雙離合器自動變速器正常起步控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙離合器自動變速器正常起步控制方法，包括：每隔設定的采樣周期獲取油門踏板開度、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、變速箱檔位等參量；判斷發(fā)動機點火開關(guān)是否處于ON擋，換擋桿是否由P擋切換至D/R擋且油門踏板開度是否大于設定的油門踏板開度閾值；如果是，則當換擋桿由P擋切換至D擋時，根據(jù)獲取到的參量對第一離合器進行正常起步控制；當換擋桿由P擋切換至R擋時，根據(jù)獲取到的參量對第二離合器進行正常起步控制。采用本發(fā)明使得正常起步過程中不進行兩離合器的切換，有利于整車的安全性和舒適性。
【專利說明】雙離合器自動變速器正常起步控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及汽車變速器【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種雙離合器自動變速器正常起步控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]典型的濕式雙離合器自動變速器具有內(nèi)外兩個離合器，外離合器和外輸入軸相連，控制著奇數(shù)擋位，外離合器又稱為第一離合器；內(nèi)離合器和內(nèi)輸入軸相連，控制著偶數(shù)擋位和倒擋擋位(即R擋擋位)，內(nèi)離合器又稱為第二離合器。利用電液控制，驅(qū)動電磁閥實現(xiàn)擋位變化和離合器的交替工作，最終實現(xiàn)換擋自動化。
[0003]目前，現(xiàn)有技術(shù)中僅存在針對搭載單離合器或液力變矩器的變速器正常起步的控制方法，而針對濕式雙離合器自動變速器沒有專門的正常起步的控制方法，從而很有可能導致在正常起步過程中出現(xiàn)整車起步不平順的現(xiàn)象，降低了整車的安全性和駕乘的舒適性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種雙離合器自動變速器正常起步控制方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0006]一種雙離合器自動變速器正常起步控制方法，包括:
[0007]每隔設定的采樣周期獲取發(fā)動機點火開關(guān)所處的位置、換擋桿所處的位置、油門踏板開度、變速箱檔位、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、第一離合器轉(zhuǎn)速和第二離合器轉(zhuǎn)速；
[0008]判斷所述發(fā)動機點火開關(guān)是否處于ON擋，所述換擋桿是否由P擋切換至D擋或者從P擋切換至R擋，并且所述油門踏板開度是否大于設定的油門踏板開度閾值；
[0009]如果是，則當所述換擋桿由P擋切換至D擋時，將當前的油門踏板開度確定為初始油門踏板開度，根據(jù)所述初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位確定參考轉(zhuǎn)速，并對第一離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值；
[0010]當所述換擋桿由P擋切換至R擋時，將當前的油門踏板開度確定為初始油門踏板開度，根據(jù)所述初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位確定參考轉(zhuǎn)速，并對第二離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值。
[0011]優(yōu)選的是，所述對第一離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值包括:
[0012]每隔所述采樣周期獲取第一離合器輸出扭矩、第一離合器滑摩率和第一離合器主動盤的加速度；[0013]轉(zhuǎn)速飛升階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的充油速率對第一離合器進行第一充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的第一離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0014]轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第一初始扭矩、由當前的第一離合器滑摩率獲得的第一滑摩補償扭矩和由當前的第一離合器主動盤的加速度獲得的第一加速補償扭矩，對第一離合器進行第二充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段；
[0015]轉(zhuǎn)速同步階段:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速和設定的增益系數(shù)，確定新的參考轉(zhuǎn)速；對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，并根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第二初始扭矩對第一離合器進行第三充油過程，直到所述新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止；
[0016]所述第一轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增，所述第二轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增；所述增益系數(shù)大于
1
[0017]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加包括:
[0018]步驟al:根據(jù)所述初始油門踏板開度，確定轉(zhuǎn)速增量；
[0019]步驟a2:將當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速增量之和，確定為發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速；
[0020]步驟a3:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行開環(huán)控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速等于所述目標轉(zhuǎn)速；
[0021]步驟a4:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與開環(huán)控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第三轉(zhuǎn)速閾值；
[0022]步驟a5:如果是，則對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制；
[0023]步驟a6:如果否，則返回步驟a2。
[0024]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制包括:
[0025]步驟bl:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與所述目標轉(zhuǎn)速之差，對所述目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第一目標轉(zhuǎn)速；
[0026]步驟b2:根據(jù)所述第一目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制；
[0027]步驟b3:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第一目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值；
[0028]步驟b4:如果是，則進入所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0029]步驟b5:如果否，則將所述第一目標轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟bl。
[0030]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制為:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分控制，并使所述參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。[0031]優(yōu)選的是，所述對第一離合器進行第二充油過程包括:
