本發(fā)明涉及作業(yè)車和作業(yè)車的控制方法。

背景技術(shù)：
作為輪式裝載機(jī)等作業(yè)車，公知的是設(shè)置有具有液力變矩器和多級(jí)式變速裝置的動(dòng)力傳遞裝置(以下，稱為“液力變矩器式變速裝置”)的作業(yè)車。另一方面，近年來(lái)，作為代替液力變矩器式變速裝置的動(dòng)力傳遞裝置，公知的是HMT(液壓-機(jī)械式變速裝置)和EMT(電氣-機(jī)械式變速裝置)。如專利文獻(xiàn)1所示，HMT包括齒輪機(jī)構(gòu)、與齒輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)元件連接的馬達(dá)，將來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力的一部分轉(zhuǎn)換為液壓而傳遞到行駛裝置，并且將剩下的驅(qū)動(dòng)力機(jī)械地傳遞到行駛裝置。HMT為了能夠進(jìn)行無(wú)級(jí)變速，例如，具有行星齒輪機(jī)構(gòu)和液壓馬達(dá)。行星齒輪機(jī)構(gòu)的太陽(yáng)齒輪、行星架、環(huán)形齒輪這三個(gè)元件中的第一元件與輸入軸連結(jié)，第二元件與輸出軸連結(jié)。另外，第三元件與液壓馬達(dá)連結(jié)。液壓馬達(dá)根據(jù)作業(yè)車的行駛狀況，作為馬達(dá)和泵中的任一個(gè)發(fā)揮作用。在HMT中，通過(guò)使該液壓馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化，來(lái)使輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度無(wú)級(jí)地變化。另外，在EMT中，代替HMT的液壓馬達(dá)，而使用電動(dòng)馬達(dá)。電動(dòng)馬達(dá)根據(jù)作業(yè)車的行駛狀況，作為馬達(dá)和發(fā)電機(jī)中的任一個(gè)發(fā)揮作用。與HMT同樣地，在EMT中，通過(guò)使該電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化，而使輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度無(wú)級(jí)地變化。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：(日本)特開(kāi)2006-329244號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
發(fā)明要解決的技術(shù)課題在HMT或者EMT中，動(dòng)力的傳遞路徑能夠在兩種模式下進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在這樣的能夠在多個(gè)模式中進(jìn)行轉(zhuǎn)換的形式的HMT或者EMT中，能夠以比較小的動(dòng)力傳遞裝置實(shí)現(xiàn)寬的速度比。兩種模式中的一種是低速行駛時(shí)的模式(以下，稱為“低速(Lo)模式”)，另一種是高速行駛時(shí)的模式(以下，稱為“高速(Hi)模式”)。通常，利用用于連接各傳遞路徑的離合器的卡合/切斷，來(lái)進(jìn)行模式的轉(zhuǎn)換。模式的轉(zhuǎn)換例如根據(jù)動(dòng)力傳遞裝置的速度比來(lái)進(jìn)行。在速度比為規(guī)定的模式轉(zhuǎn)換閾值以下時(shí)設(shè)定為L(zhǎng)o模式。在速度比比模式轉(zhuǎn)換閾值大時(shí)設(shè)定為Hi模式。此外，在作業(yè)車的速度比保持在模式轉(zhuǎn)換閾值附近的狀態(tài)下行駛時(shí)，有時(shí)會(huì)有由于路面影響等造成車速波動(dòng)，而頻繁發(fā)生模式轉(zhuǎn)換的情況。圖28表示這種情況下的動(dòng)力傳遞路徑的模式的變化。在圖28的示例中，在時(shí)間t1之前，速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下，因此設(shè)定為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t1～t2之間，速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上，因此設(shè)定為Hi模式。在時(shí)間t2～t3之間，速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下，因此設(shè)定為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t3～t5之間，速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上，因此設(shè)定為Hi模式。在時(shí)間t5以后，速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下，因此設(shè)定為L(zhǎng)o模式。這樣，在作業(yè)車的速度比在模式轉(zhuǎn)換閾值附近波動(dòng)時(shí)，會(huì)在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行模式的轉(zhuǎn)換。這樣，在處于短時(shí)間內(nèi)頻繁進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換的稱為獵振的狀態(tài)時(shí)，由于通過(guò)動(dòng)力傳遞裝置的通過(guò)扭矩的波動(dòng)或者在離合器卡合時(shí)離合器相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度迅速成為0，會(huì)誘發(fā)車體擺動(dòng)。其結(jié)果是，操作人員的不適感增強(qiáng)。本發(fā)明的課題在于，提供一種作業(yè)車和作業(yè)車的控制方法，在HMT或者EMT式的動(dòng)力傳遞裝置具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑的作業(yè)車中，抑制由于傳遞路徑頻繁轉(zhuǎn)換而導(dǎo)致的獵振。用于解決技術(shù)課題的技術(shù)方案本發(fā)明的第一方式的作業(yè)車具有：發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、工作裝置、行駛裝置、動(dòng)力傳遞裝置、控制部。液壓泵利用發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。工作裝置利用從液壓泵排出的工作油驅(qū)動(dòng)。行駛裝置利用發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力傳遞裝置將來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳遞到行駛裝置?？刂撇靠刂苿?dòng)力傳遞裝置。動(dòng)力傳遞裝置包括：輸入軸、輸出軸、齒輪機(jī)構(gòu)、馬達(dá)、第一離合器、第二離合器。齒輪機(jī)構(gòu)包括行星齒輪機(jī)構(gòu)，將輸入軸的旋轉(zhuǎn)傳遞到輸出軸。馬達(dá)與行星齒輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)元件連接。第一離合器將利用動(dòng)力傳遞裝置傳遞的驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式。第二離合器將利用動(dòng)力傳遞裝置傳遞的驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第二模式。在傳遞路徑為第一模式時(shí)，第一離合器為連接狀態(tài)，第二離合器為切斷狀態(tài)。在傳遞路徑為第二模式時(shí)，第二離合器為連接狀態(tài)，第一離合器為切斷狀態(tài)。在動(dòng)力傳遞裝置中，通過(guò)使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化，而使輸出軸相對(duì)于輸入軸的速度比發(fā)生變化。優(yōu)選的是，在與速度比對(duì)應(yīng)的速度比參數(shù)為規(guī)定的模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，在第一模式下的相對(duì)于輸入軸的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度比與在第二模式下的相對(duì)于輸入軸的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度比相等?？刂撇堪x合器控制部。在速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值，而使傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，在速度比參數(shù)在包括模式轉(zhuǎn)換閾值的規(guī)定的第一范圍內(nèi)遷移期間，即便速度比參數(shù)再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值，離合器控制部輸出用于切斷第一離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第二離合器的離合器指令信號(hào)，以使傳遞路徑維持第二模式。優(yōu)選第一范圍的上限值即第一上限值與模式轉(zhuǎn)換閾值之間的第二范圍的大小不同于模式轉(zhuǎn)換閾值與第一范圍的下限值即第一下限值之間的第三范圍的大小。優(yōu)選控制部包括第一計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器。優(yōu)選第一計(jì)時(shí)器計(jì)測(cè)傳遞路徑從包括第一模式和第二模式的多個(gè)模式中的一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換后所經(jīng)過(guò)的第一時(shí)間長(zhǎng)。優(yōu)選計(jì)數(shù)器對(duì)在第一時(shí)間長(zhǎng)達(dá)到規(guī)定的第一閾值前，傳遞路徑從一種模式轉(zhuǎn)換為另一種模式的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。優(yōu)選在該次數(shù)超過(guò)規(guī)定的第二閾值的情況下，離合器控制部使第一范圍擴(kuò)大為比規(guī)定的初始范圍大。優(yōu)選在第一時(shí)間長(zhǎng)成為第一閾值之上以后，傳遞路徑從一種模式轉(zhuǎn)換為另一種模式的情況下，計(jì)數(shù)器將次數(shù)返回初始值。并且優(yōu)選離合器控制部將第一范圍返回初始范圍。優(yōu)選將速度比參數(shù)為模式轉(zhuǎn)換閾值之上的第四范圍和速度比參數(shù)為模式轉(zhuǎn)換閾值以下的第五范圍中的任一個(gè)范圍被確定為適當(dāng)范圍，將另一個(gè)范圍被確定為不適當(dāng)范圍。優(yōu)選在第五范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，第三范圍的大小比第二范圍的大小大。優(yōu)選在第四范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，第二范圍的大小比第三范圍的大小大。優(yōu)選在第一模式下，第四范圍和第五范圍中的任一個(gè)范圍被確定為適當(dāng)范圍，另一個(gè)范圍被確定為不適當(dāng)范圍。并且，優(yōu)選在第二模式下，另一個(gè)范圍被確定為適當(dāng)范圍，一個(gè)范圍被確定為不適當(dāng)范圍。優(yōu)選在第五范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，速度比參數(shù)降低到第三范圍之下，并且在速度比參數(shù)降低到第三范圍之下以后，速度比參數(shù)再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)。并且，優(yōu)選在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，速度比參數(shù)上升到第二范圍之上時(shí)，離合器控制部輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。并且，優(yōu)選在速度比參數(shù)成為模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。優(yōu)選在第四范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，速度比參數(shù)上升到第二范圍之上，并且在速度比參數(shù)上升到第二范圍之上以后，速度比參數(shù)再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)。并且，在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，速度比參數(shù)降低到第三范圍之下時(shí)，離合器控制部輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。并且，優(yōu)選在速度比參數(shù)成為模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。優(yōu)選控制部還包括第二計(jì)時(shí)器。第二計(jì)時(shí)器計(jì)測(cè)傳遞路徑從第一模式轉(zhuǎn)換為第二模式所經(jīng)過(guò)的第二時(shí)間長(zhǎng)。優(yōu)選在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，在第二時(shí)間長(zhǎng)比轉(zhuǎn)換禁止期間短的情況下，只要速度比參數(shù)在包括第一范圍的規(guī)定的第六范圍內(nèi)遷移，離合器控制部就輸出用于切斷第一離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第二離合器的離合器指令信號(hào)，以使傳遞路徑維持第二模式。優(yōu)選在第五范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，第六范圍是比第六范圍的上限值即第六上限值小的范圍。優(yōu)選在第四范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，第六范圍是比第六范圍的下限值即第六下限值大的范圍。優(yōu)選第六上限值比第一上限值大。另外，優(yōu)選第六下限值比第一下限值小。優(yōu)選轉(zhuǎn)換禁止期間具有規(guī)定的初始值。并且，優(yōu)選第二計(jì)時(shí)器在速度比參數(shù)超出第六范圍時(shí)，使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。優(yōu)選作業(yè)車還具有由操作人員操作的操作裝置。優(yōu)選控制部還包括觸發(fā)操作檢測(cè)部，該觸發(fā)操作檢測(cè)部檢測(cè)操作人員是否進(jìn)行規(guī)定的操作，轉(zhuǎn)換禁止期間具有規(guī)定的初始值。并且，轉(zhuǎn)換禁止期間具有規(guī)定的初始值，并且優(yōu)選第二計(jì)時(shí)器在觸發(fā)操作檢測(cè)部檢測(cè)規(guī)定的操作時(shí)使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。優(yōu)選在第五范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)，速度比參數(shù)上升到第二范圍之上時(shí)，離合器控制部輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。并且，優(yōu)選在速度比參數(shù)成為模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。另外，優(yōu)選在第四范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)，在速度比參數(shù)降低到第三范圍之下時(shí)，離合器控制部輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。并且，優(yōu)選在速度比參數(shù)成為模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。優(yōu)選在轉(zhuǎn)換禁止期間中，在速度比參數(shù)超出第六范圍時(shí)，離合器控制部輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。并且，優(yōu)選在速度比參數(shù)成為模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，離合器控制部為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。本發(fā)明的第二方式的控制方法是具有動(dòng)力傳遞裝置的作業(yè)車的控制方法。動(dòng)力傳遞裝置包括：輸入軸、輸出軸、齒輪機(jī)構(gòu)、馬達(dá)、第一離合器、第二離合器。齒輪機(jī)構(gòu)包括行星齒輪機(jī)構(gòu)，將輸入軸的旋轉(zhuǎn)傳遞到輸出軸。馬達(dá)與行星齒輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)元件連接。第一離合器將利用動(dòng)力傳遞裝置傳遞的驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式。第二離合器將利用動(dòng)力傳遞裝置傳遞的驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第二模式。在傳遞路徑為第一模式時(shí)，第一離合器為連接狀態(tài)，第二離合器為切斷狀態(tài)。在傳遞路徑為第二模式時(shí)，第二離合器為連接狀態(tài)，第一離合器為切斷狀態(tài)。在動(dòng)力傳遞裝置中，通過(guò)使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化，而使輸出軸相對(duì)于輸入軸的速度比發(fā)生變化。優(yōu)選的是，在與速度比對(duì)應(yīng)的速度比參數(shù)為規(guī)定的模式轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，在第一模式下的相對(duì)于輸入軸的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度比與在第二模式下的相對(duì)于輸入軸的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度比相等。在控制方法中，在速度比參數(shù)達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值，而使傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，在速度比參數(shù)在包括模式轉(zhuǎn)換閾值的規(guī)定的第一范圍內(nèi)遷移期間，即便速度比參數(shù)再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值，輸出用于切斷第一離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第二離合器的離合器指令信號(hào)，以使傳遞路徑維持第二模式。發(fā)明效果本發(fā)明的作業(yè)車和控制方法在使傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，在速度比參數(shù)在包括模式轉(zhuǎn)換閾值的規(guī)定的第一范圍內(nèi)遷移期間，即便速度比參數(shù)再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值，傳遞路徑維持第二模式。因此，在模式轉(zhuǎn)換后，只要速度比參數(shù)不波動(dòng)到第一范圍外，就不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。因此，該作業(yè)車和控制方法能夠抑制由于傳遞路徑的頻繁轉(zhuǎn)換而產(chǎn)生的獵振。附圖說(shuō)明圖1是實(shí)施方式的作業(yè)車的側(cè)視圖。圖2是表示作業(yè)車的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖3是表示動(dòng)力傳遞裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖4是表示作業(yè)車的各變速級(jí)的行駛性能曲線的一例的圖。圖5是表示第一馬達(dá)和第二馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于動(dòng)力傳遞裝置的速度比的變化的圖。圖6是表示第一行星齒輪機(jī)構(gòu)和第二行星齒輪機(jī)構(gòu)中的各元件的旋轉(zhuǎn)速度與齒數(shù)之間的關(guān)系的列線圖。圖7是具體表示第一實(shí)施方式的控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖8是表示在Lo模式下，利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力、利用電氣元件傳遞的動(dòng)力之間的關(guān)系的圖。圖9是表示在Hi模式下，利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力、利用電氣元件傳遞的動(dòng)力之間的關(guān)系的圖。圖10是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖11是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的其他例的曲線圖。圖12是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的其他例的曲線圖。圖13是具體表示第二實(shí)施方式的控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖14表示第二實(shí)施方式的控制部的動(dòng)作的一例的流程圖。圖15是表示第二實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖16是具體表示第三實(shí)施方式的控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖17表示第三實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖18表示第三實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖19表示第三實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖20是具體表示第四實(shí)施方式的控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖21是具體表示第五實(shí)施方式的控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖22是表示第五實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖23是用于說(shuō)明利用發(fā)動(dòng)機(jī)控制部進(jìn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和扭矩的變更方法的圖。圖24是具體表示第六實(shí)施方式的控制部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。圖25是表示第六實(shí)施方式的作業(yè)車的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖26是表示其他實(shí)施方式的動(dòng)力傳遞裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖27是表示其他實(shí)施方式的第一馬達(dá)和第二馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于動(dòng)力傳遞裝置的速度比的變化的圖。圖28是表示現(xiàn)有技術(shù)的動(dòng)力傳遞路徑的模式的變化的圖。具體實(shí)施方式＜第一實(shí)施方式＞以下，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的作業(yè)車1的側(cè)視圖。如圖1所示，作業(yè)車1具有：車架2、工作裝置3、行駛輪4、5、駕駛室6。作業(yè)車1為輪式裝載機(jī)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)行駛輪4、5而行駛。作業(yè)車1能夠利用工作裝置3進(jìn)行挖掘等作業(yè)。車架2具有前架16和后架17。前架16與后架17能夠彼此向左右方向擺動(dòng)地安裝。在前架16上安裝有工作裝置3和行駛輪4。工作裝置3利用來(lái)自后述工作裝置泵23(參照?qǐng)D2)的工作油驅(qū)動(dòng)。工作裝置3具有大臂11和鏟斗12。大臂11安裝在車架2上。工作裝置3包括：提升液壓缸13和鏟斗液壓缸14。提升液壓缸13和鏟斗液壓缸14為液壓缸。提升液壓缸13的一端安裝在前架16上。提升液壓缸13的另一端安裝在大臂11上。通過(guò)使提升液壓缸13利用來(lái)自工作裝置泵23的工作油伸縮，而使大臂11向上下擺動(dòng)。鏟斗12安裝在大臂11的前端。鏟斗液壓缸14的一端安裝在車架2上。鏟斗液壓缸14的另一端經(jīng)由曲拐15安裝在鏟斗12上。通過(guò)使鏟斗液壓缸14利用來(lái)自工作裝置泵23的工作油伸縮，而使鏟斗12向上下擺動(dòng)。在后架17上安裝有駕駛室6和行駛輪5。駕駛室6搭載在車架2上。在駕駛室6內(nèi)配置有供操作人員乘坐的座椅、后述操作裝置等。作業(yè)車1包括轉(zhuǎn)向液壓缸18。轉(zhuǎn)向液壓缸18安裝在前架16和后架17上。轉(zhuǎn)向液壓缸18為液壓缸。通過(guò)使轉(zhuǎn)向液壓缸18利用來(lái)自后述轉(zhuǎn)向泵28的工作油伸縮，使作業(yè)車1的行進(jìn)方向向左右變更。圖2是表示作業(yè)車1的結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖2所示，作業(yè)車1具有：發(fā)動(dòng)機(jī)21、PTO22、動(dòng)力傳遞裝置24、行駛裝置25、操作裝置26、控制部27等。發(fā)動(dòng)機(jī)21為例如柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出通過(guò)調(diào)節(jié)向發(fā)動(dòng)機(jī)21的氣缸內(nèi)噴射的燃料量來(lái)進(jìn)行控制。燃料量的調(diào)節(jié)通過(guò)控制部27控制安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)21上的燃料噴射裝置21C來(lái)進(jìn)行。作業(yè)車1具有發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部31。發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部31檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，將表示發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。作業(yè)車1具有：工作裝置泵23、轉(zhuǎn)向泵28、變速器泵29。工作裝置泵23、轉(zhuǎn)向泵28、變速器泵29為液壓泵。PTO22將來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力的一部分傳遞到這些液壓泵23、28、29。即，PTO22將來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力分配到這些液壓泵23、28、29和動(dòng)力傳遞裝置24中。工作裝置泵23利用來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。從工作裝置泵23排出的工作油經(jīng)由工作裝置控制閥41供給到上述提升液壓缸13和鏟斗液壓缸14。作業(yè)車1具有工作裝置泵壓檢測(cè)部32。