gòu)成的針輪內(nèi)嚙合，產(chǎn)生與其偏心擺動方向相反的自轉(zhuǎn)。在針輪固定情況下，主軸150每順時針轉(zhuǎn)一圈，擺線輪140就會逆時針自轉(zhuǎn)一個齒。擺線輪140的自轉(zhuǎn)通過柱銷軸170傳遞給輸入端蓋121和輸出端蓋122，實(shí)現(xiàn)最終的減速輸出。
[0032]實(shí)施例二
[0033]如圖6、7和9所示，本實(shí)施例提供的擺線針輪減速器包括輸入動力的主軸250、減速機(jī)構(gòu)和輸出動力的輸入端蓋221和輸出端蓋222 ；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼210和設(shè)置在針齒殼210內(nèi)壁的針齒銷270，所述針齒銷270與針齒殼210組成針輪；所述主軸250位于針齒殼210的中央，所述輸入端蓋221和輸出端蓋222分別設(shè)置所述針齒殼210的兩端，通過固定件固定在一起，可以相對針齒殼210自由轉(zhuǎn)動；所述針齒銷270圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼210內(nèi)壁的直徑。
[0034]所述減速機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置于針齒殼210內(nèi)的主動齒輪251、行星軸260、行星齒輪261和擺線輪240。所述行星軸260設(shè)置在以主軸250為圓心的分布圓上，所述行星軸260兩端通過第二圓錐滾子軸承232分別支撐在輸入端蓋221和輸出端蓋222上。所述主軸250依次穿過輸入端蓋221和擺線輪240后，止于輸出端蓋222的內(nèi)側(cè)。所述主軸250靠近輸出端蓋222側(cè)設(shè)置有主動齒輪251，所述行星軸260上用鍵固定有與所述齒數(shù)大于主動齒輪251的行星齒輪261，所述主動齒輪251與所述行星齒輪261嚙合，構(gòu)成擺線針輪減速器的第一級減速機(jī)構(gòu)。所述行星軸260穿過擺線輪240，并在經(jīng)過擺線輪240的部位設(shè)置有偏心部，所述行星軸260的偏心部可以帶動擺線輪240做偏心擺動。所述擺線輪240在偏心擺動的過程中與針輪嚙合，產(chǎn)生與主動運(yùn)動方向相反的自轉(zhuǎn)，形成所述擺線針輪減速器的第二級減速。所述擺線輪240的自轉(zhuǎn)通過行星軸260傳遞給輸入端蓋221和輸出端蓋222。所述減速機(jī)構(gòu)內(nèi)與針輪配合實(shí)現(xiàn)減速的結(jié)構(gòu)還可以有其它實(shí)現(xiàn)方式，但不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。
[0035]所述輸入端蓋221和輸出端蓋222通過第一圓錐滾子軸承231支撐在針齒殼2100的直徑小于8皿時，所述針齒銷270圓心直徑0之差在1111111至1.5111111之間。在上述齒孔、擺線輪摩擦力的效果之外，還能防止
1定在一起的固定件是異形柱280和連接螺:1內(nèi)端面一體成型，所述異形柱280的另一瑞面，輸出端蓋222側(cè)設(shè)有旋入所述異形柱1輸入端蓋221上。當(dāng)然異形柱280也可以望，另一端穿過擺線輪240，貼近所述輸入端[柱銷軸280的連接螺釘290。采用這種結(jié)置，可以盡可能地增大異形柱280的直徑，
栽輪240的力矩大小而設(shè)置的，一般行星軸搞均勻。本實(shí)施例設(shè)置3根行星軸260，相有為120度。行星軸260設(shè)置的個數(shù)，以及險是否均勻不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。用無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承，但是這種滾針軸承將行星軸260直接作為滾子的內(nèi)滾道，對行星軸260的加工精度要求比較高。當(dāng)然轉(zhuǎn)臂軸承還可以選擇其它類型的軸承，具體的軸承選型不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。
[0042]該擺線針輪減速器的工作原理是:主軸250在電機(jī)的驅(qū)動下順時針轉(zhuǎn)動(當(dāng)然也可以逆時針轉(zhuǎn)動)，通過主動齒輪251帶動固定在行星軸260上的行星齒輪261逆時針轉(zhuǎn)動，使得擺線針輪減速器實(shí)現(xiàn)第一級減速。行星軸260上的偏心部接著帶動擺線輪240逆時針偏心擺動。擺線輪240在做偏心擺動的同時與針輪內(nèi)嚙合，產(chǎn)生與主軸250運(yùn)動方向相反的自轉(zhuǎn)。在針輪固定情況下，行星軸260每逆時針轉(zhuǎn)一圈，擺線輪240就會順時針自轉(zhuǎn)一個齒，形成擺線針輪減速器的第二級減速。擺線輪240的自轉(zhuǎn)接著通過行星軸260傳遞給輸入端蓋221和輸出端蓋222，實(shí)現(xiàn)最終的減速輸出。
[0043]實(shí)施例三
[0044]本實(shí)施例提供一種機(jī)器人包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和上述擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的主軸相連，驅(qū)動所述擺線針輪減速器通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動機(jī)器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。所述電機(jī)可以位于殼體之外也可以位于殼體之內(nèi)，這個不構(gòu)成對本實(shí)用新型的限制。