[0032]將所述第一初始扭矩、第一滑摩補償扭矩和第一加速補償扭矩之和，確定為第一請求扭矩；
[0033]根據(jù)所述第一請求扭矩，確定第一請求壓力；
[0034]根據(jù)所述第一請求壓力對第一離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
[0035]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制包括:
[0036]步驟Cl:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第二目標轉(zhuǎn)速；
[0037]步驟c2:根據(jù)所述新的參考轉(zhuǎn)速與所述第二目標轉(zhuǎn)速之差，對所述第二目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第三目標轉(zhuǎn)速；
[0038]步驟c3:根據(jù)所述第三目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制；
[0039]步驟c4:判斷所述新的參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第三目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；
[0040]步驟c5:如果是，則在當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時退出；
[0041]步驟c6:如果否，則將所述第三目標轉(zhuǎn)速確定為所述第二目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟c20
[0042]優(yōu)選的是，所述對第一離合器進行第三充油過程包括:
[0043]將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第四目標轉(zhuǎn)速；
[0044]根據(jù)所述第四目標轉(zhuǎn)速，獲取轉(zhuǎn)速補償扭矩；
[0045]將所述第二初始扭矩和所述轉(zhuǎn)速補償扭矩之和，確定為第二請求扭矩；
[0046]根據(jù)所述第二請求扭矩，確定第二請求壓力；
[0047]根據(jù)所述第二請求壓力對第一離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止。
[0048]優(yōu)選的是，所述對第二離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值包括:
[0049]每隔所述采樣周期獲取第二離合器輸出扭矩、第二離合器滑摩率和第二離合器主動盤的加速度；
[0050]轉(zhuǎn)速飛升階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的充油速率對第二離合器進行第一充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的第二離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0051]轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第一初始扭矩、由當前的第二離合器滑摩率獲得的第一滑摩補償扭矩和由當前的第二離合器主動盤的加速度獲得的第一加速補償扭矩，對第二離合器進行第二充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段；
[0052]轉(zhuǎn)速同步階段:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速和設定的增益系數(shù)，確定新的參考轉(zhuǎn)速；對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，并根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第二初始扭矩對第二離合器進行第三充油過程，直到所述新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止；
[0053]所述第一轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增，所述第二轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增；所述增益系數(shù)大于
1
[0054]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加包括:
[0055]步驟al:根據(jù)所述初始油門踏板開度，確定轉(zhuǎn)速增量；
[0056]步驟a2:將當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速增量之和，確定為發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速；
[0057]步驟a3:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行開環(huán)控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速等于所述目標轉(zhuǎn)速；
[0058]步驟a4:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與開環(huán)控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第三轉(zhuǎn)速閾值；
[0059]步驟a5:如果是，則對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制；
[0060]步驟a6:如果否,貝U返回步驟a2。
[0061]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制包括:
[0062]步驟bl:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與所述目標轉(zhuǎn)速之差，對所述目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第一目標轉(zhuǎn)速；
[0063]步驟b2:根據(jù)所述第一目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制；
[0064]步驟b3:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第一目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值；
[0065]步驟b4:如果是，則進入所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0066]步驟b5:如果否，則將所述第一目標轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟bl。
[0067]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制為:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分控制，并使所述參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。
[0068]優(yōu)選的是，所述對第二離合器進行第二充油過程包括:
[0069]將所述第一初始扭矩、第一滑摩補償扭矩和第一加速補償扭矩之和，確定為第一請求扭矩；
[0070]根據(jù)所述第一請求扭矩，確定第一請求壓力；
[0071]根據(jù)所述第一請求壓力對第二離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
[0072]優(yōu)選的是，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制包括:
[0073]步驟Cl:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第二目標轉(zhuǎn)速；[0074]步驟C2:根據(jù)所述新的參考轉(zhuǎn)速與所述第二目標轉(zhuǎn)速之差，對所述第二目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第三目標轉(zhuǎn)速；