工作裝置泵壓檢測(cè)部32檢測(cè)來(lái)自工作裝置泵23的工作油的排出壓(以下，稱為“工作裝置泵壓”)，將表示工作裝置泵壓的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。工作裝置泵23為可變?nèi)萘啃偷囊簤罕?。通過(guò)變更工作裝置泵23的斜盤或者斜軸的傾斜角，來(lái)變更工作裝置泵23的排出容量。在工作裝置泵23上連接有第一容量控制裝置42。第一容量控制裝置42利用控制部27控制，來(lái)變更工作裝置泵23的傾斜角。由此，工作裝置泵23的排出容量通過(guò)控制部27控制。例如，第一容量控制裝置42調(diào)節(jié)工作裝置泵23的傾斜角，以使得工作裝置控制閥41的前后的壓差一定。另外，第一容量控制裝置42根據(jù)來(lái)自控制部27的指令信號(hào)，能夠任意變更工作裝置泵23的傾斜角。具體而言，第一容量控制裝置42包括未圖示的第一閥和第二閥。在利用上述工作裝置控制閥41變更供給到工作裝置3中的工作油時(shí)，根據(jù)工作裝置控制閥41的開(kāi)度的變更，在工作裝置泵23的排出壓與工作裝置控制閥41的通過(guò)后的壓力之間會(huì)產(chǎn)生壓差。通過(guò)利用控制部27控制第一閥，來(lái)調(diào)節(jié)工作裝置泵23的傾斜角，以使得即便工作裝置3的負(fù)荷發(fā)生波動(dòng)，工作裝置控制閥41前后的壓差也保持一定。另外，通過(guò)利用控制部27控制第二閥，能夠進(jìn)一步變更工作裝置泵23的傾斜角。作業(yè)車1具有第一傾斜角檢測(cè)部33。第一傾斜角檢測(cè)部33檢測(cè)工作裝置泵23的傾斜角，將表示傾斜角的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。轉(zhuǎn)向泵28利用來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。從轉(zhuǎn)向泵28排出的工作油經(jīng)由轉(zhuǎn)向控制閥43供給到上述轉(zhuǎn)向液壓缸18。作業(yè)車1具有轉(zhuǎn)向泵壓檢測(cè)部35。轉(zhuǎn)向泵壓檢測(cè)部35檢測(cè)來(lái)自轉(zhuǎn)向泵28的工作油的排出壓(以下，稱為“轉(zhuǎn)向泵壓”)，將表示轉(zhuǎn)向泵壓的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。轉(zhuǎn)向泵28為可變?nèi)萘啃鸵簤罕?。通過(guò)變更轉(zhuǎn)向泵28的斜盤或者斜軸的傾斜角，來(lái)變更轉(zhuǎn)向泵28的排出容量。在轉(zhuǎn)向泵28上連接有第二容量控制裝置44。第二容量控制裝置44利用控制部27控制，來(lái)變更轉(zhuǎn)向泵28的傾斜角。由此，轉(zhuǎn)向泵28的排出容量利用控制部27控制。作業(yè)車1具有第二傾斜角檢測(cè)部34。第二傾斜角檢測(cè)部34檢測(cè)轉(zhuǎn)向泵28的傾斜角，將表示傾斜角的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。變速器泵29利用來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。變速器泵29為固定容量型液壓泵。從變速器泵29排出的工作油經(jīng)由后述離合器控制閥VF、VR、VL、VH供給到動(dòng)力傳遞裝置24的離合器CF、CR、CL、CH。作業(yè)車1也可以具有變速器泵壓檢測(cè)部36。變速器泵壓檢測(cè)部36檢測(cè)來(lái)自變速器泵29的工作油的排出壓(以下，稱為“變速器泵壓”)，將表示變速器泵壓的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。PTO22將來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力的一部分傳遞到動(dòng)力傳遞裝置24。動(dòng)力傳遞裝置24將來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力傳遞到行駛裝置25。動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行變速并輸出。關(guān)于動(dòng)力傳遞裝置24的結(jié)構(gòu)將在后文具體敘述。行駛裝置25具有車軸45、行駛輪4、5。車軸45將來(lái)自動(dòng)力傳遞裝置24的驅(qū)動(dòng)力傳遞到行駛輪4、5。由此，行駛輪4、5旋轉(zhuǎn)。作業(yè)車1具有輸出旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部37、輸入旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部38。輸出旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部37檢測(cè)動(dòng)力傳遞裝置24的輸出軸63的旋轉(zhuǎn)速度(以下，稱為“輸出旋轉(zhuǎn)速度”)。輸出旋轉(zhuǎn)速度與車速對(duì)應(yīng)，因此輸出旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部37通過(guò)檢測(cè)輸出旋轉(zhuǎn)速度來(lái)檢測(cè)車速。輸入旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部38檢測(cè)動(dòng)力傳遞裝置24的輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度(以下，稱為“輸入旋轉(zhuǎn)速度”)。輸出旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部37將表示輸出旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)信號(hào)輸送到控制部27。輸入旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部38將表示輸入旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)信號(hào)輸送到控制部27。需要說(shuō)明的是，也可以代替輸出旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部37、輸入旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部38，而另外設(shè)置檢測(cè)動(dòng)力傳遞裝置24的內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)速度，并輸送到控制部27的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部，控制部27根據(jù)該旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算輸入旋轉(zhuǎn)速度、輸出旋轉(zhuǎn)速度。操作裝置26由操作人員操作。操作裝置26具有：加速操作裝置51、工作裝置操作裝置52、變速操作裝置53、前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作裝置54、轉(zhuǎn)向操作裝置57、制動(dòng)操作裝置59。加速操作裝置51具有：加速操作元件51a、加速操作檢測(cè)部51b。加速操作元件51a為了設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)21的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而被操作。加速操作檢測(cè)部51b檢測(cè)加速操作元件51a的操作量(以下，稱為“加速操作量”)。加速操作量表示加速操作元件51a的踩踏量。加速操作檢測(cè)部51b將表示加速操作量的檢測(cè)信號(hào)向控制部27輸送。工作裝置操作裝置52具有工作裝置操作元件52a、工作裝置操作檢測(cè)部52b。工作裝置操作元件52a用于使工作裝置3動(dòng)作而被操作。工作裝置操作檢測(cè)部52b檢測(cè)工作裝置操作元件52a的位置。例如，工作裝置操作檢測(cè)部52b通過(guò)將工作裝置操作元件52a的傾角轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的電信號(hào)，來(lái)檢測(cè)工作裝置操作元件52a的位置。工作裝置操作檢測(cè)部52b將表示工作裝置操作元件52a的位置的檢測(cè)信號(hào)輸出到控制部27。變速操作裝置53具有變速操作元件53a、變速操作檢測(cè)部53b。操作人員通過(guò)操作變速操作元件53a，能夠選擇動(dòng)力傳遞裝置24的變速級(jí)(gearstage：齒輪級(jí))。變速操作檢測(cè)部53b檢測(cè)變速操作元件53a所指定的變速級(jí)。變速操作檢測(cè)部53b將表示變速操作元件53a所指定的變速級(jí)的檢測(cè)信號(hào)輸出到控制部27。變速操作元件53a至少包括變速桿531和自動(dòng)降檔按鈕532中的一個(gè)。變速操作檢測(cè)部53b基于變速桿531的位置，檢測(cè)是否指定1速至N速(N為自然數(shù))中的任一變速級(jí)，并將表示變速桿531所指定的變速級(jí)的檢測(cè)信號(hào)輸出到控制部27。變速操作檢測(cè)部53b在檢測(cè)到按下自動(dòng)降檔按鈕532時(shí)，根據(jù)當(dāng)前利用變速桿531指定的變速級(jí)，將表示低一級(jí)(1段下)的變速級(jí)的檢測(cè)信號(hào)以規(guī)定時(shí)間輸出到控制部27。在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后，變速操作檢測(cè)部53b將表示變速桿531所指定的變速級(jí)的檢測(cè)信號(hào)輸出到控制部27。需要說(shuō)明的是，在作業(yè)車1的車速為規(guī)定的閾值以下的情況下，也可以不使用比利用當(dāng)前變速桿531指定的變速級(jí)低一級(jí)的變速級(jí)，而將指定1速的檢測(cè)信號(hào)以規(guī)定時(shí)間輸出到控制部27。需要說(shuō)明的是，關(guān)于各變速級(jí)與作業(yè)車1的牽引力和車速之間的關(guān)系將在后文敘述。前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作裝置54具有前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作元件54a、前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作檢測(cè)部54b。操作人員通過(guò)操作前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作元件54a，能夠轉(zhuǎn)換作業(yè)車1的前進(jìn)和后退。前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作檢測(cè)部54b檢測(cè)前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作元件54a的位置。前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作檢測(cè)部54b將表示基于前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作元件54a的位置的前進(jìn)指令、后退指令的檢測(cè)信號(hào)輸出到控制部27。轉(zhuǎn)向操作裝置57具有轉(zhuǎn)向操作元件57a。轉(zhuǎn)向操作裝置57通過(guò)基于轉(zhuǎn)向操作元件57a的操作將先導(dǎo)液壓供給到轉(zhuǎn)向控制閥43，來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向控制閥43。操作人員通過(guò)操作轉(zhuǎn)向操作元件57a，能夠向左右變更作業(yè)車1的行進(jìn)方向。需要說(shuō)明的是，轉(zhuǎn)向操作裝置57也可以將轉(zhuǎn)向操作元件57a的操作轉(zhuǎn)換為電信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向控制閥43。制動(dòng)操作裝置59具有制動(dòng)操作元件59a、制動(dòng)操作檢測(cè)部59b。操作人員通過(guò)操作制動(dòng)操作元件59a，使未圖示的制動(dòng)裝置動(dòng)作，對(duì)作業(yè)車1產(chǎn)生制動(dòng)力。制動(dòng)操作檢測(cè)部59b檢測(cè)制動(dòng)操作元件59a的操作量(以下，稱為“制動(dòng)操作量”)。制動(dòng)操作量表示制動(dòng)操作元件59a的踩踏量。制動(dòng)操作檢測(cè)部59b將表示制動(dòng)操作元件59a的操作量的檢測(cè)信號(hào)輸出到控制部27?？刂撇?7包括CPU等運(yùn)算裝置、RAM和ROM等存儲(chǔ)器，進(jìn)行用于控制作業(yè)車1的各種處理。另外，控制部27具有用于控制動(dòng)力傳遞裝置24的馬達(dá)控制部55和離合器控制部58以及存儲(chǔ)部56。關(guān)于動(dòng)力傳遞裝置24的控制將在后文具體說(shuō)明。存儲(chǔ)部56存儲(chǔ)有用于控制作業(yè)車1的各種程序和數(shù)據(jù)?？刂撇?7具有用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)21的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50將表示指令節(jié)流閥值的指令信號(hào)(節(jié)流閥值指令信號(hào))輸送到燃料噴射裝置21C，以獲得與加速操作量對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度?？刂撇?7通過(guò)基于來(lái)自工作裝置操作檢測(cè)部52b的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制工作裝置控制閥41，來(lái)控制供給到液壓缸13、14的液壓。由此，液壓缸13、14伸縮，而使工作裝置3動(dòng)作。接下來(lái)，具體說(shuō)明動(dòng)力傳遞裝置24的結(jié)構(gòu)。圖3是表示動(dòng)力傳遞裝置24的結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖3所示，動(dòng)力傳遞裝置24具有：輸入軸61、齒輪機(jī)構(gòu)62、輸出軸63、第一馬達(dá)MG1、第二馬達(dá)MG2、電容器64。輸入軸61與上述PTO22連接。來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由PTO22輸入到輸入軸61。齒輪機(jī)構(gòu)62將輸入軸61的旋轉(zhuǎn)傳遞到輸出軸63。輸出軸63與上述行駛裝置25連接，將來(lái)自齒輪機(jī)構(gòu)62的旋轉(zhuǎn)傳遞到上述行駛裝置25。齒輪機(jī)構(gòu)62是傳遞來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力的機(jī)構(gòu)。在利用齒輪機(jī)構(gòu)62，使馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化時(shí)，輸出軸63相對(duì)于輸入軸61的速度比發(fā)生變化。齒輪機(jī)構(gòu)62具有前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)65、變速機(jī)構(gòu)66。前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)65包括F離合器CF、R離合器CR、未圖示的各種齒輪。F離合器CF和R離合器CR為液壓式離合器，來(lái)自變速器泵29的工作油供給到各離合器CF、CR。向F離合器CF輸送的工作油利用F離合器控制閥VF控制。向R離合器CR輸送的工作油利用R離合器控制閥VR控制。各離合器控制閥VF、VR利用來(lái)自離合器控制部58的指令信號(hào)控制。通過(guò)轉(zhuǎn)換F離合器CF的連接/切斷和R離合器CR的連接/切斷，來(lái)轉(zhuǎn)換從前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)65輸出的旋轉(zhuǎn)的方向。變速機(jī)構(gòu)66包括：傳遞軸67、第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68、第二行星齒輪機(jī)構(gòu)69、Hi/Lo轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)70、輸出齒輪71。傳遞軸67與前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)65連結(jié)。第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68包括：第一太陽(yáng)齒輪S1、多個(gè)第一行星齒輪P1、支撐多個(gè)第一行星齒輪P1的第一行星架C1、第一環(huán)形齒輪R1。第一太陽(yáng)齒輪S1與傳遞軸67連結(jié)。多個(gè)第一行星齒輪P1與第一太陽(yáng)齒輪S1嚙合，并能夠旋轉(zhuǎn)地支撐在第一行星架C1上。在第一行星架C1的外周部設(shè)置有第一行星架齒輪Gc1。第一環(huán)形齒輪R1與多個(gè)行星齒輪P1嚙合并且能夠旋轉(zhuǎn)。另外，在第一環(huán)形齒輪R1的外周設(shè)置有第一環(huán)形外周齒輪Gr1。第二行星齒輪機(jī)構(gòu)69包括：第二太陽(yáng)齒輪S2、多個(gè)第二行星齒輪P2、支撐多個(gè)第二行星齒輪P2的第二行星架C2、第二環(huán)形齒輪R2。第二太陽(yáng)齒輪S2與第一行星架C1連結(jié)。多個(gè)第二行星齒輪P2與第二太陽(yáng)齒輪S2嚙合，并能夠旋轉(zhuǎn)地支撐在第二行星架C2上。第二環(huán)形齒輪R2與多個(gè)第二行星齒輪P2嚙合，并且能夠旋轉(zhuǎn)。在第二環(huán)形齒輪R2的外周設(shè)置有第二環(huán)形外周齒輪Gr2。第二環(huán)形外周齒輪Gr2與輸出齒輪71嚙合，第二環(huán)形齒輪R2的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由輸出齒輪71輸出到輸出軸63。Hi/Lo轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)70是用于將動(dòng)力傳遞裝置24的驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑選擇性地轉(zhuǎn)換為第一模式和第二模式的機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施方式中，第一模式是車速高的高速模式(Hi模式)，第二模式是車速低的低速模式(Lo模式)。該Hi/Lo轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)70包括在Hi模式時(shí)連接的H離合器CH、在Lo模式時(shí)連接的L離合器CL。H離合器CH連接或者切斷第一環(huán)形齒輪R1與第二行星架C2。另外，L離合器CL連接或者切斷第二行星架C2與固定端72，來(lái)禁止或者允許第二行星架C2的旋轉(zhuǎn)。需要說(shuō)明的是，各離合器CH、CL為液壓式離合器，來(lái)自變速器泵29的工作油分別供給到各離合器CH、CL。向H離合器CH輸送的工作油利用H離合器控制閥VH控制。向L離合器CL輸送的工作油利用L離合器控制閥VL控制。各離合器控制閥VH、VL利用來(lái)自離合器控制部58的指令信號(hào)控制。第一馬達(dá)MG1和第二馬達(dá)MG2作為利用電能產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用。另外，第一馬達(dá)MG1和第二馬達(dá)MG2作為利用輸入的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生電能的發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用。在從馬達(dá)控制部55輸入指令信號(hào)，以使得在第一馬達(dá)MG1上作用有與旋轉(zhuǎn)方向相反方向的扭矩情況下，第一馬達(dá)MG1作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用。在第一馬達(dá)MG1的輸出軸上固定有第一馬達(dá)齒輪Gm1，第一馬達(dá)齒輪Gm1與第一行星架齒輪Gc1嚙合。即，第一馬達(dá)MG1與第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68的旋轉(zhuǎn)元件連接。在第一馬達(dá)MG1上連接有第一換流器I1，用于控制第一馬達(dá)MG1的馬達(dá)扭矩的馬達(dá)指令信號(hào)從馬達(dá)控制部55輸送到該第一換流器I1。第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度利用第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部75檢測(cè)。第一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部75將表示第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)信號(hào)輸送到控制部27。第二馬達(dá)MG2具有與第一馬達(dá)MG1相同的結(jié)構(gòu)。在第二馬達(dá)MG2的輸出軸上固定有第二馬達(dá)齒輪Gm2，第二馬達(dá)齒輪Gm2與第一環(huán)形外周齒輪Gr1嚙合。即，第二馬達(dá)MG2與第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68的旋轉(zhuǎn)元件連接。另外，在第二馬達(dá)MG2上連接有第二換流器I2，用于控制第二馬達(dá)MG2的馬達(dá)扭矩的馬達(dá)指令信號(hào)從馬達(dá)控制部55輸送到該第二換流器I2。第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度利用第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部76檢測(cè)。第二馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部76將表示第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)信號(hào)輸送到控制部27。電容器64作為存儲(chǔ)利用馬達(dá)MG1、MG2產(chǎn)生的電能的能量?jī)?chǔ)存部發(fā)揮作用。即，在各馬達(dá)MG1、MG2作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用時(shí)，各馬達(dá)MG1、MG2產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)在電容器64中。需要說(shuō)明的是，也可以代替電容器而使用作為其他發(fā)電機(jī)構(gòu)的電池。需要說(shuō)明的是，在利用馬達(dá)MG1、MG2中的一方發(fā)電，另一方供電，而能夠分別驅(qū)動(dòng)馬達(dá)MG1、MG2的情況下，也可以省略電容器64。馬達(dá)控制部55接收來(lái)自各種檢測(cè)部的檢測(cè)信號(hào)，并將表示向馬達(dá)MG1、MG2輸送的指令扭矩的指令信號(hào)輸送到各換流器I1、I2。另外，離合器控制部58將用于控制各離合器CF、CR、CH、CL的離合器液壓的指令信號(hào)輸送到各離合器控制閥VF、VR、VH、VL。由此，控制動(dòng)力傳遞裝置24的變速比和輸出扭矩。以下，說(shuō)明動(dòng)力傳遞裝置24的動(dòng)作。接下來(lái)，說(shuō)明各變速級(jí)與作業(yè)車1的牽引力和車速之間的關(guān)系。圖4是表示作業(yè)車1的各變速級(jí)的行駛性能曲線的一例的圖。圖4中的GS1、GS2、GS3分別表示1速、2速、3速的變速級(jí)下的最大牽引力，圖4中的GS11、GS12、GS13分別表示1速、2速、3速的變速級(jí)下的最小牽引力(即，未踩踏加速踏板狀態(tài)的牽引力)。各變速級(jí)的牽引力根據(jù)加速操作量，在從最小牽引力到最大牽引力的范圍內(nèi)增減。在圖4中，在牽引力為負(fù)的情況下，表示施加用于對(duì)車速進(jìn)行減速的力(所謂發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)、再生制動(dòng))。另外，圖4例示作業(yè)車1具有三級(jí)變速級(jí)的情況。在具有四級(jí)以上變速級(jí)的情況下，4速、5速隨著級(jí)數(shù)上升，其變速級(jí)的行駛性能曲線以速度0的牽引力減小，牽引力0的速度增大的方式變化。需要說(shuō)明的是，作業(yè)車1的變速級(jí)的數(shù)量不限于圖4所示的數(shù)量，也可以是兩級(jí)，也可以是四級(jí)以上?？刂撇?7存儲(chǔ)圖4所示的各變速級(jí)的行駛性能曲線的數(shù)據(jù)，并能夠發(fā)揮與該行駛性能曲線對(duì)應(yīng)的行駛性能地控制發(fā)動(dòng)機(jī)21、馬達(dá)MG1、MG2、H離合器CH和L離合器CL。接下來(lái)，參照?qǐng)D5說(shuō)明保持發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度一定而使車速?gòu)?向前進(jìn)側(cè)加速情況下的動(dòng)力傳遞裝置24的概略動(dòng)作。圖5表示相對(duì)于動(dòng)力傳遞裝置24的速度比的各馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度比。動(dòng)力傳遞裝置24的速度比是輸出軸63的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度的比的絕對(duì)值。馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比是馬達(dá)MG1的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度的比。馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比是馬達(dá)MG2的輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度的比。在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度一定的情況下，車速根據(jù)動(dòng)力傳遞裝置24的速度比而變化。因此，在圖5中，動(dòng)力傳遞裝置24的速度比的變化與車速的變化對(duì)應(yīng)。即，圖5表示各馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度與車速的關(guān)系。在圖5中，實(shí)線Lm1表示第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度，虛線Lm2表示第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度。在速度比為0以上Rs＿th1以下的Lo區(qū)域(Lo模式)內(nèi)，L離合器CL連接，H離合器CH切斷。Rs＿th1為用于判定模式的轉(zhuǎn)換的模式轉(zhuǎn)換閾值。在Lo區(qū)域中，由于H離合器CH切斷，因此第二行星架C2與第一環(huán)形齒輪R1切斷。另外，由于L離合器CL連接，因此第二行星架C2固定。在該Lo區(qū)域中，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由傳遞軸67輸入到第一太陽(yáng)齒輪S1，該驅(qū)動(dòng)力從第一行星架C1輸出到第二太陽(yáng)齒輪S2。另一方面，輸入到第一太陽(yáng)齒輪S1的驅(qū)動(dòng)力從第一行星齒輪P1傳遞到第一環(huán)形齒輪R1，并經(jīng)由第一環(huán)形外周齒輪Gr1和第二馬達(dá)齒輪Gm2輸出到第二馬達(dá)MG2。在作業(yè)車1動(dòng)力運(yùn)行時(shí)，第二馬達(dá)MG2在該Lo區(qū)域中，作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，利用第二馬達(dá)MG2產(chǎn)生的電力的一部分存儲(chǔ)在電容器64中。