[0045]所述擺線針輪減速器包括輸入動力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動力的輸入端蓋和輸出端蓋；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，可以相對針齒殼自由轉(zhuǎn)動；所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內(nèi)壁的直徑。
[0046]本文中應(yīng)用了具體個例對本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種擺線針輪減速器，其特征在于：包括輸入動力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動力的輸入端蓋和輸出端蓋； 所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，通過固定件固定在一起，可以相對針齒殼自由轉(zhuǎn)動； 所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑小于所述針齒殼內(nèi)壁的直徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于： 當(dāng)針齒銷的直徑大于16mm時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在4mm至4. 5mm之間； 當(dāng)針齒銷的直徑在8mm與16mm之間時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在2mm至2. 5mm之間； 當(dāng)針齒銷的直徑小于8mm時，所述針齒銷圓心所在分布圓的直徑與所述針齒殼內(nèi)壁的直徑之差在Imm至I. 5mm之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機(jī)構(gòu)還包括擺線輪和柱銷軸，所述擺線輪位于針齒殼內(nèi)，所述主軸設(shè)置有驅(qū)動所述擺線輪做偏心擺動的偏心部，所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產(chǎn)生與其偏心擺動方向相反的自轉(zhuǎn)，所述柱銷軸的兩端與輸入端蓋和輸出端蓋連接，中部穿過擺線輪，所述擺線輪的自轉(zhuǎn)通過柱銷軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2~4個，沿主軸圓周方向均勻分布，每個偏心部上相應(yīng)地套設(shè)一個擺線輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主軸的偏心部與擺線輪之間設(shè)有轉(zhuǎn)臂軸承，所述轉(zhuǎn)臂軸承是有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承或者無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機(jī)構(gòu)包括位于針齒殼內(nèi)的主動齒輪、行星齒輪、行星軸和擺線輪；所述主動齒輪固定在主軸上，以主軸為圓心的分布圓上設(shè)有與所述主動齒輪嚙合的行星齒輪；所述行星齒輪固定在行星軸上，所述行星軸兩端通過圓錐滾子軸承支撐在輸入端蓋和輸出端蓋上，中部設(shè)有帶動擺線輪作偏心擺動的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產(chǎn)生與主軸的運(yùn)動方向相反的自轉(zhuǎn)；所述擺線輪的自轉(zhuǎn)通過行星軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主動齒輪與所述主軸一體成型。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸有2~4個，在以主軸為圓心的分布圓上均勻分布。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2~4個，沿行星軸軸圓周方向均勻分布，每個偏心部上相應(yīng)地套設(shè)一個擺線輪。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸的偏心部與擺線輪之間設(shè)有轉(zhuǎn)臂軸承，所述轉(zhuǎn)臂軸承是有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承或者無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承。
11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述固定件是異形柱和連接螺釘，所述異形柱的一端與輸入端蓋和輸出端蓋中一個的內(nèi)端面一體成型，另一端穿過擺線輪，貼緊所述輸入端蓋和輸出端蓋中另一個的內(nèi)端面，所述連接螺釘從所述輸入端蓋和輸出端蓋中另一個的外端面旋入異形柱，將所述輸入端蓋和輸出端蓋固定。
12.一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的主軸相連，驅(qū)動所述擺線針輪減速器通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動機(jī)器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】F16H1/32GK203627664SQ201320666783
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年10月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月28日
【發(fā)明者】王春曉 申請人:北京配天大富精密機(jī)械有限公司