[0075]步驟c3:根據(jù)所述第三目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制；
[0076]步驟c4:判斷所述新的參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第三目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；
[0077]步驟c5:如果是，則在當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時退出；
[0078]步驟c6:如果否，則將所述第三目標轉(zhuǎn)速確定為所述第二目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟c2。
[0079]優(yōu)選的是，所述對第二離合器進行第三充油過程包括:
[0080]將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第四目標轉(zhuǎn)速；
[0081]根據(jù)所述第四目標轉(zhuǎn)速，獲取轉(zhuǎn)速補償扭矩；
[0082]將所述第二初始扭矩和所述轉(zhuǎn)速補償扭矩之和，確定為第二請求扭矩；
[0083]根據(jù)所述第二請求扭矩，確定第二請求壓力；
[0084]根據(jù)所述第二請求壓力對第二離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止。
[0085]本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明所述的雙離合器自動變速器正常起步控制方法:
[0086]( I)在進入正常起步模式后，首先通過換擋桿所處的位置確定執(zhí)行針對第一離合器的正常起步控制還是針對第二離合器的正常起步控制，從而使得在起步控制的過程中，不含有兩離合器的切換過程，從而在控制過程中可以將離合器的期望扭矩和發(fā)動機的期望扭矩設置成相同，有利于整車的安全性和舒適性；
[0087](2)針對第一離合器或第二離合器的正常起步控制方法具有嚴格的控制流程，能夠防止發(fā)動機出現(xiàn)“飛車”(發(fā)動機由于丟負載而使得轉(zhuǎn)速過高)或者熄火的現(xiàn)象，保障了發(fā)動機安全有效地運行；開環(huán)控制采用實時跟蹤調(diào)節(jié)發(fā)動機轉(zhuǎn)速的方法，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速上升，能夠有效減少離合器同步時間，增加整車動力性；閉環(huán)控制(包括PI和ro相交替地控制方式，以及PID控制方式)能夠精確控制發(fā)動機轉(zhuǎn)速，從而保證了整車平穩(wěn)地運行，提高了整車的安全性和舒適性；增加轉(zhuǎn)速同步階段，能夠保證發(fā)動機與離合器的順利結(jié)合，減小同步過程中的沖擊與噪聲，進一步保證整車平穩(wěn)地運行，進一步提高了整車的安全性和舒適性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0088]圖1示出了本發(fā)明實施例雙離合器自動變速器正常起步控制方法的流程圖；
[0089]圖2示出了本發(fā)明實施例中對第一離合器進行正常起步控制的方法的流程圖；
[0090]圖3示出了本發(fā)明實施例中對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加的方法的流程圖；
[0091]圖4示出了本發(fā)明實施例中對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制的方法的流程圖；
[0092]圖5示出了本發(fā)明實施例中對第一離合器進行第二充油過程的流程圖；[0093]圖6示出了本發(fā)明實施例中對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制的方法的流程圖；
[0094]圖7示出了本發(fā)明實施例中對第一離合器進行第三充油過程的流程圖。
【具體實施方式】
[0095]下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。
[0096]如圖1所示，是本發(fā)明實施例雙離合器自動變速器正常起步控制方法的流程圖，所述雙離合器自動變速器正常起步控制方法，包括以下步驟:
[0097]步驟101:每隔設定的采樣周期獲取發(fā)動機點火開關(guān)所處的位置、換擋桿所處的位置、油門踏板開度、變速箱檔位、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、第一離合器轉(zhuǎn)速和第二離合器轉(zhuǎn)速。
[0098]具體地，上述各個參量:發(fā)動機點火開關(guān)的位置、換擋桿的位置(即擋位狀態(tài))、油門踏板開度、變速箱檔位、發(fā)動機轉(zhuǎn)速(即發(fā)動機的輸出軸的轉(zhuǎn)速)、第一離合器轉(zhuǎn)速(即第一離合器的輸入軸的轉(zhuǎn)速)和第二離合器轉(zhuǎn)速(即第二離合器的輸入軸的轉(zhuǎn)速)均可從汽車的整車控制器中直接讀取到，也可以從采集該參量的相應的傳感器處獲取到，具體傳感器的選擇以及傳感器的設置位置為本領(lǐng)域技術(shù)人員常規(guī)采用的技術(shù)手段，故在本文中不再贅述。
[0099]步驟102:判斷所述發(fā)動機點火開關(guān)是否處于ON擋，所述換擋桿是否由P擋切換至D擋或者從P擋切換至R擋，并且所述油門踏板開度是否大于設定的油門踏板開度閾值。
[0100]具體地，首先介紹駕駛員進行起步的操作，車輛靜止時，駕駛員先將發(fā)動機點火開關(guān)打開至ON擋位置，此時換擋桿處于P擋位置。然后駕駛員踩下制動踏板，當整車控制器采集到制動踏板開度大于設定的制動踏板開度閾值時，優(yōu)選為10%，允許駕駛員進行換擋桿的移動，否則(制動踏板開度小于等于設定的制動踏板開度閾值時)整車控制器控制用于鎖止換擋桿的鎖止電磁閥閉合，禁止駕駛員移動換擋桿。隨后，駕駛員將換擋桿從P擋移動至D擋或R擋后，松開制動踏板，車輛處于蠕動狀態(tài)，然后駕駛員踩下油門踏板，當整車控制器采集到油門踏板開度大于設定的油門踏板開度閾值時，優(yōu)選為5%，確定整車進入正常起步模式。
[0101]步驟103:如果是，則當所述換擋桿由P擋切換至D擋時，將當前的油門踏板開度確定為初始油門踏板開度，根據(jù)所述初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位確定參考轉(zhuǎn)速，并對第一離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值。
[0102]具體地，根據(jù)初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位，查表獲取參考轉(zhuǎn)速。參考轉(zhuǎn)速由查表獲得，其中包含有初始油門踏板開度和變速箱檔位對應關(guān)系的表已被本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，屬于公知技術(shù)，在本文中不再贅述。另外，針對第一離合器的正常起步控制的方法，將在下文中結(jié)合圖2至圖7進行詳細地說明。特別地，所述第一轉(zhuǎn)速閾值優(yōu)選為20rpm,所述第二轉(zhuǎn)速閾值優(yōu)選為20rpm。
[0103]步驟104:所述換擋桿由P擋切換至R擋時，將當前的油門踏板開度確定為初始油門踏板開度，根據(jù)所述初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位確定參考轉(zhuǎn)速，并對第二離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值。
[0104]應用本實施例中所述的控制方法，在進入正常起步模式后，首先通過換擋桿所處的位置確定執(zhí)行針對第一離合器的正常起步控制還是針對第二離合器的正常起步控制，從而使得在起步控制的過程中，不含有兩離合器的切換過程，從而在控制過程中可以將離合器的期望扭矩和發(fā)動機的期望扭矩設置成相同，有利于整車的安全性和舒適性。
[0105]如圖2所示，是本發(fā)明實施例中對第一離合器進行正常起步控制的方法的流程圖，所述對第一離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值的方法，包括以下步驟:
[0106]步驟201:每隔所述采樣周期獲取第一離合器輸出扭矩、第一離合器滑摩率和第一離合器主動盤的加速度。
[0107]具體地，所述離合器輸出扭矩、離合器滑摩率以及離合器主動盤的加速度的獲取也是本領(lǐng)域技術(shù)人員常規(guī)采用的技術(shù)手段，故在本文中不再贅述。