另外，在制動(dòng)時(shí)，由于第一馬達(dá)MG1作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，因此利用第一馬達(dá)MG1產(chǎn)生的電力的一部分也可以供給到第二馬達(dá)MG2。或者，利用第一馬達(dá)MG1產(chǎn)生的電力的一部分也可以存儲(chǔ)在電容器64中。在作業(yè)車1動(dòng)力運(yùn)行時(shí)，另外，在Lo區(qū)域中，第一馬達(dá)MG1作為利用從第二馬達(dá)MG2或者電容器64供給的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用。第一馬達(dá)MG1的驅(qū)動(dòng)力按照第一馬達(dá)齒輪Gm1→第一行星架齒輪Gc1→第一行星架C1的路徑輸出到第二太陽(yáng)齒輪S2。這樣，輸出到第二太陽(yáng)齒輪S2的驅(qū)動(dòng)力按照第二行星齒輪P2→第二環(huán)形齒輪R2→第二環(huán)形外周齒輪Gr2→輸出齒輪71的路徑傳遞到輸出軸63。并且，在達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度成為“0”。即，第二馬達(dá)MG2停止。在速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上的Hi區(qū)域(Hi模式)內(nèi)，H離合器CH連接，L離合器CL切斷。在該Hi區(qū)域中，由于H離合器CH連接，因此第二行星架C2與第一環(huán)形齒輪R1連接。另外，由于L離合器CL切斷，因此第二行星架C2解放。因此，第一環(huán)形齒輪R1與第二行星架C2的旋轉(zhuǎn)速度一致。在該Hi區(qū)域中，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力輸入到第一太陽(yáng)齒輪S1，該驅(qū)動(dòng)力從第一行星架C1輸出到第二太陽(yáng)齒輪S2。另外，輸入到第一太陽(yáng)齒輪S1的驅(qū)動(dòng)力從第一行星架C1經(jīng)由第一行星架齒輪Gc1和第一馬達(dá)齒輪Gm1輸出到第一馬達(dá)MG1。在作業(yè)車1動(dòng)力運(yùn)行時(shí)，在該Hi區(qū)域中，由于第一馬達(dá)MG1作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，因此利用第一馬達(dá)MG1產(chǎn)生的電力的一部分也可以供給到第二馬達(dá)MG2。或者，該利用第一馬達(dá)MG1產(chǎn)生的電力的一部分也可以存儲(chǔ)在電容器64中。另外，在作業(yè)車1動(dòng)力運(yùn)行時(shí)，第二馬達(dá)MG2根據(jù)需要，作為利用從第一馬達(dá)MG1或者電容器64供給的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用。第二馬達(dá)MG2的驅(qū)動(dòng)力按照第二馬達(dá)齒輪Gm2→第一環(huán)形外周齒輪Gr1→第一環(huán)形齒輪R1→H離合器CH的路徑輸出到第二行星架C2。這樣，輸出到第二太陽(yáng)齒輪S2的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由第二行星齒輪P2輸出到第二環(huán)形齒輪R2，并且輸出到第二行星架C2的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由第二行星齒輪P2輸出到第二環(huán)形齒輪R2。這樣，在第二環(huán)形齒輪R2合成的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由第二環(huán)形外周齒輪Gr2和輸出齒輪71傳遞到輸出軸63。并且，在達(dá)到設(shè)定最大速度比Rs＿th2時(shí)，第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度成為“0”，即，第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)停止。需要說(shuō)明的是，在作業(yè)車1制動(dòng)時(shí)，第一馬達(dá)MG1與第二馬達(dá)MG2的作用相反。以上說(shuō)明了前進(jìn)時(shí)的動(dòng)作，后退時(shí)的動(dòng)作也同樣。另外，模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1、設(shè)定最大速度比Rs＿th2存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中。接下來(lái)，參照列線圖說(shuō)明動(dòng)力傳遞裝置24的概略動(dòng)作。第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68的第一太陽(yáng)齒輪S1的旋轉(zhuǎn)速度為Ns1，齒數(shù)為Zs1。第一行星架C1的旋轉(zhuǎn)速度為Nc1。第一環(huán)形齒輪R1的旋轉(zhuǎn)速度為Nr1，齒數(shù)為Zr1。另外，第二行星齒輪機(jī)構(gòu)69的第二太陽(yáng)齒輪S2的旋轉(zhuǎn)速度為Ns2，齒數(shù)為Zs2。第二行星架C2的旋轉(zhuǎn)速度為Nc2。第二環(huán)形齒輪R2的旋轉(zhuǎn)速度為Nr2，齒數(shù)為Zr2。在這種情況下，利用圖6的列線圖表示第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68和第二行星齒輪機(jī)構(gòu)69的各元件的旋轉(zhuǎn)速度與齒數(shù)之間的關(guān)系。在列線圖中，利用直線表示行星齒輪機(jī)構(gòu)的各元件的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系。因此，如圖6所示，Ns1、Nc1、Nr1在一條直線上排列。另外，Ns2、Nc2、Nr2也在一條直線上排列。需要說(shuō)明的是，圖6中的實(shí)線Lp1表示第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68的各元件的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系。虛線Lp2表示第二行星齒輪機(jī)構(gòu)69的各元件的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系。圖6(a)表示Lo模式下的各元件的旋轉(zhuǎn)速度。如上所述，為了便于說(shuō)明，在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度一定時(shí)，Ns1一定。在此，在發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎龝r(shí)，旋轉(zhuǎn)速度Ns1為正。在后述模式轉(zhuǎn)換點(diǎn)，由于第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度為0，因此在旋轉(zhuǎn)元件位于圖中單點(diǎn)劃線表示的模式轉(zhuǎn)換點(diǎn)上時(shí)，該旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)速度成為0。在旋轉(zhuǎn)元件位于模式轉(zhuǎn)換點(diǎn)的單點(diǎn)劃線以下的區(qū)域時(shí)，該旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)速度為負(fù)。在Lo模式下，由于第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度增加，Nc1增加。在Nc1增加時(shí)，Nr1增加。由此，第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度增加。另外，在動(dòng)力傳遞裝置24中，第一行星架C1與第二太陽(yáng)齒輪S2連接。因此，Nc1與Ns2一致。因此，伴隨Nc1的增加，Ns2也增加。在Lo模式下，第二行星架C2固定在固定端72。因此，Nc2維持為0。因此，由于Ns2增加，Nr2減少。由此，動(dòng)力傳遞裝置24的速度比增加。這樣，在Lo模式下，伴隨第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度的增加，動(dòng)力傳遞裝置24的速度比增加。如圖6(b)所示，在動(dòng)力傳遞裝置24的速度比達(dá)到上述模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，Nr1成為0。因此，第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度為0。此時(shí)，進(jìn)行從Lo模式向らHi模式的轉(zhuǎn)換。即，L離合器CL從連接狀態(tài)轉(zhuǎn)換為切斷狀態(tài)。由此，第二行星架C2從固定端72分離而能夠旋轉(zhuǎn)。另外，H離合器CH從切斷狀態(tài)轉(zhuǎn)換為連接狀態(tài)。由此，第一環(huán)形齒輪R1與第二行星架C2連接。圖6(c)表示Hi模式下的各元件的旋轉(zhuǎn)速度。在Hi模式下，由于第一環(huán)形齒輪R1與第二行星架C2連接，因此Nr1與Nc2一致。另外，如上所述，由于第一行星架C1與第二太陽(yáng)齒輪S2連接，因此Nc1與Ns2一致。因此，由于第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度減小，Nr1和Nc2減少。另外，由于Nc2減少，Nr2減少。由此，動(dòng)力傳遞裝置24的速度比增加。這樣，伴隨第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度的減少，動(dòng)力傳遞裝置24的速度比增加。另外，由于Nr1和Nc2減少，Ns2和Nc1減少。由此，第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度減少。并且，在動(dòng)力傳遞裝置24的速度比達(dá)到上述設(shè)定最大速度比Rs＿th2時(shí)，Ns2和Nc1成為0。由此，第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度成為0。需要說(shuō)明的是，以上為從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換時(shí)的動(dòng)作，從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換時(shí)的動(dòng)作是與上述動(dòng)作相反的順序。如上所述，在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度一定，即，輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度一定時(shí)，在Lo模式下，根據(jù)速度比的增加，第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度增加。另外，在Hi模式下，根據(jù)速度比的增加，第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度減少。因此，如圖5所示，在Lo模式下，速度比相對(duì)于第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比，以變化率R1_Lo變化。但是，在Hi模式下，速度比相對(duì)于第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比，以與Lo模式的變化率R1_Lo不同的變化率R1_Hi變化。具體而言，在Hi模式下的變化率R1_Hi與在Lo模式下的變化率R1_Lo正負(fù)不同。另外，在速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，相對(duì)于在Lo模式下的輸入軸61的第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比與相對(duì)于在Hi模式下的輸入軸61的第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比相等。另外，在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度一定，即，輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度一定時(shí)，在Lo模式下，根據(jù)速度比的增加，第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度增加。在Hi模式下，根據(jù)速度比的增加，第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度減小。因此，如圖5所示，速度比相對(duì)于在Lo模式下第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比以變化率R2_Lo變化。但是，在Hi模式下，速度比相對(duì)于第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比以與Lo模式的變化率R2_Lo不同的變化率R2_Hi變化。具體而言，在Hi模式下的變化率R2_Hi與在Lo模式下的變化率R2_Lo正負(fù)不同。另外，在速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，相對(duì)于在Lo模式下的輸入軸61的第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比與相對(duì)于在Hi模式下的輸入軸61的第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比相等。如上所述，離合器控制部58進(jìn)行Lo模式和Hi模式的轉(zhuǎn)換。離合器控制部58通過(guò)將離合器指令信號(hào)輸送到H離合器控制閥VH和L離合器控制閥VL，來(lái)進(jìn)行H離合器CH和L離合器CL的轉(zhuǎn)換。以下，具體說(shuō)明Hi模式和Lo模式的轉(zhuǎn)換控制。圖7是具體表示第一實(shí)施方式的控制部27的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。如圖7所示，控制部27還包括速度比運(yùn)算部81。在圖7中，省略存儲(chǔ)部56的記載。另外，由于發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55也可以不進(jìn)行本實(shí)施方式的特有的動(dòng)作，因此同樣地，省略發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55的記載。速度比運(yùn)算部81根據(jù)動(dòng)力傳遞裝置24的輸入旋轉(zhuǎn)速度和輸出旋轉(zhuǎn)速度，計(jì)算動(dòng)力傳遞裝置24的速度比。輸入旋轉(zhuǎn)速度利用輸入旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部38檢測(cè)。輸出旋轉(zhuǎn)速度利用輸出旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部37檢測(cè)。離合器控制部58取得利用速度比運(yùn)算部81計(jì)算出的速度比，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，傳遞路徑從Lo模式和Hi模式中的任一種模式轉(zhuǎn)換為另一種模式。通常，離合器控制部58在轉(zhuǎn)換后的速度比變化為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上的情況下，將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。并且，離合器控制部58在轉(zhuǎn)換后的速度比變化為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下的情況下，將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。在此，上述Hi區(qū)域(速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上的區(qū)域)稱為第四范圍，上述Lo區(qū)域(速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下的區(qū)域)稱為第五范圍。并且，在Hi模式、Lo模式各自的模式中，作為取速度比的范圍，將適當(dāng)?shù)姆秶Q為適當(dāng)范圍，將除此之外的范圍稱為不適當(dāng)范圍。在這種情況下，能夠如下述[表1]那樣確定適當(dāng)范圍、不適當(dāng)范圍。表1Hi模式Lo模式第四范圍適當(dāng)范圍不適當(dāng)范圍第五范圍不適當(dāng)范圍適當(dāng)范圍在此，關(guān)于屬于上述適當(dāng)范圍，還是不適當(dāng)范圍的基準(zhǔn)，基于在動(dòng)力傳遞裝置內(nèi)是否產(chǎn)生動(dòng)力循環(huán)來(lái)確定。在Lo模式下，在速度比為L(zhǎng)o區(qū)域(第五范圍)內(nèi)的情況下，如上所述，第一馬達(dá)MG1作為電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用，第二馬達(dá)MG2作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用。但是，在Lo模式下，在動(dòng)力運(yùn)行時(shí)為了使速度比上升至Hi區(qū)域(第四范圍)的值，原理上需要使第一馬達(dá)MG1作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，第二馬達(dá)MG2作為電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用。在這種情況下，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力和來(lái)自第二馬達(dá)MG2的驅(qū)動(dòng)力中的一部分按照第一行星架C1→第一行星架齒輪Gc1→第一馬達(dá)齒輪Gm1的路徑被第一馬達(dá)MG1吸收。并且，剩余的驅(qū)動(dòng)力按照第一行星架C1→第二太陽(yáng)齒輪S2→第二行星齒輪P2→第二環(huán)形齒輪R2→第二環(huán)形外周齒輪Gr2→輸出齒輪71的路徑傳遞到輸出軸63。因此，驅(qū)動(dòng)力按照第一行星架C1→第一行星架齒輪Gc1→第一馬達(dá)齒輪Gm1→第一馬達(dá)MG1→(電容器64→)第二馬達(dá)MG2→第二馬達(dá)齒輪Gm2→第一環(huán)形外周齒輪Gr1→第一環(huán)形齒輪R1→第一行星齒輪P1→第一行星架C1的路徑產(chǎn)生動(dòng)力循環(huán)。圖8是表示Lo模式下的利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力與利用電氣元件傳遞的動(dòng)力之間的關(guān)系的圖。在此，利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力是指發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力中的、利用齒輪機(jī)構(gòu)62傳遞的動(dòng)力。另外，利用電氣元件傳遞的動(dòng)力是指馬達(dá)MG1、MG2中的、作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用的馬達(dá)發(fā)電，馬達(dá)MG1、MG2中的、通過(guò)作為電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而傳遞的動(dòng)力。在圖8中，不考慮電容器64吸收發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力的一部分，而假設(shè)與發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力相同大小的動(dòng)力施加在輸出軸63上。圖8中的正值表示輸出到輸出軸63的動(dòng)力中的、利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力、利用電氣元件傳遞的動(dòng)力分別所占比例。圖8中的負(fù)值表示除了輸出到輸出軸63的動(dòng)力以外，用于在動(dòng)力傳遞裝置24內(nèi)循環(huán)而另外需要的動(dòng)力。如圖8所示，在與第五范圍對(duì)應(yīng)的Lo區(qū)域中，速度比越小，利用電氣元件傳遞的動(dòng)力越增加，不產(chǎn)生動(dòng)力循環(huán)。但是，在與第四范圍對(duì)應(yīng)的Hi區(qū)域中，除了利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力都傳遞到輸出軸63以外，還格外需要利用電氣元件傳遞的動(dòng)力。并且，在速度比增加時(shí)，利用電氣元件傳遞的動(dòng)力增加。因此，為了使速度比能夠增大，需要容量大的馬達(dá)/發(fā)電機(jī)。這樣，不僅動(dòng)力傳遞裝置24會(huì)大型化，動(dòng)力傳遞裝置24的內(nèi)部的能量損失也增加。并且，在圖8所示的利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力加上利用電氣元件傳遞的動(dòng)力的動(dòng)力輸出到第一行星架C1，而使速度比增大時(shí)，第一行星架C1的負(fù)荷增大。為了與此對(duì)應(yīng)，需要使第一行星架C1大型化。因此，為了避免這些問(wèn)題，動(dòng)力傳遞裝置24的模式在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1進(jìn)行轉(zhuǎn)換。另外，如果在Lo模式下速度比屬于第四范圍(Hi區(qū)域)，這表示原模式應(yīng)該轉(zhuǎn)換而沒(méi)有轉(zhuǎn)換的狀態(tài)。因此，在Lo模式下速度比屬于第四范圍(Hi區(qū)域)為不適當(dāng)。因此，在Lo模式下，第四范圍為不適當(dāng)范圍，第五范圍為適當(dāng)范圍。在Hi模式下，在速度比為Hi區(qū)域(第四范圍)內(nèi)的情況下，如上所述，第二馬達(dá)MG2作為電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用，第一馬達(dá)MG1作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用。但是，在Hi模式下，為了使在動(dòng)力運(yùn)行時(shí)速度比下降到Lo區(qū)域(第五范圍)的值，從原理上，需要使第二馬達(dá)MG2作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，第一馬達(dá)MG1作為電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用。在這種情況下，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力和來(lái)自第一馬達(dá)MG1的驅(qū)動(dòng)力中的一部分按照第一行星架C1→第二太陽(yáng)齒輪S2→第二行星齒輪P2→第二行星架C2→第一環(huán)形齒輪R1→第一環(huán)形外周齒輪Gr1→第二馬達(dá)齒輪Gm2的路徑被第二馬達(dá)MG2吸收。并且，剩下的驅(qū)動(dòng)力按照第二行星齒輪P2→第二環(huán)形齒輪R2→第二環(huán)形外周齒輪Gr2→輸出齒輪71的路徑傳遞到輸出軸63。因此，驅(qū)動(dòng)力按照第一行星架C1→第二太陽(yáng)齒輪S2→第二行星齒輪P2→第二行星架C2→第一環(huán)形齒輪R1→第一環(huán)形外周齒輪Gr1→第二馬達(dá)齒輪Gm2→第二馬達(dá)MG2→(電容器64→)第一馬達(dá)MG1→第一馬達(dá)齒輪Gm1→第一行星架齒輪Gc1→第一行星架C1的路徑產(chǎn)生動(dòng)力循環(huán)。圖9是表示Hi模式下的利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力與利用電氣元件傳遞的動(dòng)力的關(guān)系的圖。利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力和利用電氣元件傳遞的動(dòng)力定義為與圖8相同。在圖9中，不考慮電容器64吸收發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力的一部分，而假設(shè)與發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力相同大小的動(dòng)力施加在輸出軸63上。另外，圖9的縱軸的正負(fù)也表示與圖8的縱軸的正負(fù)相同的內(nèi)容。如圖9所示，在與第四范圍對(duì)應(yīng)的Hi區(qū)域，利用電氣元件傳遞的動(dòng)力根據(jù)速度比的值而發(fā)生變化，不產(chǎn)生動(dòng)力循環(huán)。但是，在與第五范圍對(duì)應(yīng)的Lo區(qū)域，除了利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力以外，還需要利用電氣元件傳遞的動(dòng)力。另外，在速度比減少時(shí)，利用電氣元件傳遞的動(dòng)力增加。因此，為了能夠增大速度比，需要容量大的馬達(dá)/發(fā)電機(jī)。這不僅會(huì)使動(dòng)力傳遞裝置24大型化，還會(huì)增加動(dòng)力傳遞裝置24的內(nèi)部的能量損失。并且，圖9所示的利用機(jī)械元件傳遞的動(dòng)力加上利用電氣元件傳遞的動(dòng)力的動(dòng)力輸出到第一行星架C1，因此在速度比減少時(shí)，第一行星架C1的負(fù)荷增大。為了與此對(duì)應(yīng)，需要使第一行星架C1大型化。因此，為了避免這些問(wèn)題，動(dòng)力傳遞裝置24的模式在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1轉(zhuǎn)換。另外，如果在Hi模式下速度比屬于第五范圍(Lo區(qū)域)，這表示原模式應(yīng)該轉(zhuǎn)換而沒(méi)有轉(zhuǎn)換的狀態(tài)。因此，在Hi模式下速度比屬于第五范圍(Lo區(qū)域)為不適當(dāng)。因此，在Hi模式下，第四范圍為適當(dāng)范圍，第五范圍為不適當(dāng)范圍。并且，就離合器控制部58而言，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，而使傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，在速度比在包括模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的規(guī)定的第一范圍RE1內(nèi)遷移期間，即便速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，輸出用于切斷與第一模式對(duì)應(yīng)的第一離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接與第二模式對(duì)應(yīng)的第二離合器的離合器指令信號(hào)，以將傳遞路徑維持為第二模式。第一模式、第二模式分別是Hi模式與Lo模式中的任一方和Hi模式與Lo模式中的另一方。第一模式表示轉(zhuǎn)換前的模式，第二模式表示轉(zhuǎn)換后的模式。在第一模式為L(zhǎng)o模式，第二模式為Hi模式的情況下，第一離合器表示L離合器CL，第二離合器表示H離合器CH。在第一模式為Hi模式，第二模式為L(zhǎng)o模式的情況下，第一離合器表示H離合器CH，第二離合器表示L離合器CL。在此，第一范圍RE1也可以稱為不感帶(deadband：無(wú)感帶)。另外，在參照表1時(shí)，在第一模式下，第四范圍和第五范圍中的任一個(gè)范圍被確定為適當(dāng)范圍，另一個(gè)范圍被確定為不適當(dāng)范圍。此時(shí)，在第二模式下，另一個(gè)范圍被確定為適當(dāng)范圍，一個(gè)范圍被確定為不適當(dāng)范圍。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明第一范圍RE1。圖10是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的一個(gè)示例的曲線圖。圖10(a)表示在與圖28相同的條件下使作業(yè)車1行駛時(shí)的速度比和模式的時(shí)間變化。圖10(b)例示與圖28相反的，作業(yè)車的速度比伴隨時(shí)間的經(jīng)過(guò)而減少的情況。如圖10所示，第一范圍RE1包括第二范圍RE2、第三范圍RE3。