[0108]步驟202:轉(zhuǎn)速飛升階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的充油速率對第一離合器進行第一充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的第一離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段。
[0109]具體地，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加的方法將在下文中結(jié)合圖3進行詳細地闡述，當發(fā)動機轉(zhuǎn)速上升至一定階段(具體為參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時)，一方面對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，另一方面對第一離合器進行第一充油過程。
[0110]這里，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制的方法將在下文中結(jié)合圖4進行詳細地闡述。所述第一充油過程為:根據(jù)當前的油門踏板開度查表獲得充油速率，根據(jù)該充油速率不斷地對第一離合器進行充油，即不斷地對第一離合器的主動盤和從動盤加壓，直到第一離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值，并且參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段。
[0111]在本步驟中，第一轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值和第三轉(zhuǎn)速閾值順次遞增，從而引導發(fā)動機轉(zhuǎn)速先快速后穩(wěn)步地升高。特別地，第三轉(zhuǎn)速閾值優(yōu)選為lOOrpm，第四轉(zhuǎn)速閾值優(yōu)選為50rpm,扭矩閾值優(yōu)選為3Nm。
[0112]所述轉(zhuǎn)速飛升階段位于起步控制的開始，通過開環(huán)控制將發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速拉高，并通過第一閉環(huán)控制緩慢增加發(fā)動機轉(zhuǎn)速，穩(wěn)步精確地控制發(fā)動機轉(zhuǎn)速達到并穩(wěn)定在一個轉(zhuǎn)速值上(參考轉(zhuǎn)速減去此轉(zhuǎn)速值小于第四轉(zhuǎn)速閾值)。在第一閉環(huán)控制的過程中，當前工作的離合器(第一離合器)開始結(jié)合，離合器轉(zhuǎn)速(離合器輸入軸的轉(zhuǎn)速)開始上升，離合器壓力達到結(jié)合點(離合器主動盤與從動盤剛碰上，不傳遞或值傳遞很少扭矩，扭矩閾值為3Nm)，轉(zhuǎn)速飛升階段完成，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段。
[0113]步驟203:轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第一初始扭矩、由當前的第一離合器滑摩率獲得的第一滑摩補償扭矩和由當前的第一離合器主動盤的加速度獲得的第一加速補償扭矩，對第一離合器進行第二充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
[0114]具體地，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制的方法為:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分(PID)控制，并使所述參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。由于比例積分微分控制為本領(lǐng)域技術(shù)人員常規(guī)采用的控制手段，故在本文中不進行展開說明。通過對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分控制，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速進一步穩(wěn)步提升并保持在一定階段(具體為參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值)。
[0115]與此同時，對第一離合器進行第二充油過程，過程中需要的第一初始扭矩由當前的油門踏板開度查表獲得，第一滑摩補償扭矩由當前的第一離合器滑摩率獲得，第一加速補償扭矩由當前的第一離合器主動盤的加速度獲得，查表方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員常規(guī)采用的技術(shù)手段，故在本文中不進行展開說明。具體地對第一離合器進行第二充油過程，將在下文中結(jié)合圖5進行詳細地闡述。
[0116]所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段，使得發(fā)動機轉(zhuǎn)速穩(wěn)步提升至參考轉(zhuǎn)速附近，重要的是通過對離合器扭矩進行補償使離合器轉(zhuǎn)速得到進一步提升，最終使得參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。特別地，所述第五轉(zhuǎn)速閾值優(yōu)選為200rpm。
[0117]直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時
[0118]步驟204:轉(zhuǎn)速同步階段:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速和設定的增益系數(shù)，確定新的參考轉(zhuǎn)速；對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，并根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第二初始扭矩對第一離合器進行第三充油過程，直到所述新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止。
[0119]具體地，為保證發(fā)動機與離合器的順利結(jié)合，減小同步過程中的沖擊與噪聲，首先要參考轉(zhuǎn)速提升至新的參考轉(zhuǎn)速，在本實施例中，新的參考轉(zhuǎn)速等于參考轉(zhuǎn)速乘以一個設定的增益系數(shù)，所述增益系數(shù)大于1，優(yōu)選為1.2。然后，整個控制的目標就由參考轉(zhuǎn)速變?yōu)樾碌膮⒖嫁D(zhuǎn)速，需要對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，以使新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，同時需要對第一離合器進行第三充油過程，以使當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值。
[0120]這里，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制的方法，將在下文中結(jié)合圖6進行詳細地闡述，對第一離合器進行第三充油過程的方法，將在下文中結(jié)合圖7進行詳細地闡述，在第三充油過程中需要利用由當前的油門踏板開度查表獲得的第二初始扭矩。
[0121]所述轉(zhuǎn)速同步階段:首先將參考轉(zhuǎn)速向上提升一定程度能夠有效提升整個轉(zhuǎn)速同步階段的同步品質(zhì)，使同步過程更順滑，最終當發(fā)動機轉(zhuǎn)速與離合器轉(zhuǎn)速之差小于第二轉(zhuǎn)速閾值時，整個正常起步過程完成。
[0122]如圖3所示，是本發(fā)明實施例中對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加的方法的流程圖，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加包括以下步驟:
[0123]步驟301:根據(jù)所述初始油門踏板開度，確定轉(zhuǎn)速增量。
[0124]具體地，根據(jù)初始油門踏板開度，查表獲取轉(zhuǎn)速增量。
[0125]步驟302:將當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速增量之和，確定為發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速，從而使本輪控制的目標為當前發(fā)動機轉(zhuǎn)速再加上一個轉(zhuǎn)速增量。