第二范圍RE2是第一范圍RE1的上限值即第一上限值UL1與模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之間的范圍。第三范圍RE3是模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1與第一范圍RE1的下限值即第一下限值LL1之間的范圍。如圖10(a)、(b)所示，第二范圍RE2的大小與第三范圍RE3的大小不同。需要說(shuō)明的是，圖10(a)、(b)中圖示上述第四范圍RE4、第五范圍RE5。如圖10(a)所示，在時(shí)間t1內(nèi)，傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換。此時(shí)，在傳遞路徑剛從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換以后，速度比在第二范圍RE2內(nèi)。在轉(zhuǎn)換后的模式為Hi模式時(shí)，第二范圍RE2的大小W1比第三范圍RE3的大小W2大。換言之，在第四范圍RE4確定為適當(dāng)范圍時(shí)，第二范圍RE2的大小比第三范圍RE3的大小大。另外，如圖10(b)所示，在時(shí)間t1，傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換。此時(shí)，在傳遞路徑剛從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3內(nèi)。在轉(zhuǎn)換后的模式為L(zhǎng)o模式時(shí)，第三范圍的大小W4比第二范圍的大小W3大。換言之，第五范圍RE5確定為適當(dāng)范圍時(shí)，第三范圍RE3的大小比第二范圍RE2的大小大。在此，W1與W4可以相同，也可以不同，W2與W3可以相同，也可以不同。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明離合器控制部58的動(dòng)作。在圖10(a)中，在比時(shí)間t1靠前的時(shí)間t0以前，速度比在Lo模式下的第一范圍的下限值Rs＿th1-W4以下。并且，在時(shí)間t1，速度比上升到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，離合器控制部58在時(shí)間t1，使動(dòng)力傳遞裝置24從Lo模式轉(zhuǎn)換到Hi模式。即，離合器控制部58在時(shí)間t1，向L離合器控制閥VL輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)，向H離合器控制閥VH輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在傳遞路徑剛從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式后，速度比在第二范圍RE2內(nèi)。在時(shí)間t1以后，離合器控制部58在速度比在第一范圍RE1內(nèi)遷移期間，即便速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，也將傳遞路徑維持為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t2～t3之間，速度比在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下，由于速度比在第三范圍RE3的范圍內(nèi)，因此離合器控制部58不會(huì)將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，而維持為Hi模式。在時(shí)間t4，速度比在第一上限值UL1之上。即，在傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第二范圍RE2之上。需要說(shuō)明的是，在時(shí)間t4，由于傳遞路徑設(shè)定為Hi模式，因此第四范圍被確定為適當(dāng)范圍，速度比屬于適當(dāng)范圍。因此，離合器控制部58確定不需要模式轉(zhuǎn)換。并且，離合器控制部58在速度比比模式轉(zhuǎn)換閾值大的期間，即，時(shí)間t4～時(shí)間t5之間，傳遞路徑維持為L(zhǎng)o模式。如果速度比為第一上限值UL1之上，則在接下來(lái)的速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t5時(shí)，離合器控制部58使傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。即，離合器控制部58輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。換言之，離合器控制部58為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)。在此，第一模式為L(zhǎng)o模式，第二離合器為H離合器CH，第一離合器相當(dāng)于L離合器CL。在圖10(b)中，在比時(shí)間t1靠前的時(shí)間t0以前，速度比在Hi模式下的第一范圍的上限值Rs＿th1+W1之上。并且，在時(shí)間t1，速度比下降到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，離合器控制部58在時(shí)間t1將動(dòng)力傳遞裝置24從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。即，離合器控制部58在時(shí)間t1，向H離合器控制閥VH輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)，向L離合器控制閥VL輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在傳遞路徑剛從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3內(nèi)。在時(shí)間t1以后，離合器控制部58在速度比在第一范圍RE1內(nèi)遷移期間，即便速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，也將傳遞路徑維持為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t2～t3之間，速度比在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上，由于速度比在第二范圍RE2的范圍內(nèi)，因此離合器控制部58不將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式，而維持為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t4，速度比在第一下限值LL1以下。即，在傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比為第三范圍RE3以下。需要說(shuō)明的是，在時(shí)間t4，由于傳遞路徑設(shè)定為L(zhǎng)o模式，因此第五范圍被確定為適當(dāng)范圍，速度比屬于適當(dāng)范圍。因此，離合器控制部58確定不需要進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。并且，離合器控制部58在速度比比模式轉(zhuǎn)換閾值小的期間，即，在時(shí)間t4～時(shí)間t5之間，傳遞路徑維持為Hi模式。如果速度比在第一下限值LL1以下，則在接下來(lái)的速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t5時(shí)，離合器控制部58將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。即，離合器控制部58輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。換言之，離合器控制部58為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)。在此，第一模式為Hi模式，第二離合器為L(zhǎng)離合器CL，第一離合器相當(dāng)于H離合器CH。圖11是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的其他一例的曲線圖。圖11(a)表示使速度比暫時(shí)上升，而使作業(yè)車1行駛時(shí)的速度比和模式的時(shí)間變化。圖11(b)表示使速度比暫時(shí)下降，而使作業(yè)車1行駛時(shí)的速度比和模式的時(shí)間變化。在圖11(a)中，在比時(shí)間t1靠前的時(shí)間t0以前，速度比在Lo模式下的第一范圍的下限值Rs＿th1-W4以下。并且，在時(shí)間t1，速度比上升到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，離合器控制部58在時(shí)間t1，將傳遞路徑從Lo模式裝換為Hi模式。即，離合器控制部58在時(shí)間t1，向L離合器控制閥VL輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)，并向H離合器控制閥VH輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在傳遞路徑剛從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第二范圍內(nèi)。在時(shí)間t1以后，離合器控制部58在速度比在第一范圍RE1內(nèi)遷移期間，即便速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，將傳遞路徑維持為Hi模式。在時(shí)間t2～t6之間，速度比在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下，由于速度比在第三范圍RE3的范圍內(nèi)，因此離合器控制部58不將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，而維持為Hi模式。在時(shí)間t6，速度比在第一下限值LL1以下。即，在時(shí)間t6，在傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3以下。即，速度比超出第一范圍RE1，并且屬于不適當(dāng)范圍。在此，離合器控制部58輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在時(shí)間t6到時(shí)間t7之間，由于H離合器CH和L離合器CL都處于連接狀態(tài)，因此既不是Hi模式也不是Lo模式。因此，從時(shí)間t6到t7的實(shí)際模式用陰影表示。在H離合器CH和L離合器CL都連接時(shí)，速度比快速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，在時(shí)間t7，速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。換言之，在以上的動(dòng)作中，在第四范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，在傳遞路徑從第一模式轉(zhuǎn)換為第二模式后，在速度比在第三范圍RE3以下時(shí)，離合器控制部58輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。在此，第一模式為L(zhǎng)o模式，第二模式為Hi模式，第一離合器相當(dāng)于L離合器CL。需要說(shuō)明的是，從時(shí)間t6到時(shí)間t7之間，離合器控制部58也可以通過(guò)輸出用于不滑動(dòng)地連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使速度比快速返回到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1?；蛘?，從時(shí)間t6到時(shí)間t7之間，離合器控制部58也可以一邊使L離合器CL滑動(dòng)(所謂半離合狀態(tài))一邊連接后，在L離合器CL的相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定的速度范圍后，輸出用于使L離合器CL不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)。因此，能夠緩和車體的獵振。并且，也可以代替離合器控制部58輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，使馬達(dá)控制部55調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。優(yōu)選將第三范圍RE3的大小W2設(shè)定為，即便進(jìn)行以上三個(gè)動(dòng)作(特別是最開(kāi)始的動(dòng)作)，車體的獵振也不增大。需要說(shuō)明的是，在調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況下，陰影區(qū)域的傳遞路徑成為Hi模式。接下來(lái)，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t7時(shí)，離合器控制部58將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。即，離合器控制部58輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)。換言之，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。在此，第一模式為L(zhǎng)o模式，第二離合器相當(dāng)于H離合器CH。在圖11(b)中，在比時(shí)間t1靠前的時(shí)間t0以前，速度比在Hi模式下的第一范圍的上限值Rs＿th1+W1之上。并且，在時(shí)間t1，速度比下降到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，離合器控制部58在時(shí)間t1，將動(dòng)力傳遞裝置24從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。即，離合器控制部58在時(shí)間t1，向H離合器控制閥VH輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)，并向L離合器控制閥VL輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在傳遞路徑剛從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式后，速度比在第三范圍RE3內(nèi)。在時(shí)間t1以后，離合器控制部58在速度比在第一范圍RE1內(nèi)遷移期間，即便速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，將傳遞路徑維持為Hi模式。在時(shí)間t2～t6之間，速度比在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上，但由于速度比在第二范圍RE2的范圍內(nèi)，因此離合器控制部58不將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式，而維持為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t6，速度比在第一上限值UL1之上。即，在時(shí)間t6，在傳遞路徑從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式后，速度比在第二范圍RE2之上。即，速度比超出第一范圍RE1，并且屬于不適當(dāng)范圍。在此，離合器控制部58輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在從時(shí)間t6到時(shí)間t7之間，H離合器CH和L離合器CL都處于連接狀態(tài)，因此既不是Hi模式也不是Lo模式。因此，從時(shí)間t6到t7的實(shí)際模式用陰影表示。在H離合器CH和L離合器CL都連接時(shí)，速度比快速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，在時(shí)間t7，速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。換言之，在以上動(dòng)作中，在第五范圍被確定為適當(dāng)范圍時(shí)，在傳遞路徑從第一模式轉(zhuǎn)換為第二模式后，在速度比在第二范圍RE2之上時(shí)，離合器控制部58輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值。在此，第一模式為Hi模式，第二模式為L(zhǎng)o模式，第一離合器相當(dāng)于H離合器CH。需要說(shuō)明的是，在從時(shí)間t6到時(shí)間t7之間，也可以通過(guò)使離合器控制部58輸出用于使L離合器CL不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)，使速度比快速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1?；蛘?，在從時(shí)間t6到時(shí)間t7之間，在離合器控制部58一邊使L離合器CL滑動(dòng)(所謂半離合狀態(tài))一邊連接后，在L離合器CL的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到規(guī)定的速度范圍后，輸出用于使L離合器CL不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)。因此，能夠緩和車體的獵振。并且，也可以代替離合器控制部58輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使馬達(dá)控制部55調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。優(yōu)選將第二范圍RE2的大小W3設(shè)定為，即便進(jìn)行以上三個(gè)動(dòng)作(特別是最開(kāi)始的動(dòng)作)，車體的獵振也不會(huì)增大。需要說(shuō)明的是，在調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況下，陰影區(qū)域的傳遞路徑為L(zhǎng)o模式。接下來(lái)，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t7，離合器控制部58將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。即，離合器控制部58輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)。換言之，在速度比為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。在此，第一模式為Hi模式，第二離合器相當(dāng)于L離合器CL。＜第二實(shí)施方式＞在作業(yè)車1的速度比在模式轉(zhuǎn)換閾值附近持續(xù)大幅度波動(dòng)的情況下，在每次波動(dòng)時(shí)，速度比都超出第一范圍RE1，即便利用第一實(shí)施方式的控制部27，也存在頻繁進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換的情況。圖12是表示如上所述的狀態(tài)的、第一實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比與模式的時(shí)間變化的其他一例的曲線圖。在圖12的示例中，在從時(shí)間t10到t11之間，有在Lo模式下的第一范圍RE1的下限值Rs＿th1-W4以下的期間。因此，在時(shí)間t11，離合器控制部58從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式。并且，在從時(shí)間t11到t12之間，有在Hi模式下的第一范圍RE1的上限值Rs＿th1+W1之上的期間。因此，在時(shí)間t12，離合器控制部58從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t13，基于與時(shí)間t11時(shí)的相同的理由，離合器控制部58從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式。在從時(shí)間t13到t14之間，沒(méi)有速度比在Hi模式下的第一范圍RE1的上限值Rs＿th1+W1之上的期間。但是，在時(shí)間t14，由于速度比達(dá)到Hi模式的第一范圍RE1的下限值Rs＿th1-W2，離合器控制部58在從時(shí)間t14到t15使H離合器CH和L離合器CL都連接，使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，離合器控制部58在時(shí)間t15切斷H離合器CH，轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。在時(shí)間t16，基于與時(shí)間t11、13的情況同樣的理由，離合器控制部58從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式。為了防止如上所述的動(dòng)作，考慮預(yù)先擴(kuò)大第一范圍RE1的范圍。但是，如果擴(kuò)大第一范圍RE1的范圍，則在圖11的從時(shí)間t6到t7的動(dòng)作(速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，Hi離合器與Lo離合器都連接的動(dòng)作)中產(chǎn)生大的獵振。在此，第二實(shí)施方式的控制部27a在通常駕駛的情況下，將第一范圍RE1設(shè)定為較窄，在短時(shí)間內(nèi)超出第一范圍RE1的速度比的波動(dòng)頻繁發(fā)生而產(chǎn)生獵振的情況下，將第一范圍設(shè)定為較寬。圖13是具體表示第二實(shí)施方式的控制部27a的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。如圖13所示，控制部27a還包括第一計(jì)時(shí)器86、計(jì)數(shù)器87。在圖13中，省略存儲(chǔ)部56的記載。在第二實(shí)施方式中，由于發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55也可以不進(jìn)行本實(shí)施方式的特有的動(dòng)作，同樣地，省略發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55的記載。在第二實(shí)施方式中，速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作與第一實(shí)施方式相同。因此，省略速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作的說(shuō)明。第一計(jì)時(shí)器86輸入來(lái)自離合器控制部58a的離合器指令信號(hào)，計(jì)測(cè)傳遞路徑從包括第一模式和第二模式的多個(gè)模式中的某一個(gè)模式向另一個(gè)模式轉(zhuǎn)換后所經(jīng)過(guò)的第一時(shí)間長(zhǎng)D1。在此，第一模式、第二模式分別是Hi模式與Lo模式中的任一種模式，和Hi模式與Lo模式中的另一種模式。具體而言，第一計(jì)時(shí)器86計(jì)測(cè)傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換的時(shí)間長(zhǎng)D11，和傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換的時(shí)間長(zhǎng)D12。第一時(shí)間長(zhǎng)D1是包括時(shí)間長(zhǎng)D11和時(shí)間長(zhǎng)D12雙方的概念。第一計(jì)時(shí)器86在時(shí)間長(zhǎng)D1達(dá)到預(yù)先設(shè)定的第一閾值Dth前，傳遞路徑從一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換的情況下，向計(jì)數(shù)器87輸出統(tǒng)計(jì)信號(hào)。另外，第一計(jì)時(shí)器86在時(shí)間長(zhǎng)D1成為第一閾值Dth之上后，傳遞路徑從某一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換的情況下，向計(jì)數(shù)器87輸出復(fù)位信號(hào)。該第一閾值Dth存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56。計(jì)數(shù)器87輸入來(lái)自第一計(jì)時(shí)器86的統(tǒng)計(jì)信號(hào)，對(duì)在第一時(shí)間長(zhǎng)D1達(dá)到第一閾值Dth前，傳遞路徑從某一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換的次數(shù)Cn進(jìn)行計(jì)數(shù)。該Cn稱為計(jì)數(shù)值。計(jì)數(shù)器87在計(jì)數(shù)值Cn超過(guò)規(guī)定的第二閾值Cth的情況下，向離合器控制部58a輸出用于擴(kuò)大第一范圍RE1的范圍擴(kuò)大指令信號(hào)。該第二閾值Cth存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56。并且，在計(jì)數(shù)器87輸入來(lái)自第一計(jì)時(shí)器86的復(fù)位信號(hào)時(shí)，計(jì)數(shù)值Cn返回初始值。即，在初始值為0時(shí)，表示計(jì)數(shù)器87在輸入來(lái)自第一計(jì)時(shí)器86的復(fù)位信號(hào)時(shí)，計(jì)數(shù)值Cn返回0。換言之，在時(shí)間長(zhǎng)D1成為第一閾值Dth之上以后，傳遞路徑從某一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換的情況下，計(jì)數(shù)器87將次數(shù)Cn復(fù)位。計(jì)數(shù)器87在輸入來(lái)自第一計(jì)時(shí)器86的復(fù)位信號(hào)時(shí)，輸出用于對(duì)第一范圍RE1進(jìn)行復(fù)位的復(fù)位信號(hào)。離合器控制部58a除了具有第一實(shí)施方式的離合器控制部58的功能以外，還具有以下功能。離合器控制部58a在輸入來(lái)自計(jì)數(shù)器87的范圍擴(kuò)大指令信號(hào)時(shí)，將第一范圍RE1擴(kuò)大為比規(guī)定的初始范圍RE1＿0擴(kuò)大。即，離合器控制部58a在次數(shù)Cn超過(guò)規(guī)定的第二閾值Cth的情況下，將第一范圍RE1擴(kuò)大為比規(guī)定的初始范圍RE1＿0大。并且，離合器控制部58a在輸入來(lái)自計(jì)數(shù)器87的復(fù)位信號(hào)時(shí)，使第一范圍RE1返回初始范圍RE1＿0。即，在時(shí)間長(zhǎng)D1成為第一閾值Dth之上以后，傳遞路徑從某一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換的情況下，離合器控制部58a使第一范圍RE1返回到初始范圍RE1＿0。需要說(shuō)明的是，離合器控制部58a也可以通過(guò)將第二范圍RE2的大小和第三范圍RE3的大小雙方擴(kuò)大，來(lái)擴(kuò)大第一范圍RE1?；蛘撸x合器控制部58a也可以通過(guò)僅擴(kuò)大第二范圍RE2與第三范圍RE3中的任一方，來(lái)擴(kuò)大第一范圍RE1。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明第二實(shí)施方式的控制部27a的動(dòng)作。圖14是表示第二實(shí)施方式的控制部的動(dòng)作的一例的流程圖。首先，在作業(yè)車1起動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)器87將計(jì)數(shù)值Cn設(shè)定為0(步驟S1)。此時(shí)，動(dòng)力傳遞裝置24的傳遞路徑設(shè)定為L(zhǎng)o模式。接下來(lái)，第一計(jì)時(shí)器86計(jì)測(cè)從起動(dòng)以后到進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換前的時(shí)間長(zhǎng)D1(步驟S2)。需要說(shuō)明的是，在步驟S2中，如果發(fā)生模式轉(zhuǎn)換(步驟S3中為是)，第一計(jì)時(shí)器86計(jì)測(cè)發(fā)生模式轉(zhuǎn)換，到發(fā)生其他模式轉(zhuǎn)換之前的時(shí)間長(zhǎng)D1。第一計(jì)時(shí)器86在離合器控制部58a不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換期間(步驟S3中為否)，計(jì)測(cè)時(shí)間長(zhǎng)D1。然后，在步驟S3中，如果離合器控制部58a進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換(步驟S3中為是)，則第一計(jì)時(shí)器86判定所計(jì)測(cè)的時(shí)間長(zhǎng)D1是否比第一閾值Dth短(步驟S4)。在所計(jì)測(cè)的時(shí)間長(zhǎng)D1比第一閾值Dth短的情況(步驟S4中為是)下，第一計(jì)時(shí)器86將統(tǒng)計(jì)信號(hào)輸出到計(jì)數(shù)器87，計(jì)數(shù)器87在計(jì)數(shù)值Cn上加1(步驟S5)。在所計(jì)測(cè)的時(shí)間長(zhǎng)D1為第一閾值Dth之上的情況(步驟S4中為否)下，第一計(jì)時(shí)器86將復(fù)位信號(hào)輸出到計(jì)數(shù)器87，計(jì)數(shù)器87將計(jì)數(shù)值Cn復(fù)位為0(步驟S6)。即，計(jì)數(shù)器87將計(jì)數(shù)值Cn返回初始值。然后，計(jì)數(shù)器87將復(fù)位信號(hào)輸出到離合器控制部58a，離合器控制部58a將第一范圍RE1返回初始范圍(步驟S7)。在步驟S5以后，計(jì)數(shù)器87判定計(jì)數(shù)值Cn是否超過(guò)第二閾值Cth(步驟S8)。在計(jì)數(shù)值Cn超過(guò)第二閾值Cth的情況(步驟S8中為是)下，計(jì)數(shù)器87將范圍擴(kuò)大指令信號(hào)輸出到離合器控制部58a，離合器控制部58a擴(kuò)大第一范圍RE1(步驟S9)。優(yōu)選第一范圍RE1的擴(kuò)大不進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的次數(shù)之上。但是，第一范圍RE1的擴(kuò)大也可以無(wú)限制地進(jìn)行。第一范圍RE1的具體擴(kuò)大方法將在后文敘述。在進(jìn)行步驟S9后，返回步驟S2。需要說(shuō)明的是，在計(jì)數(shù)值Cn為第二閾值Cth以下的情況(步驟S8中為否)下也返回步驟S2。圖15是表示第二實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖15與圖12同樣地表示速度比變化的情況。在圖15的示例中，在時(shí)間t10，計(jì)數(shù)值Cn為0，第一范圍RE1為初始范圍RE1＿0。另外，第二閾值Cth＝1。在圖15中，利用單點(diǎn)劃線表示初始范圍RE1＿0的上限值、下限值(在Hi模式下，為上限值Rs＿th1+W1、下限值Rs＿th1-W2，在Lo模式下，為上限值Rs＿th1+W3、下限值Rs＿th2-W4)。另外，在圖15中，利用虛線表示從初始范圍RE1＿0擴(kuò)大的第一范圍RE(在以下說(shuō)明中，也稱為擴(kuò)大第一范圍RE＿1)。Hi模式的第二范圍RE2的上限值僅從Rs＿th1+W1增加ΔW1。Hi模式的第三范圍RE3的下限值僅從Rs＿th1-W2減少ΔW2。Lo模式的第二范圍RE2的上限值僅從Rs＿th1+W3增加ΔW3。Lo模式的第三范圍RE3的下限值僅從Rs＿th1-W4減少ΔW4。優(yōu)選ΔW1：ΔW2：ΔW3：ΔW4＝W1：W2：W3：W4地設(shè)定ΔW1、ΔW2、ΔW3、ΔW4的值。需要說(shuō)明的是，也可以對(duì)ΔW1、ΔW2、ΔW3、ΔW4分配相同的值?；蛘撸瑸榱藴p輕如圖11所示的情況的獵振，也可以使ΔW2＝ΔW3＝0。模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1、W1～W4和ΔW1～ΔW4都存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中。另外，在圖15中，圖示了第一范圍RE1具有初始范圍RE1＿0和擴(kuò)大第一范圍RE＿1兩種的情況，第一范圍RE1也可以具有三種以上，也可以將定義這三種以上的第一范圍的充分的W1～W4和ΔW1～ΔW4存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中。在圖15的示例中，在從時(shí)間t10到時(shí)間t11的時(shí)間長(zhǎng)、從時(shí)間t11到時(shí)間t12的時(shí)間長(zhǎng)都比第一閾值Dth短的情況下，在時(shí)間t12，計(jì)數(shù)值Cn為2(參照?qǐng)D14的步驟S8中為是)，在時(shí)間t12以后，第一范圍RE1擴(kuò)大(參照?qǐng)D14的步驟S9)。其結(jié)果是，在從時(shí)間t12～時(shí)間t16以前，速度比在Lo模式的上限值Rs＿th1+W3+ΔW3與下限值Rs＿th1-W4-ΔW4之間，因此離合器控制部58a將傳遞路徑維持為L(zhǎng)o模式。需要說(shuō)明的是，在時(shí)間t16以后，速度比超過(guò)擴(kuò)大第一范圍RE＿1的上限值時(shí)，速度比返回到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1(速度比返回到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間為t17)，不僅離合器控制部58a將傳遞路徑從Lo模式裝換為Hi模式，計(jì)數(shù)器87將計(jì)數(shù)器值Cn復(fù)位為0(參照?qǐng)D14的步驟S6)，離合器控制部58a將第一范圍RE1返回到初始范圍RE1＿0(參照?qǐng)D14的步驟S7)。在時(shí)間t16以后，速度比在擴(kuò)大第一范圍RE＿1的下限值以下，速度比返回到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況也同樣。如圖15所示，第二實(shí)施方式的控制部27a即便在超過(guò)第一范圍RE1的速度比的波動(dòng)在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生多次的情況下，也能夠抑制產(chǎn)生獵振。＜第三實(shí)施方式＞圖16是具體表示第三實(shí)施方式的控制部27b的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。如圖16所示，控制部27b還包括第二計(jì)時(shí)器83、速度比變化檢測(cè)部85。在圖16中，省略存儲(chǔ)部56的記載。在第三實(shí)施方式中，由于發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55也可以不進(jìn)行本實(shí)施方式的特有的動(dòng)作，因此同樣地省略發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55的記載。在第三實(shí)施方式中，速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作與第一實(shí)施方式相同。因此，省略速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作的說(shuō)明。第二計(jì)時(shí)器83輸入來(lái)自離合器控制部58b的離合器指令信號(hào)，并計(jì)測(cè)傳遞路徑從包括第一模式和第二模式的多個(gè)模式中的某一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換后所經(jīng)過(guò)的第二時(shí)間長(zhǎng)D2。在此，第一模式、第二模式分別是Hi模式與Lo模式中的任一方和Hi模式與Lo模式中的另一方。具體而言，第二計(jì)時(shí)器83計(jì)測(cè)傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換的時(shí)間長(zhǎng)D21，傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換的時(shí)間長(zhǎng)D22。第二時(shí)間長(zhǎng)D2是包括時(shí)間長(zhǎng)D21和時(shí)間長(zhǎng)D22雙方的概念。在第二計(jì)時(shí)器83在時(shí)間長(zhǎng)D2超過(guò)利用預(yù)先設(shè)定的初始值De設(shè)定的轉(zhuǎn)換禁止期間，并期滿于轉(zhuǎn)換禁止期間時(shí)，向離合器控制部58b輸出期滿信號(hào)。需要說(shuō)明的是，在第二計(jì)時(shí)器輸入來(lái)自后述速度比變化檢測(cè)部85的變化檢測(cè)信號(hào)時(shí)，將轉(zhuǎn)換禁止期間從初始值De縮短而使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿，并向離合器控制部58b輸出期滿信號(hào)。速度比變化檢測(cè)部85輸入來(lái)自離合器控制部58b的離合器指令信號(hào)，并使傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，判定速度比是否在包括第一范圍RE1的規(guī)定第六范圍RE6內(nèi)遷移，如果速度比超出第六范圍RE4，則將變化檢測(cè)信號(hào)輸出到第二計(jì)時(shí)器83。第二計(jì)時(shí)器83在輸出該變化檢測(cè)信號(hào)時(shí)，使轉(zhuǎn)換禁止期間從初始值De縮短而使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿。因此，第二計(jì)時(shí)器83在速度比超出第六范圍RE6時(shí)使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。離合器控制部58b除了第一實(shí)施方式的離合器控制部58的功能之外，還具有以下功能。離合器控制部58b在進(jìn)行了模式轉(zhuǎn)換后，在輸出來(lái)自第二計(jì)時(shí)器83的期滿信號(hào)之前，輸出用于維持轉(zhuǎn)換后的模式的離合器指令信號(hào)。第二計(jì)時(shí)器83將期滿信號(hào)輸出到離合器控制部58b是由于，在根據(jù)初始值De設(shè)定的轉(zhuǎn)換禁止期間期滿，或者由于速度比超出包括第一范圍RE1的規(guī)定的第六范圍RE6外而使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿。因此，離合器控制部58b在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，在第二時(shí)間長(zhǎng)D2比轉(zhuǎn)換禁止期間短的情況下，只要速度比在包括第一范圍RE1的規(guī)定的第六范圍RE6內(nèi)遷移，就輸出用于切斷第一離合器的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接第二離合器的離合器指令信號(hào)，以將傳遞路徑維持為第二模式。在此，在第一模式為L(zhǎng)o模式，第二模式為Hi模式的情況下，第一離合器為L(zhǎng)離合器CL，第二離合器為H離合器CH。在第一模式為Hi模式，第二模式為L(zhǎng)o模式的情況下，第一離合器為H離合器CH，第二離合器為L(zhǎng)離合器CL。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明第六范圍RE6。圖17是表示第三實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖17(a)表示作業(yè)車1的速度比隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而增加的情況。圖17(b)表示作業(yè)車1的速度比隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而減少的情況。圖17(a)表示Hi模式下的第六范圍RE6。Hi模式下的第六范圍RE6僅具有下限值Rs＿th1-W5，沒(méi)有上限值。即，在轉(zhuǎn)換后的傳遞路徑為Hi模式時(shí)(即，第四范圍RE4確定為適當(dāng)范圍時(shí))，第六范圍RE6是比第六范圍RE6的下限值即第六下限值Rs＿th1-W5大的范圍。模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1與第六下限值Rs＿th1-W5的差W5比第三范圍的大小W2大。因此，第六下限值Rs＿th1-W5比第一下限值Rs＿th1-W2小。圖17(b)表示Lo模式下的第六范圍RE6。Lo模式下的第六范圍RE6僅具有上限值Rs＿th1+W6，沒(méi)有下限值。即，在轉(zhuǎn)換后的傳遞路徑為L(zhǎng)o模式時(shí)(即，第五范圍RE5確定為適當(dāng)范圍時(shí))，第六范圍RE6是比第六范圍RE6的上限值即第六上限值Rs＿th1+W6小的范圍。第六上限值Rs＿th1+W6與模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的差W6比第二范圍的大小W3大。因此，第六上限值Rs＿th1+W6比第一上限值Rs＿th1+W3大。設(shè)定第六范圍RE6的值W5、W6存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明控制部27b的動(dòng)作。在圖17(a)的例中，在時(shí)間t21，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。在傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第二范圍RE2內(nèi)。并且，在從時(shí)間t21到t22之間，速度比暫時(shí)比第二范圍RE2高。因此，第一實(shí)施方式的控制部27在速度比下降到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t22，將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。另外，在從時(shí)間t22到t23之間，速度比暫時(shí)比第三范圍RE3低。因此，第一實(shí)施方式的控制部27在速度比上升到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t23，將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。但是，在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)(時(shí)間t21～t24)即便速度比超出第一范圍RE1，如果速度比不超出第六范圍RE6，則第三實(shí)施方式的控制部27b不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。因此，在從時(shí)間t21～t24之前，離合器控制部58b為了將傳遞路徑維持為Hi模式，輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在圖17(a)的示例中，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)的時(shí)間t24，傳遞路徑為Hi模式，速度比在適當(dāng)范圍的第四范圍RE4內(nèi)。因此，離合器控制部58b不需要進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。在時(shí)間t24以后，離合器控制部58b進(jìn)行與第一實(shí)施方式同樣的動(dòng)作。在圖17(b)的例中，在時(shí)間t21，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。在傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3內(nèi)。并且，在從時(shí)間t21到t22之間，速度比暫時(shí)在第三范圍RE3以下。因此，第一實(shí)施方式的控制部27在速度比上升到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t22，將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。另外，在從時(shí)間t22到t23之間，速度比暫時(shí)比第二范圍RE2高。因此，第一實(shí)施方式的控制部27在速度比下降到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t23，將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。但是，第三實(shí)施方式的控制部27b在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)(時(shí)間t21～t24)即便速度比超出第一范圍RE1，如果速度比不超出第六范圍RE6，則不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。因此，在從時(shí)間t21～t24之前，離合器控制部58b為了將傳遞路徑維持為L(zhǎng)o模式，輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在圖17(b)的例中，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)的時(shí)間t24，傳遞路徑為L(zhǎng)o模式，速度比在適當(dāng)范圍的第五范圍RE5內(nèi)。因此，離合器控制部58b不需要進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。在時(shí)間t24以后，離合器控制部58b進(jìn)行與第一實(shí)施方式同樣的動(dòng)作。圖18、19是表示第三實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的其他一例的曲線圖。圖18(a)和圖19(a)表示速度比暫時(shí)上升，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式的情況。圖18(b)和圖19(b)表示速度比暫時(shí)下降，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式的情況。在圖18(a)的示例中，在時(shí)間t31，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。在傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第二范圍RE2內(nèi)。此時(shí)，在轉(zhuǎn)換禁止期間(從時(shí)間t31到t32)中，速度比暫時(shí)比第三范圍RE3低。但是，由于速度比在第六范圍RE6內(nèi)遷移，因此控制部27b不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。因此，在從時(shí)間t31～t32之前，離合器控制部58b為了將傳遞路徑維持為Hi模式，輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在圖18(a)的例中，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)的時(shí)間t32，傳遞路徑為Hi模式，速度比在第三范圍RE3以下。即，速度比超出Hi模式的適當(dāng)范圍即第四范圍。因此，離合器控制部58b輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在從時(shí)間t32到時(shí)間t33之間，由于H離合器CH和L離合器CL都處于連接的狀態(tài)，因此既不是Hi模式也不是Lo模式。因此，在從時(shí)間t32到t33，實(shí)際模式利用陰影表示。在H離合器CH和L離合器CL都連接時(shí)，速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，在時(shí)間t33，速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。換言之，就以上動(dòng)作而言，在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3以下時(shí)，離合器控制部58b輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。在此，上述第一模式為L(zhǎng)o模式，第二模式為Hi模式，第一離合器相當(dāng)于L離合器CL。需要說(shuō)明的是，在從時(shí)間t32到時(shí)間t33之間，也可以通過(guò)使離合器控制部58b輸出用于不滑動(dòng)地連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1?；蛘?，在從時(shí)間t32到時(shí)間t33之間，在離合器控制部58b一邊使L離合器CL滑動(dòng)(所謂半離合狀態(tài))一邊連接后，在L離合器CL的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度成為規(guī)定的速度范圍以后，也可以輸出用于使L離合器CL不滑動(dòng)地(以規(guī)定的離合器壓)連接的離合器指令信號(hào)。因此，能夠緩和車體的獵振。并且，也可以代替離合器控制部58b輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使馬達(dá)控制部55調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。需要說(shuō)明的是，在調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況下，陰影區(qū)域的傳遞路徑成為Hi模式。接下來(lái)，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t33，離合器控制部58b將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。即，離合器控制部58b輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)。換言之，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。在此，上述第一模式為L(zhǎng)o模式，第二離合器相當(dāng)于H離合器CH。在圖18(b)的例中，在時(shí)間t31，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。在傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3內(nèi)。此時(shí)，在轉(zhuǎn)換禁止期間(從時(shí)間t31到t32)中，速度比暫時(shí)比第二范圍RE2高。但是，由于速度比在第六范圍RE6內(nèi)遷移，因此控制部27b不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。因此，在時(shí)間t31～t32之前，離合器控制部58b為了將傳遞路徑維持為L(zhǎng)o模式，輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)，并輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在圖18(b)的例中，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)的時(shí)間t32，傳遞路徑為L(zhǎng)o模式，速度比在第二范圍RE2之上。即，速度比超出Lo模式的適當(dāng)范圍即第五范圍。因此，離合器控制部58b輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在從時(shí)間t32到時(shí)間t33之間，由于H離合器CH和L離合器CL都處于連接狀態(tài)，因此既不是Hi模式也不是Lo模式。因此，從時(shí)間t32到t33，實(shí)際模式用陰影表示。在H離合器CH和L離合器CL都連接時(shí)，速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，在時(shí)間t33，速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。換言之，就以上動(dòng)作而言，在傳遞路徑從第一模式向第二模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第二范圍RE2之上時(shí)，離合器控制部58b輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。在此，上述第一模式為Hi模式，第二模式為L(zhǎng)o模式，第一離合器相當(dāng)于H離合器CH。需要說(shuō)明的是，在從時(shí)間t32到時(shí)間t33之間，也可以通過(guò)使離合器控制部58b輸出用于不滑動(dòng)地連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)，而使速度比迅速返回到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1?；蛘?，在從時(shí)間t32到時(shí)間t33之間，離合器控制部58b也可以在使H離合器CH一邊滑動(dòng)(所謂半離合狀態(tài))一邊連接后，在H離合器CH的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定的速度范圍內(nèi)以后，輸出使H離合器CH不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)。因此，能夠緩和車體的獵振。并且，也可以代替離合器控制部58b輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)，而使馬達(dá)控制部55調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。需要說(shuō)明的是，在調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況下，陰影區(qū)域的傳遞路徑成為L(zhǎng)o模式。接下來(lái)，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t33，離合器控制部58b將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。即，離合器控制部58b輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)。換言之，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。在此，上述第一模式為Hi模式，第二離合器相當(dāng)于L離合器CL。在圖19(a)的示例中，在時(shí)間t31，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。在傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第二范圍RE2內(nèi)。此時(shí)，在轉(zhuǎn)換禁止期間(從時(shí)間t31到t32)中的時(shí)間t34，速度比超出Hi模式的第六范圍RE6。即，在時(shí)間t34，速度比在第六范圍RE6的下限值Rs＿th1-W5以下。因此，第二計(jì)時(shí)器83在時(shí)間t34使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿的時(shí)間t34，傳遞路徑設(shè)定為Hi模式。即，第四范圍RE4確定為適當(dāng)范圍。因此，時(shí)間t34的速度比屬于非適當(dāng)范圍。因此，離合器控制部58b輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)。在從時(shí)間t34到時(shí)間t35之間，由于H離合器CH和L離合器CL都處于連接狀態(tài)，因此既不是Hi模式也不是Lo模式。因此，從時(shí)間t34到t35，實(shí)際模式用陰影表示。在H離合器CH和L離合器CL都連接時(shí)，速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，在時(shí)間t35，速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。換言之，就以上動(dòng)作而言，離合器控制部58b輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。在此，上述第一離合器相當(dāng)于L離合器CL。需要說(shuō)明的是，在從時(shí)間t34到時(shí)間t35之間，也可以通過(guò)使離合器控制部58b輸出用于使L離合器CL不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)，使速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1?