[0126]步驟303:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行開環(huán)控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速等于所述目標轉(zhuǎn)速。
[0127]步驟304:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與開環(huán)控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第三轉(zhuǎn)速閾值。
[0128]步驟305:如果是，則對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制；
[0129]如果否，則返回步驟302，即當本輪控制后參考轉(zhuǎn)速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差大于等于第三轉(zhuǎn)速閾值時，進行下一輪控制，并使下一輪控制的目標轉(zhuǎn)速為當前發(fā)動機轉(zhuǎn)速加上轉(zhuǎn)速增量。
[0130]上述使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加的方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對發(fā)動機轉(zhuǎn)速的實時跟蹤調(diào)節(jié)，能夠防止發(fā)動機出現(xiàn)“飛車”(發(fā)動機由于丟負載而使得轉(zhuǎn)速過高)或者熄火的現(xiàn)象，保障了發(fā)動機安全有效地運行。
[0131]如圖4所示，是對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制的方法包括以下步驟:
[0132]步驟401:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與所述目標轉(zhuǎn)速之差，對所述目標轉(zhuǎn)速進行比例積分(PI)控制，得到第一目標轉(zhuǎn)速。
[0133]步驟402:根據(jù)所述第一目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分(PD)控制。
[0134]步驟403:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第一目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值；
[0135]步驟404:如果是，則進入所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0136]步驟405:如果否，則將所述第一目標轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟401。
[0137]所述第一閉環(huán)控制方法采用PI和H)控制交替控制的方式，將發(fā)動機轉(zhuǎn)速穩(wěn)步地提升至一定階段(具體為參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于第四轉(zhuǎn)速閾值)。
[0138]如圖5所示，是對第一離合器進行第二充油過程的流程圖，所述對第一離合器進行第二充油過程包括以下步驟:
[0139]步驟501:將所述第一初始扭矩、第一滑摩補償扭矩和第一加速補償扭矩之和，確定為第一請求扭矩。
[0140]步驟502:根據(jù)所述第一請求扭矩，確定第一請求壓力。
[0141]步驟503:根據(jù)所述第一請求壓力對第一離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
[0142]如圖6所示，是對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制的方法的流程圖，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制類似于第一閉環(huán)控制方法，具體包括以下步驟:
[0143]步驟601:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第二目標轉(zhuǎn)速。
[0144]步驟602:根據(jù)所述新的參考轉(zhuǎn)速與所述第二目標轉(zhuǎn)速之差，對所述第二目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第三目標轉(zhuǎn)速。
[0145]步驟603:根據(jù)所述第三目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制。
[0146]步驟604:判斷所述新的參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第三目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。
[0147]步驟605:如果是，則在當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時退出。
[0148]步驟606:如果否，則將所述第三目標轉(zhuǎn)速確定為所述第二目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟602。
[0149]如圖7所示，是對第一離合器進行第三充油過程的流程圖，所述對第一離合器進行第三充油過程包括以下步驟:
[0150]步驟701:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第四目標轉(zhuǎn)速。
[0151]步驟702:根據(jù)所述第四目標轉(zhuǎn)速，獲取轉(zhuǎn)速補償扭矩。
[0152]步驟703:將所述第二初始扭矩和所述轉(zhuǎn)速補償扭矩之和，確定為第二請求扭矩。
[0153]步驟704:根據(jù)所述第二請求扭矩，確定第二請求壓力。
[0154]步驟705:根據(jù)所述第二請求壓力對第一離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止。
[0155]上述對第一離合器進行第三充油過程類似于第二充油過程，兩次充油過程的區(qū)別是，第二充油過程是通過離合器滑膜率和離合器主動盤的加速度對離合器輸出扭矩進行補償，而第三充油過程是通過目標轉(zhuǎn)速對離合器輸出扭矩進行補償，目的在于使發(fā)動機轉(zhuǎn)速和離合器轉(zhuǎn)速盡快同步。
[0156]本實施例針對第一離合器的正常起步控制方法具有嚴格的控制流程，能夠防止發(fā)動機出現(xiàn)“飛車”(發(fā)動機由于丟負載而使得轉(zhuǎn)速過高)或者熄火的現(xiàn)象，保障了發(fā)動機安全有效地運行；開環(huán)控制采用實時跟蹤調(diào)節(jié)發(fā)動機轉(zhuǎn)速的方法，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速上升，能夠有效減少離合器同步時間，增加整車動力性；閉環(huán)控制(包括PI和ro相交替地控制方式，以及PID控制方式)能夠精確控制發(fā)動機轉(zhuǎn)速，從而保證了整車平穩(wěn)地運行，提高了整車的安全性和舒適性；增加轉(zhuǎn)速同步階段，能夠保證發(fā)動機與離合器的順利結(jié)合，減小同步過程中的沖擊與噪聲，進一步保證整車平穩(wěn)地運行，進一步提高了整車的安全性和舒適性。
[0157]另外，采用查表的方式獲取參考轉(zhuǎn)速以及補償扭矩等參量，實現(xiàn)方式簡單，其精度高于一般的函數(shù)公式計算；采用同一個PID控制器進行整個起步過程控制，但在每個階段又根據(jù)實際情況應用其中部分(PI或PD)或全部(PID)功能，簡化控制邏輯。
[0158]本發(fā)明的另一實施例是針對第二離合器的正常起步控制方法，該方法與針對第一離合器的相應控制方法相同，因此，下面僅簡單闡述針對第二離合器的正常起步控制方法。
[0159]所述對第二離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值包括:
[0160]每隔所述采樣周期獲取第二離合器輸出扭矩、第二離合器滑摩率和第二離合器主動盤的加速度；[0161]轉(zhuǎn)速飛升階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的充油速率對第二離合器進行第一充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的第二離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0162]轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第一初始扭矩、由當前的第二離合器滑摩率獲得的第一滑摩補償扭矩和由當前的第二離合器主動盤的加速度獲得的第一加速補償扭矩，對第二離合器進行第二充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段；