；蛘?，在從時(shí)間t34到時(shí)間t35之間，離合器控制部58b在使L離合器CL一邊滑動(dòng)(所謂半離合狀態(tài))一邊連接后，L離合器CL的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度成為規(guī)定的速度范圍后，也可以輸出用于使L離合器CL不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)。因此，能夠緩和車體的獵振。并且，也可以代替離合器控制部58b輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使馬達(dá)控制部55調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，使速度比返回到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。需要說(shuō)明的是，在調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況下，陰影區(qū)域的傳遞路徑成為L(zhǎng)o模式。接下來(lái)，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t35，離合器控制部58b將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。即，離合器控制部58b輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)。換言之，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。在此，上述第一模式為L(zhǎng)o模式，第二離合器相當(dāng)于H離合器CH。在圖19(b)的例中，在時(shí)間t31，傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。在傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比在第三范圍RE3內(nèi)。此時(shí)，在轉(zhuǎn)換禁止期間(從時(shí)間t31到t32)中的時(shí)間t34，速度比超出第六范圍RE6。即，在時(shí)間t34，速度比在第六范圍RE6的上限值Rs＿th1+W6之上。因此，第二計(jì)時(shí)器83在時(shí)間t34使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿的時(shí)間t34，傳遞路徑設(shè)定為L(zhǎng)o模式。即，第五范圍RE5確定為適當(dāng)范圍。因此，時(shí)間t34的速度比屬于非適當(dāng)范圍。因此，離合器控制部58b輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)。在從時(shí)間t34到時(shí)間t35之間，H離合器CH和L離合器CL都處于連接狀態(tài)，因此既不是Hi模式也不是Lo模式。因此，從時(shí)間t34到t35的實(shí)際模式用陰影表示。在H離合器CH和L離合器CL都連接時(shí)，速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，在時(shí)間t35，速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。換言之，就以上動(dòng)作而言，離合器控制部58b輸出用于連接第一離合器的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。在此，上述第一離合器相當(dāng)于H離合器CH。需要說(shuō)明的是，在從時(shí)間t34到時(shí)間t35之間，也可以通過(guò)使離合器控制部58b輸出用于使H離合器CH不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)，而使速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。或者，在從時(shí)間t34到時(shí)間t35之間，在離合器控制部58b使H離合器CH一邊滑動(dòng)(所謂半離合狀態(tài))一邊連接后，在H離合器CH的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定的速度范圍內(nèi)以后，也可以輸出用于使H離合器CH不滑動(dòng)地連接的離合器指令信號(hào)。因此，能夠緩和車體的獵振。并且，也可以代替離合器控制部58b輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)，而使馬達(dá)控制部55調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度，使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。需要說(shuō)明的是，在調(diào)節(jié)馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況下，陰影區(qū)域的傳遞路徑成為Hi模式。接下來(lái)，在速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的時(shí)間t35，離合器控制部58b將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式。即，離合器控制部58b輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)。換言之，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為第一模式，輸出用于切斷第二離合器的離合器指令信號(hào)。在此，上述第一模式為Hi模式，第二離合器相當(dāng)于L離合器CL。在如上所述的第三實(shí)施方式的控制部27b中，由于設(shè)置轉(zhuǎn)換禁止期間，因此在模式轉(zhuǎn)換后，即便由于離合器轉(zhuǎn)換時(shí)的獵振而使軸扭轉(zhuǎn)或者齒輪產(chǎn)生齒隙(backlash)，速度比大幅度波動(dòng)，也能夠抑制模式轉(zhuǎn)換。另外，如果速度比超出第六范圍RE6，則使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿，通過(guò)控制部27b將速度比迅速返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1來(lái)進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，能夠防止在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿后速度比大幅度波動(dòng)，能夠減輕模式轉(zhuǎn)換時(shí)的車體的獵振。需要說(shuō)明的是，在第三實(shí)施方式中，控制部27b也可以包括第二實(shí)施方式的第一計(jì)時(shí)器86和計(jì)數(shù)器87，進(jìn)而進(jìn)行第一計(jì)時(shí)器86、計(jì)數(shù)器87、離合器控制部58a的功能。在這種情況下，也可以將第一計(jì)時(shí)器86與第二計(jì)時(shí)器83的重復(fù)功能進(jìn)行統(tǒng)和。＜第四實(shí)施方式＞圖20是具體表示第四實(shí)施方式的控制部27c的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。如圖20所示，控制部27c還包括觸發(fā)操作檢測(cè)部84。在圖20中，省略存儲(chǔ)部56的記載。在第四實(shí)施方式中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55也可以不進(jìn)行本實(shí)施方式的特有的動(dòng)作，因此同樣地，省略發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55的記載。在第四實(shí)施方式中，速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作與第一實(shí)施方式相同。離合器控制部58b的動(dòng)作與第三實(shí)施方式相同。并且，第二計(jì)時(shí)器83c的動(dòng)作也與第三實(shí)施方式幾乎相同。因此，速度比運(yùn)算部81和離合器控制部58b的動(dòng)作的說(shuō)明省略，與第三實(shí)施方式的第二計(jì)時(shí)器83重復(fù)的第二計(jì)時(shí)器83c的動(dòng)作的說(shuō)明省略。觸發(fā)操作檢測(cè)部84基于從操作裝置26輸送的檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)操作人員是否進(jìn)行規(guī)定的操作。在以后的說(shuō)明中，將該規(guī)定的操作稱為觸發(fā)操作。觸發(fā)操作具有以下三個(gè)動(dòng)作。(1)使車速增大的動(dòng)作：具體而言，是將制動(dòng)操作元件59a的操作量(制動(dòng)操作量)在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)變化為規(guī)定的第一變化量ΔD1之上的操作(2)使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度增大的動(dòng)作：具體而言，是使加速操作元件51a的操作量(加速操作量)在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)變化為規(guī)定的第二變化量ΔD2之上的操作(3)使目標(biāo)牽引力增大的動(dòng)作：具體而言，(a)是使前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作元件54a在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)移動(dòng)到與模式轉(zhuǎn)換時(shí)刻的前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換操作元件54a的位置不同的位置的操作，(b)是為了變更為與模式轉(zhuǎn)換時(shí)刻的變速級(jí)不同的變速級(jí)而在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)操作變速操作元件53a的操作，更具體而言，是使變速桿531在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)移動(dòng)到與模式轉(zhuǎn)換時(shí)刻的變速桿531的位置不同的位置的操作，或者，在轉(zhuǎn)換禁止期間內(nèi)按下自動(dòng)降檔按鈕532的操作需要說(shuō)明的是，預(yù)先設(shè)定上述第一變化量ΔD1、第二變化量ΔD2，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56。觸發(fā)操作檢測(cè)部84在檢測(cè)觸發(fā)操作時(shí)，將觸發(fā)操作信號(hào)輸出到第二計(jì)時(shí)器83c。第二計(jì)時(shí)器83c在時(shí)間長(zhǎng)D2超過(guò)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的初始值De而設(shè)定的轉(zhuǎn)換禁止期間，并期滿于轉(zhuǎn)換禁止期間時(shí)，向離合器控制部58b輸出期滿信號(hào)。需要說(shuō)明的是，在第二計(jì)時(shí)器輸出來(lái)自觸發(fā)操作檢測(cè)部84的觸發(fā)操作信號(hào)時(shí)，將轉(zhuǎn)換禁止期間從初始值De縮短而使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿，并向離合器控制部58b輸出期滿信號(hào)。即，第二計(jì)時(shí)器83c在觸發(fā)操作檢測(cè)部84檢測(cè)規(guī)定的操作時(shí)使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。上述(1)～(3)的動(dòng)作都是操作人員有意識(shí)地進(jìn)行踩踏加速踏板、踩踏制動(dòng)踏板、轉(zhuǎn)換前進(jìn)后退、轉(zhuǎn)換速度級(jí)等使車速大幅度變化的操作。在這種情況下，通過(guò)使第二計(jì)時(shí)器83c使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿，而容易地進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，控制部27c能夠快速地進(jìn)行與操作人員的操作意圖相符合的模式轉(zhuǎn)換。需要說(shuō)明的是，由于通過(guò)觸發(fā)操作檢測(cè)部84檢測(cè)三個(gè)觸發(fā)操作，而使轉(zhuǎn)換禁止期間縮短后的離合器控制部58b的動(dòng)作與利用圖18和圖19說(shuō)明的動(dòng)作相同，因此省略具體說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在第四實(shí)施方式中，控制部27c也可以包括第二實(shí)施方式的第一計(jì)時(shí)器86、計(jì)數(shù)器87，來(lái)進(jìn)一步進(jìn)行第一計(jì)時(shí)器86、計(jì)數(shù)器87、離合器控制部58a的功能。在這種情況下，也可以將第一計(jì)時(shí)器86與第二計(jì)時(shí)器83的重復(fù)功能統(tǒng)和。另外，控制部27c也可以還具有第三實(shí)施方式的速度比變化檢測(cè)部85的功能。＜第五實(shí)施方式＞圖21是具體表示第五實(shí)施方式的控制部27c的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。在第五實(shí)施方式中，由于發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55具有特有的動(dòng)作，因此圖21圖示發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55。在圖21中，省略存儲(chǔ)部56的記載。在第五實(shí)施方式中，速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作與第一實(shí)施方式相同。另外，離合器控制部58d也與第一實(shí)施方式的離合器控制部58的動(dòng)作大致相同。因此，速度比運(yùn)算部81的動(dòng)作的說(shuō)明省略，與第一實(shí)施方式的離合器控制部58的動(dòng)作重復(fù)的動(dòng)作的說(shuō)明省略。離合器控制部58d也可以在將離合器控制信號(hào)輸送到離合器控制閥以后，將表示當(dāng)前的模式即實(shí)際模式的信號(hào)輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55。也可以代替上述方法，而使離合器控制部58d將離合器指令信號(hào)輸出到馬達(dá)控制部55和發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50，馬達(dá)控制部55和發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50自行確定實(shí)際模式?；蛘?，也可以使馬達(dá)控制部55和發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50監(jiān)視L離合器CL/H離合器CH的狀態(tài)，自行確定實(shí)際模式。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50根據(jù)加速操作量、基于工作裝置操作元件52a的操作量、車速的發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力，以及根據(jù)來(lái)自離合器控制部58d的信號(hào)等獲得的實(shí)際模式，來(lái)轉(zhuǎn)換模式以后，將用于變更發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(即，動(dòng)力傳遞裝置24的輸入旋轉(zhuǎn)速度)的節(jié)流閥值指令信號(hào)輸出到燃料噴射裝置21C。馬達(dá)控制部55基于根據(jù)來(lái)自離合器控制部58d的信號(hào)等獲得的實(shí)際模式、上述發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力和根據(jù)車速和加速操作量確定的目標(biāo)牽引力(利用變速操作元件53a指定的變速級(jí)的行駛性能曲線上的、根據(jù)輸出旋轉(zhuǎn)速度求得的與車速對(duì)應(yīng)的牽引力：參照?qǐng)D4)，在發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50變更旋轉(zhuǎn)速度的前后，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以獲得目標(biāo)牽引力。更具體而言，馬達(dá)控制部55根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力計(jì)算當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)的基本無(wú)負(fù)荷時(shí)旋轉(zhuǎn)速度。基本無(wú)負(fù)荷時(shí)旋轉(zhuǎn)速度利用通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力與預(yù)先確定的匹配線的交點(diǎn)即匹配點(diǎn)的基本調(diào)節(jié)線求得。然后，馬達(dá)控制部55確定基于實(shí)際模式的調(diào)節(jié)線，所確定的調(diào)節(jié)線與根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力確定的等馬力線的交點(diǎn)為該實(shí)際模式下的新的匹配點(diǎn)。然后，基于新的匹配點(diǎn)，馬達(dá)控制部55計(jì)算動(dòng)力傳遞裝置24的輸入扭矩(發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩)。最后，馬達(dá)控制部55通過(guò)參照規(guī)定計(jì)算出的輸入扭矩與目標(biāo)牽引力的關(guān)系的扭矩平衡信息，來(lái)確定馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以使得滿足在動(dòng)力傳遞裝置24的扭矩的平衡。在目標(biāo)牽引力與路面的阻力平衡時(shí)，車速不變，即便利用馬達(dá)控制部55轉(zhuǎn)換模式，也能維持輸出旋轉(zhuǎn)速度。在這種情況下，通過(guò)利用發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50變更輸入旋轉(zhuǎn)速度，能夠遠(yuǎn)離模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1地變更速度比。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明模式轉(zhuǎn)換時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50和馬達(dá)控制部55的動(dòng)作。圖22是表示第五實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖22(a)例示作業(yè)車1的速度比伴隨時(shí)間經(jīng)過(guò)而增加的情況。圖22(b)例示作業(yè)車1的速度比伴隨時(shí)間經(jīng)過(guò)而減少的情況。在此，在圖22中，為了更容易說(shuō)明本實(shí)施方式的效果，利用虛線表示不進(jìn)行本實(shí)施方式的速度比控制情況下的速度比的遷移。在圖22(a)中，在時(shí)間t41，速度比上升至模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，離合器控制部58d將動(dòng)力傳遞裝置24從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式。此時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50使發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度減少，并使發(fā)動(dòng)機(jī)21的扭矩上升。圖23是用于說(shuō)明此時(shí)的利用發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50變更發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度和扭矩的變更方法的圖。在圖23中，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩線Let規(guī)定發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩與發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系。發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩線Let包括調(diào)節(jié)線La和最大扭矩線Lb。調(diào)節(jié)線La根據(jù)指令節(jié)流閥值變化(參照?qǐng)D23的La1、La2等)。最大扭矩線Lb包括額定值點(diǎn)Pr、位于比額定值點(diǎn)Pr更靠近低發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度側(cè)的最大扭矩點(diǎn)Pm。匹配線Lma是用于確定發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩與旋轉(zhuǎn)速度的信息。匹配線能夠任意設(shè)定，在本實(shí)施方式中，匹配線Lma用于求得不進(jìn)行本實(shí)施方式的發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變更情況下的匹配點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，在Lo模式下發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度不變更，因此能夠用于求得Lo模式下的匹配點(diǎn)Pma1。發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩線Let和匹配線Lma預(yù)先設(shè)定，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中。在時(shí)間t41前為L(zhǎng)o模式，因此輸入到發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50的發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力(根據(jù)動(dòng)力傳遞裝置24的輸出要求馬力和工作裝置3的輸出要求馬力等確定的馬力)的等馬力線Lhdm與匹配線Lma的交點(diǎn)作為第一匹配點(diǎn)Pma1求得。通過(guò)第一匹配點(diǎn)Pma1的調(diào)節(jié)線La1被唯一確定。使該調(diào)節(jié)線La1成為基本調(diào)節(jié)線。在本實(shí)施方式中，在Lo模式下利用基本調(diào)節(jié)線La1。并且，利用基本調(diào)節(jié)線La1，確定無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne，并基于無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne確定發(fā)動(dòng)機(jī)的節(jié)流閥值。在Lo模式下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力控制為在調(diào)節(jié)線La1上遷移。另一方面，馬達(dá)控制部55基于根據(jù)等馬力線Lhdm與調(diào)節(jié)線La1的交點(diǎn)即第一匹配點(diǎn)Pma1的縱軸的大小求得的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩Te和目標(biāo)牽引力，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩。因此，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩Te。其結(jié)果是，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落在第一匹配點(diǎn)Pma1上。此時(shí)的第一匹配點(diǎn)Pma1的輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度為Ne1。在時(shí)間t41，伴隨從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50使節(jié)流閥值從如上所述確定的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值稍微減少。其結(jié)果是，無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne變更為Ne-ΔNe1。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50控制為使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩在由與無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(Ne-ΔNe1)對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值確定的調(diào)節(jié)線La2上遷移。然后，馬達(dá)控制部55確定扭矩值(Te+ΔTe1)，以使得即便進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，也能在變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)的前后維持發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力(發(fā)動(dòng)機(jī)所輸出的馬力)。在這種情況下，利用第一匹配點(diǎn)Pma1的輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度Ne1、第一匹配點(diǎn)的扭矩Te，成立以下的(式1)。(Ne1-ΔNe11)×(Te+ΔTe1)＝Ne1×Te…(式1)(式1)中的(Ne1-ΔNe11)是調(diào)節(jié)線La2上的第二匹配點(diǎn)Pma2的輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度。由于點(diǎn)(Ne1-ΔNe11，Te+ΔTe1)位于調(diào)節(jié)線La2上，馬達(dá)控制部55能夠計(jì)算出第二匹配點(diǎn)Pma2的扭矩(Te+ΔTe1)。在確定第二匹配點(diǎn)Pma2的扭矩值(Te+ΔTe1)時(shí)，馬達(dá)控制部55基于發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩(Te+ΔTe1)，在變更速度比的前后，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以獲得目標(biāo)牽引力。由此，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力在等馬力線上遷移。另外，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩(Te+ΔTe1)，而使發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第二匹配點(diǎn)Pma2。因此，在時(shí)間t41，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50能夠在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上增加負(fù)值的偏移(-ΔNe11)。