[0163]轉(zhuǎn)速同步階段:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速和設定的增益系數(shù)，確定新的參考轉(zhuǎn)速；對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，并根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第二初始扭矩對第二離合器進行第三充油過程，直到所述新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止；
[0164]所述第一轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增，所述第二轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增；所述增益系數(shù)大于
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[0165]所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加包括:
[0166]步驟al:根據(jù)所述初始油門踏板開度，確定轉(zhuǎn)速增量；
[0167]步驟a2:將當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速增量之和，確定為發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速；
[0168]步驟a3:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行開環(huán)控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速等于所述目標轉(zhuǎn)速；
[0169]步驟a4:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與開環(huán)控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第三轉(zhuǎn)速閾值；
[0170]步驟a5:如果是，則對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制；
[0171]步驟a6:如果否,貝U返回步驟a2。
[0172]所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制包括:
[0173]步驟bl:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與所述目標轉(zhuǎn)速之差，對所述目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第一目標轉(zhuǎn)速；
[0174]步驟b2:根據(jù)所述第一目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制；
[0175]步驟b3:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第一目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值；
[0176]步驟b4:如果是，則進入所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段；
[0177]步驟b5:如果否，則將所述第一目標轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟bl。
[0178]所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制為:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分控制，并使所述參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。[0179]所述對第二離合器進行第二充油過程包括:
[0180]將所述第一初始扭矩、第一滑摩補償扭矩和第一加速補償扭矩之和，確定為第一請求扭矩；
[0181]根據(jù)所述第一請求扭矩，確定第一請求壓力；
[0182]根據(jù)所述第一請求壓力對第二離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
[0183]所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制包括:
[0184]步驟Cl:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第二目標轉(zhuǎn)速；
[0185]步驟c2:根據(jù)所述新的參考轉(zhuǎn)速與所述第二目標轉(zhuǎn)速之差，對所述第二目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第三目標轉(zhuǎn)速；
[0186]步驟c3:根據(jù)所述第三目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制；
[0187]步驟c4:判斷所述新的參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第三目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；
[0188]步驟c5:如果是，則在當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時退出；
[0189]步驟c6:如果否，則將所述第三目標轉(zhuǎn)速確定為所述第二目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟c20
[0190]所述對第二離合器進行第三充油過程包括:
[0191]將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第四目標轉(zhuǎn)速；
[0192]根據(jù)所述第四目標轉(zhuǎn)速，獲取轉(zhuǎn)速補償扭矩；
[0193]將所述第二初始扭矩和所述轉(zhuǎn)速補償扭矩之和，確定為第二請求扭矩；
[0194]根據(jù)所述第二請求扭矩，確定第二請求壓力；
[0195]根據(jù)所述第二請求壓力對第二離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止
[0196]本實施例針對第二離合器的正常起步控制方法具有嚴格的控制流程，能夠防止發(fā)動機出現(xiàn)“飛車”(發(fā)動機由于丟負載而使得轉(zhuǎn)速過高)或者熄火的現(xiàn)象，保障了發(fā)動機安全有效地運行；開環(huán)控制采用實時跟蹤調(diào)節(jié)發(fā)動機轉(zhuǎn)速的方法，使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速上升，能夠有效減少離合器同步時間，增加整車動力性；閉環(huán)控制(包括PI和ro相交替地控制方式，以及PID控制方式)能夠精確控制發(fā)動機轉(zhuǎn)速，從而保證了整車平穩(wěn)地運行，提高了整車的安全性和舒適性；增加轉(zhuǎn)速同步階段，能夠保證發(fā)動機與離合器的順利結(jié)合，減小同步過程中的沖擊與噪聲，進一步保證整車平穩(wěn)地運行，進一步提高了整車的安全性和舒適性。
[0197]另外，采用查表的方式獲取參考轉(zhuǎn)速以及補償扭矩等參量，實現(xiàn)方式簡單，其精度高于一般的函數(shù)公式計算；采用同一個PID控制器進行整個起步過程控制，但在每個階段又根據(jù)實際情況應用其中部分(PI或PD)或全部(PID)功能，簡化控制邏輯。