此時(shí)，由于離合器控制部58d確定為Hi模式，因此速度比存在于模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上的范圍。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩從Te增加到Te+ΔTe1。以上的動(dòng)作的結(jié)果是，速度比在時(shí)間t41以后，具有正的補(bǔ)償值。即，在轉(zhuǎn)換后的Hi模式下，速度比遠(yuǎn)離模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。其結(jié)果是，如圖22(a)所示，在時(shí)間t41以后，即便速度比有小的波動(dòng)，也難以使模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1向下移動(dòng)。其結(jié)果是，防止由于在轉(zhuǎn)換為Hi模式后馬上又轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式而產(chǎn)生的獵振。需要說(shuō)明的是，通過(guò)如上所述地控制速度比，使波動(dòng)的速度比難以下降到Hi模式下的第一范圍RE1的下限Rs＿th1-W2以下。接下來(lái)，具體說(shuō)明從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換情況下的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50的動(dòng)作。圖22(b)是表示從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式的情況的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。在時(shí)間t41之前，由于處于Hi模式，因此按照之前所述的方法，發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的輸入旋轉(zhuǎn)速度)設(shè)定為Ne1-ΔNe11，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩設(shè)定為Te+ΔTe1。在時(shí)間t41，速度比下降到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，離合器控制部58d在時(shí)間t41，將動(dòng)力傳遞裝置24從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式。此時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度上加上補(bǔ)償值(+ΔNe11)。具體而言，伴隨從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50使發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值增加(參照?qǐng)D23)，以使得無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne-ΔNe1變更為Ne。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50控制發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩在利用與無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(Ne)對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值確定的調(diào)節(jié)線La1上遷移。接下來(lái)，馬達(dá)控制部55基于(式1)和調(diào)節(jié)線La1的約束條件，確定扭矩值Te，以使得即便進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，在變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)的前后，也能夠維持發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力。在計(jì)算出第一匹配點(diǎn)Pma1的扭矩Te時(shí)，馬達(dá)控制部55基于從發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50獲得的發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩Te，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以使得在變更速度比的前后，獲得目標(biāo)牽引力。由此，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力在等馬力線上遷移。另外，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩Te，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第一匹配點(diǎn)Pma1。因此，在時(shí)間t41，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50能夠在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1-ΔNe11上添加正的補(bǔ)償值(+ΔNe11)。此時(shí)，由于離合器控制部58d確定為L(zhǎng)o模式，因此速度比存在于模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下的范圍。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩從Te+ΔTe1向Te減少。以上動(dòng)作的結(jié)果是，速度比在時(shí)間t41以后具有負(fù)的補(bǔ)償值。即，在轉(zhuǎn)換后的Lo模式下，速度比遠(yuǎn)離模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。其結(jié)果是，如圖22(b)所示，在時(shí)間t41以后，即便速度比有小的波動(dòng)，模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1也難以向上移動(dòng)。其結(jié)果是，防止由于在轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式以后馬上轉(zhuǎn)換為Hi模式而產(chǎn)生的獵振。需要說(shuō)明的是，通過(guò)如上所述地控制速度比，波動(dòng)的速度比難以從Lo模式下的第一范圍RE1的上限值Rs＿th1+W3向上移動(dòng)。需要說(shuō)明的是，在第五實(shí)施方式中，控制部27d也可以包括第二實(shí)施方式的控制部27a、第三實(shí)施方式的控制部27b和第四實(shí)施方式的控制部27c的功能的一部分或全部。＜第六實(shí)施方式＞圖24是具體表示第六實(shí)施方式的控制部27e的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。在第六實(shí)施方式中，除了發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e以外的動(dòng)作與第五實(shí)施方式相同。因此，僅具體說(shuō)明發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e的動(dòng)作。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e根據(jù)加速操作量、基于工作裝置操作元件52a的操作量和車速的發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力，和利用來(lái)自離合器控制部58d的信號(hào)等而獲得的實(shí)際模式，在轉(zhuǎn)換模式后，在速度比從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1達(dá)到規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，向燃料噴射裝置21C輸出用于變更發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(即，動(dòng)力傳遞裝置24的輸入旋轉(zhuǎn)速度)的節(jié)流閥值指令信號(hào)。由于即便利用馬達(dá)控制部55轉(zhuǎn)換模式也能夠維持目標(biāo)牽引力，因此在目標(biāo)牽引力與路面的阻力平衡時(shí)，車速不變，而維持輸出旋轉(zhuǎn)速度。在這種情況下，通過(guò)利用發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e來(lái)變更輸入旋轉(zhuǎn)速度，因此速度比變更為遠(yuǎn)離模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。接下來(lái)，說(shuō)明在這種情況下的利用發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e進(jìn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度和扭矩的變更方法。在圖23中，在本實(shí)施方式中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e利用三條調(diào)節(jié)線La1、La2、La3。調(diào)節(jié)線La1相當(dāng)于不在發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度上添加補(bǔ)償值情況下的基本調(diào)節(jié)線，利用與第五實(shí)施方式同樣的方法求得。在從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式以后，在速度比在從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1到第七上限值Rs＿th1+W7(參照?qǐng)D25(a))的范圍內(nèi)波動(dòng)的情況下利用調(diào)節(jié)線La2。在從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式以后，在速度比在從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1到第七下限值Rs＿th1-W8(參照?qǐng)D25(b))的范圍內(nèi)波動(dòng)情況下利用調(diào)節(jié)線La3。需要說(shuō)明的是，W7和W8都為正值，第七下限值Rs＿th1-W8＜模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1＜第七上限值Rs＿th1+W7。另外，第七下限值與模式轉(zhuǎn)換閾值之間的間隔W8可以與模式轉(zhuǎn)換閾值與第七上限值之間的間隔W7相同，也可以不同。如圖25(a)所示，間隔W7比Hi模式的第二范圍RE2的大小W1大，不限于此。同樣地，如圖25(b)所示，間隔W8比Lo模式的第三范圍RE3的大小W4大，不限于此。規(guī)定第七下限值Rs＿th1-W8和第七上限值Rs＿th1+W7的值預(yù)先設(shè)定，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中。接下來(lái)，參照附圖具體說(shuō)明模式轉(zhuǎn)換時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e和馬達(dá)控制部55的動(dòng)作。圖25(a)是表示從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式情況下的第六實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化的一例的曲線圖。圖25(b)表示從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式情況下的第六實(shí)施方式的作業(yè)車1的速度比和模式的時(shí)間變化。在此，在圖25中，為了更容易地理解本實(shí)施方式的效果，利用虛線表示不進(jìn)行本實(shí)施方式的速度比的控制情況下的速度比的遷移。需要說(shuō)明的是，圖25(a)和圖25(b)分別是表示在時(shí)間t51，從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式，和從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式的圖。在圖25(a)，在時(shí)間t51之前，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩控制為在基本調(diào)節(jié)線La1上遷移。并且，輸入到發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e的發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力的等馬力線Lhdm與基本調(diào)節(jié)線La1的交點(diǎn)作為第一匹配點(diǎn)Pma1求得(參照?qǐng)D23)。馬達(dá)控制部55基于第一匹配點(diǎn)Pma1的扭矩值Te，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以獲得目標(biāo)牽引力。通過(guò)該控制，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩Te，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第一匹配點(diǎn)Pma1。因此，輸入軸61的扭矩落于Te，輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度落于Ne1。在時(shí)間t51，伴隨從Lo模式轉(zhuǎn)換為Hi模式，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e從如上所述地確定的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值稍微減少節(jié)流閥值。其結(jié)果是，無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne變更為Ne-ΔNe1。因此，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩控制為在利用與無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(Ne-ΔNe1)對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值確定的調(diào)節(jié)線La2上遷移。接下來(lái)，馬達(dá)控制部55基于(式1)和調(diào)節(jié)線La2的約束條件，確定扭矩值(Te+ΔTe1)，即便進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，也能夠在變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)的前后維持發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力。然后，馬達(dá)控制部55控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以使得在變更速度比的前后，根據(jù)所確定的扭矩值(Te+ΔTe1)獲得目標(biāo)牽引力。由此，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力在等馬力線上遷移。另外，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩(Te+ΔTe1)，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第二匹配點(diǎn)Pma2。因此，在時(shí)間t51，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上增加負(fù)值的補(bǔ)償值(-ΔNe11)。此時(shí)，由于離合器控制部58d確定為Hi模式，因此速度比存在于模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之上的范圍。并且，能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩從Te增加到Te+ΔTe1。如圖25(a)所示，以上動(dòng)作的結(jié)果是，速度比從時(shí)間t51到t54，具有正的補(bǔ)償值。即，在轉(zhuǎn)換后的Hi模式下，速度比遠(yuǎn)離模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。需要說(shuō)明的是，在時(shí)間t54，由于速度比達(dá)到第七上限值Rs＿th1+W7，因此發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e完成在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上添加負(fù)值的補(bǔ)償值(-ΔNe11)。換言之，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e在速度比從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1遠(yuǎn)離規(guī)定的大小W7之上的情況下，完成在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)上增加補(bǔ)償值。具體而言，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e使發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值增加(參照?qǐng)D23)，以使得無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne-ΔNe1變更為Ne。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩控制為在利用與無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(Ne)對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值確定的基本調(diào)節(jié)線La1上遷移。馬達(dá)控制部55基于(式1)和調(diào)節(jié)線La1的約束條件，確定扭矩值Te，即便進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，也能夠在變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)的前后維持發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力。在計(jì)算第一匹配點(diǎn)Pma1的扭矩Te時(shí)，馬達(dá)控制部55基于從發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e獲得的發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩Te，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以使得在變更速度比的前后，獲得目標(biāo)牽引力。由此，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力在等馬力線上遷移。另外，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩Te，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第一匹配點(diǎn)Pma1。因此，在時(shí)間t54，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠完成在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上添加負(fù)值的補(bǔ)償值(-ΔNe11)。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩從Te+ΔTe1減少為Te。以上動(dòng)作的結(jié)果是，速度比在時(shí)間t54以后沒(méi)有補(bǔ)償值。其結(jié)果是，如圖25(a)所示，在時(shí)間t54以后的時(shí)間t55，速度比成為與不進(jìn)行本實(shí)施方式的速度比的控制的情況相同的速度比的值。即，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e在速度比從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1遠(yuǎn)離規(guī)定的大小W7之上的情況下，完成在動(dòng)力傳遞裝置24的速度比上添加補(bǔ)償值。在圖25(b)中，在時(shí)間t51之前，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩控制為在基本調(diào)節(jié)線La1上遷移。然后，輸入到發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e的發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力的等馬力線Lhdm與基本調(diào)節(jié)線La1的交點(diǎn)作為第一匹配點(diǎn)Pma1求得(參照?qǐng)D23)。馬達(dá)控制部55基于第一匹配點(diǎn)Pma1的扭矩值Te，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以獲得目標(biāo)牽引力。通過(guò)該控制，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩Te，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第一匹配點(diǎn)Pma1。因此，輸入軸61的扭矩落于Te，輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度落于Ne1。在時(shí)間t51，隨著從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e使節(jié)流閥值從如上所述地確定的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值稍微增加。其結(jié)果是，無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne變更為Ne+ΔNe2。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩控制為在利用與無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(Ne+ΔNe2)對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值確定的調(diào)節(jié)線La3上遷移。然后，馬達(dá)控制部55確定扭矩值(Te-ΔTe2)，即便進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，在變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)的前后維持發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力。在這種情況下，利用第一匹配點(diǎn)Pma1的輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度Ne1、第一匹配點(diǎn)的扭矩Te使以下的(式2)成立。(Ne1+ΔNe12)×(Te-ΔTe2)＝Ne1×Te…(式2)(式2)的(Ne1+ΔNe12)是調(diào)節(jié)線La3上的第三匹配點(diǎn)Pma3的輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度。由于點(diǎn)(Ne1+ΔNe12，Te-ΔTe2)位于調(diào)節(jié)線La3上，因此馬達(dá)控制部55能夠計(jì)算出第三匹配點(diǎn)Pma3的扭矩(Te-ΔTe2)。在確定第三匹配點(diǎn)Pma3的扭矩值(Te-ΔTe2)時(shí)，馬達(dá)控制部55基于計(jì)算出的扭矩值(Te-ΔTe2)，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以使得在在變更速度比的前后，獲得目標(biāo)牽引力。因此，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力在等馬力線上遷移。另外，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩(Te-ΔTe2)，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第三匹配點(diǎn)Pma3。因此，在時(shí)間t51，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上添加正值的補(bǔ)償值(+ΔNe12)。此時(shí)，由于離合器控制部58d確定為L(zhǎng)o模式，因此速度比存在于模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以下的范圍。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩從Te減少為Te-ΔTe2。需要說(shuō)明的是，ΔNe1與ΔNe2的大小可以相同，也可以不同，ΔTe1與ΔTe2的大小可以相同，也可以不同。以上動(dòng)作的結(jié)果是，如圖25(b)所示，速度比在從時(shí)間t51到t54具有負(fù)的補(bǔ)償值。即，在轉(zhuǎn)換后的Lo模式下，速度比遠(yuǎn)離模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。需要說(shuō)明的是，在時(shí)間t54，速度比達(dá)到第七下限值Rs＿th1-W8，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e完成在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上增加正值的補(bǔ)償值(+ΔNe12)。換言之，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e在速度比從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1遠(yuǎn)離規(guī)定的大小W8之上的情況下，完成在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)上增加補(bǔ)償值。具體而言，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e使發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值減少(參照?qǐng)D23)，以將無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度Ne+ΔNe2變更為Ne。發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e將發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩控制為在利用與無(wú)負(fù)荷時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(Ne)對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)21的節(jié)流閥值確定的基本調(diào)節(jié)線La1上遷移。馬達(dá)控制部55基于(式2)和調(diào)節(jié)線La1的約束條件，確定扭矩值Te，即便進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，也能在變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)的前后維持發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力。在計(jì)算出第一匹配點(diǎn)Pma1的扭矩Te時(shí)，馬達(dá)控制部55基于從發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e獲得的發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩Te，控制馬達(dá)MG1、MG2的扭矩，以使得在變更速度比的前后，獲得目標(biāo)牽引力。因此，發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力在等馬力線上遷移。另外，動(dòng)力傳遞裝置24對(duì)輸入軸61施加扭矩Te，發(fā)動(dòng)機(jī)21的匹配點(diǎn)落于第一匹配點(diǎn)Pma1。因此，在時(shí)間t54，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠完成在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上增加正的補(bǔ)償值(+ΔNe12)。并且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出扭矩從Te-ΔTe2增加到Te。以上動(dòng)作的結(jié)果是，速度比在時(shí)間t54以后沒(méi)有補(bǔ)償值。其結(jié)果是，如圖25(b)所示，在時(shí)間t54以后的時(shí)間t55，速度比成為與不進(jìn)行本實(shí)施方式的速度比的控制的情況相同速度比的值。即，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e在速度比從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1遠(yuǎn)離規(guī)定的大小W8之上的情況下，完成在動(dòng)力傳遞裝置24的速度比上增加補(bǔ)償值。本實(shí)施方式的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50e除了第五實(shí)施方式的發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50的動(dòng)作以外，在速度比從模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1遠(yuǎn)離規(guī)定的大小W7、W8之上的情況下，再次變更發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度)，以使得動(dòng)力傳遞裝置24的速度比靠近模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。因此，不僅能夠獲得第五實(shí)施方式的效果，在將匹配線Lma設(shè)定為通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)低油耗的區(qū)域時(shí)，由于多在匹配線Lma上匹配，因此能夠減少作業(yè)車1的油耗。需要說(shuō)明的是，在第六實(shí)施方式中，控制部27e也可以包括第二實(shí)施方式的控制部27a、第三實(shí)施方式的控制部27b和第四實(shí)施方式的控制部27c的功能的一部分或者全部。＜特征＞本實(shí)施方式的作業(yè)車1具有以下特征。(1)控制部27、27a～27e在模式轉(zhuǎn)換后，在速度比在包括模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的第一范圍RE1內(nèi)遷移期間，即便速度比再次達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1，也能將傳遞路徑維持為轉(zhuǎn)換后的模式。因此，在模式轉(zhuǎn)換后，只要速度比不波動(dòng)到第一范圍RE1外，就不進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。因此，控制部27、27a～27e能夠抑制由于頻繁進(jìn)行傳遞路徑的轉(zhuǎn)換而產(chǎn)生的獵振。(2)第一范圍RE1的上限值即第一上限值UL1與模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1之間的第二范圍RE2的大小W1、W3與模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1與第一范圍RE1的下限值即第一下限值LL1之間的第三范圍RE3的大小W2、W4不同。并且，Hi模式下的第二范圍RE2的大小W1比Hi模式下的第三范圍RE3的大小W2大，Lo模式下第三范圍RE3的大小W4比Lo模式下的第二范圍的大小W3大。因此，能夠減輕由于速度比屬于不適當(dāng)區(qū)域，而使速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1的情況所產(chǎn)生的獵振。(3)控制部27a包括第一計(jì)時(shí)器86、計(jì)數(shù)器87。第一計(jì)時(shí)器86計(jì)測(cè)Hi模式和Lo模式中的傳遞路徑從某一種模式向另一種模式轉(zhuǎn)換后所經(jīng)過(guò)的第一時(shí)間長(zhǎng)D1。計(jì)數(shù)器87對(duì)在第一時(shí)間長(zhǎng)D1達(dá)到規(guī)定的第一閾值Dth前，傳遞路徑從某種模式轉(zhuǎn)換為另一種模式的次數(shù)Cn進(jìn)行計(jì)數(shù)。離合器控制部58a在該次數(shù)Cn超過(guò)規(guī)定的第二閾值Cth的情況下，第一范圍RE1比規(guī)定的初始范圍RE1＿0擴(kuò)大。因此，即便在短時(shí)間內(nèi)頻繁發(fā)生超出第一范圍RE1的速度比的波動(dòng)，也能夠抑制獵振的產(chǎn)生，只有速度比的波動(dòng)增大的情況下，第一范圍RE1才增大。因此，在速度比的波動(dòng)小的情況下，在速度比返回模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58a能夠減輕由于Hi離合器和Lo離合器都連接而導(dǎo)致的獵振。(4)在第一時(shí)間長(zhǎng)D1為第一閾值Dth之上后，在傳遞路徑從一種模式轉(zhuǎn)換為另一種模式的情況下，計(jì)數(shù)器87將該次數(shù)Cn復(fù)位為0，離合器控制部58a將第一范圍RE1返回初始范圍RE1＿0。其結(jié)果是，在速度比的波動(dòng)小的情況下，離合器控制部58a使第一范圍RE1返回初始范圍RE1＿0，因此能夠限定第一范圍RE1增大的期間。(5)在傳遞路徑從Hi模式向Lo模式轉(zhuǎn)換后，速度比成為第二范圍RE2之上時(shí)，離合器控制部58、58a～58d輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)，使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58、58a～58d為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式，輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)。離合器控制部58、58a～58d通過(guò)如上所述地輸出離合器指令信號(hào)，能夠使速度比迅速達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。另外，通過(guò)適當(dāng)設(shè)定第二范圍RE2的大小，能夠減輕由于L離合器CL和H離合器CH都連接而產(chǎn)生的車體的獵振。(6)在傳遞路徑從Lo模式向Hi模式轉(zhuǎn)換后，速度比成為第三范圍RE3以下時(shí)，離合器控制部58、58a～58d輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58、58a～58d為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)。離合器控制部58、58a～58d通過(guò)如上所述地輸出離合器指令信號(hào)，能夠使速度比迅速達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。另外，通過(guò)適當(dāng)設(shè)定第三范圍RE3的大小，能夠減輕由于L離合器CL和H離合器CH都連接而導(dǎo)致的車體的獵振。(7)控制部27b還包括第二計(jì)時(shí)器83。第二計(jì)時(shí)器83計(jì)測(cè)進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換后經(jīng)過(guò)的第二時(shí)間長(zhǎng)D2。離合器控制部58b在模式轉(zhuǎn)換后，第二時(shí)間長(zhǎng)D2比轉(zhuǎn)換禁止期間短的情況下，只要速度比在包括第一范圍RE1的規(guī)定的第六范圍RE6內(nèi)遷移，就維持轉(zhuǎn)換后的模式。因此，在剛進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換后，即便由于離合器轉(zhuǎn)換時(shí)的獵振，齒輪機(jī)構(gòu)內(nèi)部的軸的扭轉(zhuǎn)量驟變，或者齒輪的齒隙(backlash)導(dǎo)致的角度的變化，車輪的扭轉(zhuǎn)量發(fā)生變化，而使速度比產(chǎn)生大的波動(dòng)，也能夠抑制進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。(8)在傳遞路徑為Hi模式時(shí)，第六范圍RE6為比第六下限值Rs＿th1-W5大的范圍，在傳遞路徑為L(zhǎng)o模式時(shí)，第六范圍RE6為比第六上限值Rs＿th1+W6小的范圍。并且，第六下限值Rs＿th1-W5比Hi模式下的第三范圍RE3的下限值Rs＿th1-W2小，第六上限值Rs＿th1+W6比Lo模式的第二范圍的上限值Rs＿th1+W3大。由此，能夠盡可能擴(kuò)大在轉(zhuǎn)換禁止期間速度比能夠波動(dòng)的范圍。(9)轉(zhuǎn)換禁止期間具有規(guī)定的初始值De。并且，第二計(jì)時(shí)器83在速度比超出第六范圍RE4時(shí)，使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。由此，通過(guò)適當(dāng)設(shè)定第六下限值Rs＿th1-W5和第六上限值Rs＿th1+W6的值，能夠減輕在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)的模式轉(zhuǎn)換時(shí)產(chǎn)生的車體的獵振。(10)控制部27c還包括檢測(cè)操作人員是否進(jìn)行規(guī)定的操作的觸發(fā)操作檢測(cè)部84。并且，轉(zhuǎn)換禁止期間具有規(guī)定的初始值De，并且第二計(jì)時(shí)器83c在觸發(fā)操作檢測(cè)部84檢測(cè)規(guī)定的操作時(shí)使轉(zhuǎn)換禁止期間期滿。因此，在操作人員有意識(shí)地進(jìn)行使車速增大變化的操作的情況下，第二計(jì)時(shí)器83c使轉(zhuǎn)換禁止期間強(qiáng)制期滿，而容易進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換，因此控制部27c能夠迅速進(jìn)行符合操作人員的操作意圖的模式轉(zhuǎn)換。(11)在傳遞路徑為L(zhǎng)o模式的情況下，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)，速度比在第二范圍RE2之上時(shí)，離合器控制部58b輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式，輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)。或者，在傳遞路徑為Hi模式的情況下，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿時(shí)，速度比在第三范圍RE3以下時(shí)，離合器控制部58b輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)。離合器控制部58b通過(guò)如上所述地輸出離合器指令信號(hào)，在轉(zhuǎn)換禁止期間期滿后，能夠使速度比迅速達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。(12)在傳遞路徑為L(zhǎng)o模式的情況下，在轉(zhuǎn)換禁止期間中，速度比超出第六范圍RE6時(shí)，離合器控制部58b輸出用于連接H離合器CH的離合器指令信號(hào)，而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為Hi模式，輸出用于切斷L離合器CL的離合器指令信號(hào)?；蛘?，在傳遞路徑為Hi模式的情況下，在轉(zhuǎn)換禁止期間中，使速度比超出第六范圍RE6時(shí)，離合器控制部58b輸出用于連接L離合器CL的離合器指令信號(hào)而使速度比達(dá)到模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1。并且，在速度比成為模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1時(shí)，離合器控制部58b為了將傳遞路徑轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，輸出用于切斷H離合器CH的離合器指令信號(hào)。離合器控制部58b通過(guò)如上所述地輸出離合器指令信號(hào)，能夠減輕在模式轉(zhuǎn)換時(shí)產(chǎn)生的車體的獵振。＜變形例＞以上，說(shuō)明了本發(fā)明一實(shí)施方式，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離發(fā)明要旨的范圍能夠進(jìn)行各種變更。本發(fā)明不限于上述輪式裝載機(jī)，也可以適用于推土機(jī)、牽引車、叉車或者機(jī)動(dòng)平地機(jī)等其他種類的作業(yè)車。本發(fā)明不僅可以適用于EMT，也可以適用于HMT等其他種類的變速裝置。在這種情況下，第一馬達(dá)MG1作為液壓馬達(dá)和液壓泵發(fā)揮作用。另外，第二馬達(dá)MG2作為液壓馬達(dá)和液壓泵發(fā)揮作用。第一馬達(dá)MG1和第二馬達(dá)MG2為可變?nèi)萘啃偷谋?馬達(dá)，通過(guò)利用控制部27控制斜盤或者斜軸的傾斜角來(lái)控制容量。速度比運(yùn)算部81不僅可以根據(jù)當(dāng)前的輸入旋轉(zhuǎn)速度、輸出旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算出當(dāng)前的速度比，也可以根據(jù)其他參數(shù)計(jì)算出速度比。例如，速度比運(yùn)算部81也可以根據(jù)L離合器CL和H離合器CH的旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算出動(dòng)力傳遞裝置24的速度比。或者，速度比運(yùn)算部81也可以根據(jù)第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度和第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算出動(dòng)力傳遞裝置24的速度比。并且，速度比運(yùn)算部81也可以計(jì)算出與速度比對(duì)應(yīng)的其他參數(shù)。如上所述的參數(shù)稱為速度比參數(shù)。離合器控制部58、58a～58d、第一計(jì)時(shí)器86、第二計(jì)時(shí)器83、計(jì)數(shù)器87、速度比變化檢測(cè)部85、發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50、50e、馬達(dá)控制部55也可以利用該速度比參數(shù)。參照?qǐng)D5，如果知道是否為Hi模式、Lo模式中的任一個(gè)的信息、馬達(dá)MG1、MG2中任一個(gè)的旋轉(zhuǎn)速度比，就能夠?qū)С鏊俣缺?，因此速度比參?shù)能夠利用例如，馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比、馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比、依存于馬達(dá)MG1、MG2中的任一個(gè)的旋轉(zhuǎn)速度的動(dòng)力傳遞裝置24的軸或者齒輪的旋轉(zhuǎn)速度與輸入軸61的旋轉(zhuǎn)速度的比等。通過(guò)利用上述模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1、第一范圍RE1、第二范圍RE2、第三范圍RE3、第四范圍RE4、第五范圍RE5、第六范圍RE6的邊界值、第七上限值、與第七下限值對(duì)應(yīng)的速度比參數(shù)來(lái)進(jìn)行上述處理，控制部27、27a～27e能夠進(jìn)行與上述實(shí)施方式同樣的處理。根據(jù)作為速度比參數(shù)而采用的參數(shù)，如表1所示，在每種模式中，具有適當(dāng)范圍和不適當(dāng)范圍都不改變的參數(shù)。例如，在作為速度比參數(shù)而采用馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比的情況下，如圖5所示，模式轉(zhuǎn)換閾值成為0，本來(lái)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度比所應(yīng)該取的適當(dāng)范圍與模式無(wú)關(guān)，為0以下的范圍，不適當(dāng)范圍成為正的范圍。在這種情況下，由于速度比參數(shù)為不適當(dāng)范圍，因此在速度比參數(shù)變更為模式轉(zhuǎn)換閾值的情況下，優(yōu)選進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換。并且，速度比運(yùn)算部81根據(jù)離合器的油溫、發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算出連接離合器所需要的離合器預(yù)測(cè)連接時(shí)間，也可以根據(jù)該預(yù)測(cè)連接時(shí)間輸出事先預(yù)測(cè)的速度比。Lo模式與Hi模式之間的轉(zhuǎn)換不一定必須在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1進(jìn)行。需要說(shuō)明的是，Lo模式與Hi模式之間的轉(zhuǎn)換在模式轉(zhuǎn)換閾值Rs＿th1以外進(jìn)行的情況下，在模式轉(zhuǎn)換時(shí)，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)數(shù)驟變，由于該影響，會(huì)有輸入輸出軸的旋轉(zhuǎn)發(fā)生驟變，離合器的壽命縮短的危害。因此，Lo模式與Hi模式之間的轉(zhuǎn)換優(yōu)選在第一閾值Rs＿th1進(jìn)行。在第二實(shí)施方式中，說(shuō)明計(jì)數(shù)器87的計(jì)數(shù)值Cn從0增加的情況，在計(jì)數(shù)值Cn的初始值為Cth-1，在步驟S4為是的情況下，也可以在步驟S5，減少計(jì)數(shù)值，在計(jì)數(shù)值為0時(shí)，進(jìn)行步驟S9。另外，計(jì)數(shù)值Cn的初始值任意，只要配合該初始值Cth適當(dāng)設(shè)定即可。在第五實(shí)施方式中，基本調(diào)節(jié)線La1作為在Hi模式下利用的調(diào)節(jié)線被利用，調(diào)節(jié)線La3也可以作為在Lo模式下利用的調(diào)節(jié)線被利用。即，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50伴隨從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50也可以將調(diào)節(jié)線從La1變更為L(zhǎng)a3。在這種情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制部50在從Hi模式轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)o模式時(shí)，優(yōu)選在發(fā)動(dòng)機(jī)21的旋轉(zhuǎn)速度(輸入軸的輸入旋轉(zhuǎn)速度)Ne1上增加正值的補(bǔ)償值(+ΔNe12)。另外，在上述實(shí)施方式中，例示了具有Hi模式/Lo模式這兩種模式的情況，本發(fā)明也適用于除了H離合器CH、L離合器CL以外還設(shè)置有第三離合器的、具有三種以上模式的動(dòng)力傳遞裝置。上述動(dòng)力傳遞裝置24包括第一行星齒輪機(jī)構(gòu)68、第二行星齒輪機(jī)構(gòu)69。但是，動(dòng)力傳遞裝置所具有的行星齒輪機(jī)構(gòu)的數(shù)量不限于兩個(gè)。動(dòng)力傳遞裝置也可以僅具有一個(gè)行星齒輪機(jī)構(gòu)?；蛘?，動(dòng)力傳遞裝置也可以包括三個(gè)以上的行星齒輪機(jī)構(gòu)。圖26是表示其他實(shí)施方式的作業(yè)車所具有的動(dòng)力傳遞裝置124的結(jié)構(gòu)的示意圖。由于其他實(shí)施方式的作業(yè)車的其他結(jié)構(gòu)與上述實(shí)施方式的作業(yè)車1同樣，因此省略具體說(shuō)明。另外，在圖26中，與上述實(shí)施方式的動(dòng)力傳遞裝置24相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。如圖26所示，動(dòng)力傳遞裝置124具有變速機(jī)構(gòu)166。變速機(jī)構(gòu)166包括：行星齒輪機(jī)構(gòu)168、第一傳遞軸167、第二傳遞軸191、第二傳遞軸齒輪192。第一傳遞軸167與前進(jìn)后退轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)65連結(jié)。行星齒輪機(jī)構(gòu)168和第二傳遞軸齒輪192與第一傳遞軸167和第二傳遞軸191配置在同軸上。行星齒輪機(jī)構(gòu)168包括：太陽(yáng)齒輪S1、多個(gè)行星齒輪P1、支撐多個(gè)行星齒輪P1的行星架C1、環(huán)形齒輪R1。太陽(yáng)齒輪S1與第一傳遞軸167連結(jié)。多個(gè)行星齒輪P1與太陽(yáng)齒輪S1嚙合，并能夠旋轉(zhuǎn)地支撐在行星架C1上。行星架C1固定在第二傳遞軸191上。環(huán)形齒輪R1與多個(gè)行星齒輪P1嚙合，并且能夠旋轉(zhuǎn)。另外，在環(huán)形齒輪R1的外周設(shè)置有環(huán)形外周齒輪Gr1。在第二馬達(dá)MG2的輸出軸上固定有第二馬達(dá)齒輪Gm2，第二馬達(dá)齒輪Gm2與環(huán)形外周齒輪Gr1嚙合。第二傳遞軸齒輪192與第二傳遞軸191連結(jié)。第二傳遞軸齒輪192與輸出齒輪71嚙合，第二傳遞軸齒輪192的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由輸出齒輪71輸出到輸出軸63。變速機(jī)構(gòu)166具有：第一高速用齒輪(以下，稱為“第一H齒輪GH1”)、第二高速用齒輪(以下，稱為“第二H齒輪GH2”)、第一低速用齒輪(以下，稱為“第一L齒輪GL1”)、第二低速用齒輪(以下，稱為“第二L齒輪GL2”)、第三傳遞軸193、Hi/Lo轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)170。第一H齒輪GH1和第一L齒輪GL1與第一傳遞軸167和第二傳遞軸191配置在同軸上。第一H齒輪GH1與第一傳遞軸167連結(jié)。第一L齒輪GL1與第二傳遞軸191連結(jié)。第二H齒輪GH2與第一H齒輪GH1嚙合。第二L齒輪GL2與第一L齒輪GL1嚙合。第二H齒輪GH2和第二L齒輪GL2與第三傳遞軸193配置在同軸上，并配置為能夠相對(duì)于第三傳遞軸193旋轉(zhuǎn)。第三傳遞軸193與第一馬達(dá)MG1的輸出軸連結(jié)。Hi/Lo轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)170是用于使動(dòng)力傳遞裝置24的驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑在車速高的高速模式(Hi模式)與車速低的低速模式(Lo模式)間進(jìn)行轉(zhuǎn)換的機(jī)構(gòu)。該Hi/Lo轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)170包括在Hi模式時(shí)連接的H離合器CH、在Lo模式時(shí)連接的L離合器CL。H離合器CH連接或切斷第二H齒輪GH2、第三傳遞軸193。另外，L離合器CL連接或切斷第二L齒輪GL2、第三傳遞軸193。接下來(lái)，說(shuō)明動(dòng)力傳遞裝置124的動(dòng)作。圖27表示動(dòng)力傳遞裝置124的相對(duì)于速度比的各馬達(dá)MG1、MG2的旋轉(zhuǎn)速度比。在圖27中，實(shí)線表示第一馬達(dá)MG1的旋轉(zhuǎn)速度比，虛線表示第二馬達(dá)MG2的旋轉(zhuǎn)速度比。在速度比為0以上Rs＿th1以下的Lo區(qū)域(Lo模式)，L離合器CL連接，H離合器CH切斷。在該Lo區(qū)域，由于H離合器CH切斷，因此第二H齒輪GH2與第三傳遞軸193切斷。另外，由于L離合器CL連接，因此第二L齒輪GL2與第三傳遞軸193連接。在該Lo區(qū)域，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由第一傳遞軸167輸入到太陽(yáng)齒輪S1，該驅(qū)動(dòng)力從行星架C1輸出到第二傳遞軸191。另一方面，輸入到太陽(yáng)齒輪S1的驅(qū)動(dòng)力從行星齒輪P1傳遞到環(huán)形齒輪R1，并經(jīng)由環(huán)形外周齒輪Gr1和第二馬達(dá)齒輪Gm2輸出到第二馬達(dá)MG2。第二馬達(dá)MG2在該Lo區(qū)域，作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，將利用第二馬達(dá)MG2產(chǎn)生的電力的一部分存儲(chǔ)在電容器64。另外，在Lo區(qū)域，第一馬達(dá)MG1作為電動(dòng)馬達(dá)發(fā)揮作用。第一馬達(dá)MG1的驅(qū)動(dòng)力按照第三傳遞軸193→第二L齒輪GL2→第一L齒輪GL1的路徑輸出到第二傳遞軸191。這樣，在第二傳遞軸191合成的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由第二傳遞軸齒輪192和輸出齒輪71傳遞到輸出軸63。在速度比為Rs_th1之上的Hi區(qū)域(Hi模式)，H離合器CH連接，L離合器CL切斷。在該Hi區(qū)域，由于H離合器CH連接，因此第二H齒輪GH2和第三傳遞軸193連接。另外，由于L離合器CL切斷，因此第二L齒輪GL2和第三傳遞軸193切斷。在該Hi區(qū)域，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力輸入到太陽(yáng)齒輪S1，該驅(qū)動(dòng)力從行星架C1輸出到第二傳遞軸191。另外，來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力從第一H齒輪GH1，經(jīng)由第二H齒輪GH2和第三傳遞軸193輸出到第一馬達(dá)MG1。在該Hi區(qū)域中，由于第一馬達(dá)MG1作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，因此該利用第一馬達(dá)MG1產(chǎn)生的電力的一部分存儲(chǔ)在電容器64中。另外，第二馬達(dá)MG2的驅(qū)動(dòng)力按照第二馬達(dá)齒輪Gm2→環(huán)形外周齒輪Gr1→環(huán)形齒輪R1→行星架C1的路徑輸出到第二傳遞軸191。這樣，在第二傳遞軸191合成的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由第二傳遞軸齒輪192和輸出齒輪71傳遞到輸出軸63。其他實(shí)施方式的作業(yè)車的動(dòng)力傳遞裝置124的控制與上述實(shí)施方式的動(dòng)力傳遞裝置24的控制相同。工業(yè)實(shí)用性根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種作業(yè)車和作業(yè)車的控制方法，在HMT或者EMT式的動(dòng)力傳遞裝置具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑的作業(yè)車中，能夠抑制由于頻繁轉(zhuǎn)換傳遞路徑而產(chǎn)生的獵振。