[0198]以上依據(jù)圖式所示的實施例詳細說明了本發(fā)明的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，但本發(fā)明不以圖面所示限定實施范圍，凡是依照本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實施例，仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時，均應在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種雙離合器自動變速器正常起步控制方法，其特征在于，包括: 每隔設定的采樣周期獲取發(fā)動機點火開關(guān)所處的位置、換擋桿所處的位置、油門踏板開度、變速箱檔位、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、第一離合器轉(zhuǎn)速和第二離合器轉(zhuǎn)速； 判斷所述發(fā)動機點火開關(guān)是否處于ON擋，所述換擋桿是否由P擋切換至D擋或者從P擋切換至R擋，并且所述油門踏板開度是否大于設定的油門踏板開度閾值； 如果是，則當所述換擋桿由P擋切換至D擋時，將當前的油門踏板開度確定為初始油門踏板開度，根據(jù)所述初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位確定參考轉(zhuǎn)速，并對第一離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值； 當所述換擋桿由P擋切換至R擋時，將當前的油門踏板開度確定為初始油門踏板開度，根據(jù)所述初始油門踏板開度和當前的變速箱檔位確定參考轉(zhuǎn)速，并對第二離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對第一離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值包括: 每隔所述采樣周期獲取第一離合器輸出扭矩、第一離合器滑摩率和第一離合器主動盤的加速度； 轉(zhuǎn)速飛升階段:對發(fā) 動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的充油速率對第一離合器進行第一充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的第一離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段； 轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第一初始扭矩、由當前的第一離合器滑摩率獲得的第一滑摩補償扭矩和由當前的第一離合器主動盤的加速度獲得的第一加速補償扭矩，對第一離合器進行第二充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段； 轉(zhuǎn)速同步階段:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速和設定的增益系數(shù)，確定新的參考轉(zhuǎn)速；對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，并根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第二初始扭矩對第一離合器進行第三充油過程，直到所述新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止；所述第一轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增，所述第二轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增；所述增益系數(shù)大于I。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加包括: 步驟al:根據(jù)所述初始油門踏板開度，確定轉(zhuǎn)速增量； 步驟a2:將當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速增量之和，確定為發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速； 步驟a3:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行開環(huán)控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速等于所述目標轉(zhuǎn)速；步驟a4:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與開環(huán)控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第三轉(zhuǎn)速閾值； 步驟a5:如果是，則對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制； 步驟a6:如果否,則返回步驟a2。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制包括: 步驟bl:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與所述目標轉(zhuǎn)速之差，對所述目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第一目標轉(zhuǎn)速； 步驟b2:根據(jù)所述第一目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制； 步驟b3:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第一目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值； 步驟b4:如果是，則進入所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段； 步驟b5:如果否，則將所述第一目標轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟bl。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制為:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分控制，并使所述參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對第一離合器進行第二充油過程包括: 將所述第一初始扭矩、第一滑摩補償扭矩和第一加速補償扭矩之和，確定為第一請求扭矩； 根據(jù)所述第一請求扭矩，確定第一請求壓力； 根據(jù)所述第一請求壓力對第一離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制包括: 步驟Cl:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第二目標轉(zhuǎn)速； 步驟c2:根據(jù)所述新的參考轉(zhuǎn)速與所述第二目標轉(zhuǎn)速之差，對所述第二目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第三目標轉(zhuǎn)速； 步驟c3:根據(jù)所述第三目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制； 步驟c4:判斷所述新的參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第三目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值； 步驟c5:如果是，則在當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時退出； 步驟c6:如果否，則將所述第三目標轉(zhuǎn)速確定為所述第二目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟c2。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對第一離合器進行第三充油過程包括: 將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第四目標轉(zhuǎn)速； 根據(jù)所述第四目標轉(zhuǎn)速，獲取轉(zhuǎn)速補償扭矩； 將所述第二初始扭矩和所述轉(zhuǎn)速補償扭矩之和，確定為第二請求扭矩； 根據(jù)所述第二請求扭矩，確定第二請求壓力； 根據(jù)所述第二請求壓力對第一離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第一離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述對第二離合器進行正常起步控制，以使所述參考車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第一轉(zhuǎn)速閾值，并且使發(fā)動機轉(zhuǎn)速與第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第二轉(zhuǎn)速閾值包括: 每隔所述采樣周期獲取第二離合器輸出扭矩、第二離合器滑摩率和第二離合器主動盤的加速度； 轉(zhuǎn)速飛升階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第三轉(zhuǎn)速閾值時，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的充油速率對第二離合器進行第一充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于設定的第四轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的第二離合器輸出扭矩大于等于設定的扭矩閾值時，進入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段； 轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制，并且根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第一初始扭矩、由當前的第二離合器滑摩率獲得的第一滑摩補償扭矩和由當前的第二離合器主動盤的加速度獲得的第一加速補償扭矩，對第二離合器進行第二充油過程，直到所述參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于設定的第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段； 轉(zhuǎn)速同步階段:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速和設定的增益系數(shù)，確定新的參考轉(zhuǎn)速；對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制，并根據(jù)由當前的油門踏板開度獲得的第二初始扭矩對第二離合器進行第三充油過程，直到所述新的參考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止；所述第一轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增，所述第二轉(zhuǎn)速閾值、第四轉(zhuǎn)速閾值、第三轉(zhuǎn)速閾值和第五轉(zhuǎn)速閾值順次遞增；所述增益系數(shù)大于I。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速迅速增加包括: 步驟al:根據(jù)所述初始油門踏板開度，確定轉(zhuǎn)速增量； 步驟a2:將當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述轉(zhuǎn)速增量之和，確定為發(fā)動機的目標轉(zhuǎn)速； 步驟a3:對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行開環(huán)控制，以使發(fā)動機轉(zhuǎn)速等于所述目標轉(zhuǎn)速； 步驟a4:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與開環(huán)控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第三轉(zhuǎn)速閾值； 步驟a5:如果是，則對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制； 步驟a6:如果否,則返回步驟a2。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第一閉環(huán)控制包括:步驟bl:根據(jù)所述參考轉(zhuǎn)速與所述目標轉(zhuǎn)速之差，對所述目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第一目標轉(zhuǎn)速； 步驟b2:根據(jù)所述第一目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制； 步驟b3:判斷所述參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第一目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第四轉(zhuǎn)速閾值； 步驟b4:如果是，則進入所述轉(zhuǎn)速穩(wěn)定階段； 步驟b5:如果否，則將所述第一目標轉(zhuǎn)速確定為所述目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟bl。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第二閉環(huán)控制為:根據(jù)所述參 考轉(zhuǎn)速與當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例積分微分控制，并使所述參考轉(zhuǎn)速與比例積分微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述對第二離合器進行第二充油過程包括: 將所述第一初始扭矩、第一滑摩補償扭矩和第一加速補償扭矩之和，確定為第一請求扭矩； 根據(jù)所述第一請求扭矩，確定第一請求壓力； 根據(jù)所述第一請求壓力對第二離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第五轉(zhuǎn)速閾值時，進入轉(zhuǎn)速同步階段。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述對發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行第三閉環(huán)控制包括: 步驟Cl:將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第二目標轉(zhuǎn)速； 步驟c2:根據(jù)所述新的參考轉(zhuǎn)速與所述第二目標轉(zhuǎn)速之差，對所述第二目標轉(zhuǎn)速進行比例積分控制，得到第三目標轉(zhuǎn)速； 步驟c3:根據(jù)所述第三目標轉(zhuǎn)速與比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差，對所述比例積分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速進行比例微分控制； 步驟c4:判斷所述新的參考轉(zhuǎn)速與比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，并且所述第三目標轉(zhuǎn)速與所述比例微分控制后的發(fā)動機轉(zhuǎn)速之差是否小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值； 步驟c5:如果是，則在當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn)速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時退出； 步驟c6:如果否，則將所述第三目標轉(zhuǎn)速確定為所述第二目標轉(zhuǎn)速，并返回步驟c2。
15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述對第二離合器進行第三充油過程包括: 將所述參考轉(zhuǎn)速確定為第四目標轉(zhuǎn)速； 根據(jù)所述第四目標轉(zhuǎn)速，獲取轉(zhuǎn)速補償扭矩； 將所述第二初始扭矩和所述轉(zhuǎn)速補償扭矩之和，確定為第二請求扭矩； 根據(jù)所述第二請求扭矩，確定第二請求壓力； 根據(jù)所述第二請求壓力對第二離合器進行充油，直到當前的發(fā)動機轉(zhuǎn)速與當前的第二離合器轉(zhuǎn) 速之差小于所述第二轉(zhuǎn)速閾值時為止。
【文檔編號】F16H61/00GK103968061SQ201410214082
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年5月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月19日
【發(fā)明者】胡亮 申請人:安徽江淮汽車股份有限公司